CN111491252A - 一种汽车雷达接入资源分配方法及其装置 - Google Patents
一种汽车雷达接入资源分配方法及其装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111491252A CN111491252A CN201910079513.9A CN201910079513A CN111491252A CN 111491252 A CN111491252 A CN 111491252A CN 201910079513 A CN201910079513 A CN 201910079513A CN 111491252 A CN111491252 A CN 111491252A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- automobile
- radars
- vehicles
- interference
- radar
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 40
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 82
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 20
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 18
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 8
- 238000013468 resource allocation Methods 0.000 claims description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 17
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 description 8
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 5
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 5
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 1
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000008030 elimination Effects 0.000 description 1
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 229920006395 saturated elastomer Polymers 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/02—Services making use of location information
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
- H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
- H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W72/00—Local resource management
- H04W72/50—Allocation or scheduling criteria for wireless resources
- H04W72/54—Allocation or scheduling criteria for wireless resources based on quality criteria
- H04W72/542—Allocation or scheduling criteria for wireless resources based on quality criteria using measured or perceived quality
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本申请公开了一种汽车雷达接入资源分配方法及其装置。本申请中，网络设备接收至少2个车辆发送的车辆位置信息以及汽车雷达参数，根据所述至少2个车辆发送的车辆位置信息和汽车雷达参数，预测所述至少2个车辆的汽车雷达之间的干扰情况；所述网络设备根据所述至少2个车辆的汽车雷达之间的干扰情况，为所述至少2个车辆的汽车雷达分配接入资源，并分别向所述至少2个车辆发送资源配置信息，所述资源配置信息包括为目标车辆上的汽车雷达分配的接入资源的指示信息。
Description
技术领域
本申请涉及无线通信技术领域，尤其涉及一种汽车雷达接入资源分配方法及其装置。
背景技术
随着自动驾驶技术的不断发展，无人驾驶汽车(automated driving vehicle，ADV)一方面可以避免大部分由于人为因素造成的交通事故，另一方面，无人驾驶汽车间的合理调度能够减少交通阻塞的概率，提高交通效率，是汽车领域发展的必然趋势。
近年来，高级驾驶辅助系统(advanced driver assistance system，ADAS)发展已经较为成熟，全自动驾驶车辆(fully automatic vehicle)也将逐渐普及。
