CN111457859A - 3d测量装置对齐标定方法、系统及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种3D测量装置的对齐标定方法、系统及计算机可读存储介质，方法应用于包括至少一个自动对焦模组和一个成像模组的3D测量装置，包括：标定自动对焦模组的镜头获得标定结果；根据标定结果获取在多个预设距离处的自动对焦模组的镜头的第一运动位移值及运动倾斜值；构建多项式拟合函数，对由运动倾斜值获取的镜头的光心偏移值与第一运动位移值进行拟合并确定多项式拟合函数中待定系数的取值，将待定系数的取值作为镜头的拟合参数进行存储；根据镜头实时移动时的第二运动位移值以及多项式拟合函数得到镜头光心偏移值；根据镜头的光心偏移值校准镜头的光心参数，对齐标定3D测量装置。简单高效，且消除重力引起的误差。

Description

3D测量装置对齐标定方法、系统及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及传感器标定技术领域，尤其涉及一种3D测量装置的对齐标定方法、系统及计算机可读存储介质。

背景技术

随着视觉传感器及计算机技术的飞速发展，机器视觉得到了广泛的应用，例如3D测量、3D物体重建等。目前广泛应用的3D测量装置基于的主要技术有 TOF测距技术、结构光测距技术、双目测距技术等。而且，在3D测量装置中应用自动对焦(Auto Focus，AF)技术可以实现高质量、大范围的图片拍摄。

在3D测量装置中，通常需要将采集到的深度数据以及彩色数据进行融合以获取物体的3D信息，因此需要深度相机与彩色相机严格对齐，即深度相机和彩色相机的光心对齐，但由于自动对焦相机在移动过程中使得光心会产生偏移而导致无法实现精确对齐，在3D测量过程中将严重影响测量的精度。目前常用的标定方法是在3D测量装置整机组装完成后做多距离标定，其中，标定的距离越多，对齐的效果就越好。但是，这种多距离标定的方法，效率较低不适合于大规模生产，容易引起制造的瓶颈。

现有技术中缺乏一种高效的3D测量装置的对齐标定方法。

以上背景技术内容的公开仅用于辅助理解本发明的构思及技术方案，其并不必然属于本专利申请的现有技术，在没有明确的证据表明上述内容在本专利申请的申请日已经公开的情况下，上述背景技术不应当用于评价本申请的新颖性和创造性。

发明内容

本发明为了解决现有的问题，提供一种3D测量装置的对齐标定方法、系统及计算机可读存储介质。

为了解决上述问题，本发明采用的技术方案如下所述：

一种3D测量装置的对齐标定方法，应用于包括至少一个自动对焦模组和一个成像模组的3D测量装置，包括如下步骤：S1：标定所述自动对焦模组的镜头获得标定结果；S2：根据所述标定结果获取在多个预设距离处的所述自动对焦模组的所述镜头的第一运动位移值及运动倾斜值；S3：构建多项式拟合函数，根据所述多项式拟合函数对由所述运动倾斜值获取的所述镜头的光心偏移值与所述第一运动位移值进行拟合并确定所述多项式拟合函数中待定系数的取值，将所述待定系数的取值作为所述镜头的拟合参数进行存储；S4：根据所述镜头实时移动时的第二运动位移值以及确定了所述拟合参数的所述多项式拟合函数得到所述镜头的光心偏移值；S5：根据所述镜头的光心偏移值校准所述镜头的光心参数，对齐标定所述3D测量装置。

在本发明的一种实施例中，标定所述自动对焦模组的镜头获得标定结果包括如下步骤：获取所述自动对焦模组的镜头在运动方向上的运动位移值与推动所述镜头的光学致动器的电流值的关系并存储。在每一个所述预设距离处，根据所述标定结果补偿重力引起的所述镜头的位移偏差值。由所述运动倾斜值通过如下公式获取所述镜头的光心偏移值：

