CN111486871A - 传感器检测方法、装置、检测设备及可读存储介质 - Google Patents

传感器检测方法、装置、检测设备及可读存储介质 Download PDF

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CN111486871A CN202010346801.9A CN202010346801A CN111486871A CN 111486871 A CN111486871 A CN 111486871A CN 202010346801 A CN202010346801 A CN 202010346801A CN 111486871 A CN111486871 A CN 111486871A
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inertial
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inertial sensor
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李雅平
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Neolix Technologies Co Ltd
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Neolix Technologies Co Ltd
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    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
    • G01C25/005—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass initial alignment, calibration or starting-up of inertial devices

Abstract

本申请提供一种传感器检测方法、装置、检测设备及可读存储介质。方法包括：基于预设控制策略控制固定有惯性传感器的多面体夹具转动，并通过惯性传感器感测惯性参数，得到P个惯性参数，P个惯性参数包括多面体夹具在转动时惯性传感器感测的第一类惯性参数及多面体夹具在静止状态下惯性传感器感测的第二类惯性参数；根据根据第一类惯性参数、第二类惯性参数及误差模型，确定惯性传感器的误差参数。在本方案中，惯性传感器的误差测量无需依赖高精度转台，能够降低检测成本，有利于对惯性传感器进行大规模标定，提高检测效率。另外，惯性传感器可以应用于无人车，在自动驾驶过程中，有利于无人车感测自身惯性参数以实现无人驾驶。

Description

传感器检测方法、装置、检测设备及可读存储介质
技术领域
本发明涉及传感检测技术领域，具体而言，涉及一种传感器检测方法、装置、检测设备及可读存储介质。
背景技术
传感器在实际使用前，通常需要进行标定，以确定传感器的输出的误差。目前，在传感器标定过程中，通常需要高精度的辅助仪器对传感器进行检测标定，导致标定成本高，不利于大规模标定。例如，惯性传感器在标定过程中，需要依赖高精度转台，利用高精度转台控制惯性传感器转动，以实现惯性传感器的检测与标定。高精度转台的成本高，导致惯性传感器标定的成本高，且不便于大规模标定。
发明内容
本申请提供一种传感器检测方法、装置、检测设备及可读存储介质，有利于对惯性传感器进行大规模标定，提高检测效率，降低检测成本。
为了实现上述目的，本申请实施例所提供的技术方案如下所示：
第一方面，本申请实施例提供一种惯性传感器检测方法，应用于检测设备，所述检测设备包括用于固定惯性传感器的多面体夹具，所述方法包括：
基于预设控制策略控制固定有所述惯性传感器的多面体夹具转动，并通过所述惯性传感器感测惯性参数，得到P个惯性参数，所述P个惯性参数包括所述多面体夹具在转动时所述惯性传感器感测的第一类惯性参数及所述多面体夹具在静止状态下所述惯性传感器感测的第二类惯性参数，P为大于0的整数；
根据根据所述第一类惯性参数、所述第二类惯性参数及误差模型，确定所述惯性传感器的误差参数。
