CN111449009A - 投饵方法及投饵系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种投饵方法及投饵系统。其中的方法包括：获取用于监测待投饵水域中的养殖对象的相机单元拍摄所得的图像；根据获取的图像确定待投饵水域中的养殖对象密度分布情况；根据养殖对象密度分布情况确定待投饵水域中养殖对象密度不同的各区域的饵料投放量，其中，待投饵水域中养殖对象密度相对较大的区域比密度相对较小的区域的饵料投放量大。
Description
技术领域
本发明涉及水产养殖技术领域，尤其涉及投饵方法及投饵系统。
背景技术
水产养殖业是利用适宜水域养殖水产经济动植物的生产业。其中，在水产养殖对象为动物如鱼类、虾蟹类、贝类等时，需要通过人工或投饵机对这些养殖对象进行喂养。
相关技术中，目前为减轻喂养人员的工作负担和提高喂养的智能性，通常通过投饵机对养殖对象进行投饵喂养。但发明人发现，在投饵过程中，投饵机随意将饵料投放到养殖水域，并未考虑养殖水域中的养殖对象的分布情况。这么一来，一方面，对于水域中养殖对象较为密集的区域，饵料很可能不能满足区域中的养殖对象的食用，甚至导致一些养殖对象长期处于饥饿或食不果腹的状态，进而影响养殖收成，不利于水产养殖业的长期发展。另一方面，对于水域中养殖对象较为稀疏的区域，饵料很可能过剩，存在浪费。
发明内容
基于此，为至少解决相关技术中因随意投饵导致饵料供不应求或供过于求，进而影响养殖收成和饵料利用率的技术问题，本发明提供一种投饵方法及投饵系统。
根据本发明实施例的第一方面，本发明提供了一种投饵方法，所述方法包括：
获取用于监测待投饵水域中的养殖对象的相机单元拍摄所得的图像；
根据获取的图像确定待投饵水域中的养殖对象密度分布情况；
根据养殖对象密度分布情况确定饵料投放量，其中，待投饵水域中养殖对象密度相对较大的区域比密度相对较小的区域的饵料投放量大。
根据本发明实施例的第二方面，本发明提供了一种投饵系统，包括：
相机单元，用于监测待投饵水域中的养殖对象，并采集图像；
投饵机，包括用于储存饵料并设有出料口的储料单元和用于承接从出料口输出的饵料的投饵单元；所述出料口设有出料阀门；所述投饵单元包括用于投放饵料的投饵机构和用于驱动投饵机构转动以改变投饵机构投饵方向的转向机构；
控制单元；
存储单元，用于存储可由所述控制单元执行的计算机程序；
其中，所述控制单元在执行所述计算机程序时实现上述投饵方法的步骤，以根据待投饵水域中养殖对象的密度分布情况控制投饵机的工作状态，以使投饵机向待投饵水域中养殖对象密度分布不同的各区域投放的饵料的投放量不同。
相比于现有技术，本发明至少产生了以下有益技术效果：
通过基于相机系统拍摄所得的待投饵水域中的养殖对象的图像，确定得到待投饵水域中的养殖对象密度分布情况后，再基于养殖对象密度分布情况确定密度不同的各区域的饵料投放量，以使待投饵水域中养殖对象密度相对较大的区域比密度相对较小的区域的饵料投放量大，从而可以有效避免因向养殖水域随意投饵所导致的饵料供不应求或供过于求，进而影响养殖收成和饵料利用率的问题发生，很好地解决了部分区域饵料过剩而部分区域饵料不足的问题，有利于养殖对象健康成长和提高养殖收成。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。
附图说明
图1是本发明根据一示例性实施例示出的一种投饵方法的流程图；
图2是本发明根据一示例性实施例示出的一种图像中的若干子区域的示意图；
图3是本发明根据一示例性实施例示出的一种待投饵水域的示意图；
图4是本发明根据另一示例性实施例示出的一种投饵方法的流程图；
图5是本发明根据一示例性实施例示出的一种投饵系统的结构框图；
图6是本发明根据一示例性实施例示出的一种投饵装置的结构框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本发明使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包含多数形式，除非上下文清楚地表示其含义。还应当理解，本发明中使用的术语“和/或”是指包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能的组合。
