CN111469439A - 一种纤维增强复合材料预浸料的多角度半自动铺层装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种纤维增强复合材料预浸料的多角度半自动铺层装置，包括工作台，工作台上依次有：纤维布牵引机构、树脂传输机构、热压辊、预浸料夹持机构、自动裁剪机构和预浸料传送机构；其中，树脂传输机构主要包括设有一排朝向纤维布的喷淋孔的树脂喷淋管、树脂储存箱和离心泵；预浸料夹持机构用于夹持纤维布和预浸料，主要包括夹持传动装置和夹片；自动裁剪机构用于剪切预浸料，主要包括上刀片和下刀座；预浸料传送机构主要包括模具升降装置、导向板和成品传送装置；模具升降装置包括位于自动裁剪机构一侧的可伸缩托盘，导向板用于将可伸缩托盘上的预浸料传输至成品传送装置上。

Description

一种纤维增强复合材料预浸料的多角度半自动铺层装置
技术领域
本发明属于复合材料加工装置技术领域，涉及一种纤维增强复合材料预浸料的多角度半自动铺层装置。
背景技术
随着技术的发展，纤维增强复合材料因其高比强度、高比模量、优异的减震性能和耐腐蚀能力、较低的膨胀系数，同时耐疲劳，使得其应用价值远远超过了一些传统材料。尤其是在一些需要设备轻量化的行业，如汽车制造业、飞机制造业、航空航天领域和国防先进军事武器装备领域应用。
预浸料是用树脂基体在严格控制的条件下浸渍连续纤维或织物，制成树脂基体与增强体的组合物，是制造复合材料的中间材料。但是目前复合材料预浸料的铺层方法仍然以传统的手糊式操作方法进行，手糊式操作方法的过程是：首先要在模具上涂一层脱模剂、再将固化剂和树脂的混合物刷在模具表面上，再在胶层上铺放按尺寸裁剪的增强材料，用工具，如毛刷或压辊等将树脂均匀地浸入织物，把里面的气泡排除干净，等到増强材料被树脂胶液完全浸透之后，再铺下一层，当要实现多角度铺层时，也多为人工铺层。反复多次，直到铺层的次数达到需要的层数之后，开始固化。这种传统的方法耗时耗力，存在人为的操作误差，最终影响成品的质量。但是，尚未发现自动化程度较好的纤维增强复合材料铺层装置可以解决这些问题。
因此，本发明旨在将预浸料实现铺层半自动化，减轻人工劳动，控制产品精度，提升铺层效率，并且可以进行多角度铺层。现有的铺带机虽然能够铺覆复杂表面的模型，但是其设备庞大、造价昂贵。本发明将铺层设备精简化，降低制造成本。
发明内容
本发明提供一种纤维增强复合材料预浸料的多角度半自动铺层装置，目的是解决现有技术中的铺层装置存在人为操作误差、耗时耗力的问题。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案如下：
一种纤维增强复合材料预浸料的多角度半自动铺层装置，包括工作台，工作台上依次有：纤维布牵引机构、树脂传输机构、热压辊、预浸料夹持机构、自动裁剪机构和预浸料传送机构；
所述的树脂传输机构主要包括树脂喷淋管、树脂储存箱和离心泵，所述树脂喷淋管上设有多个朝向纤维布的喷淋孔；树脂喷淋管一端与树脂储存箱连接，另一端与(可调节压力的)离心泵连接，当离心泵开始工作时，树脂从树脂储存箱被抽出进入到树脂喷淋管中，并顺着喷孔流出至纤维织布上；
所述热压辊由一对上下叠放的辊组成，用于充分压实纤维布及树脂；热压辊用于对浸润树脂后的纤维织布进行滚压，使纤维织布上的树脂得以均匀的浸润在纤维织布上，达到纤维与树脂的理想占比；
所述的预浸料夹持机构用于夹持预浸料，主要包括夹持传动装置和夹片；
所述的自动裁剪机构位于工作台的中间，用于剪切预浸料，主要包括上刀片和下刀座；
