CN111469568B - 打印小车的驱动脉冲产生方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及喷墨打印技术领域，具体涉及一种打印小车的驱动脉冲产生方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：获取驱动所述打印小车的驱动脉冲的最小脉冲频率、最大脉冲频率和所述驱动脉冲所对应的加减速系数，并将所述加减速系数存入存储器中；从所述存储器中获取所述加减速系数；根据所述最小脉冲频率、所述最大脉冲频率和所述加减速系数，获取所述驱动脉冲的频率；根据所述驱动脉冲的频率，生成所述驱动脉冲。该方法简化了打印小车在加减速阶段的驱动脉冲生成过程，提高了打印小车加减速阶段的驱动脉冲的生成速度，更有助于实现对打印小车的实时控制。
Description
技术领域
本发明涉及喷墨打印技术领域，具体涉及一种打印小车的驱动脉冲产生方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
打印小车是打印过程中，用于在打印介质上方往复运动，并一边运动一边向打印介质上逐点喷射油墨，从而在打印介质上喷射形成各墨点的装置。打印小车在运动过程中，受到电压驱动。驱动打印小车的各驱动脉冲波形相同，打印过程中，通过改变驱动脉冲的频率，来改变打印小车的移动速度。
现有技术中，通过对打印小车的最大运动速度、加减速距离进行实时计算，来获取打印小车各时刻的驱动脉冲频率，从而获取打印小车的实时驱动脉冲。这种打印小车驱动脉冲的获取方法复杂、占用运算资源多、求解时间长，不利于实时运动控制。
发明内容
本发明实施例提供了一种打印小车的驱动脉冲产生方法、装置、设备及存储介质。该打印小车的驱动脉冲产生方法、装置、设备及存储介质，能够在一定程度上提高打印小车驱动脉冲的产生速度，更容易实现对打印小车的实时控制。
第一方面，本发明实施例提供了一种打印小车的驱动脉冲产生方法，所述方法包括：
获取驱动所述打印小车的驱动脉冲的最小脉冲频率、最大脉冲频率和所述驱动脉冲所对应的加减速系数，并将所述加减速系数存入存储器中；
从所述存储器中获取所述加减速系数；
根据所述最小脉冲频率、所述最大脉冲频率和所述加减速系数，获取所述驱动脉冲的频率；
根据所述驱动脉冲的频率，生成所述驱动脉冲。
第二方面，本发明实施例提供了一种打印小车的驱动脉冲产生装置，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取驱动所述打印小车的驱动脉冲的最小脉冲频率、最大脉冲频率和所述驱动脉冲所对应的加减速系数，并将所述加减速系数存入存储器中；
第二获取模块，用于从所述存储器中获取所述加减速系数；
第三获取模块，用于根据所述最小脉冲频率、所述最大脉冲频率和所述加减速系数，获取所述驱动脉冲的频率；
生成模块，用于根据所述驱动脉冲的频率，生成所述驱动脉冲。
第三方面，本发明一实施例提供了一种打印小车的驱动脉冲产生设备，所述设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行上述打印小车的驱动脉冲产生方法。
第四方面，本发明一实施例提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序指令，其中，当所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述打印小车的驱动脉冲产生方法。
综上所述，本发明实施例提供的打印小车的驱动脉冲产生方法、装置、设备及存储介质，通过在生成驱动脉冲之间，计算获取用于生成驱动脉冲的加减速系数，并将获取的加减速系数存入存储器中，在生成驱动脉冲时，只需从存储器中获取加减速系数，即可利用获取的加减速系数快速生成驱动脉冲。这简化了打印小车在加减速阶段的驱动脉冲生成过程，提高了打印小车加减速阶段的驱动脉冲的生成速度，更有助于实现对打印小车的实时控制。
附图说明
图1是本发明一实施例提供的一种打印小车的驱动脉冲产生方法、装置、设备及存储介质的应用场景图。
图2是本发明一实施例中的一种打印小车的驱动脉冲产生方法的流程示意图；
图3是本发明提供的根据打印小车的加速距离和最大速度获取加速阶段的打印小车速度曲线的各步骤流程示意图；
图4是图2中的步骤S3包含的从存储器中获取加减速系数的各步骤流程示意图；
图5是本发明提供在打印小车减速阶段获取加减速系数的各步骤流程示意图；
图6是本发明提供的更改加减速系数的各步骤流程示意图；
图7是本发明一实施例中的一种打印小车的驱动脉冲产生装置的连接示意图；
