CN111447026A - 处理数据的方法和处理数据的装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种处理数据的方法和处理数据的装置，以期网络设备较准确地指示终端设备的动作。该方法包括：在第一时刻，终端设备接收到来自网络设备的数据包；终端设备根据第一时刻确定参考时刻，并根据参考时刻和时间戳确定处理时刻；在处理时刻，终端设备处理该数据包。

Description

处理数据的方法和处理数据的装置

技术领域

本申请涉及通信领域，并且更具体地，涉及一种处理数据的方法和处理数据的装置。

背景技术

随着工业自动化的发展，工业机器人被越来越多的用在生产线上进行智能制造。工业机器人由一个可编程逻辑控制器(programmable logic controller，PLC)控制多个机械臂的动作。PLC根据要操作的动作，给各个机械臂发送具体动作指令，接收侧接收到操作指令后执行每个操作指令。为了PLC准确指示机械臂的动作，需要PLC对信令从PLC到机械臂这段传输时延可知。

当前，PLC到机械臂的信号传输采用的是有线的方式。在有线网络中，信令在网络中两个节点之间的传输时间是固定的，且PLC算法的设计者可以获知该固定的传输时延。

然而随着智能制造场景的增多，无线传输代替有线传输是未来智能制造场景中的发展趋势。无线系统中传输时延不固定，故PLC不能地准确指示机械臂的动作。

发明内容

本申请提供一种处理数据的方法和处理数据的装置，以期网络设备较准确地指示终端设备的动作。

第一方面，提供了一种处理数据的方法，该方法可以由终端设备执行，或者也可以由配置于终端设备中的芯片执行，本申请对此不作限定。

该方法包括：在第一时刻，终端设备接收到来自网络设备的数据包；终端设备根据第一时刻确定参考时刻；根据参考时刻和时间戳，确定处理时刻；在处理时刻，终端设备处理数据包。

其中，时间戳为一个相对时间，也可以称为预设时长。每个参考时刻均可对应一个时间戳，每个参考时刻对应的时间戳可以相同，也可以不同。

其中，参考时刻可以是以移动网络的时钟来度量，或者，参考时刻也可以以应用层的时钟来度量，对此，本申请实施例不作限定。

基于上述技术方案，终端设备接收到来自网络设备的数据包，如终端设备接收到来自可编程逻辑控制器(programmable logic controller，PLC)的数据包，终端设备根据接收到数据包的时刻(例如记作第一时刻)先确定参考时刻，根据参考时刻和时间戳再确定处理数据包的时刻，从而可以通过参考时刻来控制处理数据包的时间，不仅使得PLC可以较准确地指示终端设备的动作，而且可以使得终端设备统一操作，达到共同协作的目的。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，终端设备根据第一时刻确定参考时刻，包括：终端设备根据第一时刻，从N个预设时刻中确定参考时刻，N为大于或等于1的整数。

基于上述技术方案，可以预先配置N个预设时刻，从而终端设备可以根据接收到的数据包的时刻，从N个预设时刻中确定一个预设时刻作为参考时刻。网络设备预先知道预设时刻，故可以基于预设时刻准确地控制终端设备的动作，进一步使得终端设备统一操作。

第二方面，提供了一种处理数据的方法，该方法可以由终端设备执行，或者也可以由配置于终端设备中的芯片执行，本申请对此不作限定。

该方法包括：在第一时刻，终端设备接收到来自网络设备的数据包；终端设备根据第一时刻确定参考时刻；根据参考时刻和预设的对应关系确定数据包的属性。

其中，该数据包的属性，例如，可以是指数据包属于哪种业务的数据，和/或，该数据包属于哪个逻辑信道的数据等。

其中，预设的对应关系包括：参考时刻与业务之间的对应关系，或，参考时刻对应的频域资源位置与业务之间的对应关系；和/或，预设的对应关系也可以包括：参考时刻与逻辑信道之间的对应关系，或，参考时刻对应的频域资源位置与逻辑信道之间的对应关系等等。

基于上述技术方案，终端设备可以根据接收到数据包的时刻(例如记作第一时刻)先确定参考时刻，再根据参考时刻与业务之间的对应关系确定数据包对应的业务，从而网络设备(如基站)发送数据包时，不需要在数据包中携带业务的标识，从而可以节省资源。或者，终端设备也可以根据接收到数据包的时刻先确定参考时刻，再根据参考时刻对应的频域资源位置与业务之间的对应关系，结合接收该数据包的频域资源位置，确定数据包对应的业务，从而网络设备发送数据包时，不需要在数据包中携带业务的标识，从而可以节省资源。此外，终端设备也可以根据接收到数据包的时刻先确定参考时刻，再根据参考时刻与逻辑信道之间的对应关系确定数据包对应的逻辑信道，从而网络设备发送数据包时，不需要在数据包中携带逻辑信道的标识，从而可以节省资源。或者，终端设备也可以根据接收到数据包的时刻先确定参考时刻，再根据参考时刻对应的频域资源位置与逻辑信道之间的对应关系，结合接收该数据包的频域资源位置，确定数据包对应的逻辑信道，从而网络设备发送数据包时，不需要在数据包中携带业务的标识，从而可以节省资源。