所述的预浸料传送机构主要包括模具升降装置、导向板和成品传送装置；所述的模具升降装置包括位于自动裁剪机构一侧的可伸缩托盘，可伸缩托盘下方依次为液压缸C、(用于转向的)转动台和在转动台内的支撑滚轮；支撑滚轮起到支撑转动台转动作用；所述的转动台被位于其下方的减速器B带动，从而旋转；
所述的导向板用于将可伸缩托盘上的脱模布上的预浸料传输至成品传送装置上，导向板靠近可伸缩托盘的一边位于可伸缩托盘的下方，且导向板的另一边向成品传送装置倾斜，导向板与水平面呈30°；外侧的液压缸C上升，使可伸缩托盘向成品传送装置方向倾斜，由于脱模布之间的光滑接触，预浸料在脱模布上通过导向板。
如上所述的一种纤维增强复合材料预浸料的多角度半自动铺层装置，所述的纤维布牵引机构包括工作台上的纤维布支架和导向滚轮，用于引导纤维织布进入树脂传输机构；所述的纤维布支架位于工作台的最前端，且装有回转阻尼，当位于纤维布支架上的卷装纤维织布转动时，回转阻尼器将产生反方向的回转阻力，这样使得纤维织布处于张紧状态，不产生褶皱，减少产品的次品率；
所述热压辊中一对辊的间隙为2mm，压力为0.3MPa，温度为60°，分别由压力传感器和温度传感器控制；
所述的夹持传动装置是由电动机A提供动力，带动位于铺层工作面上的两侧的传动链条转动；所述的传动链条上面装有一定数量的(可调节的)夹片；所述的每个夹片主要包括上夹片和下夹片；
所述的下刀座上装有位移传感器A，是用于使下刀座移动至指定位置；
所述的导向滚轮、树脂喷淋管和热压辊沿着纤维布的移动方向依次横放在工作台的铺层工作平面上，并与工作平面保持一定的间隙。使得纤维织布从间隙中移动
如上所述的一种纤维增强复合材料预浸料的多角度半自动铺层装置，所述的喷淋孔可调节喷口大小，且与纤维织布边缘留有一定距离，使得树脂浸润不到织布边缘，方便夹片的夹取而不粘上树脂；
所述的树脂储存箱内的底部装有传感器，传感器的作用是当树脂容量不足时，传递信号给离心泵，离心泵停止工作，防止材料的浪费。
如上所述的一种纤维增强复合材料预浸料的多角度半自动铺层装置，所述的电动机A提供动力是指由其驱动减速器A运动，通过减速器A带动传动齿轮转动，从而带动传动链条转动；
所述的每个夹片上还有位移传感器B、电磁铁、限位弹簧和铁片，每个夹片通过位移传感器B接收信号，单独控制夹取或释放动作；所述限位弹簧上端与传动链条相连，下端与下夹片相连，用来使夹片不通电时处于张开状态；
所述的每个上夹片和电磁铁固定，电磁铁通电产生磁力吸附铁片，使下夹片上升，完成一次夹持运动；在夹片的夹持下，通过链条的传动，纤维织布向前移动，改变电动机A的转速可以控制纤维织布前进的速度。
如上所述的一种纤维增强复合材料预浸料的多角度半自动铺层装置，所述的电动机A与减速器A由联轴器A连接；所述的传动齿轮与位于减速器A上的滚动轴承和固定安装的滚动轴承A键连接，并由滚动轴承和滚动轴承A(26)带动；所述的传动齿轮与传动链条啮合。
如上所述的一种纤维增强复合材料预浸料的多角度半自动铺层装置，所述的下刀座通过安装在其下方的两个平行的液压缸A进行升降动作；
所述的上刀片通过一个液压缸B提供动力进行裁剪动作；液压缸B两端用螺栓分别与上刀片和下刀座连接，以使液压缸B沿竖直方向转动；所述的液压缸A和液压缸B由与二者通过进出口控制阀门连接的电液伺服控制器A控制。
当纤维织布向前移动到指定位置后，位移传感器B传输位置信息给电液伺服控制器A，并由电液伺服控制器A给出指令，控制液压缸A和液压缸B工作，电液伺服控制器可以自动控制液压缸上的液压阀门的开关以控制液压杆的伸缩速率；
每一次裁剪完成后，下刀座下降至最低位置，上刀片拉回初始竖直状态，等待下一次裁剪动作；同时，所有电磁铁断电，夹片松开；则被裁剪的纤维织布落到铺有一层层脱模布的可伸缩托盘上；