ΔCx＝f×tanθ_x

ΔCy＝f×tanθ_y

其中，ΔCx、ΔCy分别为镜头的光心偏移值在横坐标和纵坐标上的映射，θx、θy分别是运动倾斜值在横坐标和纵坐标上的映射，f是镜头焦距。

构建多项式拟合函数为：

ΔC_x＝AX⁶+BX⁴+CX²+DX^-2+EX^-4+FX^-6

ΔC_y＝AY⁶+BY⁴+CY²+DY^-2+EY^-4+FY^-6

其中，X、Y分别为镜头的运动位移值在横坐标和纵坐标上的映射，A、B、 C、D、E、F是待定系数。

在本发明的另一种实施例中，所述预设距离的个数不少于所述待定系数的个数。对齐标定所述3D测量装置包括：使所述自动对焦模组的所述镜头的光心与所述成像模组的镜头的光心对齐；或，在进行数据融合时，校准所述自动对焦模组的图像的偏移量使所述自动对焦模组的图像与所述成像模组的图像对齐。

本发明还提供一种3D测量装置的对齐标定系统，包括：3D测量装置，包括至少一个自动对焦模组和一个成像模组；运动位移测量单元，设置在所述自动对焦模组上，用于测定所述自动对焦模组的运动位移值；倾斜测量单元，与所述自动对焦模组连接，用于测定所述自动对焦模组的镜头的运动倾斜值；处理单元，用于实现如上任一所述的方法。

在本发明的一种实施例中，所述自动对焦模组是RGB相机，所述成像模组是深度相机或基于自动对焦的深度相机。

本发明再提高一种存储介质，用于存储计算机程序，所述计算机程序被执行时至少执行如前任一所述的方法。

本发明的有益效果为：提供一种3D测量装置的对齐标定方法、系统及计算机可读存储介质，通过对自动标定模组进行标定，然后测量自动标定模组在预设距离的运动位移值和运动倾斜值，由运动倾斜值获得镜头光心偏移量；用多项式拟合函数拟合光心偏移量和运动位移值并计算拟合参数；则对于镜头的任意实际运动位移值，均可通过多项式拟合函数获得镜头光心参数的偏移量，进而完成 3D测量装置的标定。标定方法简单高效，适合于工业中大批量生产，而且在实际应用中，可以消除重力引起的误差。

附图说明

图1是本发明实施例中一种3D测量装置的对齐标定方法的示意图。

图2是本发明实施例中音圈马达中的电流大小与镜头位移量的线性关系示意图。

图3是本发明实施例中一种3D测量装置的对齐标定系统的示意图。

具体实施方式

为了使本发明实施例所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。另外，连接既可以是用于固定作用也可以是用于电路连通作用。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多该特征。在本发明实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

如图1所示，是本发明实施例中一种3D测量装置的对齐标定方法的示意图。在本发明的3D测量装置中，包括至少一个自动对焦模组(即AF模组)和一个成像模组，其中，成像模组是深度测量模组，具体的，可以是深度相机或者基于自动对焦的深度相机。

为说明本发明的方法，下面以包括RGB和IR相机的3D测量装置为例进行说明，其中RGB相机为AF模组。本发明方法流程包括步骤S1至S4。各步骤的具体实现原理如下：

S1：标定所述自动对焦模组的镜头获得标定结果；

在对3D测量装置进行标定之前，先对其自动对焦模组进行标定。可以理解的是，在实际测量3D测量装置的光心偏差前，要先补偿重力引起的AF模组镜头的位移值的误差，再根据霍尔元件测量的位移量计算出对应的光心偏差。

在本发明的一种实施例中，通过获取自动对焦模组的镜头在运动方向上的运动位移值与推动镜头的光学致动器的电流值的关系并存储。

可以理解的是，如上关系可以存储在标定系统的存储单元，用于后续调用。

在本发明实施例中，AF模组内的光学致动器包括音圈(VCM)马达，通电后控制音圈马达内的线圈移动推动镜头实现自动对焦功能。具体的，音圈马达对镜头的推动是通过线圈与磁铁产生的磁场相互作用来进行的，其中，磁铁是固定的，线圈是活动的，线圈通电时磁铁的磁场对线圈形成作用力，进而实现对镜头的推动。在实际应用中，利用AF模组即RGB相机拍摄图片时，基于用户使用场景的不同，拍摄角度有所不同，例如水平拍摄、仰视拍摄、俯视拍摄，而且由于镜头具有一定的重量，导致在不同拍摄角度下镜头会产生不同的姿势差，比如仰视拍摄时，产生向上的姿势差；俯视拍摄时产生向下的姿势差，受到重力的影响导致不同的姿势差引起镜头在运动方向上产生偏差。