图8是图7中的第三获取模块包含的从存储器中获取加减速系数的各子模块连接示意图；
图9是本发明提供在打印小车减速阶段获取加减速系数的各模块连接示意图；
图10是本发明提供的根据打印小车的加速距离和最大速度获取加速阶段的打印小车速度曲线的各模块连接示意图；
图11是本发明提供的更改加减速系数的各模块连接示意图；
图12是本发明一实施例中的一种打印小车的驱动脉冲产生设备的各部件连接示意图。
具体实施方式
下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅被配置为解释本发明，并不被配置为限定本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明更好的理解。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
在打印机中，打印小车会内部伺服电机的驱动下往复运动，以实现循环作业。打印小车的每一次往复运动均包括加速、减速、匀速运动。打印小车的加速、减速、匀速运动过程均由输入到伺服电机的驱动脉冲控制。输入到伺服电机的各驱动脉冲波形相同，伺服电机每收到一个驱动脉冲即会转动预设角度，伺服电机的驱动脉冲频率决定了伺服电机的旋转速度，进而决定了打印小车的移动速度。
启动后，打印小车的驱动脉冲频率不断上升，打印小车处于加速运动阶段。当打印小车的驱动脉冲频率达到最大脉冲频率后，打印小车的速度不再升高，打印小车处于匀速运动阶段。减速过程中，打印小车的驱动脉冲频率会不断下降。
现有技术中，通过对打印小车的最大运动速度、加减速距离进行实时计算，来获取打印小车各时刻的驱动脉冲频率，从而获取打印小车的实时驱动脉冲。这种驱动脉冲的获取方法复杂、占用运算资源多、求解时间长，不利于实时运动控制。
本发明提供的一种打印小车的驱动脉冲产生方法、装置、设备及存储介质，通过获取驱动脉冲的最小脉冲频率、最大脉冲频率和当前驱动脉冲对应的加减速系数，能够计算当前驱动脉冲频率，从而利用当前驱动脉冲频率生成当前驱动脉冲，具有驱动脉冲获取方法简单，获取速度快的优点，能够有效实现对打印小车的实时控制。
本发明中先在上位机中处理获取打印小车的加减速曲线数据，并将加减速曲线数据存入存储器中。加减速曲线数据包括分别与打印小车加减速阶段的各驱动脉冲相对应的加减速系数。
在本发明提供的一种或多种实施例中，用于存储加减速曲线数据的存储器，包括：8192×16bit大小的随机存取存储器(Random Access Memory,RAM)。
一次完整的打印小车运动包括加速、匀速和减速过程。电机转动的角度、速度，与接收到的驱动脉冲个数、驱动脉冲频率相关，整个过程涉及到的控制参数主要包括驱动脉冲的最小脉冲频率、最大脉冲频率、总驱动脉冲个数和加减速驱动脉冲个数(即初始频率到最高频率所需的驱动脉冲数)。
下面以加速阶段驱动脉冲频率计算为例进行说明。
如图1所示，打印小车控制模块02首先从上位机01接收到最小脉冲频率、最大驱动脉冲频率、总驱动脉冲个数和加减速驱动脉冲个数等参数；在接收到启动打印小车运动的指令后，准备产生加速阶段的第一个驱动脉冲；从存储器04中读取与当前驱动脉冲对应的加减速系数；利用下列公式获取当前驱动脉冲频率：f＝f0+(fmax-f0)*s，式中，所述f为所述当前驱动脉冲频率，所述f0为所述最小脉冲频率，所述fmax为所述最大脉冲频率，所述s为该驱动脉冲对应的所述加减速系数，所述s大于0小于1；利用当前驱动脉冲频率生成当前驱动脉冲；利用当前驱动脉冲驱动打印小车03运动。
本发明一实施例提供了一种打印小车的驱动脉冲产生方法。如图2所示，该方法包括下列步骤S1-步骤S4。
步骤S1：获取驱动所述打印小车的驱动脉冲的最小脉冲频率、最大脉冲频率和所述驱动脉冲所对应的加减速系数，并将所述加减速系数存入存储器中。
打印小车中设有伺服电机。打印小车在伺服电机的驱动下移动。伺服电机中设有转子，转子在驱动脉冲的驱动下旋转。伺服电机每接收到一个驱动脉冲，伺服电机中的转子即会在驱动脉冲的驱动下转动设定角度。
在打印小车加速阶段，驱动脉冲的波形不变，频率不断增大，伺服电机中的转子的转动速度不断增大，打印小车的运动速度不断增加。当打印小车加速到最大速度时，驱动脉冲的频率不变，打印小车以最大速度匀速运动。在打印小车的减速阶段，驱动脉冲的频率会不断减小，伺服电机中的转子的转动速度不断减小。
现有技术中，加速阶段，打印小车利用加速距离、最大速度实时计算来获取驱动脉冲的实时频率，计算过程复杂，容易出现移动事故。
