CN111469891A - 行驶路线规划处理方法及装置、计算机装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种行驶路线规划处理方法及装置、计算机装置及存储介质，属于轨道交通技术领域，本发明通过移动单元的起始位置信息和终点位置信息确定候选行驶路线，候选行驶路线被划分为多个路线区间，而每个路线区间由不同的道路主机进行管理。由于采用多个道路主机来对移动单元进行调度，因此有效地降低了采用一个调度中心对整个交通运输网进行调度的负担。此外，由候选行驶路线生成的道路使用信息被上传到相应的道路主机，因此便于道路主机实时对路线区间的使用情况，以及移动单元的运行情况进行监控，有利于对移动单元的调度。

Description

行驶路线规划处理方法及装置、计算机装置及存储介质

技术领域

本发明涉及轨道交通技术领域，具体涉及一种行驶路线规划处理方法及装置、计算机装置及存储介质。

背景技术

现代社会中，为了满足人们的物资运输和出行需求，由此建立了交通运输网对在一定空间范围内的车辆进行有序的调度。由于交通运输网通常由相互联结的干线、支线、联络线、车站和枢纽构成，因此整个交通运输网庞大，并且复杂。而调度中心作为整个交通运输网的大脑，承担着繁重的调度工作，这无疑使得调度中心在面对各种调度需求时需要有非常快的处理速度和强大的计算能力。然而，正是由于现有的交通运输网通常采用一个调度中心进行调度工作，因此在面对繁重的调度工作时会出现局部资源分配不均，处理速度不高的问题，并且如果调度中心瘫痪，会影响整个交通运输网的运行。

发明内容

本发明提供了一种行驶路线规划处理方法及装置、计算机装置及存储介质，以解决上述背景技术中存在的至少一个问题。

为了实现上述目的，第一方面，本发明实施例提供了一种行驶路线规划处理方法，应用于移动单元，包括：

获取移动单元的起始位置信息，以及终点位置信息；

根据起始位置信息和终点位置信息确定移动单元的候选行驶路线，以及候选行驶路线上的道路主机，候选行驶路线包括至少一个路线区间，道路主机与候选行驶路线上的路线区间一一对应；

确定候选行驶路线上的路线区间的路线使用信息；

向道路主机发送对应的路线区间的路线使用信息。

在一些实施例中，上述确定所述候选行驶路线上的路线区间的路线使用信息包括：

向候选行驶路线上的路线区间对应的道路主机发送通行请求；

接收道路主机返回的对应所述路线区间的路线占用信息；

基于路线占用信息确定候选行驶路线上的路线区间的路线使用信息。

在一些实施例中，上述路线占用信息包括路线区间内的逻辑车道在各时间片内的占用状态，在沿路线延伸纵向方向上，路线区间包括多个逻辑车道，每个逻辑车道为预设长度；

路线使用信息包括移动单元在每个时间片内对路线区间内的逻辑车道的占用状态。

在一些实施例中，在沿路线延伸横向方向上，至少部分路线区间包括多个逻辑车道。

在一些实施例中，上述候选行驶路线为多条，向道路主机发送对应的路线区间的路线使用信息包括：

向第一候选行驶路线上的道路主机发送对应的路线区间的路线使用信息；

在第一预设时间内未接受第一候选行驶路线上的任一道路主机反馈的确认信息时，向第二候选行驶路线上的道路主机发送对应的路线区间的路线使用信息。

在一些实施例中，上述候选行驶路线为多条，向所述道路主机发送对应的路线区间的路线使用信息包括：

向所有候选行驶路线上的道路主机发送对应的路线区间的路线使用信息；

若接收到至少两条候选行驶路线上的所有道路主机反馈的确认信息，根据预设的线路选取规则确认行驶路线。

在一些实施例中，上述方法还包括：

在接收到候选行驶路线上所有道路主机的确认信息后，控制移动单元基于路线使用信息沿候选行驶路线行驶；

在沿候选行驶路线行驶过程中，与候选行驶路线上的道路主机进行心跳通信。

在一些实施例中，上述方法还包括：

若在第二预设时间间隔内未接收到道路主机发送的心跳信号，基于移动单元的当前位置信息和终点位置信息重新进行行驶路线规划。

在一些实施例中，上述方法还包括：

在沿候选行驶路线过程中，与邻近的移动单元进行心跳通信；

若确定与邻近的移动单元存在碰撞风险，则进入安全行驶模式。

在一些实施例中，上述安全行驶模式包括保持预设的安全距离、减速行驶，以及停止行驶中的至少一种。

第二方面，本发明实施例提供了一种行驶路线规划处理方法，应用于道路主机，包括：

接收移动单元发送的路线区间的路线使用信息；

获取当前管理的路线区间的路线占用信息；

基于当前管理的路线区间的路线占用信息，以及移动单元发送的路线区间的路线使用信息，确定是否接受移动单元对路线区间的占用。

在一些实施例中，在上述接收移动单元发送的路线区间的路线使用信息之前，还包括：

接收移动单元发送的通行请求；

向移动单元发送当前管理的路线区间的路线占用信息。

在一些实施例中，上述路线占用信息包括路线区间内的逻辑车道在各时间片内的占用状态，在沿路线延伸纵向方向上，路线区间包括多个逻辑车道，每个逻辑车道为预设长度；

路线使用信息包括移动单元在每个时间片内对路线区间内的逻辑车道的占用状态。

在一些实施例中，在沿路线延伸横向方向上，至少部分路线区间包括多个逻辑车道。

在一些实施例中，上述路线占用信息存储于路线占用表中，上述方法还包括：

确认接受移动单元对路线区间的占用后，对当前管理的路线区间的路线占用表进行更新。

在一些实施例中，上述方法还包括:

向移动单元发送接受移动单元对当前管理的路线区间的路线使用信息的确认信息，并与移动单元进行心跳通信。

在一些实施例中，上述方法还包括：

通过传感器检测当前管理的路线区间内移动单元的运行状态；

将路线区间内移动单元的运行状态与路线区间的路线占用表进行对比；

在对比不一致时，控制对比不一致的移动单元进行避障处理。

在一些实施例中，上述方法还包括：

与邻近的道路主机进行心跳通信，并且交互路线区间的路线占用信息。

第三方面，本发明实施例提供了一种行驶路线规划处理装置，应用于移动单元，包括：

信息获取模块，用于获取移动单元的起始位置信息，以及终点位置信息；

规划模块，用于根据起始位置信息和终点位置信息确定移动单元的候选行驶路线，以及候选行驶路线上的道路主机，候选行驶路线包括至少一个路线区间，道路主机与候选行驶路线上的路线区间一一对应；

确定模块，用于确定候选行驶路线上的路线区间的路线使用信息；

发送模块，用于向道路主机发送对应的路线区间的路线使用信息。

第四方面，本发明实施例提供了一种行驶路线规划处理装置，应用于道路主机，包括：

接收模块，用于接收移动单元发送的路线区间的路线使用信息；

信息获取模块，用于获取当前管理的路线区间的路线占用信息；

判断模块，用于基于当前管理的路线区间的路线占用信息，以及移动单元发送的路线区间的路线使用信息，确定是否接受移动单元对路线区间的占用。

第五方面，本发明实施例提供了一种计算机装置，计算机装置包括：

处理器，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上所述的行驶路线规划处理方法的步骤。

第六方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，计算机指令被处理器执行时实现如上所述的行驶路线规划处理方法的步骤。