在上述的实施方式中，利用多面体夹具固定惯性传感器，通过带动多面体夹具转动以使惯性传感器转动，然后利用转动过程中惯性传感器所感测到的惯性参数，计算惯性传感器的误差参数。基于此，惯性传感器的误差测量无需依赖高精度转台，能够降低检测成本，有利于对惯性传感器进行大规模标定，提高检测效率。
结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述方法还包括：
判断所述误差参数是否大于或等于指定阈值；
当所述误差参数大于或等于指定阈值时，根据所述误差参数对所述惯性传感器进行校正，以得到校正后的惯性传感器。
在上述的实施方式中，通过利用误差参数对惯性传感器进行校正，有利于提高校正后的惯性传感器感测的惯性参数的准确性。
结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述方法还包括：
针对校正后的所述惯性传感器，重复执行步骤判断所述校正后的所述惯性传感器的误差参数是否大于或等于指定阈值，以及当所述误差参数大于或等于指定阈值时，根据所述误差参数对所述惯性传感器进行校正，以得到新的校正后的惯性传感器，直至经过校正后的所述惯性传感器的误差参数小于所述指定阈值。
在上述的实施方式中，重复对惯性传感器进行校正，直至经过校正后的惯性传感器的误差参数小于指定阈值，能够自动实现惯性传感器的标定，有利于对大批数量的惯性传感器进行自动标定。
结合第一方面，在一些可选的实施方式中，基于预设控制策略控制固定有所述惯性传感器的多面体夹具转动，并通过所述惯性传感器感测惯性参数，包括：
控制固定有所述惯性传感器的多面体夹具转动N次，以及在所述N次转动期间控制所述惯性传感器以预设频率感测惯性参数，其中，N为大于0的整数，在所述N次转动期间，在每次转动后所述多面体夹具的多个面分别与承载面接触并静止指定时长。
在上述的实施方式中，通过转动多面体夹具N次，以及在每次转动完后，静止一定时长，使得惯性传感器可以在多个空间角度下感测相应的传感参数，有利于提高所感测的传感参数的有效性，进而有利于提高所计算的误差参数的准确性。
结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述惯性传感器包括加速度计及陀螺仪，根据根据所述第一类惯性参数、所述第二类惯性参数及误差模型，确定所述惯性传感器的误差参数，包括：
根据所述第一类惯性参数及所述误差模型，确定所述加速度计的误差参数；
根据所述第二类惯性参数及所述误差模型，确定所述陀螺仪的误差参数。
在上述的实施方式中，通过对第一类惯性参数、第二类惯性参数进行运算，可以分别得到加速度计、陀螺仪的误差参数。
结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述方法还包括：
当所述误差参数大于或等于指定阈值时，发出提示信息。
在上述的实施方式中，通过发出的提示信息有利于操作人员及时发现异常的惯性传感器。
第二方面，本申请实施例还提供一种惯性传感器检测装置，应用于检测设备，所述检测设备包括用于固定惯性传感器的多面体夹具，所述装置包括：
转动感测单元，用于基于预设控制策略控制固定有所述惯性传感器的多面体夹具转动，并通过所述惯性传感器感测惯性参数，得到P个惯性参数，所述P个惯性参数包括所述多面体夹具在转动时所述惯性传感器感测的第一类惯性参数及所述多面体夹具在静止状态下所述惯性传感器感测的第二类惯性参数，P为大于0的整数；
误差确定单元，用于根据根据所述第一类惯性参数、所述第二类惯性参数及误差模型，确定所述惯性传感器的误差参数。
结合第二方面，在一些可选的实施方式中，所述装置还包括：
判断单元，用于判断所述误差参数是否大于或等于指定阈值；
校正单元，用于当所述误差参数大于或等于指定阈值时，根据所述误差参数对所述惯性传感器进行校正，以得到校正后的惯性传感器。
第三方面，本申请实施例还提供一种检测设备，所述检测设备包括处理器、存储器、用于固定惯性传感器的多面体夹具，所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述检测设备执行上述的方法。
第三方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述的方法。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的检测设备的结构示意图。