在打印小车进行加减速之前，通过针对驱动打印小车加速或减速的多个驱动脉冲中的任一驱动脉冲，获取用于生成该驱动脉冲的加减速系数，将获取的加减速系数存入存储器中，并在对打印小车进行加速或减速过程中，获取针对要生成的驱动脉冲，通过获取该驱动脉冲对应的加减速系数，即可快速生成该驱动脉冲，这不仅减少了在打印小车移动过程中的运算量，也有助于实现对打印小车的实时控制，避免打印小车出现移动事故。
加减速系数为大于0且小于1的数值，针对驱动打印小车加速或减速的任一驱动脉冲，通过获取用于生成该驱动脉冲的加减速系数，能够利用获取的加减速系数快速生成该驱动脉冲。
在一种实施例中，步骤S1，获取驱动所述打印小车的驱动脉冲的最小脉冲频率、最大脉冲频率和所述驱动脉冲所对应的加减速系数，并将所述加减速系数存入存储器中，还包括：根据所述打印小车的速度曲线获取驱动所述打印小车的驱动脉冲的最小脉冲频率、最大脉冲频率和所述驱动脉冲所对应的加减速系数，并将所述加减速系数存入存储器中。
打印小车的速度曲线包括打印小车在加速阶段的速度曲线和打印小车在减速阶段的速度曲线。根据打印小车在加速阶段的速度曲线或在减速阶段的速度曲线能够获取驱动所述打印小车的驱动脉冲的最小脉冲频率、最大脉冲频率和所述驱动脉冲所对应的加减速系数。
在一种实施例中，所述打印小车速度曲线包括加速阶段的打印小车速度曲线。
如图3所示，在步骤S1，获取驱动所述打印小车的驱动脉冲的最小脉冲频率、最大脉冲频率和所述驱动脉冲所对应的加减速系数，并将所述加减速系数存入存储器中之前，还包括：步骤S01：获取所述打印小车的加速距离和最大速度；步骤S02：利用所述加速距离与所述最大速度，计算加速阶段的所述打印小车速度曲线。
根据打印小车的加速距离和最大速度，能够获取打印小车在加速阶段各时刻的速度，进而获取加速阶段的打印小车速度曲线。
驱动脉冲的最小脉冲频率为打印小车驱动脉冲的最小频率。打印小车启动时，驱动打印小车的第一个驱动脉冲的频率即为最小脉冲频率。最大脉冲频率为打印小车的加速阶段结束时的驱动脉冲频率，也是打印小车匀速运动过程中一直采用的驱动脉冲频率。
在加速阶段，打印小车的驱动脉冲频率会从最小脉冲频率逐渐上升到最大脉冲频率。匀速阶段，打印小车的驱动脉冲频率一直为最大脉冲频率。减速阶段，打印小车的驱动脉冲频率会从最大脉冲频率逐渐下降到最小脉冲频率。
打印小车在加速阶段和减速阶段的驱动脉冲频率均位于最小脉冲频率和最大脉冲频率之间，通过获取最大脉冲频率和最小脉冲频率，然后利用最大脉冲频率和最小脉冲频率进行计算，能够获取打印小车在加速阶段和减速阶段的实时驱动脉冲频率。当驱动打印小车的驱动脉冲波形不变时，利用驱动脉冲的频率，能够获取打印小车的实时驱动脉冲。驱动打印小车的驱动脉冲波形不变，包括：驱动脉冲的振幅和相位角不变。
步骤S2：从所述存储器中获取所述加减速系数。
加减速系数为加速或减速时所需的参数。加减速系数与打印小车的驱动脉冲相对应。加速阶段，打印小车的驱动脉冲频率不断变化，各驱动脉冲频率所对应的加减速系数不同。通过获取加减速系数，再利用加减速系数与驱动脉冲频率的关系，能够获取打印小车在加速阶段或在减速阶段的实时驱动脉冲频率。
在打印小车的加速阶段，为使打印小车的速度变化，需要使驱动打印小车的驱动脉冲频率不断变化，因此各时刻打印小车的驱动脉冲频率不同。只有不断获取打印小车的实时驱动脉冲频率，并利用实时驱动脉冲频率获取打印小车的当前驱动脉冲，才能使打印小车不断加速。针对加速阶段的任一所述驱动脉冲，通过获取用于生成该驱动脉冲的加减速系数，能够利用加减速系数计算驱动打印小车所需的实时驱动脉冲，从而利用该驱动脉冲驱动打印小车不断加速。
打印过程中，获取用于生成打印小车当前所需的驱动脉冲的加减速系数，能够利用获取的加减速系数、最大脉冲频率最小脉冲频率，获取当前所需的驱动脉冲的频率；根据当前所需的驱动脉冲的频率，能够生成当前所需的驱动脉冲，从而利用当前所需的驱动脉冲驱动打印小车移动。
在一种实施例中，在步骤S2，从所述存储器中获取所述加减速系数，包括：针对所述打印小车在加速阶段的任一所述驱动脉冲，从存储器中获取用于生成该驱动脉冲的加减速系数。
在对打印小车进行加速之前，将打印小车加速所需的加减速系数存入存储器，加速过程中，不断从存储器获取加减速系数，然后利用加减速系数获取所需的驱动脉冲频率，能够利用不断获取的驱动脉冲频率驱动打印小车不断加速。
通过在打印小车加速之前，处理获取打印小车加减速所需的加减速系数，并将加减速系数存入存储器，打印小车加减速过程中，能够直接从打印小车获取加减速系数，然后利用加减速系数进行简单的计算即可获取加速所需的驱动脉冲频率。这避免了在打印小车加速过程中，根据打印小车的实时速度和加减速距离通过复杂的计算，来获取打印小车的实时驱动脉冲频率，所造成的驱动脉冲频率获取时间长，不利于对打印小车进行及时控制的技术问题。