结合第一方面或第二方面，在某些实现方式中，参考时刻为N个预设时刻中距离第一时刻最近的预设时刻。

结合第一方面或第二方面，在某些实现方式中，数据包包括时间戳的信息。

基于上述技术方案，时间戳可以携带于数据包中，数据包捎带一个很小的时间戳，数据负荷小。

结合第一方面或第二方面，在某些实现方式中，终端设备根据第一时刻确定参考时刻，包括：终端设备根据第一时刻以及预设时间窗信息，确定参考时刻。

其中，预设时间窗可以是包括最短传输时长和最长传输时长，也可以是具体的时刻，对此，下文实施例中具体描述。

基于上述技术方案，终端设备可以根据接收到数据包的时刻以及预设时间窗信息，确定处理数据包的时刻。

结合第一方面或第二方面，在某些实现方式中，预设时间窗信息包括数据包的最短传输时长的信息和数据包的最长传输时长的信息。

其中，数据包的最短传输时长和数据包的最长传输时长，分别表示传输数据包的最短传输时长和最长传输时长，可以是指数据包从PLC发出到终端设备接收这一段传输的最短传输时长和最长传输时长，也可以是指从数据包中继节点(例如基站、中继网元节点)发出到终端设备接收这一段传输的最短传输时长和最长传输时长，对此，下文实施例中具体介绍。

结合第一方面或第二方面，在某些实现方式中，终端设备根据第一时刻确定参考时刻，包括：终端设备根据第一时刻以及数据包发出的时刻，确定参考时刻。

其中，数据包发出的时刻，可以是指数据包从PLC发出的时刻，也可以是指从数据包从中继节点(例如基站、中继网元节点)发出的时刻，对此，本申请实施例不作限定。下文实施例中具体描述。

结合第一方面或第二方面，在某些实现方式中，终端设备与网络设备的时间同步。

结合第一方面或第二方面，在某些实现方式中，终端设备根据第一时刻确定参考时刻，包括：终端设备的接入层或终端设备的适配层根据第一时刻确定参考时刻。

结合第一方面或第二方面，在某些实现方式中，方法还包括：在第二时刻，终端设备的接入层或终端设备的适配层向终端设备的应用层发送数据包；在处理时刻，终端设备处理数据包，包括：在处理时刻，终端设备的应用层处理数据包。

基于上述技术方案，通过规定接入层或适配层的行为，使得接入层或适配层可以在精确的时间点(例如记作第二时刻)向应用层递交数据包，从而可以控制应用层处理数据包的时间，不仅使得PLC可以较准确地指示终端设备的动作，而且可以使得终端设备统一操作，达到共同协作的目的。

结合第一方面或第二方面，在某些实现方式中，第二时刻为参考时刻。

基于上述技术方案，终端设备的接入层或适配层可以在参考时刻向应用层递交数据包，换句话说，即使接入层或适配层向应用层要递交的一批数据包中包含空洞，只要到了参考时刻，接入层或适配层就会向应用层递交数据包。

结合第一方面或第二方面，在某些实现方式中，终端设备根据第一时刻确定参考时刻，包括：终端设备的应用层根据第一时刻确定参考时刻。

结合第一方面或第二方面，在某些实现方式中，方法还包括：终端设备的接入层或终端设备的适配层向终端设备的应用层发送第一指示信息，第一指示信息用于指示接收失败的数据包的信息。

结合第一方面或第二方面，在某些实现方式中，接收失败的数据包的信息，包括以下至少一项：接收失败的数据包的数量、接收失败的数据包是否连续、接收失败的数据包的位置、接收失败的数据包对应的参考时刻。

结合第一方面或第二方面，在某些实现方式中，方法还包括：终端设备接收第二指示信息，第二指示信息用于指示对应参考时刻的多个数据包中第一个数据包的分组数据汇聚层协议PDCP序列号SN，或，第二指示信息用于指示对应参考时刻的多个数据包中第一个数据包的PDCP SN，以及对应参考时刻的数据包的数量。