应当理解，尽管在本发明可能采用术语第一、第二、第三来描述各种信息，但这些信息不应该限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本发明范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。
为至少解决相关技术中因随意投饵导致饵料供不应求或供过于求，进而影响养殖收成和饵料利用率的技术问题，本发明提供了一种投饵方法，所述方法通过基于相机系统拍摄所得的待投饵水域中的养殖对象的图像，确定得到待投饵水域中的养殖对象密度分布情况后，再基于养殖对象密度分布情况确定密度不同的各区域的饵料投放量，以使待投饵水域中养殖对象密度相对较大的区域比密度相对较小的区域的饵料投放量大，从而可以有效避免因向养殖水域随意投饵所导致的饵料供不应求或供过于求，进而影响养殖收成和饵料利用率的问题发生，很好地解决了部分区域饵料过剩而部分区域饵料不足的问题，有利于养殖对象健康成长和提高养殖收成。
本发明实施例提供的投饵方法可以应用于具备控制功能的终端或控制设备中，例如，应用于投饵系统的控制部分，以使投饵系统的控制部分在执行所述投饵方法的步骤时，可以实现对投饵系统中用于将饵料投出的机械部分的控制，以使所述机械部分向待投饵水域中养殖对象密度分布不同的各区域投放的饵料的投放量不同。
如图1所示，本发明实施例的投饵方法包括以下步骤：
在步骤S011中，获取用于监测待投饵水域中的养殖对象的相机单元拍摄所得的图像；
在步骤S012中，根据获取的图像确定待投饵水域中的养殖对象密度分布情况；
在步骤S013中，根据养殖对象密度分布情况确定待投饵水域中养殖对象密度不同的各区域的饵料投放量，其中，待投饵水域中养殖对象密度相对较大的区域比密度相对较小的区域的饵料投放量大。
由此，在投放饵料之前，可以先获取用于监测投饵水域中的养殖对象的相机单元拍摄所得的图像。在获取图像之后，可以对获取的图像进行相关的处理，以获得待投饵水域中的养殖对象密度分布情况。在获得养殖对象密度分布情况之后，可以根据养殖对象密度分布情况确定待投饵水域中养殖对象密度不同的各区域的饵料投放量，其中，可以基于预存的养殖对象密度与饵料投放量之间的对应关系，获得养殖对象密度不同的各区域的饵料投放量。从而实现养殖对象密度相对较大的区域的饵料投放量大于密度相对较小的区域的饵料投放量。
上述中，养殖对象密度分布情况可以通过相关技术中的图像处理技术对图像进行目标检测、密集分析及其他相关处理得到；另外，养殖对象密度与饵料投放量之间的对应关系可以根据经验或试验得到，在此不进行赘述。
虽然通过相关图像处理技术可以实现基于相机单元拍摄所得的图像得到养殖对象在待投饵水域中的密度分布情况，但由于养殖对象的密度分布情况对应的结果通常是密度不同的各区域的大小不一，可以理解为：按密度大小来划分区域可能导致划分得到的区域的面积大小不同。而且由于养殖对象可以在待投饵水域中随便走动，因此养殖对象在待投饵水域中的密度分布情况会随时发生变化，这么一来，每次基于图像确定得到的密度不同的各区域也会随之发生变化。这样导致投饵机的投放精度需要很高，而且每次投饵都需要将更新后的密度不同的各区域对应的方位转换成控制投饵机投饵方位的数据，从而大大增大了投饵控制难度和控制算法的复杂程度。因此，为至少解决这一技术问题，在一实施例中，所述相机单元架设于待投饵水域的正上方，且其摄像区域由待投饵水域布满，这么一来，相机单元摄取的图像即为待投饵水域的平面图像，其中，相机单元可以透过待投饵水域中的水而摄取到待投饵水域中的养殖对象。同时，所述步骤S012中，所述根据获取的图像确定待投饵水域中的养殖对象密度分布情况，可以包括以下步骤：
在步骤S01211中，将获取的图像划分为均匀分布的若干子区域，以将待投饵水域划分为与若干子区域一一对应的若干监测区域；
在步骤S01212中，对每个子区域依次进行图像分割处理和养殖对象检测处理，以获得用于指示养殖对象的目标图像信息；
