CN111481115A - 扫地机的回充对准方法、装置及扫地机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种扫地机的回充对准方法、装置及扫地机，方法包括：执行回充动作；控制扫地机朝第一方向进行旋转，在朝第一方向旋转的过程中，当检测到扫地机的充电极片与充电座极片的接触断开时，确定扫地机的第一朝向角度；控制扫地机朝第二方向进行旋转，在朝第二方向旋转的过程中，当检测到扫地机的充电极片与充电座极片的接触断开时，确定扫地机的第二朝向角度；第二方向与第一方向相反；根据第一朝向角度以及第二朝向角度确定扫地机的旋转角度，根据旋转角度控制扫地机进行旋转。该方式通过在完成回充动作之后，计算扫地机的旋转角度，按照旋转角度控制扫地机进行旋转，使得旋转之后的扫地机的充电极片能够与充电座极片对准。
Description
技术领域
本发明涉及智能家居技术领域，具体涉及一种扫地机的回充对准方法、装置及扫地机。
背景技术
扫地机回充是指扫地机自动定位充电座，并移动到充电座进行充电，扫地机回充是扫地机持续工作的重要保证。目前，业内常用的扫地机回充的具体做法是充电座发出信号，扫地机的接收器接收信号从而对充电座进行定位，扫地机移动到充电座的位置进行充电。
但是，发明人在实现本发明的过程中发现：现有的扫地机都能够实现定位充电座并回到充电座，但存在扫地机的充电极片与充电座极片不能对准的问题。图2a示出了扫地机的充电极片与充电座极片为对准状态的示意图，图2b示出了扫地机的充电极片与充电座极片为非对准状态的示意图，由图可知，相比于对准状态，非对准状态下扫地机的充电极片与充电座极片的接触面积小，那么在非对准状态下进行充电会使接触部分电阻增大的，温度上升造成安全隐患，并且当受到轻微扰动时极片容易脱离接触。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的扫地机的回充对准方法、装置及扫地机。
根据本发明的一个方面，提供了一种扫地机的回充对准方法，包括：
S0，执行回充动作；
S1，控制扫地机朝第一方向进行旋转，在朝第一方向旋转的过程中，当检测到扫地机的充电极片与充电座极片的接触断开时，确定扫地机的第一朝向角度；
S2，控制扫地机朝第二方向进行旋转，在朝第二方向旋转的过程中，当检测到扫地机的充电极片与充电座极片的接触断开时，确定扫地机的第二朝向角度；
其中，第二方向与第一方向相反；
S3，根据第一朝向角度以及第二朝向角度确定扫地机的旋转角度，根据旋转角度控制扫地机进行旋转。
可选地，根据第一朝向角度以及第二朝向角度确定扫地机的旋转角度进一步包括：
将第一朝向角度与第二朝向角度的中间朝向角度确定为扫地机的目标朝向角度；
根据目标朝向角度与第二朝向角度之间的角度差确定扫地机的旋转角度。
可选地，在步骤S3之后，方法还包括：
判断扫地机是否满足预设的对准条件；
若否，则跳转执行步骤S0。
可选地，判断扫地机是否满足预设的对准条件具体包括：
确定扫地机的第三朝向角度，判断第三朝向角度与目标朝向角度之间的角度差是否不大于预设角度阈值，若是，则判定扫地机满足预设的对准条件。
可选地，在步骤S1之前，进一步包括：检测扫地机的充电极片与充电座极片是否稳定接触；
若是，则执行步骤S1；若否，则执行步骤S0。
可选地，检测扫地机的充电极片与充电座极片是否稳定接触进一步包括：
检测扫地机的充电极片与充电座极片接触产生的电信号的持续时长是否达到预设时长阈值；
若是，则判定扫地机的充电极片与充电座极片稳定接触；
若否，则判定扫地机的充电极片与充电座极片不稳定接触。
可选地，方法还包括：
在朝第二方向旋转的过程中，判断在以旋转开始时间为起点且长度为预设时间长度的时间段内扫地机的充电极片与充电座极片是否接触；或者，
判断在以第一朝向角度为起点的预设角度范围内扫地机的充电极片与充电座极片是否接触；
若否，则跳转执行步骤S0；
若是，则控制扫地机旋转直至扫地机的充电极片与充电座极片的接触断开。
根据本发明的另一方面，提供了一种扫地机的回充对准装置。
执行模块，适于执行回充动作；
控制模块，适于控制扫地机朝第一方向进行旋转；以及，控制扫地机朝第二方向进行旋转；
朝向确定模块，适于在朝第一方向旋转的过程中，当检测到扫地机的充电极片与充电座极片的接触断开时，确定扫地机的第一朝向角度；以及，在朝第二方向旋转的过程中，当检测到扫地机的充电极片与充电座极片的接触断开时，确定扫地机的第二朝向角度；其中，第二方向与第一方向相反；
控制模块进一步适于：根据第一朝向角度以及第二朝向角度确定扫地机的旋转角度，根据旋转角度控制扫地机进行旋转。