如图2所示，横坐标表示音圈马达的电流大小，单位mA；纵坐标表示镜头在运动方向上的移动量，单位um，断点线表示向上，断横线表示水平，连续线表示向下。当音圈马达输入相同的电流时，RGB相机拍摄角度不同会导致镜头的运动位移产生偏差，因此，需要补偿重力引起的偏差。

通过如上所述的方法获取自动对焦模组的镜头在运动方向上的运动位移值与推动镜头的光学致动器的电流值的关系。其中，运动方向为镜头在自动对焦时水平移动的方向，将关系数据存储在存储单元中，在进行后续步骤以前，先补偿重力引起的偏差。根据音圈马达上的电流值可知此时镜头的移动位移量，而镜头由于位姿可能受到重力的影响使位移存在偏差，当使用霍尔传感器测定当前镜头的实时运动的运动位移值时，若与镜头的移动位移量存在偏差时通过调整电流的大小补偿重力引起的位移偏差。可以理解的是，在后续测定镜头的运动位移值时都需要先补偿重力引起的位移偏差。

S2：根据所述标定结果获取在多个预设距离处的所述自动对焦模组的所述镜头的第一运动位移值及运动倾斜值；

S3：构建多项式拟合函数，根据所述多项式拟合函数对由所述运动倾斜值获取的所述镜头的光心偏移值与所述第一运动位移值进行拟合并确定所述多项式拟合函数中待定系数的取值，将所述待定系数的取值作为所述镜头的拟合参数进行存储；

S4：根据所述镜头实时移动时的第二运动位移值以及确定了所述拟合参数的所述多项式拟合函数得到所述镜头的光心偏移值；

S5：根据所述镜头的光心偏移值校准所述镜头的光心参数，对齐标定所述 3D测量装置。

在多个预设距离处，利用霍尔元件测量出AF模组中镜头的第一运动位移值 Z以及倾斜测量单元测量出对应的运动倾斜值θ，其中，Z、θ在横坐标和纵坐标上的映射分别为Zx、Zy和θx、θy。而镜头的光心偏移值在横坐标和纵坐标上的映射ΔCx、ΔCy与镜头焦距f满足公式：

ΔCx＝f×tanθ_x

ΔCy＝f×tanθ_y

通过上述公式获取了镜头的光心偏移值，通过构建多项式拟合函数来拟合镜头光心偏移值与第一运动位移值的关系，其中，多项式函数为：

ΔC_x＝AX⁶+BX⁴+CX²+DX^-2+EX^-4+FX^-6

ΔC_y＝AY⁶+BY⁴+CY²+DY^-2+EY^-4+FY^-6

其中，X、Y为镜头的运动位移值。通过解方程组的方式来求取对应的拟合参数[A,B,C,D,E,F]，为获取准确的拟合参数，测量数值的个数应不少于拟合参数的个数，求取拟合参数后，将拟合参数存储于标定系统的存储单元中。

可以理解的是，本发明将拟合的方法应用到3D测量装置的标定中，避免了采集大量数据，提高标定效率。一般的3D测量装置标定需要同时标定两个相机，获取两个相机的大量数据，而本申请采用的方法仅仅对AF模组做处理，而且只需要测量一部分数据，通过拟合得出AF模组的运动位移值与光心偏移值的关系，进而可以用于标定3D测量装置中AF模组在任意运动位移值时的AF模组的光心，进而标定整个3D测量装置。

在本发明的一种实施例中，也可以是其他形式的拟合函数，可以使用一个拟合函数适应于所有的AF模组或者部分AF模组。

在实际应用过程中，通过本发明的方法获得拟合参数，通过调用拟合参数生成多项式拟合函数计算镜头的光心参数偏移量。具体的，AF模组的镜头发生移动后，利用霍尔元件测量镜头在实时运动位置处的第二运动位移值，结合多项式拟合函数求解出该位置处AF模组镜头的光心偏移量，根据光心偏移量实时校准 RGB相机的光心参数使其与IR相机光心对齐，或者可以在进行数据融合时校准图像的偏移量使RGB图像和深度图像对齐。如上两种对齐标定的方法是在获取光心参数偏移量后根据具体情况选择的。