在步骤S01213中，基于每个子区域的目标图像信息分别统计每个监测区域中的养殖对象总数。
以下，说明一下通过所述步骤S01211至步骤S01213确定得到待投饵水域中的养殖对象密度分布情况的过程：
在获得由相机单元拍摄的图像之后，通过所述步骤S01211将相机单元获取的图像划分为均匀分布的若干子区域，可以使得待投饵水域也被划分为与所述若干子区域一一对应的若干监测区域。在一个例子中，所述若干子区域可形成网格结构，如图2所示，图像A经划分后形成6×4的网格，其中，最小的网格单元A1即为一个子区域；相应地，在图像A划分后，相当于将待投饵水域也进行了划分，待投饵区域的划分方式与图像A的划分方式相同，即，如图3所示，待投饵区域B也形成6×4的网格，其中，最小的网格单元B1即为一个监测区域。由此，按照相同的划分方式对每次投饵前获取的图像进行划分，就可以保证待投饵水域的监测区域保持固定不变，从而在每次投饵前都无需更新用于控制投饵机投饵方位的数据，大大降低对投饵机的控制难度，并有利于简化控制算法，进而有利于提高系统运算和控制效率。另外，由于本实施例中在获取密度分布情况的结果之前先将图像均匀地划分为若干子区域，也即每个监控区域的面积都相同，因此，即使按照不同的划分方式对每次投饵前获取的图像进行划分，但由于每个监控区域的面积都相同且均匀分布，因此相对于不规则的密度区域来说，基于规则的监控区域的密度情况去控制投饵机的工作，控制难度和控制算法的复杂程度还是有所下降的。
将获取的图像划分成若干子区域之后，可以对每个子区域依次进行图像分割处理和养殖对象检测处理，从而获得用于指示养殖对象的目标图像信息。其中的图像分割处理和养殖对象检测处理可参照相关技术中的图像分割技术和目标检测技术，在此不进行赘述。
得到每个子区域中的养殖对象的目标图像信息之后，可以对每个子区域的目标图像信息进行分析处理得到养殖对象的总数，例如，利用形态学滤波法对目标图像信息进行处理得到图像块，然后对图像块进行筛选处理后统计出子区域内的养殖对象总数。当然，也可以通过相关技术中的其他图像处理技术基于每个子区域的目标图像信息处理得到对应的养殖对象的总数，在此不进行赘述。
上述中，如果需要进一步提高饵料的投放精度，可以适当地增加待投饵区域的网格单元的数目，在本实施例中不对此进行限定。
在另一实施例中，本发明还提供了另一种解决上述投饵机的投放精度要求过高，而且每次投饵都需要将更新后的密度不同的各区域对应的方位转换成控制投饵机投饵方位的数据，从而大大增大了投饵控制难度和控制算法的复杂程度的技术问题的技术方案：所述相机单元包括若干相机，所述若干相机均匀布设于待投饵水域，以将所述待投饵水域划分为相互独立的若干监测区域。相应地，所述步骤S012中的根据获取的图像确定待投饵水域中的养殖对象密度分布情况可以适应性地包括以下步骤：
在步骤S01221中，对从每个相机获取的图像进行图像处理和养殖对象检测处理，以获得用于指示养殖对象的目标图像信息；
在步骤S01222中，基于每个图像目标信息分别统计每个监测区域中的养殖对象总数。
其中，在实际操作中，可以按需将待投饵水域划分为相互独立的若干监测区域，之后再在每个监测区域配置一部相机，配置的相机可以通过防水罩设置于监测区域中可以观察到监测区域任一位置的养殖对象的位置，也可以直接架设在监测区域的上方、且摄像区域被监测区域布满的位置上。可以理解为，只要相机的安装位置能够满足相机可以成功和准确地摄取到监测区域内养殖对象的图像即可，本发明对此不进行限定。
另外，对所述步骤S01221和步骤S01222的理解可以参见上述对步骤S01212和步骤S01213进行描述的相关记载，在此不赘述。
基于步骤S012包括步骤S01211至步骤S01213或包括步骤S01221和步骤S01222的实施例，相应地，所述步骤S013中，根据养殖对象密度分布情况确定待投饵水域中养殖对象密度不同的各区域的饵料投放量，可以适应性地包括以下步骤：基于预存的养殖对象总数与投放量的对应关系，确定每个监测区域的投放量。其中，养殖对象总数和投放量呈正相关关系。另外，养殖对象总数和投放量之间的对应关系可以通过经验或试验所得，在此不赘述。
