CN111478354B - 一种谐波扰动注入控制系统、控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于MMC拓扑的谐波扰动注入控制系统、控制方法及存储介质，所述系统包括电压源模式控制环和功率源模式控制环，所述电压源模式控制环包含第一交流侧控制环、第一直流侧控制环和第一环流侧控制环，所述功率源模式控制环包含第二交流侧控制环、第二直流侧控制环和第二环流侧控制环。本发明在满足MMC正常运行工况的控制需求下，采用MMC自主发出谐波扰动的方式进行阻抗测量，无需采用外部阻抗扫频装置接入，降低了阻抗测量的成本并提高了测量效率，填补了MMC谐波注入控制的空白。

Description

一种谐波扰动注入控制系统、控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及直流试验装备领域，具体涉及一种基于MMC拓扑的谐波扰动注入控制系统、控制方法及存储介质。

背景技术

柔性直流系统中存在大量电力电子装置，通过研究各装置的阻抗频率特性，可对直流系统的谐振机理进行精确地分析。现有的工程化扫频手段主要有两大类：一类是基于电力电子装置的控制器，结合半实物仿真平台搭建详细模型，通过仿真获取阻抗频率特性，但是该方案的准确性依赖于装置参数的获取，且方案的实施依赖于装置厂家提供控制器接口参数。另一类是基于独立的阻抗扫频装置，向系统中注入谐波扰动信号，直接测量装置的阻抗频率特性，但是该方案实施时需修改主电路接线，操作较为繁琐。

MMC作为柔性直流系统的重要组成部分，其控制模式主要可分为电压源模式、功率源模式和下垂模式。现有控制方式下直流侧为开环控制或作为交流侧的外环控制，控制性能较差，且未针对MMC直流侧注入谐波做优化。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的实际操作中需要修改系统的接线，成本高且操作效率低下的问题，提供一种基于MMC拓扑的谐波扰动注入控制系统，该控制系统除满足换流器基本并网需求外，也可直接向直流系统内注入谐波扰动进行阻抗测量，提高阻抗测量的效率。

技术方案：为实现上述目的，本发明提供一种基于MMC拓扑的谐波扰动注入控制系统，所述系统包括电压源模式控制环和功率源模式控制环，所述电压源模式控制环包含第一交流侧控制环、第一直流侧控制环和第一环流侧控制环，所述功率源模式控制环包含第二交流侧控制环、第二直流侧控制环和第二环流侧控制环；

所述第一交流侧控制环包括第一交流电流内环和第一能量外环，所述第一能量外环连接着第一交流电流内环用于MMC子模块能量和控制；所述第一直流侧控制环用于实现直流侧输出电压控制；

所述第二交流侧控制环包括第二交流电流内环和功率外环；所述第二直流侧控制环包括直流电流控制内环和第二能量外环，所述第二能量外环连接着直流电流控制内环用于MMC子模块能量和控制。

进一步的，所述第一能量外环的控制方程为：

式中，u_d为交流侧电网电压的d轴分量，K_{P_e_ac}、K_{I_e_ac}为控制环参数，E_{sum_ref}为MMC子模块能量和的给定值，e_sum为MMC子模块能量和。

进一步的，所述MMC子模块能量和e_sum的计算公式为：

e_sum＝e_au+e_bu+e_cu+e_ad+e_bd+e_cd

式中，e_au、e_ad分别为a相上、下桥臂子模块的能量和，e_bu、e_bd分别为b相上、下桥臂子模块的能量和，e_cu、e_cd分别为c相上、下桥臂子模块的能量和。

进一步的，所述第一直流侧控制环的控制方程为：

式中，K_{P_u_dc}、K_{I_u_dc}、K_{R_u_dc}为控制环参数，ω为谐波电压扰动的角频率，u_{dc_ref}的计算公式为：

u_{dc_ref}＝U_{dc_ref}+u_{harmonic_ref}

式中，U_{dc_ref}为直流母线电压给定值的直流分量，u_{harmonic_ref}为扰动电压分量的给定值。

进一步的，所述直流电流控制内环的控制方程为：

式中，K_{P_i_dc}、K_{I_i_dc}为控制环参数。

进一步的，所述第二能量外环的控制方程为：

式中，K_{P_e_dc}、K_{I_e_dc}为控制环参数。

进一步的，所述e_{sum_ref}的计算公式为：

e_{sum_ref}＝E_{sum_ref}+e_{harmonic_ref}

式中，e_{harmonic_ref}为扰动能量的给定值，采用开环前馈控制方法，其计算公式为e_{harmonic_ref}＝f(ω)u_dci_{harmonic_ref}