如上所述的一种纤维增强复合材料预浸料的多角度半自动铺层装置，所述的成品传送装置主要包括皮带轮、滚动轴承B和传送滚轮；所述的传送滚轮套接在滚动轴承B上；所述的所有皮带轮上覆盖有一圈皮带。
如上所述的一种纤维增强复合材料预浸料的多角度半自动铺层装置，所述的成品传送装置还包括减速器C、联轴器B和电动机C；
所述的一个皮带轮通过与其传动轴直接连接的减速器C带动，并在皮带的带动下使其他皮带轮滚动，从而带动滚动轴承B滚动；所述的减速器C通过联轴器B与电动机C连接。
铺层完毕后的成品将通过传送滚轮传送到下一道工序。
如上所述的一种纤维增强复合材料预浸料的多角度半自动铺层装置，所述的可伸缩托盘由上托盘、传动连杆和推出板组成；所述的上托盘上放有若干层脱模布，脱模布之间接触光滑，用于将铺放好的预浸料送入传输装置；铺覆完成后，所述的传动连杆与推出板嵌套连接，使推出板推出或收回，将四周垂下的预浸料撑平。
所述的可伸缩托盘位于液压缸C正上方，二者通过螺栓连接；液压缸C位于转动台上方，二者焊接在一起；所述的液压缸C由电液伺服控制器B控制，从而带动可伸缩托盘进行升降与倾斜运动；所述的减速器B被电动机B驱动，从而实现多角度铺层；电动机B与减速器B通过传动轴连接；减速器B与转动台通过传动轴连接。
如上所述的一种纤维增强复合材料预浸料的多角度半自动铺层装置，所述的可伸缩托盘上装有位移传感器C。
本发明通过纤维布牵引机构将放在纤维布支架上的纤维布引入树脂传输装置中，树脂传输机构将树脂通过树脂喷淋管挤出至纤维布上并由热压辊压实，经过夹持机构将纤维布传送至自动裁剪机构，经过自动裁剪机构的剪裁将连续的预浸料切成一片矩形的预浸料放置在可伸缩托盘上，当可伸缩托盘下的转动台转动时，下一次剪裁下的矩形的预浸料放置在可伸缩托盘上时，与旋转前放置的预浸料形成一定的角度，如此往复，则可以实现不同角度的铺放；最后通过导向板将铺好的预浸料倾倒至传送装置上进入下一步工序，实现整个过程的半自动化。
有益效果：
(1)本发明通过将纤维增强复合材料预浸料的铺层实现较大程度的自动化，极大的降低了人工劳动强度，提高了铺层效率，也提高了构件质量的可靠性与稳定性，并且操作简单；
(2)本发明实现了预浸料多角度自动铺层的流水线生产，提高了产品质量，产能得到增强，设备简单、成本低，经济效益得到提高；
(3)本发明实现了预浸料的多角度自动铺层。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明的半自动铺层流程示意图；
图3为本发明的自动剪裁机构示意图；
图4为本发明的预浸料夹持机构示意图；
图5为本发明的夹片结构示意图；
图6为本发明的模具升降装置示意图；
图7为本发明的模具升降装置中可伸缩托盘结构示意图；
图8为本发明的成品传送装置示意图；
其中，1-工作台、2-离心泵、3-纤维布支架、4-回转阻尼、5-纤维织布、6-导向滚轮、7-树脂喷淋管、 8-树脂储存箱、9-热压辊、10-自动裁剪机构、11-预浸料夹持机构、12-模具升降装置、13-导向板、14- 成品传送装置、15-液压缸A、16-位移传感器A、17-下刀座、18-上刀片、19-液压缸B、20-电液伺服控制器A、21-电动机A、22-联轴器A、23-减速器A、24-传动齿轮、25-夹片、26-滚动轴承A、27-下夹片、 28-上夹片、29-位移传感器B、30-传动链条、31-电磁铁、32-限位弹簧、33-铁片、34-电动机B、35-支撑滚轮、36-转动台、37-液压缸C、38-可伸缩托盘、39-位移传感器C、40-电液伺服控制器B、41-减速器B、42-上托盘、43-传动连杆、44-推出板、45-皮带轮、46-皮带、47-滚动轴承B、48-滚轮、49-减速器C、50-联轴器B、51-电动机C。