由上述技术内容，可以看出本发明具有以下有益效果：

本发明实施例提供的技术方案，通过移动单元的起始位置信息和终点位置信息确定候选行驶路线，候选行驶路线被划分为多个路线区间，而每个路线区间由不同的道路主机进行管理。上述技术方案一方面由于采用多个道路主机来对移动单元进行调度，每个道路主机负责整个交通运输网的某一道路区间的调度，因此有效地降低了采用一个调度中心对整个交通运输网进行调度的负担；第二方面由于将调度任务分配给多个道路主机进行处理，每个道路主机负责某一道路区间，因此可以对每个道路区间进行充分利用；第三方面，在某个道路主机出现故障时，也不会导致整个交通运输网瘫痪，可以通过其它正常工作的道路主机重新规划行驶路线。此外，由候选行驶路线生成的道路使用信息被上传到相应的道路主机，因此便于道路主机实时对路线区间的使用情况，以及移动单元的运行情况进行监控，有利于对移动单元的调度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种行驶路线规划处理方法流程示意图；

图2为本发明实施例提供的候选行驶路线划分示意图；

图3为本发明实施例提供的移动单元确定候选行驶路线上的路线区间的路线使用信息的方法流程示意图；

图4为本发明实施例提供的路线区间在沿路线延伸纵向和横向上的划分示意图；

图5为本发明实施例提供的移动单元向道路主机发送对应的路线区间的路线使用信息的方法流程示意图；

图6为本发明实施例提供的第二种移动单元向道路主机发送对应的路线区间的路线使用信息的方法流程示意图；

图7为本发明实施例提供的第三种移动单元向道路主机发送对应的路线区间的路线使用信息的方法流程示意图；

图8为本发明实施例提供的第四种移动单元向道路主机发送对应的路线区间的路线使用信息的方法流程示意图；

图9为本发明实施例提供的第二种行驶路线规划处理方法流程示意图；

图10为本发明实施例提供的第三种行驶路线规划处理方法流程示意图；

图11为本发明实施例提供的第四种行驶路线规划处理方法流程示意图；

图12为本发明实施例提供的一种行驶路线规划处理装置结构是框图；

图13为本发明实施例提供的第二种行驶路线规划处理装置结构是框图；

图14为本发明实施例提供的第三种行驶路线规划处理装置结构是框图；

图15为本发明实施例提供的第四种行驶路线规划处理装置结构是框图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

针对现有技术中的交通运输网通常采用一个调度中心进行调度工作，因此在面对繁重的调度工作时会出现局部资源分配不均，处理速度不高的问题，并且如果调度中心瘫痪，会影响整个交通运输网的运行。本发明实施例提供了一种行驶路线规划处理技术方案，该技术方案通过移动单元的起始位置信息和终点位置信息确定候选行驶路线，候选行驶路线被划分为多个路线区间，而每个路线区间由不同的道路主机进行管理。由于采用多个道路主机来对移动单元进行调度，因此有效地降低了采用一个调度中心对整个交通运输网进行调度的负担。此外，由候选行驶路线生成的道路使用信息被上传到相应的道路主机，因此便于道路主机实时对路线区间的使用情况，以及移动单元的运行情况进行监控，有利于对移动单元的调度。另一方面，由于采用多个道路主机来对移动单元进行调度为一种分布式控制，因此在交通运输量较大时，不存在负载均衡的主观调动问题，由于候选行驶路线由每个移动单元计算所得，因此采用多个道路主机来对移动单元进行调度可以根据动态路况做出被动路线负载均衡。

具体的，图1为本发明实施例提供了一种行驶路线规划处理方法流程示意图，该方法应用于移动单元，移动单元可以是具有运输功能的汽车、火车，以及汽车和火车的组合。如图1所示，包括如下步骤：

S101、获取移动单元的起始位置信息，以及终点位置信息；

在本步骤中，起始位置为移动单元的当前位置，例如A地。终点位置为移动单元计划需要到达的目的地，例如B地。因此起始位置信息具体可以是A地的坐标，终点位置信息具体可以是B地的坐标，用户可以通过移动单元上的导航装置输入A地和B地的名称，也可以在交互软件显示的地图上直接选择A地和B地的位置，导航装置再根据A地和B地的名称查找具体的坐标，本发明实施例不做具体限制。

S102、根据起始位置信息和终点位置信息确定移动单元的候选行驶路线，以及候选行驶路线上的道路主机，候选行驶路线包括至少一个路线区间，道路主机与候选行驶路线上的路线区间一一对应；

在本步骤中，如图2所示，候选行驶路线L被划分为多个路段，即路线区间l₁,l₂,...,l_n。每个路线区间分别由道路主机C₁,C₂,...C_n进行管理。移动单元上的导航装置在根据起始位置的坐标和终点位置的坐标，计算出候选行驶路线后，会搜索该条候选行驶路线上每个路线区间对应的道路主机。

与现有技术不同的是，本发明实施例是通过多个道路主机来对移动单元进行调度，每个道路主机负责整个交通运输网的某一道路区间的调度，即采用一种分布式管理的方式降低采用一个调度中心对整个交通运输网进行调度的负担。并且由于将调度任务分配给多个道路主机进行处理，每个道路主机负责某一道路区间，因此可以对每个道路区间进行充分利用。此外，在某个道路主机出现故障时，也不会导致整个交通运输网瘫痪，可以通过其它正常工作的道路主机重新规划行驶路线。此外，管控人员可以根据移动单元在交通运输网中的通行优先级别，以及对路线区间的维护工作，对相应的道路主机进行管理，以便优化对移动单元的调度。在本发明实施例中，管理人员与道路主机的交互仅为调整一些预设的参数，并不影响道路主机对移动单元的调度工作。

S103、确定候选行驶路线上的路线区间的路线使用信息；

在本步骤中，路线使用信息具体可以是未来某个时间段内，该路线区间将被占用。用户或者计算机软件可以通过移动单元上的导航装置选择候选行驶路线中的一条，导航装置根据用户或者计算机软件的选择可以计算出在未来某个时间段会使用某个道路区间，然后生成路线使用信息。

S104、向道路主机发送对应的路线区间的路线使用信息。

在本步骤中，道路主机存储有其负责路线区间的路线使用信息，移动单元将生成的路线使用信息发送给相应的道路主机，因此便于道路主机实时对路线区间的使用情况，以及移动单元的运行情况进行监控，有利于对移动单元的调度。

本发明实施例提供的行驶路线规划处理方法，通过移动单元的起始位置信息和终点位置信息确定候选行驶路线，候选行驶路线被划分为多个路线区间，而每个路线区间由不同的道路主机进行管理。上述技术方案一方面由于采用多个道路主机来对移动单元进行调度，每个道路主机负责整个交通运输网的某一道路区间的调度，因此有效地降低了采用一个调度中心对整个交通运输网进行调度的负担；第二方面由于将调度任务分配给多个道路主机进行处理，每个道路主机负责某一道路区间，因此可以对每个道路区间进行充分利用；第三方面，在某个道路主机出现故障时，也不会导致整个交通运输网瘫痪，可以通过其它正常工作的道路主机重新规划行驶路线。此外，由候选行驶路线生成的道路使用信息被上传到相应的道路主机，因此便于道路主机实时对路线区间的使用情况，以及移动单元的运行情况进行监控，有利于对移动单元的调度。