可选地，控制模块进一步适于：
将第一朝向角度与第二朝向角度的中间朝向角度确定为扫地机的目标朝向角度；
根据目标朝向角度与第二朝向角度之间的角度差确定扫地机的旋转角度。
可选地，装置进一步包括：
判断模块，适于在控制模块根据旋转角度控制扫地机进行旋转之后，判断扫地机是否满足预设的对准条件；
则执行模块进一步适于：若判断模块判断扫地机不满足预设的对准条件若否，则执行回充动作。
可选地，判断模块进一步适于：
在控制模块根据旋转角度控制扫地机进行旋转之后，确定扫地机的第三朝向角度，判断第三朝向角度与目标朝向角度之间的角度差是否不大于预设角度阈值，若是，则判定扫地机满足预设的对准条件。
可选地，装置进一步包括：
检测模块，适于在控制模块控制扫地机朝第一方向进行旋转之前，检测扫地机的充电极片与充电座极片是否稳定接触；
控制模块进一步适于：若检测模块检测扫地机的充电极片与充电座极片稳定接触，则控制扫地机朝第一方向进行旋转；
则执行模块进一步适于：若检测模块检测扫地机的充电极片与充电座极片不稳定接触，则执行回充动作。
可选地，检测模块进一步适于：
检测扫地机的充电极片与充电座极片接触产生的电信号的持续时长是否达到预设时长阈值；
若是，则判定扫地机的充电极片与充电座极片稳定接触；
若否，则判定扫地机的充电极片与充电座极片不稳定接触。
可选地，判断模块进一步适于：
在朝第二方向旋转的过程中，判断在以旋转开始时间为起点且长度为预设时间长度的时间段内扫地机的充电极片与充电座极片是否接触；或者，判断在以第一朝向角度为起点的预设角度范围内扫地机的充电极片与充电座极片是否接触；
则执行模块进一步适于：若判断模块判断出在以旋转开始时间为起点且长度为预设时间长度的时间段内扫地机的充电极片与充电座极片未接触；或者，判断模块判断出在以第一朝向角度为起点的预设角度范围内扫地机的充电极片与充电座极片未接触，则执行回充动作；
则控制模块进一步适于：若判断模块判断出在以旋转开始时间为起点且长度为预设时间长度的时间段内扫地机的充电极片与充电座极片接触；或者，判断模块判断出在以第一朝向角度为起点的预设角度范围内扫地机的充电极片与充电座极片接触，则控制扫地机旋转直至扫地机的充电极片与充电座极片的接触断开。
根据本发明的另一方面，提供了一种扫地机，包括上述扫地机的回充对准装置。
根据本发明的又一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述扫地机的回充对准方法对应的操作。
根据本发明的再一方面，提供了一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如上述扫地机的回充对准方法对应的操作。
根据本发明提供的扫地机的回充对准方法、装置及扫地机，方法包括：执行回充动作；控制扫地机朝第一方向进行旋转，在朝第一方向旋转的过程中，当检测到扫地机的充电极片与充电座极片的接触断开时，确定扫地机的第一朝向角度；控制扫地机朝第二方向进行旋转，在朝第二方向旋转的过程中，当检测到扫地机的充电极片与充电座极片的接触断开时，确定扫地机的第二朝向角度；第二方向与第一方向相反；根据第一朝向角度以及第二朝向角度确定扫地机的旋转角度，根据旋转角度控制扫地机进行旋转。该方式通过在完成回充动作之后，计算扫地机的旋转角度，按照旋转角度控制扫地机进行旋转，使得旋转之后的扫地机的充电极片能够与充电座极片对准。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了根据本发明一个实施例的扫地机的回充对准方法的流程示意图；
图2a示出了扫地机的充电极片与充电座极片为对准状态的示意图；
图2b示出了扫地机的充电极片与充电座极片为非对准状态的示意图；
图3示出了根据本发明另一个实施例的扫地机的回充对准方法的流程示意图；
图4示出了根据本发明又一个实施例的扫地机的回充对准装置的结构示意图；
图5示出了根据本发明实施例的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
图2a示出的是充电座与扫地机的对准状态的示意图，图2b示出的是充电座与扫地机的非对准状态的示意图，图2a以及图2b中的虚线表示扫地机的纵向中心轴，由图可知，对准状态下扫地机的纵向中心轴与充电座的外表面直线垂直，而非对准状态下扫地机的纵向中心轴与充电座的外表面直线之间的夹角非直角。本发明方法的目的就是通过控制扫地机进行旋转，最终使扫地机的纵向中心轴与充电座的外表面直线相垂直。