图2a为本申请实施例提供的检测设备中的多面体夹具的剖视图。
图2b为本申请实施例提供的检测设备中的多面体夹具的剖视图。
图3为本申请实施例提供的传感器检测方法的流程示意图。
图4为本申请实施例提供的传感器检测装置的功能框图。
图标：10-检测设备；11-设备本体；12-多面体夹具；13-转动执行机构；14-卡持件；20-待测惯性传感器；100-传感器检测装置；110-转动感测单元；120-误差确定单元。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。需要说明的是，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
下面结合附图，对本申请实施例作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参照图1，本申请实施例提供一种检测设备10，无需依赖高精度转台便可以对惯性传感器进行检测标定，有利于降低对惯性传感器检测标定的成本。其中，惯性传感器可以称为惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)。惯性传感器可以应用于无人车，在自动驾驶过程中，有利于无人车感测自身惯性参数以实现无人驾驶。
本实施例中，检测设备10可以包括设备本体11、多面体夹具12及转动执行机构13。其中，多面体夹具12用于固定惯性传感器，转动执行机构13可以用于带动多面体夹具12转动。设备本体11可以与多面体夹具12中的惯性传感器及转动执行机构13电连接。例如，设备本体11可以通过数据线与惯性传感器连接，另外，设备本体11还可以通过数据线与转动执行机构13连接。转动执行机构13可以在设备本体11的控制下，带动多面体夹具12转动。另外，设备本体11可以通过数据线获取惯性传感器感测的惯性参数。
惯性参数与惯性传感器所包括的传感器的种类对应。例如，惯性传感器可以包括加速度计，三轴陀螺仪等。加速度计用于感测加速度数据，三轴陀螺仪用于感测角速度数据。则惯性参数可以包括加速度数据、角速度数据等参数。
请结合参照图1、图2a及图2b，可理解地，图2a可以作为图1中的多面体夹具12在A-A剖切面的部分剖视图。图2a所示的多面体夹具12未安装有待测惯性传感器20，图2b所示的多面体夹具12为安装有待测惯性传感器20时的示意图。其中，待测惯性传感器20的尺寸通常较小(例如为长度小于3厘米的方体结构)，通过多面体夹具12固定待测惯性传感器20，有利于待测惯性传感器20实现多个空间位置的变动。
在本实施例中，多面体夹具12为用于固定惯性传感器的具有多个平面的夹具。例如，多面体夹具12为具有腔室的六面体结构。在六面体结构的腔室中，可以设置有用于固定惯性传感器的固定槽。当需要对惯性传感器进行标定时，操作人员可以将惯性传感器固定在六面体结构的固定槽中。当然，在其他实施方式中，多面体夹具12表面的平面数量还可以为其他数量，该面数可以为大于或等于4的任意面数。例如，多面体夹具12可以具有8个平面、10个平面等。
请结合参照图2a和图2b，作为一种可选的实施方式，六面体结构中还可以设置用于弹性夹持固定惯性传感器的卡持件14，卡持件14通过弹性连接件与固定槽连接，并设置在固定槽内。可理解地，固定槽的内壁部位可以开设有用于连接卡持件14的槽孔，弹性连接件容置于槽孔中，且弹性连接件的一端与固定槽的内壁连接，弹性连接件的另一端与卡持件14连接。卡持件14安装在固定槽内后，当弹性连接件未受到压迫时，卡持件14突出于固定槽的内壁表面，如图2a所示。其中，弹性连接件可以是但不限于弹簧、弹片等弹性结构，可以在卡持惯性传感器的过程中，通过卡持件14向惯性传感器施加卡持力。
当固定槽插入有惯性传感器时，惯性传感器挤压弹性连接件，以使卡持件14回缩至槽孔内，同时，卡持件14在弹性连接件的作用下，向惯性传感器施加压力。在弹性连接件的弹性力作用下，惯性传感器可以更为牢固地卡持在固定槽内，以避免惯性传感器在多面体夹具12转动过程中，相对多面体夹具12发生移动而影响感测的数据的可靠性。
在本实施例中，卡持件14的数量可以为一个或多个，可以根据实际情况进行设置。当然，在其他实施方式中，多面体夹具12内还可以设置不同于固定槽、卡持件14的结构以对惯性传感器进行固定。例如，多面体夹具12内设置有固定在腔室内的夹具，该夹具可以用于夹持固定惯性传感器。