通过在打印小车加速之前，处理获取打印小车加减速所需的加减速系数，并将加减速系数存入存储器，在需要对打印小车的加速过程进行调整时，只需修改已生成的一个或多个加减速系数即可。这提高了打印小车加速过程的修改灵活性，能够打印小车获得更好的加减速效果。
在一种实施例中，在步骤S1中，根据打印小车速度曲线获取驱动所述打印小车的驱动脉冲的最小脉冲频率、最大脉冲频率和所述驱动脉冲所对应的加减速系数，并将所述加减速系数存入存储器中，包括：针对生成驱动所述打印小车加速或减速的多个所述驱动脉冲中的任一驱动脉冲，获取用于生成该驱动脉冲的加减速系数，并将该驱动脉冲对应的加减速系数存入所述存储器中，使该驱动脉冲对应的加减速系数在所述存储器中的存储位置位于该驱动脉冲之前的一个所述驱动脉冲对应的加减速系数的存储位置与该驱动脉冲之后的一个所述驱动脉冲对应的加减速系数的存储位置之间。
针对任一驱动脉冲，在所述存储器中该驱动脉冲对应的加减速系数的存储位置在各所述加减速系数的存储位置中的次序，是该驱动脉冲的加速脉冲计数的k倍，包括：在存储器中该驱动脉冲对应的加减速系数的存储位置在各加减速系数的存储位置中的次序，与该驱动脉冲的加减速计数相同。
针对生成驱动所述打印小车加速或减速的多个所述驱动脉冲中的任一驱动脉冲，通过获取用于生成该驱动脉冲的加减速系数，并将该驱动脉冲对应的加减速系数存入所述存储器中，使该驱动脉冲对应的加减速系数在所述存储器中的存储位置位于该驱动脉冲之前的一个所述驱动脉冲对应的加减速系数的存储位置与该驱动脉冲之后的一个所述驱动脉冲对应的加减速系数的存储位置之间，在打印小车的加速阶段，针对要获取的任一用于生成驱动脉冲的加减速系数，根据该驱动脉冲的驱动脉冲计数能够很方便地获取各加减速系数的存储位置，从而能够从存储器中快速获取所需的加减速系数。
在一种实施例中，如图4所示，在步骤S2，从所述存储器中获取所述加减速系数，包括：步骤S21：针对加速阶段的一所述驱动脉冲，获取该驱动脉冲的加速脉冲计数；步骤S22：获取所述加速阶段的第一个驱动脉冲对应的加减速系数在存储器中的存储位置；步骤S23：根据该驱动脉冲的加速脉冲计数，所述第一个驱动脉冲对应的加减速系数在存储器中的存储位置，获取该驱动脉冲对应的加减速系数在存储器中的存储位置；步骤S24：从获取的所述存储位置获取该驱动脉冲对应的加减速系数。
在步骤S23中，根据该驱动脉冲的加速脉冲计数，所述第一个驱动脉冲对应的加减速系数在存储器中的存储位置，获取该驱动脉冲对应的加减速系数在存储器中的存储位置，包括：根据该驱动脉冲的加速脉冲计数，获取在所述存储器中该驱动脉冲对应的加减速系数的存储位置在所述存储器存储的各加减速系数存储位置中的次序；根据所述次序、所述第一个驱动脉冲对应的加减速系数在存储器中的存储位置，获取该驱动脉冲对应的加减速系数在存储器中的存储位置。
加速阶段，打印小车会不断受到各驱动脉冲的驱动，打印小车每接收到一个驱动脉冲，即会在该驱动脉冲的驱动下转动一角度。当一驱动脉冲的加速脉冲计数为n时，该驱动脉冲应为打印小车在加速阶段收到的第n个驱动脉冲，n为正整数。
在将加速阶段的各加减速系数存入存储器时，会记录各加减速系数的存储地址。由于加速阶段的各驱动脉冲分别对应的加减速系数在存储器中安装驱动脉冲的使用顺序依次存储，针对加速阶段的任一驱动脉冲，根据该驱动脉冲的加速脉冲计数能够获取该驱动脉冲对应的加减速系数的存储地址。根据该驱动脉冲对应的加减速系数在存储器中的存储地址，能够获取该驱动脉冲对应的加减速系数在存储器中的存储位置。从该驱动脉冲对应的加减速系数在存储器中的存储位置中，能够获取该驱动脉冲对应的加减速系数，从而能够根据该驱动脉冲对应的加减速系数计算该驱动脉冲。
步骤S3：根据所述最小脉冲频率、所述最大脉冲频率和所述加减速系数，获取所述驱动脉冲的频率。
加速阶段，输入到打印小车的驱动脉冲的波形不变，驱动脉冲频率会不断变化，在加速阶段需要获取驱动脉冲的实时驱动脉冲频率，进而根据实时驱动脉冲频率获取打印小车的实时驱动脉冲。
针对加速阶段的任一驱动脉冲，利用已获取的最小脉冲频率、最大脉冲频率和该驱动脉冲对应的加减速系数，能够计算该驱动脉冲的频率。
在一种实施例中，在步骤S3，利用所述最小脉冲频率、所述最大脉冲频率和该驱动脉冲对应的加减速系数，计算该驱动脉冲的频率，包括：利用公式f＝f0+(fmax-f0)*s，计算所述当前驱动脉冲频率；式中，所述f为该驱动脉冲的频率，所述f0为所述最小脉冲频率，所述fmax为所述最大脉冲频率，所述s为该驱动脉冲对应的所述加减速系数，所述s大于0小于1。