结合第一方面或第二方面，在某些实现方式中，终端设备的接入层或终端设备的适配层向终端设备的应用层发送第三指示信息，第三指示信息用于指示参考时刻的位置信息。

第三方面，提供了一种处理数据的方法，该方法可以由终端设备的接入层执行，或者也可以由配置于终端设备接入层中的芯片执行，本申请对此不作限定。

该方法包括：在第一时刻，接入层接收到数据包；接入层根据第一时刻确定参考时刻；接入层根据参考时刻，确定第二时刻；在第二时刻，接入层向应用层发送数据包。

基于上述技术方案，通过规定接入层的行为，使得接入层可以在精确的时间点向应用层递交数据包，从而可以控制应用层处理数据包的时间，不仅使得PLC可以较准确地指示终端设备的动作，而且可以使得终端设备统一操作，达到共同协作的目的。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，接入层根据第一时刻确定参考时刻，包括：接入层根据第一时刻，从N个预设时刻中确定参考时刻，N为大于或等于1的整数。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，参考时刻为N个预设时刻中距离第一时刻最近的预设时刻。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，方法还包括：接入层向应用层发送第一指示信息，第一指示信息用于指示接收失败的数据包的信息。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，接收失败的数据包的信息，包括以下至少一项：接收失败的数据包的数量、接收失败的数据包是否连续、接收失败的数据包的位置、接收失败的数据包对应的参考时刻。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，接入层接收第二指示信息，第二指示信息用于指示对应参考时刻的多个数据包中第一个数据包的分组数据汇聚层协议PDCP序列号SN，或，第二指示信息用于指示对应参考时刻的多个数据包中第一个数据包的PDCPSN，以及对应参考时刻的数据包的数量。

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，数据包中包括时间戳的信息。

第四方面，提供了一种处理数据的方法，该方法可以由终端设备的应用层执行，或者也可以由配置于终端设备应用层中的芯片执行，本申请对此不作限定。

该方法包括：在第一时刻，应用层接收来自接入层的数据包，第一时刻是接入层根据参考时刻确定的，参考时刻是接入层根据接收到数据包的时刻确定；在处理时刻，应用层处理数据包。

结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，参考时刻属于N个预设时刻中的一个预设时刻，N为大于或等于1的整数。

结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，参考时刻为N个预设时刻中距离第一时刻最近的预设时刻。

结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，方法还包括：应用层接收来自接入层的第一指示信息，第一指示信息用于指示接收失败的数据包的信息。

结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，接收失败的数据包的信息，包括以下至少一项：接收失败的数据包的数量、接收失败的数据包是否连续、接收失败的数据包的位置、接收失败的数据包对应的参考时刻。

结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，数据包中包括时间戳的信息。

第五方面，提供了一种处理数据的方法，该方法可以由终端设备的应用层执行，或者也可以由配置于终端设备应用层中的芯片执行，本申请对此不作限定。

该方法包括：在第一时刻，应用层接收到数据包；应用层根据第一时刻确定参考时刻；应用层根据参考时刻，确定处理时刻；在处理时刻，应用层处理数据包。

基于上述技术方案，接入层可以在接收到数据包后就递交给应用层，由应用层确定参考时间，并根据参考时间确定处理数据包的时刻。也可以使得网络设备控制应用层处理数据包的时间，不仅使得网络设备可以较准确地指示终端设备的动作，而且可以使得终端设备统一操作，达到共同协作的目的。

结合第五方面，在第五方面的某些实现方式中，应用层根据第一时刻确定参考时刻，包括：应用层根据第一时刻，从N个预设时刻中确定参考时刻，N为大于或等于1的整数。

结合第五方面，在第五方面的某些实现方式中，参考时刻为N个预设时刻中距离第一时刻最近的预设时刻。

结合第五方面，在第五方面的某些实现方式中，方法还包括：应用层接收接入层发送的指示信息，指示信息用于指示接收失败的数据包的信息。

结合第五方面，在第五方面的某些实现方式中，接收失败的数据包的信息，包括以下至少一项：接收失败的数据包的数量、接收失败的数据包是否连续、接收失败的数据包的位置、接收失败的数据包对应的参考时刻。

结合第五方面，在第五方面的某些实现方式中，数据包中包括时间戳的信息。

第六方面，提供了一种处理数据的方法，该方法可以由终端设备的接入层执行，或者也可以由配置于终端设备接入层中的芯片执行，本申请对此不作限定。

该方法包括：在第一时刻，接入层向应用层发送数据包，以便应用层在处理时刻处理数据包，其中，处理时刻是应用层根据参考时刻确定的，参考时刻是应用层根据第一时刻确定的。

结合第六方面，在第六方面的某些实现方式中，参考时刻属于N个预设时刻中的一个预设时刻，N为大于或等于1的整数。

结合第六方面，在第六方面的某些实现方式中，参考时刻为N个预设时刻中距离第一时刻最近的预设时刻。

结合第六方面，在第六方面的某些实现方式中，方法还包括：接入层向应用层发送指示信息，指示信息用于指示接收失败的数据包的信息。

结合第六方面，在第六方面的某些实现方式中，接收失败的数据包的信息，包括以下至少一项：接收失败的数据包的数量、接收失败的数据包是否连续、接收失败的数据包的位置、接收失败的数据包对应的参考时刻。

结合第六方面，在第六方面的某些实现方式中，数据包中包括时间戳的信息。

第七方面，提供了一种处理数据的方法，该方法可以由终端设备的接入层或适配层执行，或者也可以由配置于终端设备接入层或适配层中的芯片执行，本申请对此不作限定。

该方法包括：在第一时刻，接入层或适配层接收到数据包；接入层或适配层根据第一时刻确定参考时刻；在第二时刻，接入层或适配层向应用层发送数据包和参考时刻的信息。

结合第七方面，在第七方面的某些实现方式中，接入层或适配层根据第一时刻确定参考时刻，包括：接入层或适配层根据第一时刻，从N个预设时刻中确定参考时刻，N为大于或等于1的整数。