汽车雷达已经在ADAS系统中被广泛使用，主要用于自适应巡航控制和自动紧急刹车等方面。相比于激光雷达(LIDAR)和摄像头，汽车雷达具有可以全时全天候工作的巨大优势。由于汽车雷达具有一定的方向性，为了更加全面地检测汽车周围的道路状况，一辆无人驾驶汽车上会安装多个汽车雷达，包括前向雷达、侧向雷达和后向雷达。其中，前向雷达为主要用于自动驾驶时的道路状况检测，侧向雷达主要用于盲点检测和交叉路口预警，后向雷达主要用于停车、倒车的盲点检测和刹车控制。一般的ADAS系统需要五个汽车雷达完成各项辅助功能，而未来的无人驾驶汽车可能需要七个或更多汽车雷达。
随着无人驾驶汽车的普及，一段处于饱和状态的道路上将会同时存在大量的无人驾驶汽车，会出现大量汽车雷达在小范围内同时工作的情况。然而，雷达的接入资源无论在时域、频域还是码域都是有限的。以频域为例，被广泛用于汽车雷达的线性连续调频波(frequency modulated continuous wave，FMCW)雷达需要至少200MHz的带宽。即使大多数国家在77GHz为汽车雷达提供了2GHz的带宽，最多也只能为汽车雷达分成10个独立的子带(sub-band)。由于接入资源的有限性和雷达工作的独立性，如果缺少协调合作，数量巨大的汽车雷达极易占用相同的接入资源，造成汽车雷达间的互相干扰。因为干扰源雷达发射的信号相比于正常雷达回波信号受到的路径衰减更小，被干扰雷达的信干噪比将被大幅降低，降低了雷达的性能与可靠性。当干扰源雷达与被干扰雷达同步较好时，干扰还会导致虚假目标的产生，造成严重的安全隐患。
发明内容
本申请实施例提供一种汽车雷达接入资源分配方法及其装置，用以减少汽车雷达之间的干扰。
第一方面，提供一种汽车雷达接入资源分配方法，包括：
网络设备接收至少2个车辆发送的车辆位置信息以及汽车雷达参数，根据所述至少2个车辆发送的车辆位置信息和汽车雷达参数，预测所述至少2个车辆的汽车雷达之间的干扰情况；所述网络设备根据所述至少2个车辆的汽车雷达之间的干扰情况，为所述至少2个车辆的汽车雷达分配接入资源，并分别向所述至少2个车辆发送资源配置信息，所述资源配置信息包括为目标车辆上的汽车雷达分配的接入资源的指示信息。
在一种可能的实现方式中，所述网络设备根据所述至少2个车辆的汽车雷达之间的干扰情况，为所述至少2个车辆的汽车雷达分配接入资源，包括：所述网络设备根据将相互正交的汽车雷达接入资源优先分配给所述至少2个车辆的汽车雷达之间，相互间存在干扰或干扰大的汽车雷达。
在一种可能的实现方式中，所述网络设备根据所述至少2个车辆发送的车辆位置信息和汽车雷达参数，预测所述至少2个车辆的汽车雷达之间的干扰情况，包括：
所述网络设备根据所述至少2个车辆发送的车辆位置信息和汽车雷达参数确定第一矩阵，所述第一矩阵表示所述至少2个车辆的汽车雷达之间是否存在干扰；
所述网络设备根据所述至少2个车辆的汽车雷达之间的距离、汽车雷达频率对应的波长、汽车雷达的发射功率以及汽车雷达的天线增益，确定第二矩阵，所述第二矩阵表示所述至少2个车辆的汽车雷达之间的潜在干扰功率大小；
所述网络设备将所述第一矩阵和所述第二矩阵相乘，得到干扰矩阵，所述干扰矩阵表示所述至少2个车辆的汽车雷达之间的干扰情况。
可选地，所述网络设备根据所述至少2个车辆的汽车雷达之间的干扰情况，为所述至少2个车辆的汽车雷达分配接入资源，包括：所述网络设备根据所述干扰矩阵以及预先划分得到的多个相互正交的汽车雷达接入资源，针对所述至少2个车辆的汽车雷达接入资源的分配方案求最优解，使得所述至少2个车辆的汽车雷达之间的干扰最小。
在一种可能的实现方式中，所述汽车雷达参数，包括：汽车雷达数量，以及至少包括汽车雷达的朝向、汽车雷达的发射功率或汽车雷达的天线增益。
第二方面，提供一种网络设备，包括：
接收模块，用于接收至少2个车辆发送的车辆位置信息以及汽车雷达参数；
处理模块，用于根据所述至少2个车辆发送的车辆位置信息和汽车雷达参数，预测所述至少2个车辆的汽车雷达之间的干扰情况；以及，根据所述至少2个车辆的汽车雷达之间的干扰情况，为所述至少2个车辆的汽车雷达分配接入资源；
发送模块，用于分别向所述至少2个车辆发送资源配置信息，所述资源配置信息包括为目标车辆上的汽车雷达分配的接入资源的指示信息。
第三方面，提供一种通信装置，包括：处理器、存储器、收发机；所述处理器，用于读取所述存储器中的计算机指令，执行如上述第一方面中的任意一种方法。
第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使所述计算机执行如上述第一方面中任一项所述的方法。
本申请的上述实施例中，由于网络设备可接收车辆上报的位置信息和汽车雷达参数，并据此预测汽车雷达之间的干扰情况，从而可根据预测结果进行汽车雷达的接入资源分配，进而可以避免或减少汽车雷达之间的干扰。
附图说明
图1为采用不同CPW和线性调频信号随机组合的方法来降低雷达互干扰的频率变化波形示意图；
图2为采用调频连续波选取随机斜率方法来降低雷达互干扰的频率变化波形示意图；
图3为本申请实施例中的应用场景示意图；
图4为本申请实施例提供的汽车雷达接入资源分配流程示意图；
图5为本申请实施例中确定汽车雷达之间的干扰情况以及为汽车雷达分配接入资源的流程示意图；
图6为本申请实施例提供的网络设备的结构示意图；
图7为本申请实施例提供的通信装置的结构示意图。
具体实施方式
以下，对本申请实施例中的部分用语进行解释说明，以便于本领域技术人员理解。
(1)本申请实施例中，名词“网络”和“系统”经常交替使用，但本领域的技术人员可以理解其含义。
(2)本申请实施例中术语“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。
(3)“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
关于如何消除雷达互干扰，业界通常采用随机化方法来降低雷达之间产生干扰的概率。
一种随机化方法为使用不同恒定频率波(constant frequency wave，CPW)和线性调频信号随机组合的方法来抵抗交叉干扰。使用这种波形可以减少雷达回波信号处理时速度-距离平面的交点数，再将得到的速度值对比交通法相关规定，通过排除法将不合理的交点忽略，从而消除虚假目标，减小干扰信号的影响。其频率变化波形如图1所示。