转动执行机构13可以为用于带动多面体夹具12实现间歇性转动的机构。例如，该转动机构可以包括步进电机、真空机及吸盘。其中，吸盘与步进电机的转轴连接。真空机的管道与吸盘连接，用于在吸盘与多面体夹具12接触时，通过真空机抽取吸盘内的空气，使得吸盘与多面体夹具12的接触部位成真空。基于此，转动执行机构13便可以牢固地“抓取”到多面体夹具12。在“抓取”到多面体夹具12后，步进电机通过转动，便可以使得多面体夹具12发生转动。每次完成转动后，真空机关闭，使得外界空气回流至吸盘内，吸盘便会释放多面体夹具12，使得多面体夹具12与承载面接触。
当然，在其他实施方式中，转动执行机构13还可以为其他机构。例如，转动执行机构13可以为机器臂，可以在设备本体11的控制下，抓取多面体夹具12，并带动多面体夹具12转动。
在本实施例中，设备本体11可以包括处理模块、存储模块，当计算机程序被处理模块执行时，使得检测设备10能够执行下述的传感器检测方法中的各步骤。设备本体11可以是但不限于个人电脑(Personal Computer，PC)、平板电脑、个人数字助理(PersonalDigital Assistant，PDA)等，可以接收惯性传感器感测的惯性参数，并根据惯性参数对惯性传感器进行校正。
请参照图3，本申请实施例提供的传感器检测方法可以应用于上述的检测设备10中，由检测设备10执行或实现方法中的各步骤。方法可以包括步骤S210及步骤S220，如下：
步骤S210，基于预设控制策略控制固定有所述惯性传感器的多面体夹具12转动，并通过所述惯性传感器感测惯性参数，得到P个惯性参数，所述P个惯性参数包括所述多面体夹具12在转动时所述惯性传感器感测的第一类惯性参数及所述多面体夹具12在静止状态下所述惯性传感器感测的第二类惯性参数，P为大于0的整数；
步骤S220，根据根据所述第一类惯性参数、所述第二类惯性参数及误差模型，确定所述惯性传感器的误差参数。
在本实施例中，利用多面体夹具12固定惯性传感器，通过带动多面体夹具12转动以使惯性传感器转动，然后利用转动过程中惯性传感器所感测到的惯性参数，计算惯性传感器的误差参数。基于此，惯性传感器的误差测量无需依赖高精度转台，能够降低检测成本，有利于对惯性传感器进行大规模标定，提高检测效率。
下面将对方法中的各步骤进行详细阐述如下：
步骤S210，基于预设控制策略控制固定有所述惯性传感器的多面体夹具12转动，并通过所述惯性传感器感测惯性参数，得到P个惯性参数。
在本实施例中，预设控制策略可理解为用于控制多面体夹具12间歇性地转动的控制策略，每次完成转动后，多面体夹具12的一个平面与承载面接触，并静止一段时长。其中，承载面为用于放置或承载多面体夹具12的平面，可以根据实际情况进行选择。例如，若多面体夹具12放置在操作台的表面上，则承载面为操作台的表面。
在对惯性传感器标定期间，若检测设备10获取到表示开始标定的操作指令(该操作指令可以为操作人员需要标定时，通过触发检测设备10生成指令)，此时，检测设备10便开始执行方法的各步骤。即，检测设备10开始控制多面体夹具12进行转动。在整个标定期间，惯性传感器可以以预设的采集频率感测得到P个惯性参数。
基于此，惯性传感器可以感测到惯性传感器在转动中的惯性参数以及静止状态下的惯性参数。
其中，P的具体数值可以根据实际情况进行确定，用于表示惯性传感器所感测到的惯性参数的数量，例如，P可以为10个、100个、1000个等数值。
作为一种可选的实施方式，步骤S210可以包括：控制固定有所述惯性传感器的多面体夹具12转动N次，以及在所述N次转动期间控制所述惯性传感器以预设频率感测惯性参数，其中，N为大于0的整数，在所述N次转动期间，在每次转动后所述多面体夹具12的多个面分别与承载面接触并静止指定时长。
在本实施例中，N次可以根据实际情况进行设置，例如，可以为4次、6次、10次等次数。静止的指定时长可以根据实际情况进行设置，例如，静止的时长可以为1至20秒范围内的任一时长。另外，控制多面体夹具12由一个面转动向另一方面所用的转动时长可以根据实际情况进行设置，例如转动时长可以为1至20秒范围内的任一时长。该转动时长与控制多面体夹具12的转动的角速度对应，转动的角速度越大，转动时长越短。
可理解地，检测设备10可以通过转动执行机构13，控制多面体夹具12转动N次。在每次转动过程中，转动执行机构13可以抓取到多面体夹具12，然后通过转动执行机构13转动，以带动多面体夹具12转动。
