CN113227714B - 用于表征惯性测量单元的方法 - Google Patents

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Abstract

一种表征惯性测量单元的方法，该惯性测量单元包括承载至少一个加速计的块，该加速计具有定位在测量参考系的轴上的传感轴，并且具有至少一个陀螺仪，该陀螺仪被布置成确定测量参考系相对于惯性参考系的方向，该方法包括以下步骤：·将惯性测量单元保持成以相对于地面静止且处于预定环境中的点为中心，以便获得加速计信号以及还有陀螺仪信号，该加速计信号是测量参考系中的比力矢量的至少一个分量的图像，该陀螺仪信号是测量参考系相对于惯性参考系的瞬时旋转的至少一个分量的图像；处理这些信号以便在补偿地球的旋转之后获得表示比力矢量到惯性参考系中的投影的数据；以及·计算数据上的Allan方差，并将其与参考数据进行比较。

Description

用于表征惯性测量单元的方法
本发明涉及惯性测量领域，尤其用于导航目的。
技术背景
用于导航目的的惯性测量通常由惯性测量单元(IMU)提供，该惯性测量单元包括承载三个加速计以及三个角度传感器的块，每个加速计具有各自的传感轴，每个传感轴沿着测量参考系的各自轴定位，三个角度传感器被布置成确定测量参考系相对于惯性参考系的方向。加速计测量“比力”(specifi force)矢量的分量。角度传感器是陀螺仪，它可以是自由陀螺仪或速率陀螺仪。自由陀螺仪确定惯性参考系中的比力矢量的方向。使用速率陀螺仪代替自由陀螺仪也使得在积分后确定比力矢量的方向成为可能。这种积分包括使用wilcos类型的传统方法来积分四元数的瞬时旋转矢量，该四元数由表示角度增量的速率陀螺仪的输出来建立。计算比力矢量和重力场之间的差值提供了加速度，然后将加速度进行积分以便提供导航数据。
为了表征惯性测量单元，即为了确定惯性测量单元提供与预期应用所需精度兼容的测量的能力，已知将每个惯性传感器放置在以固定点为中心的工作台/平台上，并确定针对每个惯性传感器的Allan方差曲线。这些曲线随后被用于惯性导航误差模型中，例如使用有效协方差。这并不能使惯性测量单元被全局地、简单地和快速地表征。
为了全局地表征惯性测量单元，目前有必要将惯性测量单元纳入到导航系统中，并执行惯性导航算法，从而提供校准、对准和导航。然而，这种方法既不简单也不快速。
发明目的
本发明的目的是为了提供一种用于表征惯性测量单元的手段。
发明的简要概述
为此，本发明提供了一种表征惯性测量单元的方法，该惯性测量单元包括承载至少一个加速计的块，该加速计具有定位在测量参考系的轴上的传感轴，并且具有至少一个惯性角度传感器，该惯性角度传感器被布置成确定测量参考系相对于惯性参考系的方向。该方法包括以下步骤：
·将惯性测量单元保持成以相对于地面静止且处于预定环境中的点为中心，以便获得加速计信号以及还有角度信号，该加速计信号是测量参考系中的比力矢量的至少一个分量的图像，该角度信号是测量参考系相对于惯性参考系的瞬时旋转的至少一个分量的图像；
·处理这些信号，以便在补偿地球绕惯性角度传感器的测量轴的旋转的投影后，获得表示将比力矢量到惯性参考系中的投影的数据；以及
·计算数据上的Allan方差，并将其与参考数据进行比较。
由于惯性测量单元保持成以相对于地面静止的点为中心，因此所测量比力在理论上等于重力。如果由惯性测量单元提供的测量结果不是这样，那么这种差异是由误差引起的，并且主要是由陀螺误差引起的，已知该陀螺误差贡献了总误差的大部分。本发明的方法利用由惯性测量单元直接提供的测量，并以相对简单的方式计算通过处理这些测量而获得的数据的Allan方差，即将比力矢量投影到惯性参考系中，并补偿地球绕陀螺仪的传感轴旋转的投影。通过执行本发明的方法获得的Allan方差提供了在测量比力中的性能的渐近值。该性能值表示惯性测量单元提供与预期应用所需精度兼容的测量的能力。因此，本发明的方法使得在导航算法中处理来自惯性测量单元的测量变得毫无意义。
在优选实现中，该块承载具有各自传感轴的三个加速计以及还有三个陀螺仪，每个传感轴位于测量参考系的各自轴上，三个陀螺仪被布置成确定测量参考系相对于惯性参考系的方向。
并且优选地，测量参考系的其中一个轴被垂直布置。
这用于将与该轴对应的陀螺仪提供的测量与由其他陀螺仪提供的测量解耦：来自所述陀螺仪的测量中包含的误差仅由该陀螺仪引起。
有利的是，预定环境包括预定热组件和/或预定振动组件和/或预定磁性组件。
因此在其使用状态下表征惯性测量单元是可能的。
在优选实现中，地球的旋转的补偿是通过使用不小于二阶的模型，并且有利地为三阶模型来执行的。
在阅读了以下对本发明的特定且非限制性实施例的描述之后，本发明的其他特征及优点将变得显而易见。
附图简述
参考附图，在附图中：
[图1]图1是应用本发明的方法的惯性测量单元的示意图；以及
[图2]图2是在执行该方法时获得的Allan方差曲线的绘图。
本发明的详细描述
参考图1，给出总体参考1的惯性测量单元包括三个加速计10x、10y、10z以及三个速率陀螺仪20x、20y、20z，它们被布置在测量参考系Rm的x、y、z轴上。加速计和陀螺仪被连接到电子处理器电路30，该电路30有六个输入和六个输出，即针对每个传感器10x、10y、10z、20x、20y、20z有一个输入和一个输出。惯性测量单元1自身是已知的。在惯性测量单元1处于使用中时，所述输出被连接到形成惯性系统的一部分的电子处理器电路。
本发明涉及一种表征这种惯性测量单元1的方法。该方法借助于连接到电子处理器电路30的输出的计算机40来执行。
计算机40被布置成执行包括用于执行本发明的方法的指令的程序。
惯性测量单元1被放置在相对于地面静止的试验台板上。测量参考坐标系Rm的轴之一优选地被垂直布置，因为其用于将相应陀螺仪的测量与其他两个陀螺仪的测量解耦，并且有助于处理测量和确定陀螺仪的误差。
在变型中，惯性测量单元1可被置于：
·振动平台上，以便重建具有预定振动组件的环境；
·具有1个轴或甚至3个轴的类型的平台上，能够用一个或多个预定旋转组件来重新创建环境；
·烤箱中，以便重建具有预定热组件的环境；和/或
·用于重建具有预定磁性组件的环境的电磁装置附近。
使惯性测量单元1受到电场、粒子辐射和湿度……的影响也是可能的，以便尽可能接近惯性测量单元1的实际使用条件。
在任何情况下，为了执行本发明，使惯性测量单元1保持成在预定环境中以相对于地面静止的点为中心是必要的。否则，将有必要利用导航算法以便确定惯性测量单元的运动，从而在惯性测量单元1提供的信号中推断与所述运动有关的分量，这将使本发明的方法复杂化。
固定在板上的惯性测量单元1向计算机40提供加速计信号ΔV以及陀螺仪信号Δθ，加速计信号ΔV是测量参考系Rm中的比力矢量的分量的图像，而陀螺仪信号Δθ是测量参考系Rm相对于惯性参考系I的瞬时旋转分量的图像。
由计算机40执行的程序处理这些信号以便在补偿地球的旋转之后获得表示比力矢量到惯性参考系I中的投影的数据。该投影以其自身已知的方式执行。地球的旋转是通过使用自身已知的三阶模型来补偿的。
然后由计算机40执行的程序计算该数据的Allan方差。Allan方差在图2中以曲线的形式显示，它沿着横坐标轴以对数标度绘制时间，并绘制以采样频率(在该示例中为1千赫兹(kHz))采样的上述表示性数据。从图2中可以看出，示出比力沿x轴和y轴到惯性参考系中的投影的Allan方差的曲线Fsi.x和Fsi.y呈现凸起，而示出加速计的Allan方差的曲线S10.x、S10.y或S10.z没有凸起。
然后可以将一个惯性测量单元的惯性比力的Allan方差值与其他惯性测量单元的Allan方差进行比较，所述测量是用本发明的方法获得的。
认为在预定时间长度(例如1秒)结束时的Allan方差的值构成表征惯性测量单元的值，并将所述值与其它惯性测量单元获得的相同值进行比较也是可能的。
然后可将惯性测量单元的Allan方差值与给定应用的测量单元可接受阈值进行比较。
当然，本发明不限于所描述的实施例，而是涵盖来自如由权利要求书限定的在本发明的范围内的任何变型。
特别地，惯性测量单元可以具有更少的加速计和更少的陀螺仪。因此，本发明适用于仅具有一个加速计和一个惯性角度传感器的惯性测量单元，两者共享相同的传感轴(例如，在对电梯的应用中)。然后仅考虑比力在传感轴上的投影。以同样的方式，仅对地球的旋转在单个传感轴上的投影应用补偿。本发明同样适用于具有两个加速计和两个惯性角度传感器的惯性测量单元。
所使用的角度传感器是陀螺仪，它可以是自由陀螺仪或速率陀螺仪。
对地球的旋转的补偿可以使用不小于二阶的模型来执行。
采样频率可以不是1kHz。
惯性测量单元可被移动。
本发明适用于多种应用，并且尤其是在运输领域中。举例来说，本发明适用于任何类型的车辆，并且尤其适用于飞行器、陆地车辆、水上车辆以及诸如电梯之类的其他交通工具。