需要说明的是，养殖对象总数和投放量的对应关系可以为个值与个值的对应关系，也可以为区间与个值的对应关系；也就是说，当养殖对象总数和投放量的对应关系为个值与个值的对应关系时，一个养殖对象总数数值对应一个投放量，此时可以直接查询当前养殖对象总数对应的投放量即可；当养殖对象总数和投放量的对应关系为区间与个值的对应关系时，一个养殖对象总数区间对应一个投放量，此时，得到养殖对象总数之后，要先确定养殖对象总数所在的区间，之后再查询确定得到的区间对应的投放量。
通过上述任一实施例得到各个监测区域对应的饵料投放量之后，可以控制投饵机分别向各个监测区域投放对应投放量的饵料。其中，如果只应用一部投饵机向各个监测区域分别投放饵料，虽然可以降低投饵机的成本，但如果监测区域的总数过多时，仅利用一部投饵机实现所有监测区域的投饵可能会造成投饵时间过长，且投饵机工作负担较大。因此，为至少解决这一技术问题，在一实施例中，可以配置多部投饵机，每部投饵机负责一个或多个监测区域的投饵。
虽然通过上述任一实施例可以实现饵料的投放合理，很好地解决了部分区域饵料过剩而部分区域饵料不足的问题，但发明人发现，在首次投放饵料以后的每次投放饵料，有些区域仍可能会存在上一次所投放的剩余饵料；这么一来，如果此时仍然只根据养殖对象密度分布情况来投放饵料，则可能会导致存在剩余饵料的区域中的饵料持续剩余，造成饵料浪费。因此，为至少解决这一技术问题，基于上述任一实施例，如图4所示，所述方法还可以包括以下步骤：
在步骤S014中，根据获取的图像确定待投水域中的剩余饵料密度分布情况；其中的剩余饵料表示已投放至待投饵水域中但未被养殖对象食用的饵料；
在步骤S015中，根据剩余饵料密度分布情况修正各区域的饵料投放量。
所述步骤S014中，剩余饵料密度分布情况的确定原理可以参照上述养殖对象密度分布情况的剩余原理，例如，在养殖对象密度分布情况通过所述步骤S01211至S01213或通过所述步骤S01221至S01222确定得到的实施例的基础上，所述步骤S014中，所述根据获取的图像确定待投水域中的剩余饵料密度分布情况，可以适应性地包括以下步骤：
在步骤S0141中，对每个子区域依次进行图像分割处理和饵料检测处理，以获得用于指示饵料的饵料图像信息；
在步骤S0142中，基于每个子区域的饵料图像信息分别确定每个监测区域中的饵料剩余总量。
其中，所述步骤S0141和步骤S0142的实现原理可参照步骤S01212和步骤S01213的实现原理，在此不进行赘述。
得到每个监测区域中的饵料剩余总量之后，对于每个监测区域，可以根据所述监测区域中的饵料剩余总量修正所述监测区域的饵料投放量。在一个例子中，实现饵料投放量的修正过程，也即所述步骤S015中，根据剩余饵料密度分布情况修正各区域的饵料投放量，可以包括以下步骤：
在步骤S0151中，基于预存的剩余饵料剩余总量与投放量修正值的对应关系，确定每个监测区域的投放量修正值；
在步骤S0152中，对于每个监测区域，根据对应的投放量修正值更新所述监测区域的投放量。
其中，剩余饵料总量与投放量修正值的对应关系也可以根据经验或试验所得；另外，剩余饵料总量与投放量修正值的对应关系可以表现为个值与个值的对应关系，也可以变现为区间与个值的对应关系，在此不再赘述。
根据每个监测区域中的饵料剩余总量从剩余饵料剩余总量与投放量修正值的对应关系查询到对应的投放量修正值之后，对于每个监测区域，可以根据对应的投放量修正值更新所述监测区域的投放量，其中的更新方式可以为以下其中之一但不限于：方式一、投放量修正值为大于或等于0且小于或等于1的修正系数，更新后的投放量G、投放量修正值k和更新前的投放量G0之间的关系为：G＝k×G0；方式二、投放量修正值为大于0的数值，更新后的投放量G、投放量修正值G1和更新前的投放量G0之间的关系为：G＝G0-G1，其中，当G的值大于0时，控制投饵机向对应区域投放更新后的投放量的饵料；当G的值小于或等于0时，表示无需向对应区域投放饵料，投饵机向对应区域不投放饵料。