另一种随机化方法为采用调频连续波选取随机斜率，该方法为从预设好的固定数目调频波斜率中随机选取一个斜率作为汽车雷达信号进行目标检测，使得干扰信号与本地雷达信号斜率相同的概率降低，在对接收信号进行混频处理之后能够将与自身调频斜率相同的回波信号分离出来，而其他干扰信号则可以看成噪声。这样便降低了误判虚警的概率，整体提高系统性能。其频率变化波形如图2所示。
上述随机化方案需要使用复杂的信号处理算法，造成实现成本和实现难度增加，而且只能减少干扰发生的概率，减小虚假目标出现的概率，无法消除虚假目标，具有一定的不确定性，也无法降低干扰导致的信噪比下降。
无人驾驶汽车安装V2X(vehicle to everything)通信系统是大势所趋。V2X是未来智能交通运输系统的关键技术，它使得车与车、车与基站、基站与基站之间能够通信，使车辆能获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息，从而进一步实现提高驾驶安全性、减少拥堵、提高交通效率、提供车载娱乐信息等目标。V2X通信系统为车与车之间、汽车与汽车雷达之间提供协作和调度提供了可能，成为减小汽车雷达之间互干扰的潜在方式。
本申请实施例针对汽车雷达(automotive radar)数量多、接入资源不足导致的汽车雷达互干扰(interference)问题，利用V2X系统，基于车辆位置等信息，对汽车雷达的接入资源进行合理分配，在不增加硬件复杂度的前提下，减小接入资源使用的冲突，最小化系统中的雷达互干扰，提升雷达探测性能，提高安全性。
下面结合附图对本申请实施例进行详细说明。
参见图3，为本申请实施例提供的一种应用场景的示意图。如图所示，基站301设置于道路旁，在基站301的信号覆盖范围内的道路上行驶有多辆汽车(302a～302f)。每辆汽车上安装有能够与基站301进行信息交互的通信系统或车载终端，比如V2X通信系统。每辆汽车上还安装有多个汽车雷达，比如安装有1个前向雷达、2个侧向雷达(车身两侧每侧安装一个侧向雷达)和1个后向雷达。
根据图中所示的汽车位置，以汽车302c为例，汽车302c的后向雷达的发射信号可能对同向行驶的车辆203b的前向雷达、左侧的侧向雷达产生干扰，对反向行驶的车辆302e和车辆302f的后向雷达和左侧的侧向雷达产生干扰。
基于以上场景，本申请实施例中，基站301覆盖范围内的车辆302a～302f利用其V2X通信系统将车辆位置等信息发送给基站301；基站301通过对接收信息进行分析处理，对有限的汽车雷达接入资源进行合理有效分配，再将汽车雷达资源的分配信息发送刚给车辆302a～302f，使得车辆302a～302f的汽车雷达之间的干扰尽可能最小；车辆302a～302f服从基站301的调度，对汽车雷达使用的接入资源进行调整，从而达到汽车雷达接入资源的合理分配。
其中，基站301一种将终端接入到无线网络的设备，包括但不限于：演进型节点B(evolved Node B，eNB)、无线网络控制器(Radio Network Controller，RNC)、节点B(NodeB，NB)、基站控制器(Base Station Controller，BSC)、基站收发台(Base TransceiverStation，BTS)、基带单元(Base Band Unit，BBU)、无线保真(Wireless Fidelity，WIFI)接入点(Access Point，AP)，传输点(transmission and receiver point，TRP或者transmission point，TP)、继续演进的节点B(gNB)等。
参见图4，为本申请实施例提供的一种汽车雷达接入资源分配流程示意图，如图所示，该流程可包括：
S401：网络设备接收至少2个车辆发送的车辆位置信息以及汽车雷达参数。
该步骤中，网络设备可接收其信号覆盖范围内的多个车辆发送的车辆位置信息以及汽车雷达参数。具体实施时，当车辆驶入网络设备信号覆盖范围内时，会接收到网络设备广播的信号，当接收到网络设备广播的信号后，该车辆将其位置信息和汽车雷达参数发送给该网络设备。具体地，该车辆可通过该车辆的V2X通信系统发送车辆位置信息以及汽车雷达参数。
其中，所述汽车雷达参数，包括：汽车雷达数量，还可以包括以下中的至少一个：汽车雷达的朝向、汽车雷达的发射功率或汽车雷达的天线增益。
以车辆i为例(i为车辆编号)，车辆i上安装的雷达个数为Mi(Mi为大于1的整数)，则车辆i上报的汽车雷达参数中可包括：每个汽车雷达的朝向
每个汽车雷达的发射功率
每个汽车雷达的天线增益
S402：网络设备根据所述至少2个车辆发送的车辆位置信息和汽车雷达参数，预测所述至少2个车辆的汽车雷达之间的干扰情况。
S403：网络设备根据所述至少2个车辆的汽车雷达之间的干扰情况，为所述至少2个车辆的汽车雷达分配接入资源。
该步骤中，网络设备根据将相互正交的汽车雷达接入资源优先分配给所述至少2个车辆的汽车雷达之间，相互间存在干扰或干扰大的汽车雷达。
具体实施时，网络设备可将可使用的汽车雷达接入资源分为互相正交的T等份(T为大于1的整数)。网络设备根据不同车辆的汽车雷达之间的干扰情况，为不同车辆的汽车雷达分配接入资源，具体可包括以下几种可能：
可能情况1：如果网络设备确定存在相互干扰的汽车雷达的数量为N1，N1小于或等于T，则将相互正交的T个接入资源中的N1个接入资源分配给该N1个汽车雷达。
可能情况2：如果网络设备确定存在相互干扰的汽车雷达的数量为N2，N2大于T，则从该N2个汽车雷达中选取T个汽车雷达，并将相互正交的接入资源分配给选取出的T个汽车雷达。
其中，从该N2个汽车雷达中选取T个汽车雷达时，可随机选取，也可按照相互干扰从大到小的顺序选取。
S404：网络设备分别向所述至少2个车辆发送资源配置信息，所述资源配置信息包括为目标车辆上的汽车雷达分配的接入资源的指示信息。
该步骤中，网络设备可将汽车雷达接入资源分配结果通过V2X通信系统发送给相关车辆。车辆在接收到汽车雷达的接入资源的指示信息后，可按照分配的接入资源发送雷达信号。