图1示出了根据本发明一个实施例的扫地机的回充对准方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：
S10，执行回充动作。
例如，当检测到扫地机的剩余电量低于电量阈值时，执行回充动作，具体地，接收设置在充电座上的信号发射器所发射的信号，根据接受到的信号定位充电座，根据扫地机当前的位置和充电座的位置规划回充路径，控制扫地机按照回充路径移动到充电座。需要说明的是，本发明对扫地机回充的具体实现方式不作限定，总之，凡是能够实现扫地机回充的方式均包含在本发明的保护范围内。
S11，控制扫地机朝第一方向进行旋转，在朝第一方向旋转的过程中，当检测到扫地机的充电极片与充电座极片的接触断开时，确定扫地机的第一朝向角度。
例如，回充动作执行完毕之后，首先控制扫地机顺时针(第一方向)进行旋转，在顺时针旋转过程中，当旋转过一定的角度，扫地机的充电极片会与充电座极片脱离接触，则记录此时扫地机的第一朝向角度。具体地，由于扫地机的充电极片与充电座极片接触时，会产生电信号，因此，可以通过检测扫地机的充电极片与充电座极片之间有无电信号，来判定扫地机的充电极片与充电座极片的接触是否断开。其中，扫地机的第一朝向角度具体可以根据第一次接触断开时扫地机对应在地图坐标系中的坐标确定。
S12，控制扫地机朝第二方向进行旋转，在朝第二方向旋转的过程中，当检测到扫地机的充电极片与充电座极片的接触断开时，确定扫地机的第二朝向角度；其中，第二方向与第一方向相反。
在扫地机逆时针旋转过程中，当检测到扫地机的充电极片与充电座极片的接触断开时，立即控制扫地机顺时针(第二方向)进行旋转。在顺时针旋转过程中，扫地机的充电极片与充电座极片首先会恢复接触，产生电信号，那么当检测不到该电信号时，即表明扫地机的充电极片与充电座极片的接触断开，记录此时扫地机的第二朝向角度。同样地，第二朝向角度具体可以根据第二次接触断开时扫地机对应在地图坐标系中的坐标数据确定。
S13，根据第一朝向角度以及第二朝向角度确定扫地机的旋转角度，根据旋转角度控制扫地机进行旋转。
具体地，根据第一朝向角度以及第二朝向角度确定扫地机的目标朝向角度，根据目标朝向角度确定扫地机的旋转角度，控制扫地机根据该旋转角度进行旋转。其中，目标朝向角度也就是扫地机旋转到终点时所对应的朝向角度，并且，当扫地机的朝向角度为目标朝向角度时，扫地机的充电极片能够与充电座极片对准。
由此可知，该方式提供了一种通过旋转扫地机使扫地机与充电座对准的方法，具体通过先后向两个相反方向旋转扫地机，记录在朝第一方向旋转过程中，扫地机的充电极片与充电座极片接触断开时扫地机的第一朝向角度，以及在朝第二方向旋转过程中，扫地机的充电极片与充电座极片接触断开时扫地机的第二朝向角度，然后根据第一朝向角度以及第二朝向角度确定扫地机的旋转角度，根据该旋转角度控制扫地机进行旋转，使得旋转结束之后的扫地机的充电极片能够与充电座极片对准。
图3示出了根据本发明另一个实施例的扫地机的回充对准方法的流程示意图，如图3所示，该方法包括：
S30，执行回充动作。
例如，当检测到扫地机的剩余电量低于电量阈值时，执行回充动作，具体地，接收设置在充电座上的信号发射器所发射的信号，根据接受到的信号定位充电座，根据扫地机当前的位置和充电座的位置规划回充路径，控制扫地机按照回充路径移动到充电座。需要说明的是，本发明对扫地机回充的具体实现方式不作限定，总之，凡是能够实现扫地机回充的方式均包含在本发明的保护范围内。
S31，检测扫地机的充电极片与充电座极片是否稳定接触；若是，则执行步骤S32；若否，则跳转执行步骤S30。
回充动作结束时，扫地机的充电极片与充电座极片相接触，本实施例中，为了保证对准调整的精确度，只有在扫地机的充电极片与充电座极片稳定接触的情况下，才继续执行后续的对准处理操作。因此，在回充动作执行完毕之后，检测扫地机的充电极片与充电座极片是否稳定接触，若稳定接触，则执行步骤S32；若不稳定接触，则跳转至步骤S30，重新执行回充动作。
当扫地机的充电极片与充电极片接触时，扫地的充电极片与充电座极片之间会产生电信号，扫地机的充电极片与充电极片稳定接触时，接触而产生的电信号是稳定的，能够一直持续下去；扫地机的充电极片与充电座极片不稳定接触时，接触而产生的电信号是不稳定的，可能是时断时续的或者仅能够持续很短的时间。
基于此，检测充电座的充电极片与充电座极片是否稳定接触的步骤包括以下具体实施方式：
检测扫地机的充电极片与充电座极片接触而产生的电信号的持续时长是否达到预设时长阈值。若扫地机的充电极片与充电座极片接触而产生的电信号的持续时长达到预设时长阈值，则确定扫地机的充电极片与充电座极片接触稳定；若扫地机的充电极片与充电座极片接触而产生的电信号的持续时长未达到预设时长阈值，则确定扫地机的充电座极片与充电座极片不稳定接触。其中，电信号可以是电压信号和/或电流信号，本发明对此不做限定。预设时长阈值可以为500ms，当然，该预设时长阈值可以根据实际需要进行调节。