在一种实施例中，加速阶段，获取的所述加减数系数s随着对应的驱动脉冲的加速脉冲计数的增大不断增大。
在加速阶段，通过使加减速系数s不断增大，能够使驱动打印小车的驱动脉冲频率不断增大，进而不断提升打印小车的运行速度，达到加速的目的。
步骤S4：根据所述驱动脉冲的频率，生成所述驱动脉冲。
针对任一驱动脉冲，获取该驱动脉冲的频率以后，由于加速阶段各驱动脉冲的波形相同，利用该驱动脉冲的频率，能够生成该驱动脉冲，进而利用该驱动脉冲驱动打印小车。
在一种实施例中，如图5所示，在步骤S1，针对生成驱动所述打印小车加速或减速的多个所述驱动脉冲中的任一所述驱动脉冲，获取用于生成该驱动脉冲的加减速系数，并将该驱动脉冲对应的加减速系数存入所述存储器中，使该驱动脉冲对应的加减速系数在所述存储器中的存储位置位于该驱动脉冲之前的一个所述驱动脉冲对应的加减速系数的存储位置与该驱动脉冲之后的一个所述驱动脉冲对应的加减速系数的存储位置之间之后，还包括步骤S5：针对减速阶段的任一驱动脉冲，获取该驱动脉冲的减速驱动脉冲计数m；步骤S6：获取所述打印小车在加速阶段的最后一个驱动脉冲所对应的所述加减速系数在存储器中的存储位置；步骤S7：根据所述最后一个驱动脉冲对应的所述加减速系数在存储器中的存储位置、该驱动脉冲的减速驱动脉冲计数，获取所述加速阶段的最后一个驱动脉冲之前的第m-1个驱动脉冲对应的加减速系数的存储位置，并将该已获取的存储位置作为该驱动脉冲对应的加减速系数在存储器中的存储位置；步骤S8：根据该驱动脉冲对应的加减速系数在所述存储器的存储位置，获取该驱动脉冲对应的加减速系数。
当打印小车的加速阶段与减速阶段相同时，打印小车的加速阶段和减速阶段能够利用相同的加减速系数，这样不仅在打印小车的加速阶段和减速阶段，能够利用加减速系数实现对实时驱动脉冲频率的快速获取，而且能够减少打印小车的加减速参数处理量，节约时间。
加速阶段的最后一个驱动脉冲的驱动脉冲频率为最大脉冲频率。加速阶段的最后一个驱动脉冲的驱动脉冲频率，即为减速阶段的第一个驱动脉冲的驱动脉冲频率；加速阶段的倒数第二个驱动脉冲的驱动脉冲频率，即为减速阶段的第二个驱动脉冲的驱动脉冲频率；加速阶段的倒数第三个驱动脉冲的驱动脉冲频率，即为减速阶段的第三个驱动脉冲的驱动脉冲频率……加速阶段的倒数第m个驱动脉冲的驱动脉冲频率，即为减速阶段的第m个驱动脉冲的驱动脉冲频率。
在一种实施例中，在步骤S8，根据该驱动脉冲对应的加减速系数在所述存储器的存储位置，获取该驱动脉冲对应的加减速系数之后，还包括：利用所述最小脉冲频率、最大脉冲频率和该驱动脉冲对应的加减速系数，计算该驱动脉冲的频率；利用该驱动脉冲的频率，生成该驱动脉冲，并将该驱动脉冲输入所述打印小车，以实现对所述打印小车的减速。
利用所述最小脉冲频率、最大脉冲频率和该驱动脉冲对应的加减速系数，计算该驱动脉冲的频率，包括：利用公式f＝f0+(fmax-f0)*s，计算所述当前驱动脉冲频率；式中，所述f为该驱动脉冲的频率，所述f0为所述最小脉冲频率，所述fmax为所述最大脉冲频率，所述s为该驱动脉冲对应的所述加减速系数。
在一种实施例中，减速阶段，获取的所述加减数系数s随着对应的驱动脉冲的加速脉冲计数的增大不断减小。
在减速阶段，通过使加减速系数s不断碱小，能够使驱动打印小车的驱动脉冲频率不断碱小，进而不断减小打印小车的运行速度，达到减速的目的。
在一种实施例中，如图6所示，在步骤S1，根据打印小车速度曲线获取驱动所述打印小车的驱动脉冲的最小脉冲频率、最大脉冲频率和所述驱动脉冲所对应的加减速系数，并将所述加减速系数存入存储器中之后，还包括：步骤S101：从所述存储器中获取一个或多个所述加减速系数；步骤S102：针对已获取的任一所述加减速系数，更改该加减速系数，得到与该加减速系数对应的修正加减速系数，并利用该加减速系数对应的修正加减速系数在所述存储器中替换已存储的该加减速系数。
处理获取加减速系数，并将加减速系数存储到存储器中以后，通过更改加减速系数，能够实现对打印小车加速过程或减速过程的快速更改，从而提高了打印小车的移动灵活性。
本发明一实施例提供了一种打印小车的驱动脉冲产生装置，如图7所示，所述装置包括：
第一获取模块1，用于获取驱动所述打印小车的驱动脉冲的最小脉冲频率、最大脉冲频率和所述驱动脉冲所对应的加减速系数，并将所述加减速系数存入存储器中；
第二获取模块2，用于从所述存储器中获取所述加减速系数；
第三获取模块3，用于根据所述最小脉冲频率、所述最大脉冲频率和所述加减速系数，获取所述驱动脉冲的频率；
生成模块4，用于根据所述驱动脉冲的频率，生成所述驱动脉冲。