本申请的上述实施例中，由于网络设备可接收车辆上报的位置信息和汽车雷达参数，并据此预测汽车雷达之间的干扰情况，从而可根据预测结果进行汽车雷达的接入资源分配，进而可以避免或减少汽车雷达之间的干扰。
基于图4所示的流程，在一种可能的实现方式中，S402～S403中，网络设备根据所述至少2个车辆发送的车辆位置信息和汽车雷达参数，预测所述至少2个车辆的汽车雷达之间的干扰情况，并根据所述至少2个车辆的汽车雷达之间的干扰情况，为所述至少2个车辆的汽车雷达分配接入资源，可采用图5所示的方法实现。
如图5所示，该流程可包括：
S501：网络设备根据所述至少2个车辆发送的车辆位置信息和汽车雷达参数确定第一矩阵，所述第一矩阵表示所述至少2个车辆的汽车雷达之间是否存在干扰。
具体实施时，网络设备可首先根据以下公式(1)计算覆盖范围内的汽车雷达的总数量：
其中，I表示车辆总数量，M为汽车雷达的总数量，Mi为车辆i上的汽车雷达的数量(i为车辆编号，i小于或等于I)。
然后，为计算方便，网络设备将汽车雷达按照总数量进行重新标号，并更新对应的车辆位置信息、汽车雷达的朝向、汽车雷达的发射功率、汽车雷达的天线增益的编号。
网络设备根据不同车辆的位置信息和不同车辆上的汽车天线的朝向，可预测出不同车辆的汽车雷达之间是否产生干扰，从而可得到第一矩阵，该第一矩阵也可称为干扰判断矩阵。该第一矩阵(干扰判断矩阵)为M阶的方阵，该方阵中的每个元素值对应一对汽车雷达(该对汽车雷达分属于不同的车辆)，每个元素的取值表示对应的一对汽车雷达之间是否存在干扰，比如，若某个元素取值为1，则表示该元素对应的一对汽车雷达之间存在干扰，若某个元素取值为0，则表示该元素对应的一对汽车雷达之间不存在干扰。
具体地，第一矩阵(干扰判断矩阵)可表示为矩阵D，D∈{0,1}M×M，其中D(m,n)＝1表示雷达m对雷达n有干扰。判断准则为：朝向相对的两个汽车雷达将会产生干扰。
S502：网络设备根据所述至少2个车辆的汽车雷达之间的距离、汽车雷达频率对应的波长、汽车雷达的发射功率以及汽车雷达的天线增益，确定第二矩阵，所述第二矩阵表示所述至少2个车辆的汽车雷达之间的潜在干扰功率大小。
该步骤中，网络设备可按照公式(2)确定每两个汽车雷达之间的潜在干扰功率大小，得到第二矩阵，该第二矩阵也可称为潜在干扰矩阵。该第二矩阵(潜在干扰矩阵)为M阶的方阵，该方阵中的每个元素值对应一对汽车雷达(该对汽车雷达分属于不同的车辆)，每个元素的取值表示对应的一对汽车雷达之间的潜在干扰大小。
具体地，第二矩阵(潜在干扰矩阵)可表示为矩阵I，矩阵I可根据以下公式(2)获得：
其中，I(m,n)表示汽车雷达m和汽车雷达n之间的潜在干扰大小，Rmn为汽车雷达m和汽车雷达n之间的直线距离，λ为汽车雷达所用频率对应的波长，Ptm为汽车雷达m的发射功率，Gm为汽车雷达m的天线增益，Gn为汽车雷达n的天线增益。
S503：网络设备将所述第一矩阵和所述第二矩阵相乘，得到干扰矩阵，所述干扰矩阵表示所述至少2个车辆的汽车雷达之间的干扰情况。
该步骤中，网络设备可按照以下公式(3)得到干扰矩阵P：
P＝D·I…………………………………………(3)
其中，D表示第一矩阵(干扰判断矩阵)，I表示第二矩阵(潜在干扰矩阵)，“·”为矩阵乘法运算符。其中，矩阵D与矩阵I相乘，是指将矩阵D中的元素与矩阵I中的元素按位相乘。
S504：网络设备根据干扰矩阵对雷达接入资源进行分配，使得所述至少2个车辆的汽车雷达之间的干扰最小。
该步骤中，网络设备可根据S503中得到的干扰矩阵P，针对汽车雷达接入资源的分配方案求最优解，以使得所述至少2个车辆的汽车雷达之间的干扰最小，具体可表示为：
argminsum(P·F)…………………………………(4)
s.t.fm∈{0,1}1×T
||fm||0＝1
其中，argminsum(P·F)是指使得函数sum(P·F)取得其最小值的所有自变量的集合。F表示汽车雷达接入资源分配矩阵，F∈{0,1}M×T，fm表示矩阵F中的第m行，fm(t)＝1表示为网络设备将第t个汽车雷达接入资源分配给汽车雷达m。t表示汽车雷达接入资源的编号(t小于或等于T)。s.t.在数学公式中表示“subject to”，意味“使满足”。
||fm||0表示向量fm的L0范数，表示向量fm中非零元素的个数。||fm||0＝1表示汽车雷达m占用一个接入资源。其中||fm||0定义如下：
具体求解步骤为：首先初始化矩阵F为全零矩阵，m＝1(m为汽车雷达的编号)；然后，记向量sum(P·F)最小元素所在列为tmin，令fm(tmin)＝1，m＝m+1；重复上述步骤(即记向量sum(P·F)最小元素所在列为tmin，令fm(tmin)＝1，m＝m+1)，知道m＝M。
通过以上图5所示的流程，可以实现将相互正交的汽车雷达接入资源优先分配给至少2个车辆的汽车雷达之间，相互间存在干扰或干扰大的汽车雷达，以尽可能减小汽车雷达之间的干扰。
在本申请另外的一些实施例中，网络设备依照前述方法确定出第一矩阵后，也可将第一矩阵作为干扰矩阵进行汽车雷达接入资源的分配。在进行接入资源分配时，网络设备可将相互正交的汽车雷达接入资源优先分配给所述至少2个车辆的汽车雷达之间，相互间存在干扰的汽车雷达。尽可能将相互正交的接入资源分配给相互之间可能存在干扰的汽车雷达。
具体实施时，网络设备可将可使用的汽车雷达接入资源分为互相正交的T等份(T为大于1的整数)。网络设备根据不同车辆的汽车雷达之间是否存在干扰，为不同车辆的汽车雷达分配接入资源，具体可包括以下几种可能：
可能情况1：如果网络设备确定存在相互干扰的汽车雷达的数量为N1，N1小于或等于T，则将相互正交的T个接入资源中的N1个接入资源分配给该N1个汽车雷达。
可能情况2：如果网络设备确定存在相互干扰的汽车雷达的数量为N2，N2大于T，则从该N2个汽车雷达中选取T个汽车雷达，并将相互正交的接入资源分配给选取出的T个汽车雷达。
其中，从该N2个汽车雷达中选取T个汽车雷达时，可随机选取。