S32，控制扫地机朝第一方向进行旋转，在朝第一方向旋转的过程中，当检测到扫地机的充电极片与充电座极片的接触断开时，确定扫地机的第一朝向角度。
在实际应用中，可以首先控制扫地机朝顺时针方向进行旋转，再控制扫地机朝逆时针方向进行旋转；当然，也可以首先控制扫地机朝逆时针方向进行旋转，再控制扫地机朝顺时针方向旋转。本发明对扫地机旋转方向的先后顺序不做限定，总之，控制扫地机先后朝两个相反方向进行旋转即可。
本实施例中，首先控制扫地机朝逆时针方向旋转，当检测到扫地机的充电极片与充电座极片接触而产生的电信号从有到无时，确定此时扫地机对应的地图坐标系中的第一朝向角度。其中，具体可以通过扫地机自带的SLAM(simultaneous localization andmapping，即时定位与建图)系统，实时地确定扫地机在地图坐标系中的坐标和朝向角度。
S33，控制扫地机朝第二方向进行旋转，在朝第二方向旋转的过程中，当检测到扫地机的充电极片与充电座极片的接触断开时，确定扫地机的第二朝向角度，第二方向与第一方向相反。
在朝逆时针方向旋转的过程中，当检测到扫地机的充电极片与充电座极片的接触断开时，立即控制扫地机朝顺时针方向旋转。在朝顺时针方向旋转的过程中，扫地机的充电极片与充电座极片首先会恢复接触，旋转过一定的角度时，扫地机的充电极片与充电座极片的接触又会断开，则确定接触断开时扫地机对应在地图坐标系中的第二朝向角度。第二朝向角度的确定方式与第一朝向角度的确定方式一致，在此不进行赘述。
实际应用中，扫地机在旋转过程中可能会受到一定的干扰，例如，扫地机或者充电座被挪动了，则在朝第二方向旋转的过程中，扫地机可能找不到充电座，也即扫地机的充电极片与充电座不会恢复接触，在此情况下，则重新执行回充动作。
具体地，在朝第二方向旋转的过程中，判断在以旋转开始时间为起点且长度为预设时间长度的时间段内扫地机的充电极片与充电座极片是否接触。若否，则跳转执行步骤S0；若是，则控制扫地机旋转直至扫地机的充电极片与充电座极片的接触断开。也即，扫地机改变旋转方向之后，判断在一定的时间内扫地机的充电极片与充电座极片是否恢复接触，若恢复了接触，则继续旋转；若没有恢复接触，则重新执行回充动作。
或者，判断在以第一朝向角度为起点的预设角度范围内扫地机的充电极片与充电座极片是否接触；若否，则跳转执行步骤S0；若是，则控制扫地机旋转直至扫地机的充电极片与充电座极片的接触断开。也即，扫地机改变旋转方向之后，判断在一定的角度范围内扫地机的充电极片与充电座极片是否恢复接触，若恢复了接触，则继续旋转；若没有恢复接触，则重新执行回充动作。
S34，将第一朝向角度与第一朝向角度的中间朝向角度确定为扫地机的目标朝向角度。
本实施例中，将第一朝向角度与第二朝向角度的中间朝向角度确定为扫地机的目标朝向角度。其中，目标朝向角度也就是扫地机旋转到终点时所对应的朝向角度，并且，当扫地机的朝向角度为目标朝向角度时，扫地机的充电极片能够与充电座极片对准。
S35，根据目标朝向角度与第二朝向角度之间的角度差确定扫地机的旋转角度，根据旋转角度控制扫地机进行旋转。
计算目标朝向角度与第二朝向角度之间的角度差，得到扫地机旋转角度，以第二朝向角度所对应的位置为起点进行旋转。其中，第一朝向角度、第二朝向角度以及目标朝向角度都是同一地图坐标系下的坐标值。并且，旋转角度包含两个层面的意思，其一是旋转的角度值，其二是旋转方向。举例来说，可以规定正、负方向，以第一方向为正方向，第二方向为负方向，若目标朝向角度与第二朝向角度之间的角度差为正值，则朝第一方向旋转，旋转的角度值为该角度差的绝对值；若目标朝向角度与第二朝向角度之间的角度差为负值，则朝第二方向旋转，旋转的角度值为该角度差的绝对值。当然，本发明对此不做限定。
S36，判断扫地机是否满足预设的对准条件，若是，本方法结束；若否，则跳转执行步骤S30。
需要说明的是，虽然本实施例中所描述的对准状态是指扫地机的纵向中心轴与充电座外表面直线相垂直，但这是一种理想状态，具体应用中，可能会存在一些计算误差或者物理因素会影响回充对准方法的精确度，例如，扫地机并不是完全地原地旋转，而是受到充电座的阻挡稍微移动了。因此，为了避免这些因素的影响，本实施例中在一定的误差范围内均认为扫地机的充电极片与充电座极片处于对准状态。