例如，在图1中，在每次转动期间，处理模块可以通过控制步进电机转轴上的吸盘与多面体夹具12接触，并利用真空机使得吸盘吸住多面体夹具12，再控制步进电机转动指定角度，在完成一次指定角度的转动后，关闭真空机，以使吸盘释放多面体夹具12。多面体夹具12被吸盘释放后，多面体夹具12的一个平面便与承载面接触，同时，检测设备10记录多面体夹具12的静止时长。当静止时长为指定时长时，处理模块再次控制步进电机转动指定角度，直至转动的次数为设定次数，便停止转动。该设定次数可以根据实际情况进行设置，例如可以为5次、10次等次数。另外，该指定角度可以根据多面体夹具12实际情况进行设置，例如多面体夹具12为正六面体夹具时，该指定角度可以为90°。其中，在标定期间，在多面体夹具12转动期间，以及静止期间，惯性传感器可以持续地感测惯性参数。
步骤S220，根据根据所述第一类惯性参数、所述第二类惯性参数及误差模型，确定所述惯性传感器的误差参数。
在本实施例中，误差模型为用于基于惯性参数确定惯性传感器输出误差的算法。误差参数与传感器所包含的传感器种类对应。例如，若惯性传感器包括加速度计及陀螺仪，则误差参数可以包括加速度计的输出误差、陀螺仪的输出误差。所确定的惯性传感器的误差参数即为惯性传感器的目标误差参数。
在本实施例中，步骤S220可以包括：根据所述第一类惯性参数及所述误差模型，确定所述加速度计的误差参数；根据所述第二类惯性参数及所述误差模型，确定所述陀螺仪的误差参数。
例如，当惯性传感器包括加速度计时，加速度计的误差模型可以为下述的公式(1)至公式(7)，如下：
aO＝TaKa(as+ba) (1)
Figure BDA0002468968290000101
Figure BDA0002468968290000102
Figure BDA0002468968290000103
在公式(1)中，aO为加速度计实际输出的加速度数据，aS为加速度计的在标准状况下的输入加速度数据。在公式(2)至公式(4)中，待测误差参数共9个分别为：ɑyz，ɑzy，ɑzx，
Figure BDA0002468968290000111
这9个参数定义可以为一个向量，即下述公式(5)。其中，在参数αij中，i＝y，或者i＝z；j＝x，或者j＝y，或者j＝z，α1j表示加速度计的安装误差。
Figure BDA0002468968290000112
分别表示加速度计在x，y，z三个轴的刻度因子误差，x，y，z为本领域技术人员所熟知，这里不再赘述。
Figure BDA0002468968290000113
分别表示加速度计在x，y，z三个轴的零偏误差。
Figure BDA0002468968290000114
于是公式(1)可以转换为下述的公式(6)，如下：
aO＝f(as,θa)＝TaKa(aS+ba) (6)
多面体夹具12处于静止状态时，公式(6)的输出通常为当地的重力加速度，因此，可以定义一个代价函数如下：
Figure BDA0002468968290000115
在公式(7)中，k为多面体夹具12中与承载面接触的平面的位置编号，M为多面体夹具12的平面的总数。设备本体11可以使用Levenberg–Marquardt最优算法可以计算使代价函数取得最小值的一组参数θa，即为加速度计的实际误差参数，也就是加速度计的目标误差参数。
在计算过程中，检测设备10可以通过获取M个静止位置的加速度计感测的加速度数据的平均值，通过公式(7)计算得到加速度计的误差参数θa。另外，检测设备10可以将静止位置下加速度计输出平均值补偿掉误差参数，得到M个位置下重力数据。
当惯性传感器包括陀螺仪时，陀螺仪的误差模型可以为下述的公式(8)至公式(14)，如下：
ωO＝TgKg(ωS+bg) (8)
Figure BDA0002468968290000121
Figure BDA0002468968290000122
Figure BDA0002468968290000123
与加速度计类似，在上述的公式(8)至公式(11)中，ωO为陀螺仪实际输出的角速度数据，ωS为陀螺仪在标准状态下输入的角速度数据。在参数βij中，i＝y，或者i＝z；j＝x，或者j＝y，或者j＝z，βij表示陀螺仪的安装误差。
Figure BDA0002468968290000124
分别表示陀螺仪在x，y，z三个轴的刻度因子误差。