具体实施方式
下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。
一种纤维增强复合材料预浸料的多角度半自动铺层装置，其整体结构示意图如图1所示，包括工作台1，工作台上依次有：纤维布牵引机构、树脂传输机构、热压辊9、预浸料夹持机构11、自动裁剪机构10和预浸料传送机构；该多角度半自动铺层装置的流程示意图如图2所示。
纤维布牵引机构包括工作台上的纤维布支架3和导向滚轮6，用于引导纤维织布5(碳纤维织布) 进入树脂传输机构；其中，纤维布支架3位于工作台的最前端，且装有回转阻尼4；
所述热压辊由一对上下叠放的辊组成，用于充分压实纤维布及树脂；
树脂传输机构包括设有一排朝向纤维布的喷淋孔(高2cm直径0.5cm，数量为10)的树脂喷淋管7、树脂储存箱8和离心泵2，树脂喷淋管7一端与树脂储存箱8连接，另一端与离心泵2连接，当离心泵开始工作时，树脂(环氧树脂)从树脂储存箱被抽出进入到树脂喷淋管中，并顺着喷孔流出至纤维织布上；其中，喷淋孔与纤维织布5边缘留有1cm的距离；树脂储存箱8内的底部装有传感器，传感器的作用是当树脂容量不足时，传递信号给离心泵，离心泵断电，停止工作。
导向滚轮6、树脂喷淋管7和热压辊9沿着纤维布的移动方向依次横放在工作台的铺层工作平面上，并与工作平面保持5cm的间隙，用于放置托盘在热压辊下方来接收滴落的环氧树脂，热压辊9中的一对辊之间的间隙为2mm，使得纤维织布5从间隙中移动。热压辊9用于对浸润树脂后的纤维织布5进行滚压，压力为0.3MPa，温度为60°，分别由压力传感器和温度传感器控制，使纤维织布5上的树脂得以均匀的浸润在纤维织布5上，达到碳纤维与环氧树脂的理想占比(即1:0.7)；
如图4所示，预浸料夹持机构11用于夹持预浸料，包括夹持传动装置和夹片25；
夹持传动装置是由电动机A 21驱动减速器A 23运动，通过减速器A 23带动传动齿轮24转动，从而带动位于铺层工作面上的两侧的传动链条30转动，其中，电动机A 21与减速器A 23由联轴器A 22 连接；传动齿轮24与位于减速器A 23上的滚动轴承和固定安装的滚动轴承A 26键连接，并由滚动轴承和滚动轴承A26带动；传动齿轮24与传动链条30啮合连接；传动链条30上面装有32个的可调节的夹片25；
如图5所示，每个夹片25包括上夹片28、下夹片27、位移传感器B 29、电磁铁31、限位弹簧32 和铁片33，每个上夹片28和电磁铁31固定，每个夹片通过位移传感器接收信号，限位弹簧32上端与传动链条30相连，下端与下夹片27相连，用来使夹片不通电时处于张开状态；电磁铁31通电产生磁力吸附铁片33，使下夹片上升，当夹片上的位移传感器接受的信号为1时，电磁铁通电，夹片夹取预浸料，当夹片上的信号为0时，电磁铁不通电，夹片处于张开状态，释放预浸料；每个夹片的夹持运动相互独立；在夹片的夹持下，通过链条的传动，纤维织布向前移动，改变电动机的转速为720/min，可以控制纤维织布前进的速度为0.6～1.2m/min。
如图3所示，自动裁剪机构10位于工作台的中间，用于剪切预浸料，包括上刀片18、下刀座17和下刀座上的位移传感器A16，是用于使下刀座移动至指定位置，即当传感器信号为0时，下刀座17处于最低位置，当传感器信号为1时，下刀座17处于最高位置；下刀座17通过安装在其下方的两个平行的液压缸A15进行升降动作；上刀片18通过一个液压缸B19提供动力进行裁剪动作；液压缸B19两端用螺栓分别与上刀片18和下刀座17连接，以使液压缸B19沿竖直方向转动；液压缸A 15和液压缸 B 19由与二者通过进出口控制阀门连接的电液伺服控制器A 20控制。
