CN111459106B - 地标指令拷贝方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种地标指令拷贝方法，包括以下步骤：第一控制装置加载地标指令表，第一控制装置提取地标指令表中的有效地标指令，并使用储存节点储存地标指令，若干存储节点使用链表方式储存；地标管理装置与第一控制装置通信连接；第一控制装置向地标管理装置发送储存节点数据；地标管理装置接收储存节点数据；第一控制装置发送储存节点数据完毕，第一控制装置向地标管理装置发出发送地标指令完成信息；地标管理装置接收发送地标指令完成信息。本发明的地标指令拷贝方法，通过在地标指令表进行储存前进行指令筛选，只对有效地标指令进行储存，从而提高地标指令拷贝的速度。
Description
技术领域
本发明涉及AGV装置领域，尤其是指地标指令拷贝方法。
背景技术
AGV是一种应用于无人运输装配生产线的设备，其中包括磁导航AGV，磁导航AGV是一种通过感应地面上铺设磁导轨和地标卡，从而沿着磁导轨设定的航道在地面上移动，并在感应地标卡后完成指定的工作任务的AGV，其中，为了实现磁导航AGV在感应地标卡后完成指定的工作任务需要提前在AGV中录入特定地标指令，而对于场地较大而需要布置多台AGV进行物料运输的生产项目，逐一通过AGV上的HMI交互界面，对AGV的控制模块进行地标指令录入，显然需要耗费大量时间和人力资源，导致生产成本增加，因此，对于工作任务相同的AGV，可通过储存介质将已录入地标指令的AGV上的地标指令进行拷出，然后将储存介质内的地标指令拷入至另外的AGV，而现有对AGV进行地标指令拷贝是采用“循环设置”的方式进行数据录入，具体为利用储存介质对已录入地标指令的AGV的控制装置的地标指令表上的各个地标号内的所有指令号下的指令依次进行拷出，然后把所有指令逐一拷入另外AGV的控制装置内，此过程中会出现把不含有指令的指令号和地标号段也进行拷贝的情况，导致地标指令拷贝时间较长，地标指令拷贝效率低下。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种地标指令拷贝方法，通过在地标指令表进行储存前进行指令筛选，只对有效地标指令进行储存，从而提高地标指令拷贝的速度。
为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：
地标指令拷贝方法，包括以下步骤：
(A1)第一控制装置加载地标指令表，第一控制装置提取地标指令表中的有效地标指令，并使用储存节点储存地标指令，若干存储节点使用链表方式储存；
(A2)地标管理装置与第一控制装置通信连接，地标管理装置向第一控制装置发出读取地标指令请求信息；
(A3)第一控制装置接收读取地标指令请求信息，并向地标管理装置发送储存节点数据；地标管理装置接收储存节点数据；
(A4)第一控制装置发送储存节点数据完毕，第一控制装置向地标管理装置发出发送地标指令完成信息；
(A5)地标管理装置接收发送地标指令完成信息。
与现有技术相比，本发明的地标指令拷贝方法，具有以下有益效果：
(1)本发明的地标指令拷贝方法，其中，地标管理装置对第一控制装置上的地标指令拷出时，通过设置第一控制装置预先提取地标指令表中的有效地标指令，从而避免后续步骤中出现传输空的无效指令的情况，有效提高地标指令拷贝速度；
(2)由于一个储存节点可储存一个地标指令，第一控制装置通过链表方式使用储存节点储存地标指令，除了方便对地标指令进行调整外，还便于后续对地标指令的数量进行统计，从而确保地标指令表上的所有有效地标指令被快速拷出；
(3)地标管理装置与第一控制装置在地标指令拷出过程中进行信息反馈，使地标管理装置与第一控制装置在地标指令拷出过程中保持通信连接，确保第一控制装置向地标管理装置发送含有地标指令的储存节点数据的可靠性。
优选的，步骤(A1)中，包括以下步骤：
依次读取地标指令表中各个地标号中的所有指令号的指令；