结合第七方面，在第七方面的某些实现方式中，参考时刻为N个预设时刻中距离第一时刻最近的预设时刻。

结合第七方面，在第七方面的某些实现方式中，方法还包括：接入层或适配层向应用层发送第一指示信息，第一指示信息用于指示接收失败的数据包的信息。

结合第七方面，在第七方面的某些实现方式中，接收失败的数据包的信息，包括以下至少一项：接收失败的数据包的数量、接收失败的数据包是否连续、接收失败的数据包的位置、接收失败的数据包对应的参考时刻。

结合第七方面，在第七方面的某些实现方式中，接入层或适配层接收第二指示信息，第二指示信息用于指示对应参考时刻的多个数据包中第一个数据包的分组数据汇聚层协议PDCP序列号SN，或，第二指示信息用于指示对应参考时刻的多个数据包中第一个数据包的PDCP SN，以及对应参考时刻的数据包的数量。

结合第七方面，在第七方面的某些实现方式中，数据包中包括时间戳的信息。

第八方面，提供了一种处理数据的方法，该方法可以由终端设备的应用层执行，或者也可以由配置于终端设备应用层中的芯片执行，本申请对此不作限定。

该方法包括：在第一时刻，应用层接收来自接入层或适配层的数据包和参考时刻的信息；应用层根据参考时刻确定处理时刻；在处理时刻，应用层处理数据包。

结合第八方面，在第八方面的某些实现方式中，参考时刻属于N个预设时刻中的一个预设时刻，N为大于或等于1的整数。

结合第八方面，在第八方面的某些实现方式中，参考时刻为N个预设时刻中距离第一时刻最近的预设时刻。

结合第八方面，在第八方面的某些实现方式中，方法还包括：应用层接收来自接入层或适配层的指示信息，指示信息用于指示接收失败的数据包的信息。

结合第八方面，在第八方面的某些实现方式中，接收失败的数据包的信息，包括以下至少一项：接收失败的数据包的数量、接收失败的数据包是否连续、接收失败的数据包的位置、接收失败的数据包对应的参考时刻。

结合第八方面，在第八方面的某些实现方式中，数据包中包括时间戳的信息。

第九方面，提供了一种处理数据的方法，该方法可以由终端设备的适配层执行，或者也可以由配置于终端设备适配层中的芯片执行，本申请对此不作限定。

其中，该适配层可以属于接入层，如可以在接入层之上增加一个适配层，由该接入层上的适配层执行数据包递交；或者，该适配层可以属于应用层，如可以在应用层内增加一个适配层，由该应用层内的适配层执行数据包递交；或者，该适配层也可以既不属于接入层，又不属于应用层，如可以增加一个适配层，由该适配层执行数据包递交。

该方法包括：在第一时刻，适配层接收到数据包；适配层根据第一时刻确定参考时刻；适配层根据参考时刻，确定第二时刻；在第二时刻，适配层向应用层发送数据包。

基于上述技术方案，通过规定适配层的行为，使得适配层可以在精确的时间点向应用层递交数据包，从而可以控制应用层处理数据包的时间，不仅使得PLC可以较准确地指示终端设备的动作，而且可以使得终端设备统一操作，达到共同协作的目的。

结合第九方面，在第九方面的某些实现方式中，适配层根据第一时刻确定参考时刻，包括：适配层根据第一时刻，从N个预设时刻中确定参考时刻，N为大于或等于1的整数。

结合第九方面，在第九方面的某些实现方式中，参考时刻为N个预设时刻中距离第一时刻最近的预设时刻。

结合第九方面，在第九方面的某些实现方式中，方法还包括：适配层向应用层发送第一指示信息，第一指示信息用于指示接收失败的数据包的信息。

结合第九方面，在第九方面的某些实现方式中，接收失败的数据包的信息，包括以下至少一项：接收失败的数据包的数量、接收失败的数据包是否连续、接收失败的数据包的位置、接收失败的数据包对应的参考时刻。

结合第九方面，在第九方面的某些实现方式中，适配层接收第二指示信息，第二指示信息用于指示对应参考时刻的多个数据包中第一个数据包的分组数据汇聚层协议PDCP序列号SN，或，第二指示信息用于指示对应参考时刻的多个数据包中第一个数据包的PDCPSN，以及对应参考时刻的数据包的数量。

结合第九方面，在第九方面的某些实现方式中，数据包中包括时间戳的信息。

第十方面，提供了一种处理数据的方法，该方法可以由终端设备的应用层执行，或者也可以由配置于终端设备应用层中的芯片执行，本申请对此不作限定。

该方法包括：在第一时刻，应用层接收来自适配层的数据包，第一时刻是适配层根据参考时刻确定的，参考时刻是适配层根据接收到数据包的时刻确定；在处理时刻，应用层处理数据包。