Figure BDA0002468968290000125
Figure BDA0002468968290000126
分别表示陀螺仪在x，y，z三轴的零偏误差。公式(9)至(11)中的其余参数为待测误差参数共12个，其中，陀螺零偏误差bg可以通过陀螺静止时的数据求平均值直接求出。检测设备10可以将其余9个参数定义为一个向量，即公式(12)。
Figure BDA0002468968290000127
在求得加速度计的误差参数后，检测设备10可以有两种方式计算得到第k个位置下重力数据。一种方式是将第k位置下加速度计实际输出通过补偿误差参数后就可以得到当地重力；另一种方式是先求得k-1位置下重力，然后结合转动过程中陀螺的输出，按照刚体理论来求得k位置下重力。第二种方法可以用公式(13)表示，如下：
Figure BDA0002468968290000128
在公式(13)中，k＝2,3,…,M；i＝1,2,…M-1。ug,k为通过结合陀螺数据计算得到的第k个位置下重力，ua,k-1为通过补偿加速度计输出计算出的k-1位置的重力。
Figure BDA0002468968290000131
为从k-1到k的转动过程中陀螺的输出。与加速度计类似，检测设备10可以构造下述代价函数，如下：
Figure BDA0002468968290000132
其中，ua，k为通过补偿k位置下加速度计数据计算得到的重力。使用Levenberg–Marquardt最优算法求得使代价函数取得最小值的一组参数θg，即陀螺仪的实际误差参数，也就是陀螺仪的目标误差参数。
在计算过程中，检测设备10可以通过静止状态下的陀螺仪所感测的角速度数据求平均值，得到陀螺仪零偏误差bg。然后，过公式(13)计算得到M-1个静止位置下重力数据，再通过公式(14)计算得到陀螺仪其余参数θg。
在本实施例中，在步骤S220之后，方法还可以包括：判断所述误差参数是否大于或等于指定阈值；当所述误差参数大于或等于指定阈值时，根据所述误差参数对所述惯性传感器进行校正，以得到校正后的惯性传感器。
在校正过程中，检测设备10可以基于加速度计的目标误差参数对加速度计输出的加速度数据进行补偿校正。另外，检测设备10可以基于陀螺仪的目标误差参数对陀螺仪输出的角速度数据进行补偿校正，以使输出的惯性参数的误差小于指定阈值。其中，利用误差参数对惯性传感器中的加速度计、陀螺仪进行校正的过程为本领域技术人员所熟知，这里不再赘述。
可理解地，指定阈值为表征惯性传感器输出误差较小的一个参数，该参数可以根据实际情况进行确定。在得到惯性传感器的误差参数后，通过利用误差参数对惯性传感器进行校正，以使惯性传感器输出的数据的误差在指定阈值范围内，基于此，可以缩小惯性传感器输出的数据的误差，提高惯性传感器感测的惯性参数的准确性及可靠性。
作为一种可选的实施方式，方法还可以包括重复多次地对惯性传感器进行校正。例如，方法还可以包括：针对校正后的所述惯性传感器，重复执行步骤判断所述校正后的所述惯性传感器的误差参数是否大于或等于指定阈值，以及当所述误差参数大于或等于指定阈值时，根据所述误差参数对所述惯性传感器进行校正，以得到新的校正后的惯性传感器，直至经过校正后的所述惯性传感器的误差参数小于所述指定阈值。
可理解地，检测设备10可以重复对惯性传感器进行校正，直至经过校正后的惯性传感器的误差参数小于指定阈值。基于此，能够自动实现惯性传感器的标定，有利于对大批数量的惯性传感器进行自动标定以提高对传感器标定的效率。
作为一种可选的实施方式，方法还可以包括：当所述误差参数大于或等于指定阈值时，发出提示信息。
指定阈值可以根据实际情况进行设置，可以为表征惯性传感器感测的惯性参数因误差大而不合格的参数。当检测设备10检测到误差参数大于或等于指定阈值时，则表示惯性传感器的本身存在异常，使得感测的惯性参数的误差较大。通过发出的提示信息有利于操作人员及时发现异常的惯性传感器。
请参照图4，本申请实施例还提供一种传感器检测装置100，可以应用于上述的检测设备10中，用于实现传感器检测方法中的各步骤。传感器检测装置100包括至少一个可以软件或固件(Firmware)的形式存储于存储模块中或固化在检测设备10操作系统(Operating System，OS)中的软件功能模块。处理模块用于执行存储模块中存储的可执行模块，例如传感器检测装置100所包括的软件功能模块及计算机程序等。