基于此，为了排除一些外界因素对精确度的影响，在旋转结束之后，进一步判断扫地机是否满足预设的对准条件，若满足，则按照当前的接触状态进行充电，若不满足，则跳转至步骤S30，重新执行回充动作。
具体地，在旋转结束之后，确定扫地机的第三朝向角度，判断第三朝向角度与目标朝向角度之间的角度差是否不大于预设角度阈值，若是，则判定扫地机满足预设的对准条件。在根据旋转角度控制扫地机旋转结束之后，确定此时扫地机的第三朝向角度，判断第三朝向角度与目标朝向角度之间的角度差是否小于一定的角度值，若是，则判定扫地机的充电极片与充电座极片对准了。
另外，若扫地机或者充电座被人为挪动了，导致旋转结束之后扫地机与充电座脱离接触，则需要重新执行回充动作。具体地，旋转结束之后，判断是否检测到扫地机的充电极片与充电座接触而产生的电信号；若否，则跳转执行步骤S30，重新执行回充动作。
由此可知，本实施例提供了一种扫地机的回充对准方法，具体在扫地机完成回充动作之后，通过向两个相反方向旋转扫地机，记录在两个相反方向上扫地机与充电座的接触断开时扫地机的朝向角度，通过计算该两个不同朝向角度的中间朝向角度得到在对准状态下扫地机的朝向角度，控制扫地机旋转至该对准状态下扫地机的朝向角度，旋转之后的扫地机的充电极片能够与充电座极片对准。同时，对是否对扫地机进行对准调整做了限制，只有当扫地机的充电极片与充电座极片稳定接触时，才对扫地机进行对准调整，这种方式能够提升对准处理的精确度。
图4示出了根据本发明又一个实施例的扫地机的回充对准装置的结构示意图，如图4所示，该装置包括：执行模块41、控制模块42、朝向确定模块43。
执行模块41，适于执行回充动作；
控制模块42，适于控制扫地机朝第一方向进行旋转；以及，控制扫地机朝第二方向进行旋转；
朝向确定模块43，适于在朝第一方向旋转的过程中，当检测到扫地机的充电极片与充电座极片的接触断开时，确定扫地机的第一朝向角度；以及，在朝第二方向旋转的过程中，当检测到扫地机的充电极片与充电座极片的接触断开时，确定扫地机的第二朝向角度；其中，第二方向与第一方向相反；
控制模块42进一步适于：根据第一朝向角度以及第二朝向角度确定扫地机的旋转角度，根据旋转角度控制扫地机进行旋转。
在一种可选的方式中，控制模块42进一步适于：
将第一朝向角度与第二朝向角度的中间朝向角度确定为扫地机的目标朝向角度；根据目标朝向角度与第二朝向角度之间的角度差确定扫地机的旋转角度。
在一种可选的方式中，上述装置进一步包括：
判断模块，适于在控制模块根据旋转角度控制扫地机进行旋转之后，判断扫地机是否满足预设的对准条件；
则执行模块41进一步适于：若判断模块判断扫地机不满足预设的对准条件若否，则执行回充动作。
在一种可选的方式中，判断模块进一步适于：
在控制模块42根据旋转角度控制扫地机进行旋转之后，确定扫地机的第三朝向角度，判断第三朝向角度与目标朝向角度之间的角度差是否不大于预设角度阈值，若是，则判定扫地机满足预设的对准条件。
在一种可选的方式中，上述装置进一步包括：
检测模块，适于在控制模块42控制扫地机朝第一方向进行旋转之前，检测扫地机的充电极片与充电座极片是否稳定接触；
则控制模块42进一步适于：若检测模块检测扫地机的充电极片与充电座极片稳定接触，则控制扫地机朝第一方向进行旋转；
则执行模块41进一步适于：若检测模块检测扫地机的充电极片与充电座极片不稳定接触，则执行回充动作。
在一种可选的方式中，检测模块进一步适于：
检测扫地机的充电极片与充电座极片接触产生的电信号的持续时长是否达到预设时长阈值；
若是，则判定扫地机的充电极片与充电座极片稳定接触；
若否，则判定扫地机的充电极片与充电座极片不稳定接触。
在一种可选的方式中，判断模块进一步适于：
在朝第二方向旋转的过程中，判断在以旋转开始时间为起点且长度为预设时间长度的时间段内扫地机的充电极片与充电座极片是否接触；或者，判断在以第一朝向角度为起点的预设角度范围内扫地机的充电极片与充电座极片是否接触；
则执行模块41进一步适于：若判断模块判断出在以旋转开始时间为起点且长度为预设时间长度的时间段内扫地机的充电极片与充电座极片未接触；或者，判断模块判断出在以第一朝向角度为起点的预设角度范围内扫地机的充电极片与充电座极片未接触，则执行回充动作；
则控制模块42进一步适于：若判断模块判断出在以旋转开始时间为起点且长度为预设时间长度的时间段内扫地机的充电极片与充电座极片接触；或者，判断模块判断出在以第一朝向角度为起点的预设角度范围内扫地机的充电极片与充电座极片接触，则控制扫地机旋转直至扫地机的充电极片与充电座极片的接触断开。