结合第十方面，在第十方面的某些实现方式中，参考时刻属于N个预设时刻中的一个预设时刻，N为大于或等于1的整数。

结合第十方面，在第十方面的某些实现方式中，参考时刻为N个预设时刻中距离第一时刻最近的预设时刻。

结合第十方面，在第十方面的某些实现方式中，方法还包括：应用层接收来自适配层的第一指示信息，第一指示信息用于指示接收失败的数据包的信息。

结合第十方面，在第十方面的某些实现方式中，接收失败的数据包的信息，包括以下至少一项：接收失败的数据包的数量、接收失败的数据包是否连续、接收失败的数据包的位置、接收失败的数据包对应的参考时刻。

结合第十方面，在第十方面的某些实现方式中，数据包中包括时间戳的信息。

第十一方面，本申请提供一种处理数据的装置，具有实现上述方法任意方面中终端设备行为的功能，其包括用于执行上述方法方面所描述的步骤或功能相对应的单元或部件(means)。所述步骤或功能可以通过软件实现，或硬件实现，或者通过硬件和软件结合来实现。

第十二方面，本申请提供一种处理数据的装置，包括处理器，用于与存储器相连，所述处理器用于读取并执行所述存储器中存储的程序，以实现以上第一方面至第十方面提供的方法。

可选地，所述处理器为一个或多个，所述存储器为一个或多个。

可选地，所述存储器可以与所述处理器集成在一起，或者所述存储器与处理器分离设置。

在具体实现过程中，存储器可以为非瞬时性(non-transitory)存储器，例如只读存储器(read only memory，ROM)，其可以与处理器集成在同一块芯片上，也可以分别设置在不同的芯片上，本申请实施例对存储器的类型以及存储器与处理器的设置方式不做限定。

应理解，相关的数据交互过程例如发送指示信息可以为从处理器输出指示信息的过程，接收能力信息可以为处理器接收输入能力信息的过程。具体地，处理输出的数据可以输出给发射器，处理器接收的输入数据可以来自接收器。其中，发射器和接收器可以统称为收发器。

上述第十二方面中的装置可以是一个芯片，该处理器可以通过硬件来实现也可以通过软件来实现，当通过硬件实现时，该处理器可以是逻辑电路、集成电路等；当通过软件来实现时，该处理器可以是一个通用处理器，通过读取存储器中存储的软件代码来实现，该存储器可以集成在处理器中，可以位于该处理器之外，独立存在。

第十三方面，本申请提供一种处理数据的装置，包括处理器和接口电路，所述处理器用于通过所述接口电路与其它装置通信，并执行以上第一方面至第十方面提供的方法。

可选地，所述处理器为一个或多个，所述存储器为一个或多个。

第十四方面，本申请提供一种终端设备，该终端设备用于执行以上第一方面至第十方面提供的方法。

第十五方面，本申请提供一种程序，该程序在被处理器执行时，用于执行以上第一方面至第十方面提供的方法。

第十六方面，本申请提供一种程序产品，例如计算机可读存储介质，包括第十五方面的程序。

第十七方面，本申请提供一种通信系统，包括如上所述的终端设备和网络设备。

附图说明

图1是适用于本申请实施例的通信系统的一示意图；

图2是适用于本申请实施例的网络架构的一示意图；

图3是适用于本申请实施例的网络架构的又一示意图；

图4是确定性传输的一示意图；

图5是本申请一实施例提供的处理数据的方法的示意性交互图；

图6是适用于本申请一实施例的处理数据的方法的一示意图；

图7是适用于本申请一实施例的处理数据的方法的又一示意图；

图8是本申请一实施例提供的处理数据的方法的另一示意性交互图；

图9是本申请一实施例提供的处理数据的方法的又一示意性交互图；

图10是适用于本申请又一实施例的处理数据的方法的一示意图；

图11是适用于本申请又一实施例的处理数据的方法的另一示意图；

图12是适用于本申请又一实施例的处理数据的方法的又一示意图；

图13是适用于本申请又一实施例的处理数据的方法的再一示意图；

图14是本申请实施例提供的处理数据的装置的示意图；

图15是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图；

图16是本申请实施例提供的网络设备的一结构示意图；

图17是本申请实施例提供的网络设备的又一结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。

本申请实施例的技术方案可以应用于各种通信系统，例如但不限于，窄带物联网系统(narrow band-internet of things，NB-IoT)、全球移动通信(global system ofmobile communication，GSM)系统、码分多址(code division multiple access，CDMA)系统、宽带码分多址(wideband code division multiple access，WCDMA)系统、通用分组无线业务(general packet radio service，GPRS)、长期演进(long term evolution，LTE)系统、LTE频分双工(frequency division duplex，FDD)系统、LTE时分双工(time divisionduplex，TDD)、通用移动通信系统(universal mobile telecommunication system，UMTS)、全球互联微波接入(worldwide interoperability for microwave access，WiMAX)通信系统、未来的第五代(5th generation，5G)系统或新无线(new radio，NR)等。