式中，i_{harmonic_ref}为扰动电流的给定值，L_dc、R_dc分别为MMC直流侧等效电感与等效电阻，ω为谐波电流扰动的角频率。

另一方面，本发明还提供一种基于MMC拓扑的谐波扰动注入控制系统的控制方法，包括电压源模式和功率源模式，控制过程如下：

电压源模式：

A)对MMC拓扑系统进行采样；

B)根据采样数据，通过第一能量外环控制子模块能量和，获取第一交流电流内环的给定值，根据获取的给定值，第一交流电流内环获取到交流侧控制的调制电压；根据采样数据，通过第一直流侧控制环获取到直流侧控制的调制电压；根据采样数据，通过第一环流侧控制环获取到环流侧控制的调制电压；

C)根据获取的三种调制电压计算各桥臂的调制函数进而控制各子模块开关管的动作；

功率源模式：

a)对MMC拓扑系统进行采样；

b)根据采样数据，通过第二交流侧控制环获取到交流侧控制的调制电压；根据采样数据，通过第二能量外环控制子模块能量和，获取直流电流控制内环的给定值，根据获取的给定值，直流电流控制内环获取到直流侧控制的调制电压；根据采样数据，通过第二环流侧控制环获取到环流侧控制的调制电压；

c)根据获取的三种调制电压计算各桥臂的调制函数进而控制各子模块开关管的动作。

另一方面，本发明还提供一种基于MMC拓扑的谐波扰动注入控制系统的控制系统，所述系统包括存储器和处理器；其中，

所述存储器，用于存储能够在所述处理器上运行的计算机程序指令；

所述处理器，用于在运行所述计算机程序指令时，执行所述的一种基于MMC拓扑的谐波扰动注入控制方法的步骤。

另一方面，本发明还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有一种基于MMC拓扑的谐波扰动注入控制方法的程序，所述一种基于MMC拓扑的谐波扰动注入控制方法的程序被至少一个处理器执行时实现所述的一种基于MMC拓扑的谐波扰动注入控制方法的步骤。

本发明利用所述控制系统向直流系统中注入谐波扰动。电压源模式下，通过改变直流侧扰动电压的给定值向系统中注入谐波电压扰动；功率源模式下，通过改变子模块扰动能量和的给定值向系统中注入谐波电流扰动。测量不同频率扰动注入下被测装置端口的电压及电流，即可获得被测装置的阻抗频率特性，实现阻抗扫频的功能。这种方式避免了外接阻抗扫频装置，降低了阻抗测量的成本并提高了测量效率，填补了MMC谐波注入控制的空白。

有益效果：本发明与现有技术相比，具备如下优点：

1)在满足MMC正常运行工况的控制需求下，采用MMC自主发出谐波扰动的方式进行阻抗测量，无需采用外部阻抗扫频装置接入，降低了阻抗测量的成本并提高了测量效率，填补了MMC谐波注入控制的空白。

2)MMC的控制环采用交流侧、直流侧、环流侧独立控制，与传统控制方法相比，在定电压模式下，MMC子模块电容的能量与MMC直流侧输出电压可分别控制，MMC子模块电容的能量由第一能量外环控制，MMC直流侧输出电压由第一直流侧控制环控制。在定功率控制模式下，直流侧注入扰动电流时交流侧不会产生谐波扰动，因为直流侧注入的扰动能量由MMC子模块电容提供，受第二直流侧控制环的第二能量外环控制，所以减少了对交流电网的影响。