在一种实施例中，所述第三获取模块3，还用于根据公式f＝f0+(fmax-f0)*s，计算所述驱动脉冲的频率；式中，所述f为所述驱动脉冲的频率，所述f0为所述最小脉冲频率，所述fmax为所述最大脉冲频率，所述s为所述加减速系数，所述s大于0且小于1。
在一种实施例中，所述第一获取模块1，还用于针对生成驱动所述打印小车加速或减速的多个所述驱动脉冲中的任一所述驱动脉冲，获取用于生成该驱动脉冲的加减速系数，并将该驱动脉冲对应的加减速系数存入所述存储器中，使该驱动脉冲对应的加减速系数在所述存储器中的存储位置位于该驱动脉冲之前的一个所述驱动脉冲对应的加减速系数的存储位置与该驱动脉冲之后的一个所述驱动脉冲对应的加减速系数的存储位置之间。
在一种实施例中，如图8所示，所述第二获取模块2包括：第一获取子模块21、第二获取子模块22、第三获取子模块23、第四获取子模块24、第五获取子模块25；
所述第一获取子模块21，用于针对加速阶段的一所述驱动脉冲，获取该驱动脉冲的加速脉冲计数；
所述第二获取子模块22，用于获取所述打印小车在加速阶段的最后一个驱动脉冲所对应的所述加减速系数在存储器中的存储位置；
所述第三获取子模块23，用于根据该驱动脉冲的加速脉冲计数，所述第一个驱动脉冲对应的加减速系数在存储器中的存储位置，获取该驱动脉冲对应的加减速系数在存储器中的存储位置；
所述第五获取子模块24，用于从获取的所述存储位置获取该驱动脉冲对应的加减速系数。
在一种实施例中，如图9所示，所述装置还包括：第五获取模块5、第六获取模块6、第七获取模块7、第八获取模块8；
所述第五获取模块5，用于针对生成驱动所述打印小车加速或减速的多个所述驱动脉冲中的任一所述驱动脉冲，获取用于生成该驱动脉冲的加减速系数，并将该驱动脉冲对应的加减速系数存入所述存储器中，使该驱动脉冲对应的加减速系数在所述存储器中的存储位置位于该驱动脉冲之前的一个所述驱动脉冲对应的加减速系数的存储位置与该驱动脉冲之后的一个所述驱动脉冲对应的加减速系数的存储位置之间之后，针对减速阶段的任一驱动脉冲，获取该驱动脉冲的减速驱动脉冲计数m；
所述第六获取模块6，用于获取所述加速阶段的最后一个驱动脉冲对应的所述加减速系数在存储器中的存储位置；
所述第七获取模块7，用于根据所述最后一个驱动脉冲对应的所述加减速系数在存储器中的存储位置、该驱动脉冲的减速驱动脉冲计数，获取所述加速阶段的最后一个驱动脉冲之前的第m-1个驱动脉冲对应的加减速系数的存储位置，并将该已获取的存储位置作为该驱动脉冲对应的加减速系数在存储器中的存储位置；
所述第八获取模块8，用于根据该驱动脉冲对应的加减速系数在所述存储器的存储位置，获取该驱动脉冲对应的加减速系数。
在一种实施例中，所述第一获取模块1，还用于根据所述打印小车的速度曲线获取驱动所述打印小车的驱动脉冲的最小脉冲频率、最大脉冲频率和所述驱动脉冲所对应的加减速系数，并将所述加减速系数存入存储器中。
在一种实施例中，如图10所示，所述装置包括：第九获取模块9、计算模块10；
所述第九获取模块9，用于针对生成驱动所述打印小车加速或减速的多个所述驱动脉冲中的任一所述驱动脉冲，获取用于生成该驱动脉冲的加减速系数，并将获取的所述加减速系数存入存储器中之前，获取所述打印小车的加速距离和最大速度；
所述计算模块10，用于获取所述打印小车的加速距离和最大速度；
利用所述加速距离与所述最大速度，计算加速阶段的所述打印小车速度曲线。
在一种实施例中，如图11所示，所述装置还包括：第十一获取模块12、更改模块13；
所述第十一获取模块12，用于针对生成驱动所述打印小车加速或减速的多个所述驱动脉冲中的任一所述驱动脉冲，获取用于生成该驱动脉冲的加减速系数，并将获取的所述加减速系数存入存储器中之后，从所述存储器中获取一个或多个所述加减速系数；
所述更改模块13，用于针对已获取的任一所述加减速系数，更改该加减速系数，得到与该加减速系数对应的修正加减速系数，并利用该加减速系数对应的修正加减速系数在所述存储器中替换已存储的该加减速系数。
利用上述装置生成驱动脉冲时，该装置中各模块的运行方法与本发明提供打印小车的驱动脉冲产生方法相同，因此上述装置中各模块使用方法与上述打印小车的驱动脉冲产生方法也相同。本发明打印小车的驱动脉冲产生装置中各模块、各子模块的使用方法和运行方法可参照上述打印小车的驱动脉冲产生方法，这里不再一一赘述。
请参见图12，本发明对应于上述实施例的打印方法还相应提供一种打印小车的驱动脉冲产生设备，该设备主要包括：
至少一个处理器401；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器402；其中，