每读取到有效地标指令，就使用储存节点储存该有效地标指令；
重复上述步骤至第一控制装置完成读取地标指令表中各个地标号中的所有指令号的指令，第一控制装置提取地标指令表中的有效地标指令完毕。
上述步骤中，通过设置第一控制装置根据预设程序对地标指令表中所有指令进行按顺序进行筛选，对地标指令表中的有效地标指令进行提取，提高后续地标管理装置对地标指令拷贝的工作效率。
优选的，步骤(A3)中，第一控制装置计算得出地标指令的数量，并将计算得出的地标指令的数量发送至地标管理装置；
步骤(A5)中，地标管理装置统计储存的地标指令的数量；
若地标管理装置统计接收到的地标指令的数量＝第一控制装置发来的地标指令的数量，则地标管理装置储存链表；
若地标管理装置统计接收到的地标指令的数量≠第一控制装置发来的地标指令的数量，则地标管理装置清空链表，重复(A2)至(A5)。
通过使地标管理装置统计地标指令的数量和第一控制装置的地标指令的数量进行比较，判断出地标管理装置是否将地标指令表上的各个地标号内的所有指令号下的指令进行了拷出，从而确保地标管理装置完整拷贝第一控制装置上的所有有效地标指令，避免由于数据传输过程中出现数据丢失而导致地标管理装置拷贝数据不完全，影响后续对第二控制装置进行数据拷入的效果。
优选的，步骤(A5)中；
若地标管理装置统计接收到的地标指令的数量＝第一控制装置发来的地标指令的数量，则地标管理装置向第一控制装置发送装载地标指令成功信息；
若地标管理装置统计接收到的地标指令的数量≠第一控制装置发来的地标指令的数量，则地标管理装置向第一控制装置发送装载地标指令失败信息或地标管理装置不作出响应。
上述设置方式能确保地标管理装置在成功完整拷出数据后及时向第一控制装置进行信息反馈，留下相应记录，便于在地标指令出现问题时及时查阅相关记录，对曾从第一控制装置拷出数据的相关设备进行跟踪处理。
优选的，所述的地标指令拷贝方法，还包括以下步骤：
(A6)地标管理装置与第二控制装置通信连接，地标管理装置向第二控制装置发出地标指令请求信息；
(A7)第二控制装置接收地标指令请求信息，并向地标管理装置发送许可信息；
(A8)地标管理装置接收许可信息，并向第二控制装置发送储存节点数据；第二控制装置接收储存节点数据；
(A9)地标管理装置发送储存节点数据完毕，地标管理装置向第二控制装置发出发送地标指令完成信息；
(A10)第二控制装置接收发送地标指令完成信息。
本发明的地标指令拷贝方法，还包括地标管理装置对第二控制装置上进行地标指令拷入，在该过程中地标管理装置与第二控制装置在地标指令相互之间进行信息反馈，确保两者保持通信连接，防止地标管理装置或第二控制装置出现掉线，导致地标管理装置无法顺利将数据拷入第二控制装置内，从而提高本发明的地标指令拷贝方法的可靠性。
优选的，步骤(A8)中，地标管理装置将计算得出的地标指令的数量发送至第二控制装置；
步骤(A10)中，第二控制装置统计储存的地标指令的数量；
若第二控制装置统计接收到的地标指令的数量＝地标管理装置发来的地标指令的数量，则第二控制装置储存链表；
若第二控制装置统计接收到的地标指令的数量≠地标管理装置发来的标指令的数量，则第二控制装置清空链表；
地标管理装置收到第二控制装置的接收指令数量，跟要装载的指令数量不匹配，就会重新向第二控制装置发送请求信息，重复(A6)至(A10)。
通过使第二控制装置统计地标指令的数量和地标管理装置统计地标指令的数量进行比较，判断出地标管理装置是否将其储存的地标指令表上所有有效的指令向第二控制装置进行了拷入，从而确保地标管理装置完整将从第一控制装置上的所有有效地标指令拷出至第二控制装置，避免由于可能出现的通信干扰或通信中断而导致数据传输过程中出现数据丢失而导致第二控制装置无法完整接收数据，导致第二控制装置中储存的地标指令缺失。
优选的，步骤(A10)中；
若第二控制装置统计接收到的地标指令的数量＝地标管理装置发来的地标指令的数量，则第二控制装置向地标管理装置发送装载地标指令成功信息；