由此，在首次投放饵料以后的每次投放饵料之前，通过采用各区域的养殖对象密度分布情况结合剩余饵料密度分布情况去确定最终的投放量，可以避免存在剩余饵料的区域中的饵料持续剩余，有利于减少甚至消除存在剩余饵料的区域中的剩余饵料，使得饵料的投放更加合理，并有利于节省养殖成本。
一般来说，在一天中，通常需要在不同时段向养殖对象投放饵料，以保证养殖对象的正常成长，因此，在一实施例中，所述步骤S011中，在指定的若干时刻获取相机单元拍摄所得的图像；所述若干时刻用于指示在一天中向待投饵水域投放饵料的不同时刻。由此通过限定图像的获取时刻来限定投放时刻，可以理解为：图像的获取可以视为投放量的确定和控制投饵机投饵的一个触发条件，而指定的时刻可以视为是获取图像的一个触发条件。因此，在获取图像的触发条件满足下，就会触发投放量的确定，进而触发投饵机按照投放量进行投饵。
上述中，所述指定的若干时刻可以根据经验或试验所得，在此不进行赘述。其中，执行所述方法的控制部分可以通过计时的方式来确定当前是否达到指定的时刻，以在达到指定的时刻时执行上述任一实施例中的方法的步骤，以控制投饵机进行投饵。
需要说明的是，以上实施方式中的各种技术特征可以任意进行组合，只要特征之间的组合不存在冲突或矛盾，但是限于篇幅，未进行一一描述。
与前述投饵方法的实施例对应，本发明还提供了一种投饵系统，如图5所示，所述投饵系统包括：
相机单元51，用于监测待投饵水域中的养殖对象，并采集图像；
投饵机52，包括用于储存饵料并设有出料口的储料单元和用于承接从出料口输出的饵料的投饵单元；所述出料口设有出料阀门；所述投饵单元包括用于投放饵料的投饵机构和用于驱动投饵机构转动以改变投饵机构投饵方向的转向机构；
控制单元53；
存储单元54，用于存储可由所述控制单元53执行的计算机程序；
其中，所述控制单元53在执行所述计算机程序时实现前述任一方法实施例中的投饵方法的步骤，以根据待投饵水域中养殖对象的密度分布情况控制投饵机52的工作状态，以使投饵机52向待投饵水域中养殖对象密度分布不同的各区域投放的饵料的投放量不同。
在控制单元53控制投饵机52向待投饵水域中的各区域投放饵料的过程中，对于不同方位上的各区域，控制单元53可以通过转向机构带动投饵机构转动换向，以使投饵机构朝向当前所需投饵的区域；对于投饵机构朝向方向上距离投饵机构不同的各区域，控制单元53可以通过控制投饵机构的投出力度或投出速度来实现对同一方向上距离不同的各区域投放饵料。对于投放量的控制，控制单元53可以通过出料阀门控制输出到投饵机构的饵料的输出量，例如，根据出料阀门中饵料在单位时间内的流量和当前所需的投放量，来计算得到出料阀门对应当前投放量所需的开启时间，由此，控制单元53可以通过控制出料阀门的开启时间的长久来实现对投放量的控制。当然，在其他实施例中，也可以通过相关技术中的其他方式来实现输出到投饵机构中的饵料输出量的控制，在此不进行赘述。
在一实施例中，为减少所摄取的图像中与养殖对象无关的其他信息，并简化图像处理过程，所述相机单元51架设于待投饵水域的正上方，且其摄像区域由待投饵水域布满；或者，所述相机单元51包括若干相机，所述若干相机均匀布设于待投饵水域，以将所述待投饵水域划分为相互独立的若干监测区域。
在一实施例中，为简化投饵机构和转向机构的结构，所述投饵机构和所述转向机构组合形成机械臂结构。
在另一实施例中，为在简化投饵机构和转向机构的结构的同时，降低投饵难度和提高投饵的精准度，所述投放机构包括承接组件、翻转端与承接组件驱动连接的翻转组件、以及伸缩端与翻转组件驱动连接的伸缩组件；所述翻转组件用于实现承接组件的承接面朝向所述出料口或朝向待投饵水域；所述伸缩组件安装于所述转向机构的转向端，用于与转向机构协同工作以使承接组件在出料口和待投饵水域中养殖对象密度分布不同的各区域之间运动。由此，在进行每一次投饵时，控制单元53控制承接组件在出料口处接收到对应投放量的饵料之后，可以控制转向机构转动，以使伸缩组件随转向机构运动而带动承接组件转向待投饵水域中对应的区域。在承接组件朝向对应的区域时，控制单元53再控制伸缩组件伸出，以带动承接组件伸出至对应的区域上方或伸入到对应的区域。在承接组件伸到对应的区域时，控制单元53再控制翻转组件翻转，以使承接组件承接的饵料落入到对应的区域中。