3)在定电压模式下，交流侧控制外环进行MMC子模块能量和的控制；直流侧采用PIR控制器进行输出电压的控制，可实现谐波扰动电压的无静差输出。

4)在定功率模式下，直流侧内环控制直流侧电流，外环控制MMC子模块能量和；利用开环前馈法计算外环谐波能量给定值，具有控制计算量小、谐波电流输出精度高的优势。

5)采用子模块电容电压实际值计算调制函数，提高了桥臂电压输出精度，改善了MMC控制的暂态特性。

附图说明

图1为MMC主电路拓扑结构示意图；

图2为第一交流侧控制环示意图；

图3为第一直流侧控制环示意图；

图4为第二交流侧控制环示意图；

图5为第二直流侧控制环示意图；

图6为a相上、下桥臂调制函数的示意图；

图7为电压源控制模式下的直流侧电压波形图；

图8为功率源控制模式下的直流侧电流波形图；

图9为功率源控制模式下的交流侧三相电流波形图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明。

本发明提供一种基于MMC拓扑的谐波扰动注入控制系统，该系统包括电压源和功率源两种控制模式，两种控制模式分别对应的控制环为电压源模式控制环和功率源模式控制环，电压源控制模式对应谐波电压扰动注入，功率源控制模式对应谐波电流扰动注入，电压源模式控制环包含第一交流侧控制环、第一直流侧控制环和第一环流侧控制环，功率源模式控制环包含第二交流侧控制环、第二直流侧控制环和第二环流侧控制环。其中，环流侧控制环用于实现MMC子模块的能量均衡或二倍频环流抑制，其控制环结构与控制模式无关，交流侧控制、直流测控制的控制环结构与控制模式有关。

如图1所示，MMC主电路中子模块为半桥或全桥结构，u_sx(x＝a,b,c)为交流系统相电压，i_sx为交流系统相电流，L_s为交流侧串联电抗，L₀为桥臂电抗，R₀为桥臂等效电阻，i_xj(j＝u,d)为桥臂电流，u_dc为直流母线电压，i_dc为直流母线电流。

如图2所示，电压源控制模式下，第一交流侧控制环包括第一交流电流内环和第一能量外环，第一交流电流内环采用同步旋转坐标系下的解耦控制方法；第一能量外环采用PI控制器，控制方程为：

式中，u_d为交流侧电网电压的d轴分量，K_{P_e_ac}、K_{I_e_ac}为控制环参数，E_{sum_ref}为MMC子模块能量和的给定值，e_sum为MMC子模块能量和。

MMC子模块能量和e_sum的计算公式为：

e_sum＝e_au+e_bu+e_cu+e_ad+e_bd+e_cd (2)

式中，e_au、e_ad分别为a相上、下桥臂子模块的能量和，e_bu、e_bd分别为b相上、下桥臂子模块的能量和，e_cu、e_cd分别为c相上、下桥臂子模块的能量和。这里以a相上桥臂为例，e_au的计算公式为：

式中，C为子模块电容值，N为桥臂子模块数量，u_{C_au}为桥臂子模块电容电压之和。其他e_ad、e_bu、e_bd以此类推。

如图3所示，电压源控制模式下，第一直流侧控制环的控制方程为：

式中，K_{P_u_dc}、K_{I_u_dc}、K_{R_u_dc}为控制环参数，ω为谐波电压扰动的角频率，u_{dc_ref}的计算公式为：

u_{dc_ref}＝U_{dc_ref}+u_{harmonic_ref} (5)

式中，U_{dc_ref}为直流母线电压给定值的直流分量，u_{harmonic_ref}为扰动电压分量的给定值。

如图4所示，功率源控制模式下，第二交流侧控制环包括第二交流电流内环和功率外环；其中，功率外环的控制方程为：

式中，P_{ac_ref}、Q_{ac_ref}为交流侧有功功率、无功功率给定值，P_ac、Q_ac为交流侧有功功率、无功功率实际值，K_{P_p_dc}、K_{I_p_dc}、K_{P_q_dc}、K_{I_q_dc}为控制环参数；第二交流电流内环和第一交流电流内环结构一致，这里不再重复说明。

如图5所示，功率源控制模式下，第二直流侧控制环包括直流电流控制内环和第二能量外环，其中，直流电流控制内环的控制方程为：

式中，K_{P_i_dc}、K_{I_i_dc}为控制环参数。

第二能量外环的控制方程为：

式中，K_{P_e_dc}、K_{I_e_dc}为控制环参数，e_{sum_ref}的计算公式为：

e_{sum_ref}＝E_{sum_ref}+e_{harmonic_ref} (8)

式中，e_{harmonic_ref}为扰动能量的给定值，采用开环前馈控制方法，其计算公式为e_{harmonic_ref}＝f(ω)u_dci_{harmonic_ref}

式中，i_{harmonic_ref}为扰动电流的给定值，L_dc、R_dc分别为MMC直流侧等效电感与等效电阻，ω为谐波电流扰动的角频率。

采用子模块电容电压实际值来获取上、下桥臂子模块电容电压之和，并计算调制函数，图6为a相上、下桥臂调制函数的计算方式，图6中，

为直流侧控制环得出的调制电压，

为交流侧控制环得出的a相的调制电压，

为环流侧控制环得出的调制电压，u_{C_au}、u_{C_ad}分别为a相上、下桥臂子模块电容电压之和。同理可得b、c相上、下桥臂的调制电压生成方式。

本实施例还提供一种基于MMC拓扑的谐波扰动注入控制系统，该系统包括网络接口、存储器和处理器；其中，网络接口，用于在与其他外部网元之间进行收发信息过程中，实现信号的接收和发送；存储器，用于存储能够在所述处理器上运行的计算机程序指令；处理器，用于在运行计算机程序指令时，执行上述共识方法的步骤。