若第二控制装置统计接收到的地标指令的数量≠地标管理装置发来的地标指令的数量，则第二控制装置向地标管理装置发送装载地标指令失败信息或第二控制装置不作出响应。
上述设置方式能确保第二控制装置装载地标管理装置发出的数据后及时向地标管理装置进行信息反馈，从而及时发现第二控制装置是否成功完整装载地标管理装置发出的所有数据。
优选的，步骤(A3)中，第一控制装置接收读取地标指令请求信息后，向地标管理装置回复传输许可信息；若地标管理装置发出读取地标指令请求信息T1秒内，没有接收到传输许可信息，则重复步骤(A2)；T1∈(0.1， 300)。
由于可能出现通信环境不佳而导致第一控制装置没有接收到读取地标指令请求信息，出现地标管理装置一直无法接收到第一控制装置发送的数据的情况，通过使第一控制装置接收读取地标指令请求信息后，向地标管理装置回复传输许可信息，能避免地标管理装置等候接收数据时间过长而处于闲置状态，从而提高地标管理装置的工作效率。
优选的，步骤(A8)中，若地标管理装置发出地标指令请求信息T2秒内，没有接收到接收许可信息，则重复步骤(A6)；T2∈(0.1， 300)。
由于可能出现通信环境不佳而导致地标管理装置发出的地标指令请求信息丢失，上述设置方式通过使地标管理装置重新向第二控制装置发出地标指令请求信息，提高第二控制装置接收到地标指令请求信息的机率。
附图说明
图1是实施例一的示意图；
图2是地标管理装置对第一控制装置内储存的地标指令的拷出的流程图；
图3是地标管理装置对第二控制装置的地标指令的拷入的流程图。
具体实施方式
以下结合附图说明本发明的实施方式：
实施例一
参见图1，本实施例的AGV地标指令拷贝系统，包括地标管理装置1、第一控制装置2和第二控制装置3；第一控制装置2设置在AGV上，第二控制装置3设置在另外的AGV上；第一控制装置2、第二控制装置3设有HMI交互模块4和控制模块5，HMI交互模块4与控制模块5通信连接，通过所述HMI交互模块4可查阅和调整控制模块5内的数据；第一控制装置2的控制模块5内存储有若干地标指令；地标管理装置1可生成HMI交互模拟信号，并分别与控制装置2、控制装置3进行通信连接；所述地标管理装置1可拷出所述第一控制装置2内的地标指令并存储，且所述地标管理装置1可将存储的地标指令拷入所述第二控制装置3内。
与现有技术相比，本发明的AGV地标指令拷贝系统，通过设置可生成HMI交互模拟信号的地标管理装置1，使地标管理装置1与HMI交互模块4具有相同的通信协议，从而可用地标管理装置1直接与第一控制装置2、第二控制装置3进行通信连接，对两个控制模块内的数据进行查阅和调整，实现将设置在AGV上的第一控制装置2内存储的若干地标指令进行拷出并储存，并将储存的若干地标指令拷入到设置在另一台AGV的第二控制装置3，尤其对于设置有多台AGV的生产项目，可使用地标管理装置1对多台AGV进行地标指令的录入，其智能化程度高，灵活性强，有效降低人力成本的投入，缩短对多台AGV录入地标指令的时间。
实施例二
本发明的另一目的在于提供上述AGV地标指令拷贝系统的地标指令拷贝方法，包括地标管理装置对第一控制装置内储存的地标指令的拷出，以及地标管理装置对第二控制装置的地标指令的拷入。
参见图2，地标管理装置对第一控制装置内储存的地标指令的拷出，包括以下步骤：
(A1)第一控制装置加载地标指令表，第一控制装置提取地标指令表中的有效地标指令，并使用储存节点储存地标指令，若干存储节点使用链表方式储存；
(A2)地标管理装置与第一控制装置通信连接，地标管理装置向第一控制装置发出读取地标指令请求信息；
(A3)第一控制装置接收读取地标指令请求信息，并向地标管理装置发送储存节点数据；地标管理装置接收储存节点数据；
(A4)第一控制装置发送储存节点数据完毕，第一控制装置向地标管理装置发出发送地标指令完成信息；
(A5)地标管理装置接收发送地标指令完成信息。