在一些实施例中，在上述图1所示的方法步骤的基础上，如图3所示，步骤S103具体包括：

S301、向候选行驶路线上的路线区间对应的道路主机发送通行请求；

在本步骤中，与移动单元直接根据候选行驶路线上需要占用的路线区间确定路线使用信息不同的是，移动单元会先向道路主机发送通行请求，通行请求中例如是移动单元请求在未来某个时间段内占用该路线区间。由于本步骤先向道路主机发送通行请求，只有在道路主机应答后才会根据候选行驶路线上需要占用的路线区间确定路线使用信息，因此加强了移动单元和道路主机之间的交互性。此外，如果移动单元没有得到道路主机的应答，则说明道路主机可能存在故障，则移动单元还可以根据起始位置信息和终点位置信息重新规划候选行驶路线，以便重新与新的候选行驶路线上需要占用的路线区间对应的道路主机建立联系，从而可以有效地避免交通事故的发生。

S302、接收道路主机返回的对应所述路线区间的路线占用信息；

在本步骤中，道路主机接收到移动单元发送的通行请求后，会把道路主机负责管理的道路区间的路线占用信息发送给移动单元。路线占用信息具体可以是未来某个时间段内，该路线区间将被占用。

S303、基于路线占用信息确定候选行驶路线上的路线区间的路线使用信息。

在本步骤中，移动单元通过道路主机发送的路线占用信息可以知道在未来某个时间段内，自身的通行计划是否会与其它移动单元冲突，如果不存在冲突，则移动单元可以直接根据原定的时间段使用该路线区间；如果存在冲突，则移动单元可以修改原定的时间段使用该路线区间，在提高了安全通行的同时，还可以使路线区间得到有序和充分的利用。

在一些实施例中，上述步骤S302中的路线占用信息包括路线区间内的逻辑车道在各时间片内的占用状态，在沿路线延伸纵向方向上，路线区间包括多个逻辑车道，每个逻辑车道为预设长度；

路线使用信息包括移动单元在每个时间片内对路线区间内的逻辑车道的占用状态。

具体的，如图4所示，路线区间l_i在沿路线延伸纵向方向上又被进一步划分为逻辑车道l_i,1,l_i,2,...l_i,n，道路主机可以做到对路线区间内的每个逻辑车道的精确管理。则路线占用信息表示为某个路线区间内的逻辑车道在特定时间段内的占用情况。由于对路线区间进行了区间内的划分，因此移动单元可以根据路线占用信息生成更有序的路线使用信息，使路线区间得到更充分的利用。此外，每个逻辑车道的长度可以相同，也可以不同，但需要保证每个逻辑车道可以容纳至少一个处于静态的移动单元，可以根据预设的移动单元的通行速度，以及预设的通过逻辑车道的最小时间片来设置，本发明实施例不做具体限制。

在一些实施例中，在沿路线延伸横向方向上，至少部分路线区间包括多个逻辑车道。

具体的，如图4所示，路线区间l_i在沿路线延伸横向方向上又被进一步划分为逻辑车道l_j,1,l_j,2,...l_j,n。移动单元可以根据道路主机发送的路线占用信息中路线区间在横向方向上的逻辑车道的占用情况，选择在未来某个特定时刻未被占用的逻辑车道生成通行计划。由于路线区间在沿路线延伸横向方向上具有多个逻辑车道，因此可以有效地提高移动单元的通行量，减少移动单元的等待时间。

此外，由于道路区间在沿路线延伸纵向方向上和沿路线延伸横向方向上均进行了逻辑车道的划分，因此逻辑车道可以由坐标(i_i，n,i_j，n)进行准确定位，以便道路主机对每个逻辑车道进行管理。

需要说明的是，如图4所示，逻辑车道(i_i,n,i_j,n)为分叉车道，与现有技术不同的是，本发明实施例中的逻辑车道采用的并不是硬分叉的结构，由逻辑车道(i_i,1,i_j,n)到逻辑车道(i_i,n,i_j,n)组成的线路为一条单独设置的线路，其目的不是用于移动单元的变轨，而是移动单元在经过该逻辑车道时可以前往相应的目的地。

在一些实施例中，由步骤S102确定的候选行驶路线为多条，在候选行驶路线为多条时，本发明实施例给出了两种实施方式。

其中第一种实施方式在上述图1所示的方法步骤的基础上，如图5所示，步骤S104具体包括：

S501、向第一候选行驶路线上的道路主机发送对应的路线区间的路线使用信息；

在本步骤中，如果由移动单元的起始位置信息，以及终点位置信息只确定一条候选行驶路线，那么当该候选行驶路线上的路线区间中的所有逻辑车道在未来某个特定时间段内均被占用，则会导致移动单元无法通行。为了避免延误通行时间，可以根据移动单元的起始位置信息，以及终点位置信息确定多条候选行驶路线，然后依次向每条候选行驶路线上的道路主机发送对应的路线区间的路线使用信息。

S502、在第一预设时间内未接受第一候选行驶路线上的任一道路主机反馈的确认信息时，向第二候选行驶路线上的道路主机发送对应的路线区间的路线使用信息。

在本步骤中，如果某条候选行驶路线上的道路主机出现故障无法向移动单元反馈确认信息，或者道路主机向移动单元反馈的确认信息出现延迟，则会影响移动单元的通行。此时，移动单元可以向其它候选行驶路线上的道路主机发送通行请求；如果原来的候选行驶路线为最优的通信路线，则也可以同时向原来的候选行驶路线上的道路主机重新发送通行请求，以进一步确认该候选行驶路线是否可用。

其中第二种实施方式在上述图1所示的方法步骤的基础上，如图6所示，步骤S104具体包括：

S601、向所有候选行驶路线上的道路主机发送对应的路线区间的路线使用信息；

与步骤S501不同的是，本步骤会向所有的候选行驶路线上的道路主机发送对应的路线区间的路线使用信息，从而可以避免依次发送路线使用信息造成的反馈时间过长的问题。

S602、若接收到至少两条候选行驶路线上的所有道路主机反馈的确认信息，根据预设的线路选取规则确认行驶路线。

在本步骤中，移动单元可以对每条候选行驶路线上的所有道路主机反馈的速度，选择一条最优的候选行驶路线作为最终的行驶路线，从而有效地缩短了移动单元等待路线使用信息被确认的时间。预设的线路选取规则例如可以是道路主机的反馈速度、候选行驶路线的里程，以及道路主机的反馈速度和候选行驶路线的里程的结合，本发明实施例不做具体限制。