在一实施例中，为实现承接组件可以伸入到待投饵水域中，所述转向机构可以包括水平转向机构和竖向转向机构。在一个例子中，所述水平转向机构可以通过所述竖向转向机构与伸缩组件驱动连接，可以理解为：所述竖向转向机构安装于所述水平转向机构的驱动端，且竖向转向机构的驱动端与所述伸缩组件驱动连接。在另一个例子中，可以交换水平转向机构和竖向转向机构的安装位置，也即，所述水平转向机构安装于所述竖向转向机构的驱动端，且水平转向机构的驱动端与所述伸缩机构驱动连接。由此，通过水平转向机构可以实现承接组件在水平方向上进行180°或360°的旋转，通过竖向转向机构可以实现承接组件在竖直方向上进行90°或360°的旋转。
在一实施例中，所述承接组件可以为一侧设有开口的盒体。这样一来可以通过将盒体的开口正对朝向出料口而实现承接组件接收来自储料单元的饵料，二来可以通过将盒体的开口倾向或正对朝向当前所需投饵的区域，而实现饵料的投放。
另外，由于只应用一部投饵机向待投饵水域中密度不同的各个区域分别投放饵料，虽然可以降低投饵机的成本，但如果区域的总数过多时，仅利用一部投饵机实现所有区域的投饵可能会造成投饵时间过长，且投饵机工作负担较大。因此，为至少解决这一技术问题，在一实施例中，所述投饵系统可以包括多部投饵机，每部投饵机负责一个或多个监测区域的投饵。
对于系统实施例而言，由于其控制单元53实现对投饵机的控制的方法基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
与前述投饵方法的实施例对应，本发明还提供了一种投饵装置，所述装置可以应用于具备控制功能的终端或控制设备中，例如，应用于投饵系统的控制单元，以使投饵系统的控制单元在执行所述投饵方法的步骤时，可以实现对投饵系统中用于将饵料投出的投饵机的控制，以使所述投饵机向待投饵水域中养殖对象密度分布不同的各区域投放的饵料的投放量不同。如图6所示，所述装置包括：
获取装置61，用于获取用于监测待投饵水域中的养殖对象的相机单元拍摄所得的图像；
养殖对象密度确定模块62，用于根据获取装置61获取的图像确定待投饵水域中的养殖对象密度分布情况；
投饵量确定模块63，用于根据养殖对象密度分布情况确定待投饵水域中养殖对象密度不同的各区域的饵料投放量，其中，待投饵水域中养殖对象密度相对较大的区域比密度相对较小的区域的饵料投放量大。
在一实施例中，所述相机单元架设于待投饵水域的正上方，且其摄像区域由待投饵水域布满；相应地，所述养殖对象密度确定模块62包括：
区域划分单元，用于将获取的图像划分为均匀分布的若干子区域，以将待投饵水域划分为与若干子区域一一对应的若干监测区域；
目标信息获取单元，用于对每个子区域依次进行图像分割处理和养殖对象检测处理，以获得用于指示养殖对象的目标图像信息；
养殖对象统计单元，用于基于每个子区域的目标图像信息分别统计每个监测区域中的养殖对象总数。
在另一实施例中，所述相机单元包括若干相机，所述若干相机均匀布设于待投饵水域，以将所述待投饵水域划分为相互独立的若干监测区域；相应地，所述养殖对象密度确定模块62包括：
目标信息获取单元，用于对从每个相机获取的图像进行图像处理和养殖对象检测处理，以获得用于指示养殖对象的目标图像信息；
养殖对象统计单元，用于基于每个图像目标信息分别统计每个监测区域中的养殖对象总数。
在一实施例中，所述投饵量确定模块63包括：
投饵量确定单元，用于基于预存的养殖对象总数与投放量的对应关系，确定每个监测区域的投放量。
在一实施例中，所述装置还包括：
剩余饵料密度确定模块，用于根据获取装置61获取的图像确定待投水域中的剩余饵料密度分布情况；其中的剩余饵料表示已投放至待投饵水域中但未被养殖对象食用的饵料；
投饵量修正模块，用于根据剩余饵料密度分布情况修正各区域的饵料投放量。
在一实施例中，基于所述剩余饵料密度确定模块包括有目标信息获取单元和养殖对象统计单元的实施例，所述剩余饵料密度确定模块包括：