为便于理解本申请实施例，首先结合图1详细说明适用于本申请实施例的通信系统。

图1示出了适用于本申请实施例的通信系统100的示意图。如图1所示，终端设备130接入到无线网络，以通过无线网络获取外网(例如因特网)的服务，或者通过无线网络与其它终端设备通信。该无线网络包括RAN110和核心网(CN)120，其中RAN110用于将终端设备130接入到无线网络，CN120用于对终端设备进行管理并提供与外网通信的网关。

其中，终端设备，又称之为用户设备(user equipment，UE)、移动台(mobilestation，MS)、或移动终端(mobile terminal，MT)等，是一种向用户提供语音/数据连通性的设备，例如，具有无线连接功能的手持式设备、或车载设备等。目前，一些终端设备的举例为：手机(mobile phone)、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、移动互联网设备(mobileinternet device，MID)、可穿戴设备，虚拟现实(virtual reality，VR)设备、增强现实(augmented reality，AR)设备、工业控制(industrial control)中的无线终端、无人驾驶(self driving)中的无线终端、远程手术(remote medical surgery)中的无线终端、智能电网(smart grid)中的无线终端、运输安全(transportation safety)中的无线终端、智慧城市(smart city)中的无线终端、或智慧家庭(smart home)中的无线终端等。

其中，网络设备是无线网络中的设备，例如将终端设备接入到无线网络的无线接入网(radio access network，RAN)节点。目前，一些RAN节点的举例为：gNB、传输接收点(transmission reception point，TRP)、演进型节点B(evolved Node B，eNB)、无线网络控制器(radio network controller，RNC)、节点B(Node B，NB)、基站控制器(base stationcontroller，BSC)、基站收发台(base transceiver station,BTS)、家庭基站(例如，homeevolved NodeB，或home Node B，HNB)、基带单元(base band unit，BBU)，或无线保真(wireless fidelity，Wifi)接入点(access point，AP)等。在一种网络结构中，网络设备可以包括集中单元(centralized unit，CU)节点、或分布单元(distributed unit，DU)节点、或包括CU节点和DU节点的RAN设备。

图2示出了本申请实施例提供的一种网络架构的示意图。如图2所示，该网络架构包括核心网(core network，CN)设备和RAN设备。其中RAN设备包括基带装置和射频装置，其中基带装置可以由一个节点实现，也可以由多个节点实现，射频装置可以从基带装置拉远独立实现，也可以集成基带装置中，或者部分拉远部分集成在基带装置中。例如，在LTE通信系统中，RAN设备(eNB)包括基带装置和射频装置，其中射频装置可以相对于基带装置拉远布置，例如射频拉远单元(remote radio unit，RRU)相对于BBU拉远布置。

RAN设备和终端设备之间的通信遵循一定的协议层结构。例如控制面协议层结构可以包括无线资源控制(radio resource control，RRC)层、分组数据汇聚层协议(packetdata convergence protocol，PDCP)层、无线链路控制(radio link control，RLC)层、媒体接入控制(media access control，MAC)层和物理层等协议层的功能。用户面协议层结构可以包括PDCP层、RLC层、MAC层和物理层等协议层的功能；在一种实现中，PDCP层之上还可以包括业务数据适配(service data adaptation protocol,SDAP)层。

这些协议层的功能可以由一个节点实现，或者可以由多个节点实现；例如，在一种演进结构中，RAN设备可以包括集中单元(centralized unit，CU)和分布单元(distributedunit，DU)，多个DU可以由一个CU集中控制。如图2所示，CU和DU可以根据无线网络的协议层划分，例如PDCP层及以上协议层的功能设置在CU，PDCP以下的协议层，例如RLC层和MAC层等的功能设置在DU。

RAN设备可以由一个节点实现无线资源控制(radio resource control，RRC)、分组数据汇聚层协议(packet data convergence protocol，PDCP)、无线链路控制(radiolink control，RLC)、和媒体接入控制(Media Access Control，MAC)等协议层的功能；或者可以由多个节点实现这些协议层的功能；例如，在一种演进结构中，RAN设备可以包括集中单元(centralized unit，CU)和分布单元(distributed unit，DU)，多个DU可以由一个CU集中控制。如图2所示，CU和DU可以根据无线网络的协议层划分，例如PDCP层及以上协议层的功能设置在CU，PDCP以下的协议层，例如RLC层和MAC层等的功能设置在DU。

这种协议层的划分仅仅是一种举例，还可以在其它协议层划分，例如在RLC层划分，将RLC层及以上协议层的功能设置在CU，RLC层以下协议层的功能设置在DU；或者，在某个协议层中划分，例如将RLC层的部分功能和RLC层以上的协议层的功能设置在CU，将RLC层的剩余功能和RLC层以下的协议层的功能设置在DU。此外，也可以按其它方式划分，例如按时延划分，将处理时间需要满足时延要求的功能设置在DU，不需要满足该时延要求的功能设置在CU。