在一些实施例中，在上述图6所示的方法步骤的基础上，如图7所示，上述方法还包括：

S701、在接收到候选行驶路线上所有道路主机的确认信息后，控制移动单元基于路线使用信息沿候选行驶路线行驶；

在本步骤中，移动单元的路线使用信息在被候选行驶路线上所有道路主机确认后，则可以控制移动单元上的驱动装置，控制移动单元沿候选行驶路线行驶至目的地。

S702、在沿候选行驶路线行驶过程中，与候选行驶路线上的道路主机进行心跳通信。

在本步骤中，移动单元会向已经建立了联系的道路主机发送心跳信号，以确定道路主机是否正常工作，以及通过道路主机了解路线区间的实时占用情况。

在一些实施例中，在上述图7所示的方法步骤的基础上，在步骤S702之后还包括：

若在第二预设时间间隔内未接收到道路主机发送的心跳信号，基于移动单元的当前位置信息和终点位置信息重新进行行驶路线规划。

在本步骤中，如果在第二预设时间间隔内未接收到道路主机发送的心跳信号则说明道路主机可能出现故障，由于移动单元无法实时了解到路线区间的实时占用情况，因此可能会影响移动单元的安全行驶。在该情况下，移动单元可以根据当前位置信息和终点位置信息重新进行行驶路线规划，重新确定候选行驶路线。此外，在交通运输网通行量较小的情况下，如果在第二预设时间间隔内移动单元未接收到道路主机发送的心跳信号，则也可以继续按照原定的候选行驶路线行驶，本发明实施例不做具体限制。

在一些实施例中，在上述图7所示的方法步骤的基础上，如图8所示，在步骤S702之后还包括：

S801、在沿候选行驶路线过程中，与邻近的移动单元进行心跳通信；

在本步骤中，由于同一路线区间可能会被多个移动单元使用，为了避免事故的发生，移动单元在行驶的过程中可以向邻近的其它移动单元发送心跳信号，两个邻近的移动单元可以互相发送自身的路线占用信息，也可以通过雷达、毫米波雷达等距离感应装置将两者之间的距离信息发送给对方。

S802、若确定与邻近的移动单元存在碰撞风险，则进入安全行驶模式。

在本步骤中，如果移动单元根据邻近的其它移动单元的路线使用信息，或者距离信息计算出两者存在碰撞的风险，则移动单元会进入安全行驶模式，避免事故的发生。

在一些实施例中，上述步骤S802中的安全行驶模式包括保持预设的安全距离、减速行驶，以及停止行驶中的至少一种。

在本步骤中，移动单元可以通过主动与邻近的其它移动单元之间保持预设的安全距离，或者减速行驶，以及停止行驶来避免事故的发生，也可以通过其它方式避免与邻近的其它移动单元的碰撞，本发明实施例不做具体限制。

具体的，图9为本发明实施例提供了一种行驶路线规划处理方法，应用于道路主机，其中道路主机可以是具有计算功能和存储功能的计算机，如图9所示，包括如下步骤：

S901、接收移动单元发送的路线区间的路线使用信息；

在本步骤中，路线使用信息具体可以是未来某个时间段内，该路线区间将被占用。移动单元中的导航装置根据用户输入的起始位置信息和终点位置信息，生成候选行驶路线，每条候选行驶路线包括多个路线区间。导航装置根据用户选择的候选行驶路线可以计算出在未来某个时间段会使用某个道路区间，然后生成路线使用信息，并发送给道路主机。

S902、获取当前管理的路线区间的路线占用信息；

在本步骤中，道路主机接收到移动单元发送的路线使用信息后，会获取其它移动单元对当前管理的路线区间的路线占用信息。路线占用信息具体可以是未来某个时间段内，该路线区间将被占用。

S903、基于当前管理的路线区间的路线占用信息，以及移动单元发送的路线区间的路线使用信息，确定是否接受移动单元对路线区间的占用。

在本步骤中，道路主机会根据当前管理的路线区间的路线占用信息，判断移动单元发送的路线区间的路线使用信息是否与路线占用信息存在冲突。如果存在冲突，则不接受移动单元的通行请求；如果不冲突，则接受移动单元对路线区间的占用。

本发明实施例提供的行驶路线规划处理方法，道路主机会先接收移动单元发送的路线区间的路线使用信息，然后再根据当前管理的路线区间的路线占用信息，以及移动单元发送的路线区间的路线使用信息，确定是否接受移动单元对路线区间的占用。上述技术方案一方面在提高了移动单元与道路之间的交互；第二方面还加强了道路主机对当前管理的路线区间，以及移动单元的管理。

在一些实施例中，在上述图9所示方法的基础上，如图10所示，在步骤S901之前，还包括：

S1001、接收移动单元发送的通行请求；

在本步骤中，移动单元会先向道路主机发送通行请求，通行请求中例如是移动单元请求在未来某个时间段内占用该路线区间。由于本步骤先向道路主机发送通行请求，只有在道路主机应答后才会根据候选行驶路线上需要占用的路线区间确定路线使用信息，因此加强了移动单元和道路主机之间的交互性。此外，如果移动单元没有得到道路主机的应答，则说明道路主机可能存在故障，则移动单元还可以根据起始位置信息和终点位置信息重新规划候选行驶路线，以便重新与新的候选行驶路线上需要占用的路线区间对应的道路主机建立联系，从而可以有效地避免交通事故的发生。

S1002、向移动单元发送当前管理的路线区间的路线占用信息。

在本步骤中，道路主机接收到移动单元发送的通行请求后，会把道路主机负责管理的道路区间的路线占用信息发送给移动单元。路线占用信息具体可以是未来某个时间段内，该路线区间将被占用。

在一些实施例中，上述步骤S1002中的路线占用信息包括路线区间内的逻辑车道在各时间片内的占用状态，在沿路线延伸纵向方向上，路线区间包括多个逻辑车道，每个逻辑车道为预设长度；

路线使用信息包括移动单元在每个时间片内对路线区间内的逻辑车道的占用状态。

具体的，如图4所示，路线区间l_i在沿路线延伸纵向方向上又被进一步划分为逻辑车道l_i,1,l_i,2,...l_i,n，道路主机可以做到对路线区间内的每个逻辑车道的精确管理。则路线占用信息表示为某个路线区间内的逻辑车道在特定时间段内的占用情况。由于对路线区间进行了区间内的划分，因此移动单元可以根据路线占用信息生成更有序的路线使用信息，使路线区间得到更充分的利用。此外，每个逻辑车道的长度可以相同，也可以不同，但需要保证每个逻辑车道可以容纳至少一个处于静态的移动单元，可以根据预设的移动单元的通行速度，以及预设的通过逻辑车道的最小时间片来设置，本发明实施例不做具体限制。

在一些实施例中，在沿路线延伸横向方向上，至少部分路线区间包括多个逻辑车道。

具体的，如图4所示，路线区间l_i在沿路线延伸横向方向上又被进一步划分为逻辑车道l_j,1,l_j,2,...l_j,n。移动单元可以根据道路主机发送的路线占用信息中路线区间在横向方向上的逻辑车道的占用情况，选择在未来某个特定时刻未被占用的逻辑车道生成通行计划。由于路线区间在沿路线延伸横向方向上具有多个逻辑车道，因此可以有效地提高移动单元的通行量，减少移动单元的等待时间。

此外，由于道路区间在沿路线延伸纵向方向上和沿路线延伸横向方向上均进行了逻辑车道的划分，因此逻辑车道可以由坐标(i_i，n,i_j，n)进行准确定位，以便道路主机对每个逻辑车道进行管理。