基于上述的一个实施例或多个不同实施例的组合，一方面，车辆使用通信系统上报车辆位置和汽车雷达参数，使得网络设备可预测汽车雷达之间的干扰情况，从而有针对性地进行汽车雷达接入资源的分配，提高了汽车雷达资源分配的合理性，可以有效降低汽车雷达之间的干扰，提高车辆安全性；另一方面，可以充分利用了V2X通信系统的通信能力，不额外增加车载雷达系统信号处理的复杂度；再一方面，还可与各种已有的随机化方法互相兼容，共同作用提升系统性能。
进一步地，网络设备可以通过调度，为可能产生干扰的汽车雷达分配互相正交的接入资源，避免汽车雷达之间的干扰，提高汽车雷达的信干噪比。
基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种网络设备。该网络设备可以实现前述实施例中网络设备侧的功能。
参见图6，为本申请实施例提供的网络设备的结构示意图。如图所示，该网络设备可包括：接收模块601、处理模块602和发送模块603。
接收模块601，用于接收至少2个车辆发送的车辆位置信息以及汽车雷达参数；
处理模块602，用于根据所述至少2个车辆发送的车辆位置信息和汽车雷达参数，预测所述至少2个车辆的汽车雷达之间的干扰情况；以及，根据所述至少2个车辆的汽车雷达之间的干扰情况，为所述至少2个车辆的汽车雷达分配接入资源；
发送模块603，用于分别向所述至少2个车辆发送资源配置信息，所述资源配置信息包括为目标车辆上的汽车雷达分配的接入资源的指示信息。
可选地，处理模块602可具体用于：根据将相互正交的汽车雷达接入资源优先分配给所述至少2个车辆的汽车雷达之间，相互间存在干扰或干扰大的汽车雷达。
可选地，处理模块602可具体用于：根据所述至少2个车辆发送的车辆位置信息和汽车雷达参数确定第一矩阵，所述第一矩阵表示所述至少2个车辆的汽车雷达之间是否存在干扰；根据所述至少2个车辆的汽车雷达之间的距离、汽车雷达频率对应的波长、汽车雷达的发射功率以及汽车雷达的天线增益，确定第二矩阵，所述第二矩阵表示所述至少2个车辆的汽车雷达之间的潜在干扰功率大小；将所述第一矩阵和所述第二矩阵进行内积运算，得到干扰矩阵，所述干扰矩阵表示所述至少2个车辆的汽车雷达之间的干扰情况。
具体地，处理模块602可具体用于：根据所述干扰矩阵以及预先划分得到的多个相互正交的汽车雷达接入资源，针对所述至少2个车辆的汽车雷达接入资源的分配方案求最优解，使得所述至少2个车辆的汽车雷达之间的干扰最小。
可选地，所述汽车雷达参数，包括：汽车雷达数量，以及至少包括汽车雷达的朝向、汽车雷达的发射功率或汽车雷达的天线增益。
基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种通信装置，该通信装置可以是网络设备，比如基站，能够实现本申请实施例中网络设备侧实现的功能。
参见图7，为本申请实施例提供的通信装置的结构示意图，如图所示，该通信装置可包括：处理器701、存储器702、收发机703以及总线接口704。
处理器701负责管理总线架构和通常的处理，存储器702可以存储处理器701在执行操作时所使用的数据。收发机703用于在处理器701的控制下接收和发送数据。
总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器701代表的一个或多个处理器和存储器702代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。处理器701负责管理总线架构和通常的处理，存储器702可以存储处理器701在执行操作时所使用的数据。
本发明实施例揭示的流程，可以应用于处理器701中，或者由处理器701实现。在实现过程中，信号处理流程的各步骤可以通过处理器701中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。处理器701可以是通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器702，处理器701读取存储器702中的信息，结合其硬件完成信号处理流程的步骤。
具体地，处理器701，用于读取存储器702中的计算机指令并执行图4或图5所示的流程中网络设备侧实现的功能。
基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使所述计算机执行图4或图5中网络设备所执行的流程。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (12)
1.一种汽车雷达接入资源分配方法，其特征在于，包括：
网络设备接收至少2个车辆发送的车辆位置信息以及汽车雷达参数；
所述网络设备根据所述至少2个车辆发送的车辆位置信息和汽车雷达参数，预测所述至少2个车辆的汽车雷达之间的干扰情况；
所述网络设备根据所述至少2个车辆的汽车雷达之间的干扰情况，为所述至少2个车辆的汽车雷达分配接入资源；
所述网络设备分别向所述至少2个车辆发送资源配置信息，所述资源配置信息包括为目标车辆上的汽车雷达分配的接入资源的指示信息。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述网络设备根据所述至少2个车辆的汽车雷达之间的干扰情况，为所述至少2个车辆的汽车雷达分配接入资源，包括：
所述网络设备根据将相互正交的汽车雷达接入资源优先分配给所述至少2个车辆的汽车雷达之间，相互间存在干扰或干扰大的汽车雷达。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述网络设备根据所述至少2个车辆发送的车辆位置信息和汽车雷达参数，预测所述至少2个车辆的汽车雷达之间的干扰情况，包括：
所述网络设备根据所述至少2个车辆发送的车辆位置信息和汽车雷达参数确定第一矩阵，所述第一矩阵表示所述至少2个车辆的汽车雷达之间是否存在干扰；
所述网络设备根据所述至少2个车辆的汽车雷达之间的距离、汽车雷达频率对应的波长、汽车雷达的发射功率以及汽车雷达的天线增益，确定第二矩阵，所述第二矩阵表示所述至少2个车辆的汽车雷达之间的潜在干扰功率大小；