本申请实施例提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有至少一可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的扫地机的回充对准方法。
图5示出了根据本发明实施例的一种电子设备的结构示意图，本发明具体实施例并不对电子设备的具体实现做限定。
如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)502、通信接口(Communications Interface)504、存储器(memory)506、以及通信总线508。
其中：
处理器502、通信接口504、以及存储器506通过通信总线508完成相互间的通信。
通信接口504，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。
处理器502，用于执行程序510，具体可以执行上述扫地机的回充对准方法方法实施例中的相关步骤。
具体地，程序510可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。
处理器502可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。电子设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。
存储器506，用于存放程序510。存储器506可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
程序510具体可以用于使得处理器502执行以下操作：
S0，执行回充动作；
S1，控制扫地机朝第一方向进行旋转，在朝第一方向旋转的过程中，当检测到扫地机的充电极片与充电座极片的接触断开时，确定扫地机的第一朝向角度；
S2，控制扫地机朝第二方向进行旋转，在朝第二方向旋转的过程中，当检测到扫地机的充电极片与充电座极片的接触断开时，确定扫地机的第二朝向角度；
其中，第二方向与第一方向相反；
S3，根据第一朝向角度以及第二朝向角度确定扫地机的旋转角度，根据旋转角度控制扫地机进行旋转。
在一种可选的方式中，程序510具体可以进一步用于使得处理器502执行以下操作：
将第一朝向角度与第二朝向角度的中间朝向角度确定为扫地机的目标朝向角度；
根据目标朝向角度与第二朝向角度之间的角度差确定扫地机的旋转角度。
在一种可选的方式中，程序510具体可以进一步用于使得处理器502执行以下操作：
在步骤S3之后，判断扫地机是否满足预设的对准条件；
若否，则跳转执行步骤S0。
在一种可选的方式中，程序510具体可以进一步用于使得处理器502执行以下操作：
确定扫地机的第三朝向角度，判断第三朝向角度与目标朝向角度之间的角度差是否不大于预设角度阈值，若是，则判定扫地机满足预设的对准条件。
在一种可选的方式中，程序510具体可以进一步用于使得处理器502执行以下操作：
在步骤S1之前，检测扫地机的充电极片与充电座极片是否稳定接触；
若是，则执行步骤S1；若否，则执行步骤S0。
在一种可选的方式中，程序510具体可以进一步用于使得处理器502执行以下操作：
检测扫地机的充电极片与充电座极片接触产生的电信号的持续时长是否达到预设时长阈值；
若是，则判定扫地机的充电极片与充电座极片稳定接触；
若否，则判定扫地机的充电极片与充电座极片不稳定接触。
在一种可选的方式中，程序510具体可以进一步用于使得处理器502执行以下操作：
在朝第二方向旋转的过程中，判断在以旋转开始时间为起点且长度为预设时间长度的时间段内扫地机的充电极片与充电座极片是否接触；或者，
判断在以第一朝向角度为起点的预设角度范围内扫地机的充电极片与充电座极片是否接触；
若否，则跳转执行步骤S0；
若是，则控制扫地机旋转直至扫地机的充电极片与充电座极片的接触断开。
在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的电子设备中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
本发明公开了：A1.一种扫地机的回充对准方法，包括：
S0，执行回充动作；
S1，控制所述扫地机朝第一方向进行旋转，在朝第一方向旋转的过程中，当检测到所述扫地机的充电极片与充电座极片的接触断开时，确定所述扫地机的第一朝向角度；
S2，控制所述扫地机朝第二方向进行旋转，在朝第二方向旋转的过程中，当检测到所述扫地机的充电极片与充电座极片的接触断开时，确定所述扫地机的第二朝向角度；
其中，所述第二方向与所述第一方向相反；