需要说明的是，如图4所示，逻辑车道(i_i,n,i_j,n)为分叉车道，与现有技术不同的是，本发明实施例中的逻辑车道采用的并不是硬分叉的结构，由逻辑车道(i_i,1,i_j,n)到逻辑车道(i_i,n,i_j,n)组成的线路为一条单独设置的线路，其目的不是用于移动单元的变轨，而是移动单元在经过该逻辑车道时可以前往相应的目的地。

在一些实施例中，上述路线占用信息存储于路线占用表中，在上述步骤S903之后，还包括：

确认接受移动单元对路线区间的占用后，对当前管理的路线区间的路线占用表进行更新。

在本步骤中，道路主机可以根据路线占用信息生成一张路线占用表，用于存储每个移动单元对当前管理的路线区间的占用情况。如果道路主机接受了移动单元对当前管理的路线区间的占用请求后，则会对当前管理的路线区间的路线占用表进行更新，以便对当前管理的路线区间和移动单元进行管理。

在一些实施例中，在上述步骤S903之后，还包括:

向移动单元发送接受移动单元对当前管理的路线区间的路线使用信息的确认信息，并与移动单元进行心跳通信。

在本步骤中，道路主机会向已经建立了联系的移动单元发送心跳信号，以便实时对移动单元进行管理，以及可以让移动单元了解路线区间的实时占用情况。

在一些实施例中，在上述图9所示方法的基础上，如图11所示，还包括如下步骤：

S1101、通过传感器检测当前管理的路线区间内移动单元的运行状态；

在本步骤中，路线区间内的每条逻辑车道均设置有相应的传感器，道路主机会控制传感器检测当前管理的路线区间内移动单元的运行状态，以便对移动单元进行管理。

S1102、将路线区间内移动单元的运行状态与路线区间的路线占用表进行对比；

在本步骤中，道路主机会将路线区间内移动单元的运行状态与路线区间的路线占用表进行对比，以判断移动单元运行是否正常。

S1103、在对比不一致时，控制对比不一致的移动单元进行避障处理。

在本步骤中，对比不一致的情况可以是移动单元未按照候选行驶路线进行行驶，在该种情况下，道路主机会向移动单元发送报警信号，移动单元在接收到报警信号后可以重新计算候选行驶路线，然后再向相应的道路主机进行确认后按照新的候选行驶路线行驶，从而进行避障处理，有效避免交通事故的发生。

在一些实施例中，在上述图9所示方法的基础上，在上述步骤S903之后，还包括：

与邻近的道路主机进行心跳通信，并且交互路线区间的路线占用信息。

在本步骤中，为了便于对整个交通运输网中的道路区间进行管理，以及避免交通事故的发生，道路主机可以向邻近的其它道路主机发送心跳信号，两个邻近的道路主机可以互相发送自身的路线占用信息。

具体的，图12为本发明实施例提供了一种行驶路线规划处理装置，应用于移动单元100，移动单元可以是具有运输功能的汽车、火车，以及汽车和火车的组合。如图12所示，包括：

信息获取模块110，用于获取移动单元100的起始位置信息，以及终点位置信息；

其中的起始位置为移动单元的当前位置，例如A地。终点位置为移动单元计划需要到达的目的地，例如B地。因此起始位置信息具体可以是A地的坐标，终点位置信息具体可以是B地的坐标，用户可以通过信息获取模块110输入A地和B地的名称，也可以在交互软件显示的地图上直接选择A地和B地的位置，信息获取模块110再根据A地和B地的名称查找具体的坐标，本发明实施例不做具体限制。

规划模块120，用于根据起始位置信息和终点位置信息确定移动单元100的候选行驶路线，以及候选行驶路线上的道路主机200，候选行驶路线包括至少一个路线区间，道路主机与候选行驶路线上的路线区间一一对应；

如图2所示，候选行驶路线L被划分为多个路段，即路线区间l₁,l₂,...,l_n。每个路线区间分别由道路主机C₁,C₂,...C_n进行管理。规划模块120在根据起始位置的坐标和终点位置的坐标，计算出候选行驶路线后，会搜索该条候选行驶路线上每个路线区间对应的道路主机。

与现有技术不同的是，本发明实施例是通过多个道路主机来对移动单元进行调度，每个道路主机负责整个交通运输网的某一道路区间的调度，即采用一种分布式管理的方式降低采用一个调度中心对整个交通运输网进行调度的负担。并且由于将调度任务分配给多个道路主机进行处理，每个道路主机负责某一道路区间，因此可以对每个道路区间进行充分利用。此外，在某个道路主机出现故障时，也不会导致整个交通运输网瘫痪，可以通过其它正常工作的道路主机重新规划行驶路线。此外，管控人员可以根据移动单元在交通运输网中的通行优先级别，以及对路线区间的维护工作，对相应的道路主机进行管理，以便优化对移动单元的调度。在本发明实施例中，管理人员与道路主机的交互仅为调整一些预设的参数，并不影响道路主机对移动单元的调度工作。

确定模块130，用于确定候选行驶路线上的路线区间的路线使用信息；

其中的路线使用信息具体可以是未来某个时间段内，该路线区间将被占用。用户或者计算机软件可以通过确定模块130选择候选行驶路线中的一条，确定模块130根据用户或者计算机软件的选择可以计算出在未来某个时间段会使用某个道路区间，然后生成路线使用信息。

发送模块140，用于向道路主机200发送对应的路线区间的路线使用信息。

道路主机存储有其负责路线区间的路线使用信息，发送模块140将生成的路线使用信息发送给相应的道路主机，因此便于道路主机实时对路线区间的使用情况，以及移动单元的运行情况进行监控，有利于对移动单元的调度。

本发明实施例提供的行驶路线规划处理方法，通过移动单元的起始位置信息和终点位置信息确定候选行驶路线，候选行驶路线被划分为多个路线区间，而每个路线区间由不同的道路主机进行管理。上述技术方案一方面由于采用多个道路主机来对移动单元进行调度，每个道路主机负责整个交通运输网的某一道路区间的调度，因此有效地降低了采用一个调度中心对整个交通运输网进行调度的负担；第二方面由于将调度任务分配给多个道路主机进行处理，每个道路主机负责某一道路区间，因此可以对每个道路区间进行充分利用；第三方面，在某个道路主机出现故障时，也不会导致整个交通运输网瘫痪，可以通过其它正常工作的道路主机重新规划行驶路线。此外，由候选行驶路线生成的道路使用信息被上传到相应的道路主机，因此便于道路主机实时对路线区间的使用情况，以及移动单元的运行情况进行监控，有利于对移动单元的调度。

在一些实施例中，确定模块130具体用于：

向候选行驶路线上的路线区间对应的道路主机发送通行请求；

在本步骤中，与移动单元直接根据候选行驶路线上需要占用的路线区间确定路线使用信息不同的是，移动单元会先向道路主机发送通行请求，通行请求中例如是移动单元请求在未来某个时间段内占用该路线区间。由于本步骤先向道路主机发送通行请求，只有在道路主机应答后才会根据候选行驶路线上需要占用的路线区间确定路线使用信息，因此加强了移动单元和道路主机之间的交互性。此外，如果移动单元没有得到道路主机的应答，则说明道路主机可能存在故障，则移动单元还可以根据起始位置信息和终点位置信息重新规划候选行驶路线，以便重新与新的候选行驶路线上需要占用的路线区间对应的道路主机建立联系，从而可以有效地避免交通事故的发生。