本实施例还提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质存储有计算机程序，在处理器执行所述计算机程序时可实现以上所描述的方法。所述计算机可读介质可以被认为是有形的且非暂时性的。非暂时性有形计算机可读介质的非限制性示例包括非易失性存储器电路(例如闪存电路、可擦除可编程只读存储器电路或掩膜只读存储器电路)、易失性存储器电路(例如静态随机存取存储器电路或动态随机存取存储器电路)、磁存储介质(例如模拟或数字磁带或硬盘驱动器)和光存储介质(例如CD、DVD或蓝光光盘)等。计算机程序包括存储在至少一个非暂时性有形计算机可读介质上的处理器可执行指令。计算机程序还可以包括或依赖于存储的数据。计算机程序可以包括与专用计算机的硬件交互的基本输入/输出系统(BIOS)、与专用计算机的特定设备交互的设备驱动程序、一个或多个操作系统、用户应用程序、后台服务、后台应用程序等。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

本实施例中将上述谐波扰动注入控制系统应用于图1所示系统。其中，交流系统线电压有效值10kV，交流侧串联电抗L_s为5mH，桥臂电抗L₀为10mH，桥臂等效电阻R₀为0.2ohm，子模块电容值C为5mF，桥臂子模块数量N为22，桥臂子模块电压和的参考值为20kV。

在电压源控制模式下，令直流母线电压给定值的直流分量U_{dc_ref}为20kV，扰动电压给定值的峰值为1000V，频率为500Hz，直流侧负载40ohm。具体的控制过程为：

控制框图如图2、图3、图6所示。对系统中的各状态量进行采样，包括交流系统电压u_sa、u_sb、u_sc，交流侧电流i_sa、i_sb、i_sc，桥臂电流i_au、i_bu、i_cu、i_ad、i_bd、i_cd，各自模块电压，直流侧电压u_dc，直流侧电流i_dc。如图2所示，结合公式(3)、公式(2)计算子模块能量和，再结合公式(1)计算第一交流电流内环的给定值，再经第一交流电流内环算得交流侧控制的第一调制电压；如图3所示，结合公式(5)计算直流侧电压的给定值，再结合公式(4)算得直流侧控制的第二调制电压；结合第一环流侧控制环算得环流侧控制的第三调制电压；结合图6计算各桥臂的调制函数进而控制各子模块开关管的动作。

获得如图7所示的直流侧电压波形，直流侧u_dc附加电压扰动，实际输出500Hz扰动电压的峰值为989.3V。

在功率源控制模式下，令有功给定值P_ref为10MW，无功给定值Q_ref为0，扰动电流给定值的峰值为20A，频率为500Hz，直流母线电压u_dc为20kV。具体的控制过程为：

控制框图如图4、图5、图6所示。对系统中的各状态量进行采样，包括交流系统电压u_sa、u_sb、u_sc，交流侧电流i_sa、i_sb、i_sc，桥臂电流i_au、i_bu、i_cu、i_ad、i_bd、i_cd，各自模块电压，直流侧电压u_dc，直流侧电流i_dc。结合图4，第二交流侧控制环算得交流侧控制的第四调制电压；如图5所示，结合公式(9)、公式(8)计算子模块能量和的给定值，再结合公式(7)算得直流侧电流内环的给定值，再经公式(6)算得直流侧控制的第五调制电压；结合第二环流侧控制环算得环流侧控制的第六调制电压；结合图6计算各桥臂的调制函数进而控制各子模块开关管的动作。

获得如图8所示的波形，直流侧i_dc附加电流扰动，实际输出500Hz扰动电流的峰值为19.86A。如图9所示为交流侧三相电流i_sa、i_sb、i_sc的波形，不含500Hz谐波分量。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (5)

1.一种基于MMC拓扑的谐波扰动注入控制系统，其特征在于：所述系统包括电压源模式控制环和功率源模式控制环，所述电压源模式控制环包含第一交流侧控制环、第一直流侧控制环和第一环流侧控制环，所述功率源模式控制环包含第二交流侧控制环、第二直流侧控制环和第二环流侧控制环；