在本实施例中，传感器检测装置100可以包括转动感测单元110及误差确定单元120。
转动感测单元110，用于基于预设控制策略控制固定有所述惯性传感器的多面体夹具12转动，并通过所述惯性传感器感测惯性参数，得到P个惯性参数，所述P个惯性参数包括所述多面体夹具12在转动时所述惯性传感器感测的第一类惯性参数及所述多面体夹具12在静止状态下所述惯性传感器感测的第二类惯性参数，P为大于0的整数。
误差确定单元120，用于根据根据所述第一类惯性参数、所述第二类惯性参数及误差模型，确定所述惯性传感器的误差参数。
作为一种可选的实施方式，传感器检测装置100还可以包括判断单元及校正单元。判断单元，用于判断所述误差参数是否大于或等于指定阈值。校正单元，用于当所述误差参数大于或等于指定阈值时，根据所述误差参数对所述惯性传感器进行校正，以得到校正后的惯性传感器。
作为一种可选的实施方式，针对校正后的所述惯性传感器，重复判断单元执行步骤“判断所述校正后的所述惯性传感器的误差参数是否大于或等于指定阈值”，以及校正单元执行步骤“当所述误差参数大于或等于指定阈值时，根据所述误差参数对所述惯性传感器进行校正，以得到新的校正后的惯性传感器”，直至经过校正后的所述惯性传感器的误差参数小于所述指定阈值。
作为一种可选的实施方式，转动感测单元110还可以用于：控制固定有所述惯性传感器的多面体夹具12转动N次，以及在所述N次转动期间控制所述惯性传感器以预设频率感测惯性参数，其中，N为大于0的整数，在所述N次转动期间，在每次转动后所述多面体夹具12的多个面分别与承载面接触并静止指定时长。
作为一种可选的实施方式，误差确定单元120还可以用于：根据所述第一类惯性参数及所述误差模型，确定所述加速度计的误差参数；根据所述第二类惯性参数及所述误差模型，确定所述陀螺仪的误差参数。
作为一种可选的实施方式，传感器检测装置100还可以包括提示单元，用于当所述误差参数大于或等于指定阈值时，发出提示信息。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的传感器检测装置100、检测设备10的具体工作过程，可以参考前述方法中的各步骤对应过程，在此不再过多赘述。
在本实施例中，处理模块、存储模块以及转动执行机构13各个元件之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。
处理模块可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述处理模块可以是通用处理器。例如，该处理器可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable GateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。
存储模块可以是，但不限于，随机存取存储器，只读存储器，可编程只读存储器，可擦除可编程只读存储器，电可擦除可编程只读存储器等。在本实施例中，存储模块可以用于存储感测的惯性数据。当然，存储模块还可以用于存储程序，处理模块在接收到执行指令后，执行该程序。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质。可读存储介质中存储有计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行如上述实施例中所述的传感器检测方法。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可以通过硬件实现，也可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施场景所述的方法。