所述存储器402存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器401执行，以使至少一个所述处理器401能够执行本发明上述实施例中所述的方法。有关该设备的详细描述请参见上述实施例，在此不再赘述。
具体地，上述处理器401可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。
存储器402可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器402可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器402可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器402可在数据处理装置的内部或外部。在特定实施例中，存储器402是非易失性固态存储器。在特定实施例中，存储器402包括只读存储器(ROM)。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、电可改写ROM(EAROM)或闪存或者两个或更多个以上这些的组合。
处理器401通过读取并执行存储器402中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中任意一种打印小车的驱动脉冲产生方法。
在一个示例中，打印小车的驱动脉冲产生设备还可包括通信接口403和总线410。其中，如图12所示，处理器401、存储器402、通信接口403通过总线410连接并完成相互间的通信。
通信接口403，主要用于实现本发明实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。
总线410包括硬件、软件或两者，将包含打印小车的驱动脉冲产生设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(EISA)总线、前端总线(FSB)、超传输(HT)互连、工业标准架构(ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会局部(VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线410可包括一个或多个总线。尽管本发明实施例描述和示出了特定的总线，但本发明考虑任何合适的总线或互连。
另外，结合上述实施例中的打印小车的驱动脉冲产生方法，本发明实施例可提供一种计算机可读存储介质来实现。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中任意一种打印小车的驱动脉冲产生方法。
综上所述，本发明实施例提供的打印小车的驱动脉冲产生方法、装置、设备及存储介质，通过在生成驱动脉冲之间，计算获取用于生成驱动脉冲的加减速系数，并将获取的加减速系数存入存储器中，在生成驱动脉冲时，只需从存储器中获取加减速系数，即可利用获取的加减速系数快速生成驱动脉冲。这简化了打印小车在加减速阶段的驱动脉冲生成过程，提高了打印小车加减速阶段的驱动脉冲的生成速度，更有助于实现对打印小车的实时控制。
需要明确的是，本发明并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本发明的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本发明的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种打印小车的驱动脉冲产生方法，其特征在于，所述方法包括：
获取驱动所述打印小车的驱动脉冲的最小脉冲频率、最大脉冲频率和所述驱动脉冲所对应的加减速系数，并将所述加减速系数存入存储器中；
在接收到启动打印小车运动的指令后，从所述存储器中获取所述加减速系数；
根据所述最小脉冲频率、所述最大脉冲频率和所述加减速系数，获取所述驱动脉冲的频率；
根据所述驱动脉冲的频率，生成所述驱动脉冲。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述最小脉冲频率、所述最大脉冲频率和所述加减速系数，获取所述驱动脉冲的频率，包括：
根据公式f=f0+（fmax-f0）*s，计算所述驱动脉冲的频率；式中，所述f为所述驱动脉冲的频率，所述f0为所述最小脉冲频率，所述fmax为所述最大脉冲频率，所述s为所述加减速系数，所述s大于0且小于1。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取驱动所述打印小车的驱动脉冲的最小脉冲频率、最大脉冲频率和所述驱动脉冲所对应的加减速系数，并将所述加减速系数存入存储器中，包括：