接收道路主机200返回的对应所述路线区间的路线占用信息；

在本步骤中，道路主机接收到移动单元发送的通行请求后，会把道路主机负责管理的道路区间的路线占用信息发送给移动单元。路线占用信息具体可以是未来某个时间段内，该路线区间将被占用。

基于路线占用信息确定候选行驶路线上的路线区间的路线使用信息。

在本步骤中，移动单元通过道路主机发送的路线占用信息可以知道在未来某个时间段内，自身的通行计划是否会与其它移动单元冲突，如果不存在冲突，则移动单元可以直接根据原定的时间段使用该路线区间；如果存在冲突，则移动单元可以修改原定的时间段使用该路线区间，在提高了安全通行的同时，还可以使路线区间得到有序和充分的利用。

在一些实施例中，上述的路线占用信息包括路线区间内的逻辑车道在各时间片内的占用状态，在沿路线延伸纵向方向上，路线区间包括多个逻辑车道，每个逻辑车道为预设长度；

路线使用信息包括移动单元100在每个时间片内对路线区间内的逻辑车道的占用状态。

具体的，如图4所示，路线区间l_i在沿路线延伸纵向方向上又被进一步划分为逻辑车道l_i,1,l_i,2,...l_i,n，道路主机可以做到对路线区间内的每个逻辑车道的精确管理。则路线占用信息表示为某个路线区间内的逻辑车道在特定时间段内的占用情况。由于对路线区间进行了区间内的划分，因此移动单元可以根据路线占用信息生成更有序的路线使用信息，使路线区间得到更充分的利用。此外，每个逻辑车道的长度可以相同，也可以不同，但需要保证每个逻辑车道可以容纳至少一个处于静态的移动单元，可以根据预设的移动单元的通行速度，以及预设的通过逻辑车道的最小时间片来设置，本发明实施例不做具体限制。

在一些实施例中，在沿路线延伸横向方向上，至少部分路线区间包括多个逻辑车道。

具体的，如图4所示，路线区间l_i在沿路线延伸横向方向上又被进一步划分为逻辑车道l_j,1,l_j,2,...l_j,n。移动单元可以根据道路主机发送的路线占用信息中路线区间在横向方向上的逻辑车道的占用情况，选择在未来某个特定时刻未被占用的逻辑车道生成通行计划。由于路线区间在沿路线延伸横向方向上具有多个逻辑车道，因此可以有效地提高移动单元的通行量，减少移动单元的等待时间。

此外，由于道路区间在沿路线延伸纵向方向上和沿路线延伸横向方向上均进行了逻辑车道的划分，因此逻辑车道可以由坐标(i_i,n,i_j,n)进行准确定位，以便道路主机对每个逻辑车道进行管理。

需要说明的是，如图4所示，逻辑车道(i_i,n,i_j,n)为分叉车道，与现有技术不同的是，本发明实施例中的逻辑车道采用的并不是硬分叉的结构，由逻辑车道(i_i,1,i_j,n)到逻辑车道(i_i,n,i_j,n)组成的线路为一条单独设置的线路，其目的不是用于移动单元的变轨，而是移动单元在经过该逻辑车道时可以前往相应的目的地。

在一些实施例中，由规划模块120确定的候选行驶路线为多条，在候选行驶路线为多条时，本发明实施例给出了两种实施方式。

在第一种实施方式中，发送模块140具体用于：

向第一候选行驶路线上的道路主机200发送对应的路线区间的路线使用信息；

在本步骤中，如果由移动单元的起始位置信息，以及终点位置信息只确定一条候选行驶路线，那么当该候选行驶路线上的路线区间中的所有逻辑车道在未来某个特定时间段内均被占用，则会导致移动单元无法通行。为了避免延误通行时间，可以根据移动单元的起始位置信息，以及终点位置信息确定多条候选行驶路线，然后通过发送模块140依次向每条候选行驶路线上的道路主机发送对应的路线区间的路线使用信息。

在第一预设时间内未接受第一候选行驶路线上的任一道路主机200反馈的确认信息时，向第二候选行驶路线上的道路主机200发送对应的路线区间的路线使用信息。

在本步骤中，如果某条候选行驶路线上的道路主机出现故障无法向移动单元反馈确认信息，或者道路主机向移动单元反馈的确认信息出现延迟，则会影响移动单元的通行。此时，发送模块140可以向其它候选行驶路线上的道路主机发送通行请求；如果原来的候选行驶路线为最优的通信路线，则也可以同时向原来的候选行驶路线上的道路主机重新发送通行请求，以进一步确认该候选行驶路线是否可用。

在第二种实施方式中，发送模块140具体用于：

向所有候选行驶路线上的道路主机200发送对应的路线区间的路线使用信息；

在本步骤中，发送模块140会向所有的候选行驶路线上的道路主机发送对应的路线区间的路线使用信息，从而可以避免依次发送路线使用信息造成的反馈时间过长的问题。

若接收到至少两条候选行驶路线上的所有道路主机反馈的确认信息，根据预设的线路选取规则确认行驶路线。

在本步骤中，移动单元可以对每条候选行驶路线上的所有道路主机反馈的速度，选择一条最优的候选行驶路线作为最终的行驶路线，从而有效地缩短了移动单元等待路线使用信息被确认的时间。预设的线路选取规则例如可以是道路主机的反馈速度、候选行驶路线的里程，以及道路主机的反馈速度和候选行驶路线的里程的结合，本发明实施例不做具体限制。

在一些实施例中，在上述图12所示的装置的基础上，如图13所示，上述装置还包括：

驱动模块150，用于在接收到候选行驶路线上所有道路主机200的确认信息后，控制移动单元100基于路线使用信息沿候选行驶路线行驶；

移动单元的路线使用信息在被候选行驶路线上所有道路主机确认后，则可以控制移动单元上的驱动模块，控制移动单元沿候选行驶路线行驶至目的地。

第一通信模块160，用于在沿候选行驶路线行驶过程中，与候选行驶路线上的道路主机200进行心跳通信。

在本步骤中，第一通信模块会向已经建立了联系的道路主机发送心跳信号，以确定道路主机是否正常工作，以及通过道路主机了解路线区间的实时占用情况。

在一些实施例中，第一通信模块160还用于：

若在第二预设时间间隔内未接收到道路主机200发送的心跳信号，基于移动单元100的当前位置信息和终点位置信息重新进行行驶路线规划。

在本步骤中，如果第一通信模块在第二预设时间间隔内未接收到道路主机发送的心跳信号则说明道路主机可能出现故障，由于移动单元无法实时了解到路线区间的实时占用情况，因此可能会影响移动单元的安全行驶。在该情况下，移动单元可以根据当前位置信息和终点位置信息重新进行行驶路线规划，重新确定候选行驶路线。此外，在交通运输网通行量较小的情况下，如果在第二预设时间间隔内第一通信模块未接收到道路主机发送的心跳信号，则也可以继续按照原定的候选行驶路线行驶，本发明实施例不做具体限制。