当纤维织布向前移动到指定位置，即正好有一片50x50cm的预浸料在上托盘42正上方时，位移传感器B 29传输位置信息给电液伺服控制器A 20，并由电液伺服控制器A 20给出指令即液压阀口开启的指令，控制液压缸A15和液压缸B19工作，裁剪第一块预浸料；
第一次裁剪完成后，下刀座17下降至最低位置，上刀片18拉回初始竖直状态，等待第二次裁剪动作；同时，所有电磁铁31断电，夹片松开；则被裁剪的纤维织布落到铺有脱模布的可伸缩托盘38上。
预浸料传送机构包括模具升降装置12、导向板13和成品传送装置14；如图6所示，模具升降装置 12包括位于自动裁剪机构一侧的可伸缩托盘38，可伸缩托盘38下方依次为液压缸C 37、用于转向的转动台36和在转动台36内的支撑滚轮35；其中，可伸缩托盘38与液压缸C 37通过螺栓连接；液压缸C 37与转动台36焊接在一起；液压缸C 37由电液伺服控制器B 40控制，从而带动可伸缩托盘38进行升降与倾斜运动；减速器B 41被电动机B 34驱动，从而实现多角度铺层；电动机B 34与减速器B 41通过传动轴连接；减速器B 41与转动台36通过传动轴连接。可伸缩托盘38上装有位移传感器C 39。如图7所示，可伸缩托盘38由上托盘42、传动连杆43、推出板44组成；上托盘42上放有若干层脱模布，脱模布之间接触光滑，用于将铺放好的预浸料送入传输装置；铺覆完成后，传动连杆43与推出板44嵌套连接，使推出板44推出或收回，将四周垂下的预浸料撑平。支撑滚轮35起到支撑转动台36转动作用；转动台36被位于其下方的减速器B 41带动，从而旋转；
当第一次裁剪完成后，旋转的角度为45°；
当再次将预浸料传送到上一次相同位置后完成第二次裁剪，则被裁剪的纤维织布落到铺有第一层预浸料的可伸缩托盘38上，如此往复，直到完成第十次裁剪，其中，每次旋转的角度均为45°。外侧的液压缸C 37上升，使可伸缩托盘向成品传送装置14方向倾斜，由于脱模布之间的光滑接触，预浸料在脱模布上通过导向板13；导向板13靠近可伸缩托盘的一边位于可伸缩托盘的下方，且导向板13的另一边向成品传送装置14倾斜，导向板13与水平面呈30°；导向板13将可伸缩托盘上的脱模布上的10层预浸料传输至成品传送装置14上。
如图8所示，成品传送装置14包括皮带轮45、滚动轴承B 47、传送滚轮48、减速器C49、联轴器 B 50和电动机C 51；传送滚轮48套接在滚动轴承B 47上；所有皮带轮45上覆盖有一圈皮带46。其中，减速器C 49通过联轴器B 50与电动机C 51连接，一个皮带轮45通过与其传动轴直接连接的减速器C 49 带动，并在皮带的带动下使其他皮带轮45滚动，从而带动滚动轴承B 47滚动。铺层完毕后的成品将通过传送滚轮传送到下一道工序。

Claims (10)

1.一种纤维增强复合材料预浸料的多角度半自动铺层装置，包括工作台，其特征是：工作台上依次有：纤维布牵引机构、树脂传输机构、热压辊、预浸料夹持机构、自动裁剪机构和预浸料传送机构；
所述的树脂传输机构主要包括树脂喷淋管、树脂储存箱和离心泵，树脂喷淋管一端与树脂储存箱连接，另一端与离心泵连接；所述树脂喷淋管上设有多个朝向纤维布的喷淋孔；
所述热压辊由一对上下叠放的辊组成；
所述的预浸料夹持机构用于夹持预浸料，主要包括夹持传动装置和夹片；
所述的自动裁剪机构用于剪切预浸料，主要包括上刀片和下刀座；
所述的预浸料传送机构主要包括模具升降装置、导向板和成品传送装置；所述的模具升降装置包括位于自动裁剪机构一侧的可伸缩托盘，可伸缩托盘下方依次为液压缸C、转动台和在转动台内的支撑滚轮；所述的转动台被位于其下方的减速器B带动，从而旋转；