Claims (8)

1.一种表征惯性测量单元的方法，所述惯性测量单元包括承载至少一个加速计的块，所述加速计具有定位在测量参考系的轴上的传感轴，并且具有至少一个惯性角度传感器，所述惯性角度传感器被布置成确定所述测量参考系相对于惯性参考系的方向，所述方法包括以下步骤：
·将所述惯性测量单元保持成以相对于地面静止且处于预定环境中的点为中心，以便获得加速计信号以及还有角度信号，所述加速计信号是所述测量参考系中的比力矢量的至少一个分量的图像，所述角度信号是所述测量参考系相对于惯性参考系的瞬时旋转的至少一个分量的图像；
·处理这些信号，以便在补偿地球绕所述惯性角度传感器的测量轴的旋转的投影后，获得表示所述比力矢量到所述惯性参考系中的投影的数据；以及
·计算所述数据上的Allan方差，并将其与参考数据进行比较。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述块承载具有各自传感轴的三个加速计以及还有三个陀螺仪，每个传感轴位于测量参考系的各自轴上，三个陀螺仪被布置成确定所述测量参考系相对于所述惯性参考系的方向。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述测量参考系的轴之一是垂直布置的。
4.如权利要求1到3中任一项所述的方法，其特征在于，所述预定环境包括预定热组件。
5.如权利要求1到3中任一项所述的方法，其特征在于，所述预定环境包括预定振动组件和/或预定旋转组件。
6.如权利要求1到3中任一项所述的方法，其特征在于，所述预定环境包括预定磁性组件。
7.如权利要求1到3中任一项所述的方法，其特征在于，针对所述地球的旋转的补偿使用不少于二阶的模型来执行。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，针对所述地球的旋转的补偿使用三阶模型来执行。
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