此外，射频装置可以拉远，不放在DU中，也可以集成在DU中，或者部分拉远部分集成在DU中，在此不作任何限制。

图3示出了适用于本申请实施例的网络架构的又一示意图。相对于图2所示的架构，还可以将CU的控制面(CP)和用户面(UP)分离，分成不同实体来实现，分别为控制面CU实体(CU-CP实体)和用户面CU实体(CU-UP实体)。

在以上网络架构中，CU产生的信令可以通过DU发送给终端设备，或者终端设备产生的信令可以通过DU发送给CU。DU可以不对该信令进行解析而直接通过协议层封装而透传给终端设备或CU。以下实施例中如果涉及这种信令在DU和终端设备之间的传输，此时，DU对信令的发送或接收包括这种场景。例如，RRC或PDCP层的信令最终会处理为PHY层的信令发送给终端设备，或者，由接收到的PHY层的信令转变而来。在这种架构下，该RRC或PDCP层的信令，即也可以认为是由DU发送的，或者，由DU和射频发送的。

在以上实施例中CU划分为RAN侧的网络设备，此外，也可以将CU划分为CN侧的网络设备，在此不做限制。

本申请以下实施例中的装置，根据其实现的功能，可以位于终端设备或网络设备。当采用以上CU-DU的结构时，网络设备可以为CU节点、或DU节点、或包括CU节点和DU节点的RAN设备。

应理解，上述图1至图3仅是示例性说明，不应对本申请构成任何限定。

当前可编程逻辑控制器(programmable logic controller，PLC)到机械臂(即终端设备)的信号传输采用的是有线的方式，在有线网络中，信令在网络中两个节点之间的传输时间是固定的，这个信息被PLC算法的设计者们知道，这样设计者在设定PLC的控制算法时，考虑到固定的传输时延，发送的信令指示的就是传输时延之后的动作参数。如图4所示，PLC明确指令发送到指令接收时刻之间的时间间隔(即传输时延)，故可以根据该传输时延设计算法、发送相应动作指令等。然而，在无线系统中，由于信道不稳定等原因，传输时延不固定，故如果机械臂接收到数据包就开始动作，难以达到统一操作，共同协作的目的。

有鉴于此，本申请提供一种处理数据的方法，以便于在无线系统中传输时延不固定时，PLC也可以较准确地指示机械臂的动作。

为了便于理解本申请实施例，在介绍本申请实施例之前，先作出以下几点说明。

本申请实施例中，“预先定义”可以通过在设备(例如，包括终端设备和/或网络设备)中预先保存相应的代码、表格或其他可用于指示相关信息的方式来实现，本申请对于其具体的实现方式不做限定。比如预先定义可以是指协议中定义的。

本申请实施例中涉及的“保存”，可以是指的保存在一个或者多个存储器中。所述一个或者多个存储器，可以是单独的设置，也可以是集成在编码器或者译码器，处理器、或通信装置中。所述一个或者多个存储器，也可以是一部分单独设置，一部分集成在译码器、处理器、或通信装置中。存储器的类型可以是任意形式的存储介质，本申请并不对此限定。

本申请实施例中，“协议”可以指通信领域的标准协议，例如可以包括LTE协议、NR协议或应用于未来的通信系统中的相关协议，本申请对此不做限定。

本申请实施例中，第一、第二等仅为便于区分不同的对象，而不应对本申请构成任何限定。

本申请实施例中，“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。此外，对于单数形式“a”，“an”和“the”出现的元素(element)，除非上下文另有明确规定，否则其不意味着“一个或仅一个”，而是意味着“一个或多于一个”。例如，“a device”意味着对一个或多个这样的device。再者，至少一个(at least one of).......”意味着后续关联对象中的一个或任意组合，例如“A,B和C中的至少一个”包括A，B，C，AB，AC，BC，或ABC。

本申请的技术方案可以应用于无线通信系统中，例如，图1中所示的通信系统100。以下，不失一般性，首先以一个终端设备与网络设备之间的交互过程为例详细说明本申请实施例。可以理解，处于无线通信系统中的任意一个终端设备或者配置于终端设备中的芯片均可以基于相同的方法处理数据，处于无线通信系统中的任意一个网络设备或者配置于网络设备中的芯片均可以基于相同的方法发送数据。本申请对此不做限定。

图5是从设备交互的角度示出的处理数据的方法300的示意性交互图。如图所示，图5中示出的方法300可以包括步骤310至步骤330。下面结合图5详细说明方法300中的各个步骤。

在步骤310中，终端设备在时刻#1接收到来自网络设备的数据包。

在本申请实施例中，为区分，用时刻#1表示终端设备接收到数据包的时间，换句话说，时刻#1为终端设备的接入层接收到数据包的时间。

终端设备接收来自网络设备的数据包，可以理解为，终端设备接收来自PLC的数据包。PLC可以经过一些网元，将数据包传输至终端设备。下面结合图6进行示例性说明。

图6中可以包括下列网元：

会话管理功能(session management function，SMF)实体：主要用于会话管理、终端设备的网际协议(Internet Protocol，IP)地址分配和管理、选择可管理用户平面功能、策略控制、或收费功能接口的终结点以及下行数据通知等。在本申请实施例中，可用于实现会话管理网元的功能。