参见图3，地标管理装置对第二控制装置的地标指令的拷入，包括以下步骤：
(A6)地标管理装置与第二控制装置通信连接，地标管理装置向第二控制装置发出地标指令请求信息；
(A7)第二控制装置接收地标指令请求信息，并向地标管理装置发送许可信息；
(A8)地标管理装置接收许可信息，并向第二控制装置发送储存节点数据；第二控制装置接收储存节点数据；
(A9)地标管理装置发送储存节点数据完毕，地标管理装置向第二控制装置发出发送地标指令完成信息；
(A10)第二控制装置接收发送地标指令完成信息。
步骤(A1)中，可通过人工方法向第一控制装置加载地标指令表。
以下地标指令表仅为说明书地标指令表的格式，其中地标号为地标卡的编号，“/”表示该指令的内容为空，地标指令可根据实际生产情况增加、修改或删除。
表1：地标指令表
第一控制装置向地标管理装置发送储存节点的速度为100毫秒/个；地标管理装置向第二控制装置发送储存节点的速度为100毫秒/个。若使用第一控制装置对整个地标指令表进行存储并发送至地标管理装置，总耗时为(100xExF)毫秒(E为最大地标编号，F为单个地标内可存储的指令总数)，地标管理装置向第二控制装置发送储存节点的总耗时也为(100xExF)毫秒；若第一控制装置只对地标指令表的有效地标指令进行发送，则总耗时可被有效缩短。
优选的，步骤(A1)中，包括以下步骤：
依次读取地标指令表中各个地标号中的所有指令号的指令；
每读取到有效的地标指令，就使用储存节点储存该有效地标指令；
重复上述步骤至第一控制装置完成读取地标指令表中各个地标号中的所有指令号的指令，第一控制装置提取地标指令表中的有效地标指令完毕。
上述步骤中，通过设置第一控制装置根据预设程序对地标指令表中所有指令进行按顺序进行筛选，对地标指令表中的有效地标指令进行提取，提高后续地标管理装置对地标指令拷贝的工作效率。
优选的，步骤(A3)中，第一控制装置计算得出地标指令的数量，并将计算得出的地标指令的数量发送至地标管理装置；
步骤(A5)中，地标管理装置统计储存的地标指令的数量；
若地标管理装置统计接收到的地标指令的数量＝第一控制装置发来的地标指令的数量，则地标管理装置储存链表；
若地标管理装置统计接收到的地标指令的数量≠第一控制装置发来的地标指令的数量，则地标管理装置清空链表；
地标管理装置收到第二控制装置的接收指令数量，跟要装载的指令数量不匹配，就会重新向第二控制装置发送请求信息，重复(A6)至(A10)。
通过使地标管理装置统计地标指令的数量和第一控制装置的地标指令的数量进行比较，判断出地标管理装置是否将地标指令表上的各个地标号内的所有指令号下的指令进行了拷出，从而确保地标管理装置完整拷贝第一控制装置上的所有有效地标指令，避免由于数据传输过程中出现数据丢失而导致地标管理装置拷贝数据不完全，影响后续对第二控制装置进行数据拷入的效果。
优选的，步骤(A5)中；
若地标管理装置统计接收到的地标指令的数量＝第一控制装置发来的地标指令的数量，则地标管理装置向第一控制装置发送装载地标指令成功信息；
若地标管理装置统计接收到的地标指令的数量≠第一控制装置发来的地标指令的数量，则地标管理装置向第一控制装置发送装载地标指令失败信息或地标管理装置不作出响应。
上述设置方式能确保地标管理装置在成功完整拷出数据后及时向第一控制装置进行信息反馈，留下相应记录，便于在地标指令出现问题时及时查阅相关记录，对曾从第一控制装置拷出数据的相关设备进行跟踪处理。
优选的，步骤(A8)中，地标管理装置将计算得出的地标指令的数量发送至第二控制装置；
步骤(A10)中，第二控制装置统计储存的地标指令的数量；
若第二控制装置统计接收到的地标指令的数量＝地标管理装置发来的地标指令的数量，则第二控制装置储存链表；
若第二控制装置统计接收到的地标指令的数量≠地标管理装置发来的地标指令的数量，则第二控制装置清空链表，并重新向地标管理装置发送许可信息，重复(A8)至(A10)。