如图3所示，是本发明提供的一种3D测量装置的对齐标定系统的示意图。

对齐标定系统包括：

3D测量装置，包括至少一个自动对焦模组和一个成像模组；

运动位移测量单元，设置在所述自动对焦模组上，用于测定所述自动对焦模组的运动位移值；

倾斜测量单元，与所述自动对焦模组连接，用于测定所述自动对焦模组的镜头的运动倾斜值；

处理单元，用于实现如前所述的方法。

可以理解的，本发明的对齐标定系统还包括存储单元，用于存储自动对焦模组的镜头获得标定结果、多项式拟合函数及拟合参数以及计算机程序等。

自动对焦模组，用于采集图像且利用光学致动器比如音圈马达实现镜头的自动对焦功能；成像模组，用于采集图像；运动位移测量单元是霍尔元件，设置在自动对焦模组上，测量自动对焦模组中镜头的运动位移值；倾斜测量单元用于测量自动对焦模组中镜头的运动倾斜值；处理单元包括一个或多个处理单元，比如：包括标定单元，用于标定自动对焦模组的镜头；第一计算单元，用于构建多项式拟合函数并计算该多项式中待定系数的取值。

在一些实施例中，多项式拟合函数为：

ΔC_x＝AX⁶+BX⁴+CX²+DX^-2+EX^-4+FX^-6

ΔC_y＝AY⁶+BY⁴+CY²+DY^-2+EY^-4+FY^-6

其中，ΔCx、ΔCy为镜头光心偏移量，X、Y为镜头的运动位移值，通过测量预定义多个位置处的镜头的第一运动位移值以及运动倾斜值，根据运动倾斜值求解对应的光心偏移量，得到一组第一运动位移值和光心偏移量的拟合数据，将第一运动位移值与光心偏移量进行多项式拟合求出多项式中待定系数的取值并存储在存储单元中，用于应用时随时调取使用。在一些实施例中，倾斜测量单元包括光学准直仪、位移传感器等器件。

在一些实施例中，处理单元还包括第二计算单元，用于根据霍尔元件测量的 AF模组中镜头的实时移动时的第二运动位移值以及多项式拟合函数计算镜头光心的偏移值；或者，还包括校准单元，根据计算的镜头的光心偏移值校准镜头光心参数，使AF模组的光心与第二成像模组的光心对齐。具体对齐方式如前方法中所述，此处不再赘述。

在一些实施例中，AF模组为RGB相机，成像模组为深度相机或基于AF模组的深度相机，两者组成3D测量装置。在一些实施例中，AF模组和成像模组可以都为基于AF模组的深度相机，两者构成基于双目测距技术的3D测量装置。当两者都为基于AF模组的相机时，结合本发明提供的对齐标定方法分别计算出镜头的拟合参数，在实时测量时分别计算出镜头光心的偏移量并进行校准。

本申请实施例还提供一种控制装置，包括处理器和用于存储计算机程序的存储介质；其中，处理器用于执行所述计算机程序时至少执行如上所述的方法。

本申请实施例还提供一种存储介质，用于存储计算机程序，该计算机程序被执行时至少执行如上所述的方法。

本申请实施例还提供一种处理器，所述处理器执行计算机程序，至少执行如上所述的方法。

所述存储介质可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备、或者它们的组合来实现。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，ErasableProgrammable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，ElectricallyErasable Programmable Read-Only Memory)、磁性随机存取存储器(FRAM，FerromagneticRandom Access Memory)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(SRAM，Static Random Access Memory)、同步静态随机存取存储器(SSRAM，SynchronousStatic Random Access Memory)、动态随机存取存储器(DRAM， DynamicRandom AccessMemory)、同步动态随机存取存储器(SDRAM，Synchronous Dynamic RandomAccessMemory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器 (DDRSDRAM，Double DataRateSynchronous Dynamic Random Access Memory)、增强型同步动态随机存取存储器(ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random Access Memory)、同步连接动态随机存取存储器(SLDRAM，SyncLink Dynamic Random Access Memory)、直接内存总线随机存取存储器(DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory)。本发明实施例描述的存储介质旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM， Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请所提供的几个方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。