S3，根据所述第一朝向角度以及所述第二朝向角度确定扫地机的旋转角度，根据所述旋转角度控制所述扫地机进行旋转。
A2.根据A1所述的方法，其中，所述根据所述第一朝向角度以及所述第二朝向角度确定扫地机的旋转角度进一步包括：
将所述第一朝向角度与所述第二朝向角度的中间朝向角度确定为扫地机的目标朝向角度；
根据所述目标朝向角度与所述第二朝向角度之间的角度差确定扫地机的旋转角度。
A3.根据A1或A2所述的方法，其中，在所述步骤S3之后，所述方法还包括：
判断所述扫地机是否满足预设的对准条件；
若否，则跳转执行步骤S0。
A4.根据A3所述的方法，其中，所述判断扫地机是否满足预设的对准条件具体包括：
确定所述扫地机的第三朝向角度，判断所述第三朝向角度与所述目标朝向角度之间的角度差是否不大于预设角度阈值，若是，则判定扫地机满足预设的对准条件。
A5.根据A1所述的方法，其中，在所述步骤S1之前，进一步包括：检测所述扫地机的充电极片与充电座极片是否稳定接触；
若是，则执行步骤S1；若否，则执行步骤S0。
A6.根据A5所述的方法，其中，所述检测所述扫地机的充电极片与充电座极片是否稳定接触进一步包括：
检测所述扫地机的充电极片与充电座极片接触产生的电信号的持续时长是否达到预设时长阈值；
若是，则判定所述扫地机的充电极片与充电座极片稳定接触；
若否，则判定所述扫地机的充电极片与充电座极片不稳定接触。
A7.根据A1-A6中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
在朝第二方向旋转的过程中，判断在以旋转开始时间为起点且长度为预设时间长度的时间段内扫地机的充电极片与充电座极片是否接触；或者，
判断在以第一朝向角度为起点的预设角度范围内扫地机的充电极片与充电座极片是否接触；
若否，则跳转执行步骤S0；
若是，则控制扫地机旋转直至所述扫地机的充电极片与充电座极片的接触断开。
B8.一种扫地机的回充对准装置，包括：
执行模块，适于执行回充动作；
控制模块，适于控制所述扫地机朝第一方向进行旋转；以及，控制所述扫地机朝第二方向进行旋转；
朝向确定模块，适于在朝第一方向旋转的过程中，当检测到所述扫地机的充电极片与充电座极片的接触断开时，确定所述扫地机的第一朝向角度；以及，在朝第二方向旋转的过程中，当检测到所述扫地机的充电极片与充电座极片的接触断开时，确定所述扫地机的第二朝向角度；其中，所述第二方向与所述第一方向相反；
所述控制模块进一步适于：根据所述第一朝向角度以及所述第二朝向角度确定扫地机的旋转角度，根据所述旋转角度控制所述扫地机进行旋转。
B9.根据B8所述的装置，其中，所述控制模块进一步适于：
将所述第一朝向角度与所述第二朝向角度的中间朝向角度确定为扫地机的目标朝向角度；
根据所述目标朝向角度与所述第二朝向角度之间的角度差确定扫地机的旋转角度。
B10.根据B8或B9所述的装置，其中，所述装置进一步包括：
判断模块，适于在控制模块根据所述旋转角度控制所述扫地机进行旋转之后，判断所述扫地机是否满足预设的对准条件；
则所述执行模块进一步适于：若判断模块判断所述扫地机不满足预设的对准条件若否，则执行回充动作。
B11.根据B10所述的装置，其中，所述判断模块进一步适于：
在控制模块根据所述旋转角度控制所述扫地机进行旋转之后，确定所述扫地机的第三朝向角度，判断所述第三朝向角度与所述目标朝向角度之间的角度差是否不大于预设角度阈值，若是，则判定扫地机满足预设的对准条件。
B12.根据B8所述的装置，其中，所述装置进一步包括：
检测模块，适于在控制模块控制所述扫地机朝第一方向进行旋转之前，检测所述扫地机的充电极片与充电座极片是否稳定接触；
所述控制模块进一步适于：若检测模块检测所述扫地机的充电极片与充电座极片稳定接触，则控制所述扫地机朝第一方向进行旋转；
则所述执行模块进一步适于：若检测模块检测所述扫地机的充电极片与充电座极片不稳定接触，则执行回充动作。
B13.根据B12所述的装置，其中，所述检测模块进一步适于：
检测所述扫地机的充电极片与充电座极片接触产生的电信号的持续时长是否达到预设时长阈值；
若是，则判定所述扫地机的充电极片与充电座极片稳定接触；
若否，则判定所述扫地机的充电极片与充电座极片不稳定接触。
B14.根据B8-B13中任一项所述的装置，其中，所述判断模块进一步适于：
在朝第二方向旋转的过程中，判断在以旋转开始时间为起点且长度为预设时间长度的时间段内扫地机的充电极片与充电座极片是否接触；或者，判断在以第一朝向角度为起点的预设角度范围内扫地机的充电极片与充电座极片是否接触；