在一些实施例中，在上述图12所示装置的基础上，如图13所示，还包括：

第二通信模块170，用于在沿候选行驶路线过程中，与邻近的移动单元100进行心跳通信；

在本步骤中，由于同一路线区间可能会被多个移动单元使用，为了避免事故的发生，第二通信模块在行驶的过程中可以向邻近的其它移动单元发送心跳信号，两个邻近的移动单元可以互相发送自身的路线使用信息，也可以通过雷达、毫米波雷达等距离感应装置将两者之间的距离信息发送给对方。

若确定与邻近的移动单元100存在碰撞风险，则进入安全行驶模式。

在本步骤中，如果移动单元根据邻近的其它移动单元的路线使用信息，或者距离信息计算出两者存在碰撞的风险，则移动单元会进入安全行驶模式，避免事故的发生。

在一些实施例中，上述的安全行驶模式包括保持预设的安全距离、减速行驶，以及停止行驶中的至少一种。

移动单元可以通过主动与邻近的其它移动单元之间保持预设的安全距离，或者减速行驶，以及停止行驶来避免事故的发生，也可以通过其它方式避免与邻近的其它移动单元的碰撞，本发明实施例不做具体限制。

具体的，图14为本发明实施例提供了一种行驶路线规划处理装置，应用于道路主机200，其中道路主机200可以是具有计算功能和存储功能的计算机，包括：

接收模块210，用于接收移动单元100发送的路线区间的路线使用信息；

其中，路线使用信息具体可以是未来某个时间段内，该路线区间将被占用。移动单元根据用户输入的起始位置信息和终点位置信息，生成候选行驶路线，每条候选行驶路线包括多个路线区间。移动单元根据用户选择的候选行驶路线可以计算出在未来某个时间段会使用某个道路区间，然后生成路线使用信息，并发送给道路主机的接收模块。

信息获取模块220，用于获取当前管理的路线区间的路线占用信息；

接收模块接收到移动单元发送的路线使用信息后，信息获取模块会获取其它移动单元对当前管理的路线区间的路线占用信息。路线占用信息具体可以是未来某个时间段内，该路线区间将被占用。

判断模块230，用于基于当前管理的路线区间的路线占用信息，以及移动单元100发送的路线区间的路线使用信息，确定是否接受移动单元100对路线区间的占用。

判断模块会根据当前管理的路线区间的路线占用信息，判断移动单元发送的路线区间的路线使用信息是否与路线占用信息存在冲突。如果存在冲突，则不接受移动单元的通行请求；如果不冲突，则接受移动单元对路线区间的占用。

本发明实施例提供的行驶路线规划处理装置，道路主机会先接收移动单元发送的路线区间的路线使用信息，然后再根据当前管理的路线区间的路线占用信息，以及移动单元发送的路线区间的路线使用信息，确定是否接受移动单元对路线区间的占用。上述技术方案一方面在提高了移动单元与道路之间的交互；第二方面还加强了道路主机对当前管理的路线区间，以及移动单元的管理。

在一些实施例中，上述接收模块210还用于：

接收移动单元100发送的通行请求；

在本步骤中，移动单元会先向道路主机的接收模块发送通行请求，通行请求中例如是移动单元请求在未来某个时间段内占用该路线区间。由于本步骤先向道路主机发送通行请求，只有在道路主机应答后才会根据候选行驶路线上需要占用的路线区间确定路线使用信息，因此加强了移动单元和道路主机之间的交互性。此外，如果移动单元没有得到道路主机的应答，则说明道路主机可能存在故障，则移动单元还可以根据起始位置信息和终点位置信息重新规划候选行驶路线，以便重新与新的候选行驶路线上需要占用的路线区间对应的道路主机建立联系，从而可以有效地避免交通事故的发生。

向移动单元100发送当前管理的路线区间的路线占用信息。

在本步骤中，道路主机接收到移动单元发送的通行请求后，会把道路主机负责管理的道路区间的路线占用信息发送给移动单元。路线占用信息具体可以是未来某个时间段内，该路线区间将被占用。

在一些实施例中，上述路线占用信息包括路线区间内的逻辑车道在各时间片内的占用状态，在沿路线延伸纵向方向上，路线区间包括多个逻辑车道，每个逻辑车道为预设长度；

路线使用信息包括移动单元在每个时间片内对路线区间内的逻辑车道的占用状态。

具体的，如图4所示，路线区间l_i在沿路线延伸纵向方向上又被进一步划分为逻辑车道l_i,1,l_i,2,...l_i,n，道路主机可以做到对路线区间内的每个逻辑车道的精确管理。则路线占用信息表示为某个路线区间内的逻辑车道在特定时间段内的占用情况。由于对路线区间进行了区间内的划分，因此移动单元可以根据路线占用信息生成更有序的路线使用信息，使路线区间得到更充分的利用。此外，每个逻辑车道的长度可以相同，也可以不同，但需要保证每个逻辑车道可以容纳至少一个处于静态的移动单元，可以根据预设的移动单元的通行速度，以及预设的通过逻辑车道的最小时间片来设置，本发明实施例不做具体限制。

在一些实施例中，在沿路线延伸横向方向上，至少部分路线区间包括多个逻辑车道。

具体的，如图4所示，路线区间l_i在沿路线延伸横向方向上又被进一步划分为逻辑车道l_j,1,l_j,2,...l_j,n。移动单元可以根据道路主机发送的路线占用信息中路线区间在横向方向上的逻辑车道的占用情况，选择在未来某个特定时刻未被占用的逻辑车道生成通行计划。由于路线区间在沿路线延伸横向方向上具有多个逻辑车道，因此可以有效地提高移动单元的通行量，减少移动单元的等待时间。

此外，由于道路区间在沿路线延伸纵向方向上和沿路线延伸横向方向上均进行了逻辑车道的划分，因此逻辑车道可以由坐标(i_i，n,i_j，n)进行准确定位，以便道路主机对每个逻辑车道进行管理。

需要说明的是，如图4所示，逻辑车道(i_i,n,i_j,n)为分叉车道，与现有技术不同的是，本发明实施例中的逻辑车道采用的并不是硬分叉的结构，由逻辑车道(i_i,1,i_j,n)到逻辑车道(i_i,n,i_j,n)组成的线路为一条单独设置的线路，其目的不是用于移动单元的变轨，而是移动单元在经过该逻辑车道时可以前往相应的目的地。

在一些实施例中，上述路线占用信息存储于路线占用表中，在上述图14所述的装置的基础上，如图15所示，还包括：

更新模块240，用于确认接受移动单元100对路线区间的占用后，对当前管理的路线区间的路线占用表进行更新。

道路主机可以根据路线占用信息生成一张路线占用表，用于存储每个移动单元对当前管理的路线区间的占用情况。如果道路主机接受了移动单元对当前管理的路线区间的占用请求后，则更新模块会对当前管理的路线区间的路线占用表进行更新，以便对当前管理的路线区间和移动单元进行管理。

在一些实施例中，在上述图14所述的装置的基础上，如图15所示，还包括:

第三通信模块250，用于向移动单元100发送接受移动单元100对当前管理的路线区间的路线使用信息的确认信息，并与移动单元100进行心跳通信。

在本步骤中，第三通信模块会向已经建立了联系的移动单元发送心跳信号，以便实时对移动单元进行管理，以及可以让移动单元了解路线区间的实时占用情况。

在一些实施例中，在上述图14所述的装置的基础上，如图15所示，还包括：

检测模块260，用于通过传感器检测当前管理的路线区间内移动单元100的运行状态；

其中的路线区间内的每条逻辑车道均设置有相应的传感器，检测模块会控制传感器检测当前管理的路线区间内移动单元的运行状态，以便对移动单元进行管理。

比较模块270，用于将路线区间内移动单元100的运行状态与路线区间的路线占用表进行对比；

比较模块会将路线区间内移动单元的运行状态与路线区间的路线占用表进行对比，以判断移动单元运行是否正常。

在对比不一致时，控制对比不一致的移动单元100进行避障处理。

对比不一致的情况可以是移动单元未按照候选行驶路线进行行驶，在该种情况下，道路主机会向移动单元发送报警信号，移动单元在接收到报警信号后可以重新计算候选行驶路线，然后再向相应的道路主机进行确认后按照新的候选行驶路线行驶，从而进行避障处理，有效避免交通事故的发生。

在一些实施例中，在上述图14所述的装置的基础上，如图15所示，还包括：

第四通信模块280，用于与邻近的道路主机200进行心跳通信，并且交互路线区间的路线占用信息。

为了便于对整个交通运输网中的道路区间进行管理，以及避免交通事故的发生，第四通信模块可以向邻近的其它道路主机发送心跳信号，两个邻近的道路主机可以互相发送自身的路线占用信息。

第五方面，本发明实施例提供了一种计算机装置，计算机装置包括：

处理器，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上所述行驶路线规划处理方法的步骤。

处理器可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制计算机中的其他组件以执行期望的功能。

存储器可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的方法步骤以及/或者其他期望的功能。

第六方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，计算机指令被处理器执行时实现如上所述行驶路线规划处理方法方法的步骤。

除了上述方法和装置以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本申请各种实施例的方法步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本申请各种实施例的方法步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。

本领域的技术人员能够理解，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (22)

1.一种行驶路线规划处理方法，应用于移动单元，其特征在于，包括：

获取所述移动单元的起始位置信息，以及终点位置信息；

根据所述起始位置信息和所述终点位置信息确定所述移动单元的候选行驶路线，以及所述候选行驶路线上的道路主机，所述候选行驶路线包括至少一个路线区间，所述道路主机与所述候选行驶路线上的路线区间一一对应；

确定所述候选行驶路线上的路线区间的路线使用信息；

向所述道路主机发送对应的路线区间的路线使用信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述候选行驶路线上的路线区间的路线使用信息包括：

向所述候选行驶路线上的路线区间对应的道路主机发送通行请求；

接收所述道路主机返回的对应所述路线区间的路线占用信息；

基于所述路线占用信息确定所述候选行驶路线上的路线区间的路线使用信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述路线占用信息包括所述路线区间内的逻辑车道在各时间片内的占用状态，在沿路线延伸纵向方向上，所述路线区间包括多个逻辑车道，每个逻辑车道为预设长度；

所述路线使用信息包括所述移动单元在每个时间片内对所述路线区间内的逻辑车道的占用状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在沿路线延伸横向方向上，至少部分所述路线区间包括多个逻辑车道。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述候选行驶路线为多条，所述向所述道路主机发送对应的路线区间的路线使用信息包括：

向第一候选行驶路线上的道路主机发送对应的路线区间的路线使用信息；

在第一预设时间内未接受所述第一候选行驶路线上的任一道路主机反馈的确认信息时，向第二候选行驶路线上的道路主机发送对应的路线区间的路线使用信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述候选行驶路线为多条，所述向所述道路主机发送对应的路线区间的路线使用信息包括：

向所有候选行驶路线上的道路主机发送对应的路线区间的路线使用信息；

若接收到至少两条候选行驶路线上的所有道路主机反馈的确认信息，根据预设的线路选取规则确认行驶路线。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在接收到所述候选行驶路线上所有道路主机的确认信息后，控制所述移动单元基于所述路线使用信息沿所述候选行驶路线行驶；

在沿所述候选行驶路线行驶过程中，与所述候选行驶路线上的道路主机进行心跳通信。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

若在第二预设时间间隔内未接收到所述道路主机发送的心跳信号，基于所述移动单元的当前位置信息和终点位置信息重新进行行驶路线规划。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在沿所述候选行驶路线过程中，与邻近的移动单元进行心跳通信；

若确定与邻近的移动单元存在碰撞风险，则进入安全行驶模式。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述安全行驶模式包括保持预设的安全距离、减速行驶，以及停止行驶中的至少一种。

11.一种行驶路线规划处理方法，应用于道路主机，其特征在于，包括：

接收移动单元发送的路线区间的路线使用信息；

获取当前管理的路线区间的路线占用信息；

基于所述当前管理的路线区间的路线占用信息，以及所述移动单元发送的路线区间的路线使用信息，确定是否接受所述移动单元对所述路线区间的占用。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述接收移动单元发送的路线区间的路线使用信息之前，还包括：

接收所述移动单元发送的通行请求；

向所述移动单元发送当前管理的路线区间的路线占用信息。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述路线占用信息包括所述路线区间内的逻辑车道在各时间片内的占用状态，在沿路线延伸纵向方向上，所述路线区间包括多个逻辑车道，每个逻辑车道为预设长度；

所述路线使用信息包括所述移动单元在每个时间片内对所述路线区间内的逻辑车道的占用状态。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，在沿路线延伸横向方向上，至少部分所述路线区间包括多个逻辑车道。

15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述路线占用信息存储于路线占用表中，所述方法还包括：

确认接受所述移动单元对所述路线区间的占用后，对当前管理的路线区间的路线占用表进行更新。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，还包括:

向所述移动单元发送接受所述移动单元对当前管理的路线区间的路线使用信息的确认信息，并与所述移动单元进行心跳通信。

17.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，还包括：

通过传感器检测当前管理的路线区间内移动单元的运行状态；

将所述路线区间内移动单元的运行状态与所述路线区间的路线占用表进行对比；

在对比不一致时，控制对比不一致的移动单元进行避障处理。

18.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，还包括：

与邻近的道路主机进行心跳通信，并且交互路线区间的路线占用信息。

19.一种行驶路线规划处理装置，应用于移动单元，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取所述移动单元的起始位置信息，以及终点位置信息；

规划模块，用于根据所述起始位置信息和所述终点位置信息确定所述移动单元的候选行驶路线，以及所述候选行驶路线上的道路主机，所述候选行驶路线包括至少一个路线区间，所述道路主机与所述候选行驶路线上的路线区间一一对应；

确定模块，用于确定所述候选行驶路线上的路线区间的路线使用信息；

发送模块，用于向所述道路主机发送对应的路线区间的路线使用信息。

20.一种行驶路线规划处理装置，应用于道路主机，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收移动单元发送的路线区间的路线使用信息；

信息获取模块，用于获取当前管理的路线区间的路线占用信息；

判断模块，用于基于所述当前管理的路线区间的路线占用信息，以及所述移动单元发送的路线区间的路线使用信息，确定是否接受所述移动单元对所述路线区间的占用。

21.一种计算机装置，其特征在于，所述计算机装置包括：

处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1-18中任意一项所述方法的步骤。

22.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被处理器执行时实现如权利要求1-18中任意一项所述方法的步骤。

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