通过使第二控制装置统计地标指令的数量和地标管理装置统计地标指令的数量进行比较，判断出地标管理装置是否将其储存的地标指令表上所有有效的指令向第二控制装置进行了拷入，从而确保地标管理装置完整将从第一控制装置上的所有有效地标指令拷出至第二控制装置，避免由于可能出现的通信干扰或通信中断而导致数据传输过程中出现数据丢失而导致第二控制装置无法完整接收数据，导致第二控制装置中储存的地标指令缺失。
优选的，步骤(A10)中；
若第二控制装置统计接收到的地标指令的数量＝地标管理装置发来的地标指令的数量，则第二控制装置向地标管理装置发送装载地标指令成功信息；
若第二控制装置统计接收到的地标指令的数量≠地标管理装置发来的地标指令的数量，则第二控制装置向地标管理装置发送装载地标指令失败信息或第二控制装置不作出响应。
上述设置方式能确保第二控制装置装载地标管理装置发出的数据后及时向地标管理装置进行信息反馈，从而及时发现第二控制装置是否成功完整装载地标管理装置发出的所有数据。
优选的，步骤(A3)中，第一控制装置接收读取地标指令请求信息后，向地标管理装置回复传输许可信息；若地标管理装置发出读取地标指令请求信息T1秒内，没有接收到传输许可信息，则重复步骤(A2)；T1∈(0.1， 300)。
由于可能出现通信环境不佳而导致第一控制装置没有接收到读取地标指令请求信息，出现地标管理装置一直无法接收到第一控制装置发送的数据的情况，通过使第一控制装置接收读取地标指令请求信息后，向地标管理装置回复传输许可信息，能避免地标管理装置等候接收数据时间过长而处于闲置状态，从而提高地标管理装置的工作效率。
优选的，步骤(A8)中，若地标管理装置发出地标指令请求信息T2秒内，没有接收到接收许可信息，则重复步骤(A6)；T2∈(0.1， 300)。
由于可能出现通信环境不佳而导致地标管理装置发出的地标指令请求信息丢失，上述设置方式通过使地标管理装置重新向第二控制装置发出地标指令请求信息，提高第二控制装置接收到地标指令请求信息的机率。
与现有技术相比，本发明的地标指令拷贝方法，具有以下有益效果：
(1)本发明的地标指令拷贝方法，其中，地标管理装置对第一控制装置上的地标指令拷出时，通过设置第一控制装置预先提取地标指令表中的有效地标指令，从而避免后续步骤中出现传输空的无效指令的情况，有效提高地标指令拷贝速度；
(2)由于一个储存节点可储存一个地标指令，第一控制装置通过链表方式使用储存节点储存地标指令，除了方便对地标指令进行调整外，还便于后续对地标指令的数量进行统计，从而确保地标指令表上的所有有效地标指令被快速拷出；
(3)地标管理装置与第一控制装置在地标指令拷出过程中进行信息反馈，使地标管理装置与第一控制装置在地标指令拷出过程中保持通信连接，确保第一控制装置向地标管理装置发送含有地标指令的储存节点数据的可靠性；
(4)本发明的地标指令拷贝方法，还包括地标管理装置对第二控制装置上进行地标指令拷入，在该过程中地标管理装置与第二控制装置在地标指令相互之间进行信息反馈，确保两者保持通信连接，防止地标管理装置或第二控制装置出现掉线，导致地标管理装置无法顺利将数据拷入第二控制装置内，从而提高本发明的地标指令拷贝方法的可靠性。
根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。
Claims (9)
1.地标指令拷贝方法，其特征在于，包括以下步骤：
(A1)第一控制装置加载地标指令表，第一控制装置提取地标指令表中的有效地标指令，并使用储存节点储存地标指令，若干存储节点使用链表方式储存；
(A2)地标管理装置与第一控制装置通信连接，地标管理装置向第一控制装置发出读取地标指令请求信息；
(A3)第一控制装置接收读取地标指令请求信息，并向地标管理装置发送储存节点数据；地标管理装置接收储存节点数据；
(A4)第一控制装置发送储存节点数据完毕，第一控制装置向地标管理装置发出发送地标指令完成信息；
(A5)地标管理装置接收发送地标指令完成信息。