所述网络设备将所述第一矩阵和所述第二矩阵相乘，得到干扰矩阵，所述干扰矩阵表示所述至少2个车辆的汽车雷达之间的干扰情况。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述网络设备根据所述至少2个车辆的汽车雷达之间的干扰情况，为所述至少2个车辆的汽车雷达分配接入资源，包括：
所述网络设备根据所述干扰矩阵以及预先划分得到的多个相互正交的汽车雷达接入资源，针对所述至少2个车辆的汽车雷达接入资源的分配方案求最优解，使得所述至少2个车辆的汽车雷达之间的干扰最小。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述汽车雷达参数，包括：汽车雷达数量，以及至少包括汽车雷达的朝向、汽车雷达的发射功率或汽车雷达的天线增益。
6.一种网络设备，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收至少2个车辆发送的车辆位置信息以及汽车雷达参数；
处理模块，用于根据所述至少2个车辆发送的车辆位置信息和汽车雷达参数，预测所述至少2个车辆的汽车雷达之间的干扰情况；以及，根据所述至少2个车辆的汽车雷达之间的干扰情况，为所述至少2个车辆的汽车雷达分配接入资源；
发送模块，用于分别向所述至少2个车辆发送资源配置信息，所述资源配置信息包括为目标车辆上的汽车雷达分配的接入资源的指示信息。
7.一种通信装置，其特征在于，包括：处理器、存储器、收发机；所述处理器，用于读取所述存储器中的计算机指令，执行：
通过所述收发机接收至少2个车辆发送的车辆位置信息以及汽车雷达参数；
根据所述至少2个车辆发送的车辆位置信息和汽车雷达参数，预测所述至少2个车辆的汽车雷达之间的干扰情况；
根据所述至少2个车辆的汽车雷达之间的干扰情况，为所述至少2个车辆的汽车雷达分配接入资源；
通过所述收发机分别向所述至少2个车辆发送资源配置信息，所述资源配置信息包括为目标车辆上的汽车雷达分配的接入资源的指示信息。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述处理器，具体用于：
根据将相互正交的汽车雷达接入资源优先分配给所述至少2个车辆的汽车雷达之间，相互间存在干扰或干扰大的汽车雷达。
9.如权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述处理器，具体用于：根据所述至少2个车辆发送的车辆位置信息和汽车雷达参数确定第一矩阵，所述第一矩阵表示所述至少2个车辆的汽车雷达之间是否存在干扰；
根据所述至少2个车辆的汽车雷达之间的距离、汽车雷达频率对应的波长、汽车雷达的发射功率以及汽车雷达的天线增益，确定第二矩阵，所述第二矩阵表示所述至少2个车辆的汽车雷达之间的潜在干扰功率大小；
将所述第一矩阵和所述第二矩阵相乘，得到干扰矩阵，所述干扰矩阵表示所述至少2个车辆的汽车雷达之间的干扰情况。
10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述处理器，具体用于：
根据所述干扰矩阵以及预先划分得到的多个相互正交的汽车雷达接入资源，针对所述至少2个车辆的汽车雷达接入资源的分配方案求最优解，使得所述至少2个车辆的汽车雷达之间的干扰最小。
11.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述汽车雷达参数，包括：汽车雷达数量，以及至少包括汽车雷达的朝向、汽车雷达的发射功率或汽车雷达的天线增益。
12.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使所述计算机执行如权利要求1至5中任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910079513.9A CN111491252B (zh) | 2019-01-28 | 2019-01-28 | 一种汽车雷达接入资源分配方法及其装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910079513.9A CN111491252B (zh) | 2019-01-28 | 2019-01-28 | 一种汽车雷达接入资源分配方法及其装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111491252A true CN111491252A (zh) | 2020-08-04 |
| CN111491252B CN111491252B (zh) | 2021-11-02 |
Family
ID=71811709
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910079513.9A Active CN111491252B (zh) | 2019-01-28 | 2019-01-28 | 一种汽车雷达接入资源分配方法及其装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111491252B (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022179077A1 (zh) * | 2021-02-26 | 2022-09-01 | 北京邮电大学 | 一种通信感知一体化非正交多址随机接入通信方法及装置 |
| EP4155755A1 (en) * | 2021-09-24 | 2023-03-29 | Veoneer Sweden AB | Radar resource requirement prediction |