综上所述，本申请提供一种传感器检测方法、装置、检测设备及可读存储介质。方法包括：基于预设控制策略控制固定有惯性传感器的多面体夹具转动，并通过惯性传感器感测惯性参数，得到P个惯性参数，P个惯性参数包括多面体夹具在转动时惯性传感器感测的第一类惯性参数及多面体夹具在静止状态下惯性传感器感测的第二类惯性参数，P为大于0的整数；根据根据第一类惯性参数、第二类惯性参数及误差模型，确定惯性传感器的误差参数。在本方案中，利用多面体夹具固定惯性传感器，通过带动多面体夹具转动以使惯性传感器转动，然后利用转动过程中惯性传感器所感测到的惯性参数，计算惯性传感器的误差参数。基于此，惯性传感器的误差测量无需依赖高精度转台，能够降低检测成本，有利于对惯性传感器进行大规模标定，提高检测效率。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置、系统和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置、系统和方法实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种传感器检测方法，其特征在于，应用于检测设备，所述检测设备包括用于固定惯性传感器的多面体夹具，所述方法包括：
基于预设控制策略控制固定有所述惯性传感器的多面体夹具转动，并通过所述惯性传感器感测惯性参数，得到P个惯性参数，所述P个惯性参数包括所述多面体夹具在转动时所述惯性传感器感测的第一类惯性参数及所述多面体夹具在静止状态下所述惯性传感器感测的第二类惯性参数，P为大于0的整数；
根据根据所述第一类惯性参数、所述第二类惯性参数及误差模型，确定所述惯性传感器的误差参数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
判断所述误差参数是否大于或等于指定阈值；
当所述误差参数大于或等于指定阈值时，根据所述误差参数对所述惯性传感器进行校正，以得到校正后的惯性传感器。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
针对校正后的所述惯性传感器，重复执行步骤判断所述校正后的所述惯性传感器的误差参数是否大于或等于指定阈值，以及当所述误差参数大于或等于指定阈值时，根据所述误差参数对所述惯性传感器进行校正，以得到新的校正后的惯性传感器，直至经过校正后的所述惯性传感器的误差参数小于所述指定阈值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于预设控制策略控制固定有所述惯性传感器的多面体夹具转动，并通过所述惯性传感器感测惯性参数，包括：
控制固定有所述惯性传感器的多面体夹具转动N次，以及在所述N次转动期间控制所述惯性传感器以预设频率感测惯性参数，其中，N为大于0的整数，在所述N次转动期间，在每次转动后所述多面体夹具的多个面分别与承载面接触并静止指定时长。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述惯性传感器包括加速度计及陀螺仪，根据根据所述第一类惯性参数、所述第二类惯性参数及误差模型，确定所述惯性传感器的误差参数，包括：
根据所述第一类惯性参数及所述误差模型，确定所述加速度计的误差参数；
根据所述第二类惯性参数及所述误差模型，确定所述陀螺仪的误差参数。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述误差参数大于或等于指定阈值时，发出提示信息。
7.一种传感器检测装置，其特征在于，应用于检测设备，所述检测设备包括用于固定惯性传感器的多面体夹具，所述装置包括：
转动感测单元，用于基于预设控制策略控制固定有所述惯性传感器的多面体夹具转动，并通过所述惯性传感器感测惯性参数，得到P个惯性参数，所述P个惯性参数包括所述多面体夹具在转动时所述惯性传感器感测的第一类惯性参数及所述多面体夹具在静止状态下所述惯性传感器感测的第二类惯性参数，P为大于0的整数；
误差确定单元，用于根据根据所述第一类惯性参数、所述第二类惯性参数及误差模型，确定所述惯性传感器的误差参数。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
判断单元，用于判断所述误差参数是否大于或等于指定阈值；
校正单元，用于当所述误差参数大于或等于指定阈值时，根据所述误差参数对所述惯性传感器进行校正，以得到校正后的惯性传感器。
9.一种检测设备，其特征在于，所述检测设备包括处理器、存储器、用于固定惯性传感器的多面体夹具，所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述检测设备执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-6中任意一项所述的方法。
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