则所述执行模块进一步适于：若判断模块判断出在以旋转开始时间为起点且长度为预设时间长度的时间段内扫地机的充电极片与充电座极片未接触；或者，判断模块判断出在以第一朝向角度为起点的预设角度范围内扫地机的充电极片与充电座极片未接触，则执行回充动作；
则所述控制模块进一步适于：若判断模块判断出在以旋转开始时间为起点且长度为预设时间长度的时间段内扫地机的充电极片与充电座极片接触；或者，判断模块判断出在以第一朝向角度为起点的预设角度范围内扫地机的充电极片与充电座极片接触，则控制扫地机旋转直至所述扫地机的充电极片与充电座极片的接触断开。
C15.一种扫地机，包括B8-B14中任一项所述的扫地机的回充对准装置。
D16.一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求A1-A7中任一项所述的扫地机的回充对准方法对应的操作。
E17.一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求A1-A7中任一项所述的扫地机的回充对准方法对应的操作。
Claims (10)
1.一种扫地机的回充对准方法，包括：
S0，执行回充动作；
S1，控制所述扫地机朝第一方向进行旋转，在朝第一方向旋转的过程中，当检测到所述扫地机的充电极片与充电座极片的接触断开时，确定所述扫地机的第一朝向角度；
S2，控制所述扫地机朝第二方向进行旋转，在朝第二方向旋转的过程中，当检测到所述扫地机的充电极片与充电座极片的接触断开时，确定所述扫地机的第二朝向角度；
其中，所述第二方向与所述第一方向相反；
S3，根据所述第一朝向角度以及所述第二朝向角度确定扫地机的旋转角度，根据所述旋转角度控制所述扫地机进行旋转。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一朝向角度以及所述第二朝向角度确定扫地机的旋转角度进一步包括：
将所述第一朝向角度与所述第二朝向角度的中间朝向角度确定为扫地机的目标朝向角度；
根据所述目标朝向角度与所述第二朝向角度之间的角度差确定扫地机的旋转角度。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在所述步骤S3之后，所述方法还包括：
判断所述扫地机是否满足预设的对准条件；
若否，则跳转执行步骤S0。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述判断扫地机是否满足预设的对准条件具体包括：
确定所述扫地机的第三朝向角度，判断所述第三朝向角度与所述目标朝向角度之间的角度差是否不大于预设角度阈值，若是，则判定扫地机满足预设的对准条件。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述步骤S1之前，进一步包括：检测所述扫地机的充电极片与充电座极片是否稳定接触；
若是，则执行步骤S1；若否，则执行步骤S0。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述检测所述扫地机的充电极片与充电座极片是否稳定接触进一步包括：
检测所述扫地机的充电极片与充电座极片接触产生的电信号的持续时长是否达到预设时长阈值；
若是，则判定所述扫地机的充电极片与充电座极片稳定接触；
若否，则判定所述扫地机的充电极片与充电座极片不稳定接触。
7.一种扫地机的回充对准装置，包括：
执行模块，适于执行回充动作；
控制模块，适于控制所述扫地机朝第一方向进行旋转；以及，控制所述扫地机朝第二方向进行旋转；
朝向确定模块，适于在朝第一方向旋转的过程中，当检测到所述扫地机的充电极片与充电座极片的接触断开时，确定所述扫地机的第一朝向角度；以及，在朝第二方向旋转的过程中，当检测到所述扫地机的充电极片与充电座极片的接触断开时，确定所述扫地机的第二朝向角度；其中，所述第二方向与所述第一方向相反；
所述控制模块进一步适于：根据所述第一朝向角度以及所述第二朝向角度确定扫地机的旋转角度，根据所述旋转角度控制所述扫地机进行旋转。
8.一种扫地机，包括权利要求7所述的扫地机的回充对准装置。
9.一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的扫地机的回充对准方法对应的操作。
10.一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的扫地机的回充对准方法对应的操作。
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