所述的导向板用于将可伸缩托盘上的预浸料传输至成品传送装置上，导向板靠近可伸缩托盘的一边位于可伸缩托盘的下方，且导向板的另一边向成品传送装置倾斜，导向板与水平面呈30°。
2.根据权利要求1所述的一种纤维增强复合材料预浸料的多角度半自动铺层装置，其特征在于，所述的纤维布牵引机构包括位于工作台上的纤维布支架和导向滚轮，用于引导纤维织布进入树脂传输机构；所述的纤维布支架位于工作台的最前端，且装有回转阻尼；
所述热压辊中一对辊的间隙为2mm，分别由压力传感器和温度传感器控制；
所述的夹持传动装置是由电动机A提供动力，带动位于铺层工作面上的两侧的传动链条转动；所述的传动链条上面装有一定数量的夹片；所述的每个夹片主要包括上夹片和下夹片；
所述的下刀座上装有位移传感器A；
所述的导向滚轮、树脂喷淋管和热压辊沿着纤维布的移动方向依次横放在工作台的铺层工作平面上，并与工作平面保持一定的间隙。
3.根据权利要求1所述的一种纤维增强复合材料预浸料的多角度半自动铺层装置，其特征在于，所述的喷淋孔可调节喷口大小，且与纤维织布边缘留有一定距离；
所述的树脂储存箱内的底部装有传感器。
4.根据权利要求1所述的一种纤维增强复合材料预浸料的多角度半自动铺层装置，其特征在于，所述的电动机A提供动力是指由其驱动减速器A运动，通过减速器A带动传动齿轮转动，从而带动传动链条转动；
所述的每个夹片上还有移传感器B、电磁铁、限位弹簧和铁片，所述限位弹簧上端与传动链条相连，下端与下夹片相连；
所述的每个上夹片和电磁铁固定，电磁铁通电产生磁力吸附铁片，使下夹片上升，完成一次夹持运动。
5.根据权利要求4所述的一种纤维增强复合材料预浸料的多角度半自动铺层装置，其特征在于，所述的电动机A与减速器A由联轴器A连接；所述的传动齿轮与位于减速器A上的滚动轴承和固定安装的滚动轴承A键连接；所述的传动齿轮与传动链条啮合。
6.根据权利要求1所述的一种纤维增强复合材料预浸料的多角度半自动铺层装置，其特征在于，所述的下刀座通过安装在其下方的两个平行的液压缸A进行升降动作；
所述的上刀片通过一个液压缸B提供动力进行裁剪动作；液压缸B两端用螺栓分别与上刀片和下刀座连接，以使液压缸B沿竖直方向转动；所述的液压缸A和液压缸B由与二者通过进出口控制阀门连接的电液伺服控制器A控制。
7.根据权利要求1所述的一种纤维增强复合材料预浸料的多角度半自动铺层装置，其特征在于，所述的成品传送装置主要包括皮带轮、滚动轴承B和传送滚轮；所述的传送滚轮套接在滚动轴承B上；所述的皮带轮上覆盖有一圈皮带。
8.根据权利要求1所述的一种纤维增强复合材料预浸料的多角度半自动铺层装置，其特征在于，所述的成品传送装置还包括减速器C、联轴器B和电动机C；
所述的皮带轮通过与其传动轴直接连接的减速器C带动，并在皮带的带动下使其他皮带轮滚动，从而带动滚动轴承B滚动；所述的减速器C通过联轴器B与电动机C连接。
9.根据权利要求1所述的一种纤维增强复合材料预浸料的多角度半自动铺层装置，其特征在于，所述的可伸缩托盘由上托盘、传动连杆和推出板组成；所述的上托盘上放有若干层脱模布，所述的传动连杆与推出板嵌套连接，使推出板推出或收回；
所述的可伸缩托盘位于液压缸C正上方，二者通过螺栓连接；液压缸C位于转动台上方，二者焊接在一起；所述的液压缸C由电液伺服控制器B控制，从而带动可伸缩托盘进行升降与倾斜运动；所述的减速器B被电动机B驱动；电动机B与减速器B通过传动轴连接；减速器B与转动台通过传动轴连接。
10.根据权利要求1所述的一种纤维增强复合材料预浸料的多角度半自动铺层装置，其特征在于，所述的可伸缩托盘上装有位移传感器C。
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