针对生成驱动所述打印小车加速或减速的多个所述驱动脉冲中的任一所述驱动脉冲，获取用于生成该驱动脉冲的加减速系数，并将该驱动脉冲对应的加减速系数存入所述存储器中，使该驱动脉冲对应的加减速系数在所述存储器中的存储位置位于该驱动脉冲之前的一个所述驱动脉冲对应的加减速系数的存储位置与该驱动脉冲之后的一个所述驱动脉冲对应的加减速系数的存储位置之间。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在接收到启动打印小车运动的指令后，从所述存储器中获取所述加减速系数，包括：
针对加速阶段的一所述驱动脉冲，在接收到启动打印小车运动的指令后，获取该驱动脉冲的加速脉冲计数；
获取所述加速阶段的第一个驱动脉冲对应的加减速系数在存储器中的存储位置；
根据该驱动脉冲的加速脉冲计数，所述第一个驱动脉冲对应的加减速系数在存储器中的存储位置，获取该驱动脉冲对应的加减速系数在存储器中的存储位置；
从获取的所述存储位置获取该驱动脉冲对应的加减速系数。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，针对生成驱动所述打印小车加速或减速的多个所述驱动脉冲中的任一所述驱动脉冲，获取用于生成该驱动脉冲的加减速系数，并将该驱动脉冲对应的加减速系数存入所述存储器中，使该驱动脉冲对应的加减速系数在所述存储器中的存储位置位于该驱动脉冲之前的一个所述驱动脉冲对应的加减速系数的存储位置与该驱动脉冲之后的一个所述驱动脉冲对应的加减速系数的存储位置之间之后，还包括：
针对减速阶段的任一驱动脉冲，获取该驱动脉冲的减速驱动脉冲计数m；
获取所述加速阶段的最后一个驱动脉冲对应的所述加减速系数在存储器中的存储位置；
根据所述最后一个驱动脉冲对应的所述加减速系数在存储器中的存储位置、该驱动脉冲的减速驱动脉冲计数，获取所述加速阶段的最后一个驱动脉冲之前的第m-1个驱动脉冲对应的加减速系数的存储位置，并将该已获取的存储位置作为该驱动脉冲对应的加减速系数在存储器中的存储位置；
根据该驱动脉冲对应的加减速系数在所述存储器的存储位置，获取该驱动脉冲对应的加减速系数。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取驱动所述打印小车的驱
动脉冲的最小脉冲频率、最大脉冲频率和所述驱动脉冲所对应的加减速系数，并将所述加减速系数存入存储器中，还包括：
根据所述打印小车的速度曲线获取驱动所述打印小车的驱动脉冲的最小脉冲频率、最大脉冲频率和所述驱动脉冲所对应的加减速系数，并将所述加减速系数存入存储器中。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取驱动所述打印小车的驱动脉冲的最小脉冲频率、最大脉冲频率和所述驱动脉冲所对应的加减速系数，并将所述加减速系数存入存储器中之后，还包括：
在接收到启动打印小车运动的指令后，从所述存储器中获取一个或多个所述加减速系数；
针对已获取的任一所述加减速系数，更改该加减速系数，得到与该加减速系数对应的修正加减速系数，并利用该加减速系数对应的修正加减速系数在所述存储器中替换已存储的该加减速系数。
8.一种打印小车的驱动脉冲产生装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取驱动所述打印小车的驱动脉冲的最小脉冲频率、最大脉冲频率和所述驱动脉冲所对应的加减速系数，并将所述加减速系数存入存储器中；
第二获取模块，在接收到启动打印小车运动的指令后，用于从所述存储器中获取所述加减速系数；
第三获取模块，用于根据所述最小脉冲频率、所述最大脉冲频率和所述加减速系数，获取所述驱动脉冲的频率；
生成模块，用于根据所述驱动脉冲的频率，生成所述驱动脉冲。
9.一种打印小车的驱动脉冲产生设备，其特征在于，所述设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
10.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，
当所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
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