2.根据权利要求1所述的地标指令拷贝方法，其特征在于，步骤(A1)中，包括以下步骤：
依次读取地标指令表中各个地标号中的所有指令号的指令；
每读取到有效的地标指令，就使用储存节点储存该有效地标指令；
重复上述步骤至第一控制装置完成读取地标指令表中各个地标号中的所有指令号的指令，第一控制装置提取地标指令表中的有效地标指令完毕。
3.根据权利要求1所述的地标指令拷贝方法，其特征在于，步骤(A3)中，第一控制装置计算得出地标指令的数量，并将计算得出的地标指令的数量发送至地标管理装置；
步骤(A5)中，地标管理装置统计储存的地标指令的数量；
若地标管理装置统计接收到的地标指令的数量等于第一控制装置发来的地标指令的数量，则地标管理装置储存链表；
若地标管理装置统计接收到的地标指令的数量不等于第一控制装置发来的地标指令的数量，则地标管理装置清空链表，重复(A2)至(A5)。
4.根据权利要求1所述的地标指令拷贝方法，其特征在于，步骤(A5)中；
若地标管理装置统计接收到的地标指令的数量等于第一控制装置发来的地标指令的数量，则地标管理装置向第一控制装置发送装载地标指令成功信息；
若地标管理装置统计接收到的地标指令的数量不等于第一控制装置发来的地标指令的数量，则地标管理装置向第一控制装置发送装载地标指令失败信息或地标管理装置不作出响应。
5.根据权利要求1至4任一项所述的地标指令拷贝方法，其特征在于，还包括以下步骤：
(A6)地标管理装置与第二控制装置通信连接，地标管理装置向第二控制装置发出地标指令请求信息；
(A7)第二控制装置接收地标指令请求信息，并向地标管理装置发送许可信息；
(A8)地标管理装置接收许可信息，并向第二控制装置发送储存节点数据；第二控制装置接收储存节点数据；
(A9)地标管理装置发送储存节点数据完毕，地标管理装置向第二控制装置发出发送地标指令完成信息；
(A10)第二控制装置接收发送地标指令完成信息。
6.根据权利要求5所述的地标指令拷贝方法，其特征在于，步骤(A8)中，地标管理装置将计算得出的地标指令的数量发送至第二控制装置；
步骤(A10)中，第二控制装置统计储存的地标指令的数量；
若第二控制装置统计接收到的地标指令的数量等于地标管理装置发来的地标指令的数量，则第二控制装置储存链表；
若第二控制装置统计接收到的地标指令的数量不等于地标管理装置发来的地标指令的数量，则第二控制装置清空链表，且向地标管理装置发送接收指令数量结果；
地标管理装置收到第二控制装置的接收指令数量，跟要装载的指令数量不匹配，就会重新向第二控制装置发送请求信息，重复(A6)至(A10)。
7.根据权利要求6所述的地标指令拷贝方法，其特征在于，步骤(A10)中；
若第二控制装置统计接收到的地标指令的数量等于地标管理装置发来的地标指令的数量，则第二控制装置向地标管理装置发送装载地标指令成功信息；
若第二控制装置统计接收到的地标指令的数量不等于地标管理装置发来的地标指令的数量，则第二控制装置向地标管理装置发送装载地标指令失败信息或第二控制装置不作出响应。
8.根据权利要求1所述的地标指令拷贝方法，其特征在于，步骤(A3)中，第一控制装置接收读取地标指令请求信息后，向地标管理装置回复传输许可信息；
若地标管理装置发出读取地标指令请求信息T1秒内，没有接收到传输许可信息，则重复步骤(A2)；T1∈(0.1，300)。
9.根据权利要求5所述的地标指令拷贝方法，其特征在于，步骤(A8)中，若地标管理装置发出地标指令请求信息T2秒内，没有接收到接收许可信息，则重复步骤(A6)；T2∈(0.1，300)。
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| CN202010243162.3A CN111459106B (zh) | 2020-03-31 | 2020-03-31 | 地标指令拷贝方法 |
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