| WO2023065132A1 (zh) * | 2021-10-20 | 2023-04-27 | 北京小米移动软件有限公司 | 一种感知资源分配和使用的方法、装置、设备及存储介质 |
| WO2024028409A1 (en) * | 2022-08-03 | 2024-02-08 | Continental Automotive Technologies GmbH | Method and apparatus for proactive mobile network-assisted incident management |
| CN117872313A (zh) * | 2021-12-29 | 2024-04-12 | 华为技术有限公司 | 一种激光雷达的发送装置、探测系统以及探测方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20130282277A1 (en) * | 2012-04-24 | 2013-10-24 | Zetta Research and Development, LLC - ForC Series | Generating a location in a vehicle-to-vehicle communication system |
| CN103941238A (zh) * | 2014-05-08 | 2014-07-23 | 西安电子科技大学 | 网络化雷达协同抗干扰发射功率分配方法 |
| CN105717507A (zh) * | 2014-12-19 | 2016-06-29 | 现代摩比斯株式会社 | 用于车辆的雷达系统及其操作方法 |
| WO2018052748A1 (en) * | 2016-09-15 | 2018-03-22 | Qualcomm Incorporated | Wireless resource allocation for a vehicle acting as a base station |
| CN108710109A (zh) * | 2018-05-11 | 2018-10-26 | 清华大学 | 一种车载雷达频段分配方法及系统 |
-
2019
- 2019-01-28 CN CN201910079513.9A patent/CN111491252B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20130282277A1 (en) * | 2012-04-24 | 2013-10-24 | Zetta Research and Development, LLC - ForC Series | Generating a location in a vehicle-to-vehicle communication system |
| CN103941238A (zh) * | 2014-05-08 | 2014-07-23 | 西安电子科技大学 | 网络化雷达协同抗干扰发射功率分配方法 |
| CN105717507A (zh) * | 2014-12-19 | 2016-06-29 | 现代摩比斯株式会社 | 用于车辆的雷达系统及其操作方法 |
| WO2018052748A1 (en) * | 2016-09-15 | 2018-03-22 | Qualcomm Incorporated | Wireless resource allocation for a vehicle acting as a base station |
| CN108710109A (zh) * | 2018-05-11 | 2018-10-26 | 清华大学 | 一种车载雷达频段分配方法及系统 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| QUALCOMM EUROPE INC.: ""TR 38.889 v1.0.0 on Study on NR-based access to unlicensed spectrum; for approval"", 《3GPP TSG RAN #TSGR_82 RP-182398》 * |
| 潘昱豪等: "多机协同噪声干扰资源分配优化技术研究", 《空军预警学院学报》 * |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022179077A1 (zh) * | 2021-02-26 | 2022-09-01 | 北京邮电大学 | 一种通信感知一体化非正交多址随机接入通信方法及装置 |
| EP4155755A1 (en) * | 2021-09-24 | 2023-03-29 | Veoneer Sweden AB | Radar resource requirement prediction |
| WO2023046828A1 (en) * | 2021-09-24 | 2023-03-30 | Veoneer Sweden Ab | Radar resource requirement prediction |
| WO2023065132A1 (zh) * | 2021-10-20 | 2023-04-27 | 北京小米移动软件有限公司 | 一种感知资源分配和使用的方法、装置、设备及存储介质 |
| CN117872313A (zh) * | 2021-12-29 | 2024-04-12 | 华为技术有限公司 | 一种激光雷达的发送装置、探测系统以及探测方法 |
| WO2024028409A1 (en) * | 2022-08-03 | 2024-02-08 | Continental Automotive Technologies GmbH | Method and apparatus for proactive mobile network-assisted incident management |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111491252B (zh) | 2021-11-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111491252B (zh) | 一种汽车雷达接入资源分配方法及其装置 | |