饵料信息获取单元，用于对每个子区域依次进行图像分割处理和饵料检测处理，以获得用于指示饵料的饵料图像信息；
饵料剩余量确定单元，用于基于每个子区域的饵料图像信息分别确定每个监测区域中的饵料剩余总量。
基于上一实施例，在一实施例中，所述投饵量修正模块包括：
修正值确定单元，用于基于预存的剩余饵料剩余总量与投放量修正值的对应关系，确定每个监测区域的投放量修正值；
投放量修正单元，用于对于每个监测区域，根据对应的投放量修正值更新所述监测区域的投放量。
在一实施例中，所述获取装置61在指定的若干时刻获取相机单元拍摄所得的图像；所述若干时刻用于指示在一天中向待投饵水域投放饵料的不同时刻。
上述装置中各个模块和单元的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。
对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元。
与前述投饵方法实施例对应，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述任一方法实施例中的投饵方法。
本发明实施例可采用在一个或多个包含有程序代码的存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。所述计算机可读存储介质可以包括：永久性或非永久性的可移动或非可移动媒体。所述计算机可读存储介质的信息存储功能可以由任何可以实现的方法或技术实现。所述信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模型或其它数据。
另外，所述计算机可读存储介质包括但不限于：相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其它类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其它内存技术的记忆体、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其它光学存储器、磁盒式磁带、磁带磁盘存储或其它磁性存储设备或可用于存储可被计算设备访问的信息的其它非传输介质。
本发明并不局限于上述实施方式，如果对本发明的各种改动或变形不脱离本发明的精神和范围，倘若这些改动和变形属于本发明的权利要求和等同技术范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变形。
Claims (10)
1.一种投饵方法，其特征在于，所述方法包括：
获取用于监测待投饵水域中的养殖对象的相机单元拍摄所得的图像；
根据获取的图像确定待投饵水域中的养殖对象密度分布情况；
根据养殖对象密度分布情况确定待投饵水域中养殖对象密度不同的各区域的饵料投放量，其中，待投饵水域中养殖对象密度相对较大的区域比密度相对较小的区域的饵料投放量大。
2.根据权利要求1所述的投饵方法，其特征在于，所述相机单元架设于待投饵水域的正上方，且其摄像区域由待投饵水域布满；
所述根据获取的图像确定待投饵水域中的养殖对象密度分布情况，包括：
将获取的图像划分为均匀分布的若干子区域，以将待投饵水域划分为与若干子区域一一对应的若干监测区域；
对每个子区域依次进行图像分割处理和养殖对象检测处理，以获得用于指示养殖对象的目标图像信息；
基于每个子区域的目标图像信息分别统计每个监测区域中的养殖对象总数。
3.根据权利要求1所述的投饵方法，其特征在于，所述相机单元包括若干相机，所述若干相机均匀布设于待投饵水域，以将所述待投饵水域划分为相互独立的若干监测区域；
所述根据获取的图像确定待投饵水域中的养殖对象密度分布情况，包括：
对从每个相机获取的图像进行图像处理和养殖对象检测处理，以获得用于指示养殖对象的目标图像信息；
基于每个图像目标信息分别统计每个监测区域中的养殖对象总数。
4.根据权利要求2或3所述的投饵方法，其特征在于，所述根据养殖对象密度分布情况确定待投饵水域中养殖对象密度不同的各区域的饵料投放量，包括：