本申请所提供的几个产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。

本申请所提供的几个方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所做的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干等同替代或明显变型，而且性能或用途相同，都应当视为属于本发明的保护范围。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所做的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干等同替代或明显变型，而且性能或用途相同，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种3D测量装置的对齐标定方法，应用于包括至少一个自动对焦模组和一个成像模组的3D测量装置，其特征在于，包括如下步骤：

S1：标定所述自动对焦模组的镜头获得标定结果；

S2：根据所述标定结果获取在多个预设距离处的所述自动对焦模组的所述镜头的第一运动位移值及运动倾斜值；

S3：构建多项式拟合函数，根据所述多项式拟合函数对由所述运动倾斜值获取的所述镜头的光心偏移值与所述第一运动位移值进行拟合并确定所述多项式拟合函数中待定系数的取值，将所述待定系数的取值作为所述镜头的拟合参数进行存储；

S4：根据所述镜头实时移动时的第二运动位移值以及确定了所述拟合参数的所述多项式拟合函数得到所述镜头的光心偏移值；

S5：根据所述镜头的光心偏移值校准所述镜头的光心参数，对齐标定所述3D测量装置。

2.如权利要求1所述的3D测量装置的对齐标定方法，其特征在于，标定所述自动对焦模组的镜头获得标定结果包括如下步骤：

获取所述自动对焦模组的镜头在运动方向上的运动位移值与推动所述镜头的光学致动器的电流值的关系。

3.如权利要求2所述的3D测量装置的对齐标定方法，其特征在于，在每一个所述预设距离处，根据所述标定结果补偿重力引起的所述镜头的位移偏差值。

4.如权利要求1所述的3D测量装置的对齐标定方法，其特征在于，由所述运动倾斜值通过如下公式获取所述镜头的光心偏移值：

ΔCx＝＝f×tanθ_x

ΔCy＝＝f×tanθ_y

其中，ΔCx、ΔCy分别为镜头的光心偏移值在横坐标和纵坐标上的映射，θx、θy分别是运动倾斜值在横坐标和纵坐标上的映射，f是镜头焦距。

5.如权利要求4所述的3D测量装置的对齐标定方法，其特征在于，构建多项式拟合函数为：

ΔC_x＝AX⁶+BX⁴+CX²+DX^-2+EX^-4+FX^-6

ΔC_y＝AY⁶+BY⁴+CY²+DY^-2+EY^-4+FY^-6

其中，X、Y分别为镜头的运动位移值在横坐标和纵坐标上的映射，A、B、C、D、E、F是待定系数。

6.如权利要求1所述的3D测量装置的对齐标定方法，其特征在于，所述预设距离的个数不少于所述待定系数的个数。

7.如权利要求1-6任一所述的3D测量装置的对齐标定方法，其特征在于，对齐标定所述3D测量装置包括：

使所述自动对焦模组的所述镜头的光心与所述成像模组的镜头的光心对齐；

或，在进行数据融合时，校准所述自动对焦模组的图像的偏移量使所述自动对焦模组的图像与所述成像模组的图像对齐。

8.一种3D测量装置的对齐标定系统，其特征在于，包括：

3D测量装置，包括至少一个自动对焦模组和一个成像模组；

运动位移测量单元，设置在所述自动对焦模组上，用于测定所述自动对焦模组的运动位移值；

倾斜测量单元，与所述自动对焦模组连接，用于测定所述自动对焦模组的镜头的运动倾斜值；

处理单元，用于实现如权利要求1-7任一所述的方法。

9.如权利要求8所述的3D测量装置的对齐标定系统，其特征在于，所述自动对焦模组是RGB相机，所述成像模组是深度相机或基于自动对焦的深度相机。

10.一种存储介质，用于存储计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时至少执行如权利要求1-7任一所述的方法。

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