| US20220130236A1 (en) | Method for predicting channel load | |
| US7522092B2 (en) | Radar apparatus and radar system for a vehicle | |
| WO2021032000A1 (zh) | 一种信号发射方法及装置 | |
| CN111521975B (zh) | 一种目标物探测方法及对应的探测装置 | |
| CN112153739B (zh) | 一种通信方法及装置 | |
| EP3845923A1 (en) | Detection method, device, and system | |
| US20220326374A1 (en) | Method for Radar Interference Mitigation | |
| CN112433214B (zh) | 一种雷达信号发送方法及装置 | |
| NL2032819B1 (en) | Radar apparatus, system, and method | |
| US20230256997A1 (en) | Intelligent beam prediction method | |
| CN111505641B (zh) | 无线电信号发送方法和装置 | |
| CN111630406B (zh) | 确定物体信息项的方法和雷达系统、车辆驾驶员辅助系统 | |
| CN112243597A (zh) | 用于运载工具到运载工具（v2v）通信的资源分配方案 | |
| CN115015851A (zh) | 用于避免在汽车的雷达传感器之间的干涉的方法、雷达系统和软件产品 | |
| CN112014800A (zh) | 一种雷达信号发送方法及设备 | |
| EP3923016A1 (en) | Method using radio signal to probe target entity, and related device | |
| US11822003B2 (en) | Methods and systems for adjusting radar parameters based on congestion measurements | |
| EP4194884A1 (en) | Electronic device, method for controlling electronic device, and program | |
| KR101766960B1 (ko) | 도플러 주파수에 기반한 차량 충돌 방지방법 및 장치 | |
| CN115201764A (zh) | 利用广播中心的雷达干扰缓解方法 | |
| WO2020075686A1 (ja) | 電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム | |
| JPWO2020013219A1 (ja) | 基地局、通信システム、通信方法、および通信制御用プログラム | |
| US20220334216A1 (en) | Apparatus, system and method of detecting interference in a radar receive (rx) signal | |
| CN113050041A (zh) | 一种频带的状态判断方法以及相关设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20211228 Address after: 400040 No. 35, Jinghe Road, Huxi street, high tech Zone, Shapingba District, Chongqing Patentee after: Datang Gaohong Zhilian Technology (Chongqing) Co.,Ltd. Address before: 100191 No. 40, Haidian District, Beijing, Xueyuan Road Patentee before: CHINA ACADEMY OF TELECOMMUNICATIONS TECHNOLOGY |
|
| CP03 | Change of name, title or address | ||
| CP03 | Change of name, title or address |
Address after: Room 505, 5th Floor, Building 2, No. 299 Kexue Avenue, Zengjia Town, High tech Zone, Jiulongpo District, Chongqing, China 400040 Patentee after: CITIC Technology Zhilian Technology Co.,Ltd. Country or region after: China Address before: 400040 No. 35, Jinghe Road, Huxi street, high tech Zone, Shapingba District, Chongqing Patentee before: Datang Gaohong Zhilian Technology (Chongqing) Co.,Ltd. Country or region before: China |