基于预存的养殖对象总数与投放量的对应关系，确定每个监测区域的投放量。
5.根据权利要求1所述的投饵方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据获取的图像确定待投水域中的剩余饵料密度分布情况；其中的剩余饵料表示已投放至待投饵水域中但未被养殖对象食用的饵料；
根据剩余饵料密度分布情况修正各区域的饵料投放量。
6.根据权利要求5所述的投饵方法，其特征在于，
所述根据获取的图像确定待投饵水域中的养殖对象密度分布情况，包括：
将获取的图像划分为均匀分布的若干子区域，以将待投饵水域划分为与若干子区域一一对应的若干监测区域；
对每个子区域依次进行图像分割处理和养殖对象检测处理，以获得用于指示养殖对象的目标图像信息；
基于每个子区域的目标图像信息分别统计每个监测区域中的养殖对象总数；
所述根据获取的图像确定待投水域中的剩余饵料密度分布情况，包括：
对每个子区域依次进行图像分割处理和饵料检测处理，以获得用于指示饵料的饵料图像信息；
基于每个子区域的饵料图像信息分别确定每个监测区域中的饵料剩余总量。
7.根据权利要求6所述的投饵方法，其特征在于，
所述根据养殖对象密度分布情况确定待投饵水域中养殖对象密度不同的各区域的饵料投放量，包括：
基于预存的养殖对象总数与投放量的对应关系，确定每个监测区域的投放量；
所述根据剩余饵料密度分布情况修正各区域的饵料投放量，包括：
基于预存的剩余饵料剩余总量与投放量修正值的对应关系，确定每个监测区域的投放量修正值；
对于每个监测区域，根据对应的投放量修正值更新所述监测区域的投放量。
8.根据权利要求1所述的投饵方法，其特征在于，所述获取用于监测待投饵水域的养殖对象的相机单元拍摄所得的图像的步骤中，在指定的若干时刻获取相机单元拍摄所得的图像；所述若干时刻用于指示在一天中向待投饵水域投放饵料的不同时刻。
9.一种投饵系统，其特征在于，包括：
相机单元，用于监测待投饵水域中的养殖对象，并采集图像；
投饵机，包括用于储存饵料并设有出料口的储料单元和用于承接从出料口输出的饵料的投饵单元；所述出料口设有出料阀门；所述投饵单元包括用于投放饵料的投饵机构和用于驱动投饵机构转动以改变投饵机构投饵方向的转向机构；
控制单元；
存储单元，用于存储可由所述控制单元执行的计算机程序；
其中，所述控制单元在执行所述计算机程序时实现权利要求1至8任一项所述的投饵方法的步骤，以根据待投饵水域中养殖对象的密度分布情况控制投饵机的工作状态，以使投饵机向待投饵水域中养殖对象密度分布不同的各区域投放的饵料的投放量不同。
10.根据权利要求9所述的投饵系统，其特征在于，
所述相机单元架设于待投饵水域的正上方，且其摄像区域由待投饵水域布满；或所述相机单元包括若干相机，所述若干相机均匀布设于待投饵水域，以将所述待投饵水域划分为相互独立的若干监测区域；和/或
所述投饵机构和所述转向机构组合形成机械臂结构；或者，所述投放机构包括承接组件、翻转端与承接组件驱动连接的翻转组件、以及伸缩端与翻转组件驱动连接的伸缩组件；所述翻转组件用于实现承接组件的承接面朝向所述出料口或朝向待投饵水域；所述伸缩组件安装于所述转向机构的转向端，用于与转向机构协同工作以使承接组件在出料口和待投饵水域中养殖对象密度分布不同的各区域之间运动。
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Denomination of invention: Bait feeding methods and feeding systems Effective date of registration: 20230719 Granted publication date: 20220429 Pledgee: Bank of China Limited Foshan Gaoming Sub-branch Pledgor: FOSHAN GAOMING YIHAI AGRICULTURAL TECHNOLOGY SERVICE Co.,Ltd. Registration number: Y2023980049034 |