所述第一交流侧控制环包括第一交流电流内环和第一能量外环，所述第一能量外环连接着第一交流电流内环用于MMC子模块能量和控制；所述第一直流侧控制环用于实现直流侧输出电压控制；

所述第二直流侧控制环包括直流电流控制内环和第二能量外环，所述第二能量外环连接着直流电流控制内环用于MMC子模块能量和控制；

所述第一能量外环的控制方程为：

式中，u_d为交流侧电网电压的d轴分量，K_{P_e_ac}、K_{I_e_ac}为控制环参数，E_{sum_ref}为MMC子模块能量和的给定值，e_sum为MMC子模块能量和；

所述MMC子模块能量和e_sum的计算公式为：

e_sum＝e_au+e_bu+e_cu+e_ad+e_bd+e_cd

式中，e_au、e_ad分别为a相上、下桥臂子模块的能量和，e_bu、e_bd分别为b相上、下桥臂子模块的能量和，e_cu、e_cd分别为c相上、下桥臂子模块的能量和；

所述第一直流侧控制环的控制方程为：

式中，K_{P_u_dc}、K_{I_u_dc}、K_{R_u_dc}为控制环参数，ω为谐波电压扰动的角频率，u_{dc_ref}的计算公式为：

u_{dc_ref}＝U_{dc_ref}+u_{harmonic_ref}

式中，U_{dc_ref}为直流母线电压给定值的直流分量，u_{harmonic_ref}为扰动电压分量的给定值；

所述直流电流控制内环的控制方程为：

式中，K_{P_i_dc}、K_{I_i_dc}为控制环参数，u_dc为直流母线电压，i_dc为直流母线电流，i_{dc_ref}为直流母线电流的给定值；

所述第二能量外环的控制方程为：

式中，K_{P_e_dc}、K_{I_e_dc}为控制环参数，e_sum为MMC子模块能量和。

2.根据权利要求1所述的一种基于MMC拓扑的谐波扰动注入控制系统，其特征在于：所述e_{sum_ref}的计算公式为：

e_{sum_ref}＝E_{sum_ref}+e_{harmonic_ref}

式中，E_{sum_ref}为MMC子模块能量和的给定值；e_{harmonic_ref}为扰动能量的给定值，采用开环前馈控制方法，其计算公式为

e_{harmonic_ref}＝f(ω)u_dci_{harmonic_ref}

式中，i_{harmonic_ref}为扰动电流的给定值，L_dc、R_dc分别为MMC直流侧等效电感与等效电阻，ω为谐波电流扰动的角频率。

3.根据权利要求1所述的一种基于MMC拓扑的谐波扰动注入控制系统的控制方法，其特征在于：包括电压源模式和功率源模式，控制过程如下：

电压源模式：

A)对MMC拓扑系统进行采样，获得采样数据；

B)根据采样数据，通过第一能量外环控制子模块能量和，获取第一交流电流内环的给定值，根据获取的给定值，第一交流电流内环获取到交流侧控制的第一调制电压；通过第一直流侧控制环获取到直流侧控制的第二调制电压；通过第一环流侧控制环获取到环流侧控制的第三调制电压；

C)根据获取的第一调制电压、第二调制电压和第三调制电压计算各桥臂的调制函数，控制各子模块开关管的动作；

功率源模式：

a)根据采样数据，通过第二交流侧控制环获取到交流侧控制的第四调制电压；根据采样数据，通过第二能量外环控制子模块能量和，获取直流电流控制内环的给定值，根据获取的给定值，直流电流控制内环获取到直流侧控制的第五调制电压；根据采样数据，通过第二环流侧控制环获取到环流侧控制的第六调制电压；

b)根据获取的第四调制电压、第五调制电压和第六调制电压计算各桥臂的调制函数，控制各子模块开关管的动作。

4.一种基于MMC拓扑的谐波扰动注入控制系统，其特征在于：所述系统包括存储器和处理器；其中，

所述存储器，用于存储能够在所述处理器上运行的计算机程序指令；

所述处理器，用于在运行所述计算机程序指令时，执行权利要求3中所述的控制方法的步骤。

5.一种计算机存储介质，其特征在于：所述计算机存储介质存储有一种基于MMC拓扑的谐波扰动注入控制方法的程序，所述一种基于MMC拓扑的谐波扰动注入控制方法的程序被至少一个处理器执行时实现权利要求3中所述的控制方法的步骤。

Images