用户平面功能(User Plane Function，UPF)实体：即，数据面网关。可用于分组路由和转发、或用户面数据的服务质量(quality of service，QoS)处理等。用户数据可通过该网元接入到数据网络(data network，DN)。在本申请实施例中，可用于实现用户面网关的功能。

还应理解，图6中所示的SMF实体、UPF实体可以理解为核心网中用于实现不同功能的网元。这些核心网网元可以各自独立的设备，也可以集成于同一设备中实现不同的功能，本申请对此不做限定。

应理解，上述命名仅为用于区分不同的功能，并不代表这些网元分别为独立的物理设备，本申请对于上述网元的具体形态不作限定，例如，可以集成在同一个物理设备中，也可以分别是不同的物理设备。此外，上述命名仅为便于区分不同的功能，而不应对本申请构成任何限定，本申请并不排除在5G网络以及未来其它的网络中采用其他命名的可能。例如，在6G网络中，上述各个网元中的部分或全部可以沿用5G中的术语，也可能采用其他名称等。在此进行统一说明，以下不再赘述。

从图6可知，通过SMF、UPF、基站等，终端设备接收到来自PLC的数据包。可选地，基站通过信令获知业务数据在无线接口的最大传输时间。

可选地，PLC可以周期性地向终端设备发送数据包。在该情况下，终端设备还可以预先获知周期的信息。如图6所示，可选地，通过控制面流程，PLC、UPF、终端设备均知道数据包的周期。

在步骤320中，终端设备根据时刻#1确定参考时刻。

其中，参考时刻，或者也可以称为基准时刻或预设时刻。基准时刻或参考时刻或预设时刻，可以是网络设备或应用层预先配置的时刻，或者，也可以是协议规定的时刻，或者，也可以是网络设备发送给终端设备的时刻，对此，本申请实施例不作限定。此外，在本申请实施例中，基准时刻或参考时刻或预设时刻，可以是以移动网络的时钟来度量，或者，也可以以应用层的时钟来度量，对此，本申请实施例不作限定。

在本申请实施例中，通过基准时刻或参考时刻或预设时刻，便于PLC可以准确地指示机械臂的动作。

应理解，基准时刻、参考时刻、或预设时刻，仅是为便于理解做的命名，其命名不应对本申请构成任何限定。下文实施例中，用参考时刻表示。

终端设备可以通过以下任一方式确定参考时刻。

方式1：终端设备根据时刻#1确定参考时刻；

方式2：终端设备根据时刻#1以及数据包发出的时刻，确定参考时刻；

方式3：终端设备根据时刻#1以及预设时间窗信息，确定参考时刻。

下文实施例中具体介绍上述三种方式。

在步骤330中，终端设备根据参考时刻和时间戳确定时刻#2。

在本申请实施例中，为区分，用时刻#2(即处理时刻的一例)表示终端设备处理数据包的时间，换句话说，时刻#2为终端设备的应用层的执行时间。该时刻#2可以表示应用层开始执行的时间，也可以表示应用层结束执行的时间，或者，也可以表示应用层执行某个步骤的时间，对此，本申请实施例不作限定。

可选地，通过控制面流程，PLC、终端设备均知道数据包所对应的具体时刻。该具体时刻可以理解为每次数据包在终端设备的参考时刻，或者说，终端设备接收到数据包后确定的参考时刻，或者说，确定数据包对应的时刻#2所基于的参考时刻。例如，周期＝2ms，参考时刻＝2018年12月5日06时34分12秒12ms。终端设备侧的应用层可以根据该参考时刻，计算具体每个数据包的应用层执行时间。

其中，时间戳，也可以称为预设时长或相对时间。其命名不应对本申请构成任何限定。下文实施例中，用时间戳表示。

每个参考时刻可以对应一个时间戳，每个参考时刻对应的时间戳可以相同，也可以不同，对此，本申请实施例不作限定。其中，时间戳可以携带于数据包中，数据包捎带一个很小的时间戳，数据负荷小。或者，时间戳可以预先保存，终端设备根据确定的参考时刻，确定该参考时刻对应的时间戳。此外，时间戳携带于数据包中时，可以是具体的值的形式，例如0.1微秒；也可以是索引的形式，例如标识(identifi，ID)，例如，预先设置X个值，X个值分别对应一个索引，时间戳的形式可以是索引的形式，通过该索引确定该索引对应的值。在下文实施例中，为简洁，将时间戳对应的时间值记为T1。

应理解，在本申请实施例中，时间戳对应的时间值可以大于0，也可以等于0，对此，本申请实施例不作限定。当时间戳对应的时间值等于0时，本申请实施例中确定的参考时刻即可以理解为处理时刻(例如记作时刻#2)，或者说，本申请实施例中的参考时刻可全替换为处理时刻。

例如，假设N个预设时刻包括N1、N2、N3、N4、N5。假设，N1、N2、N3、N4、N5对应的时间戳的值分别为T2、T3、T4、T5、T6，该T2、T3、T4、T5、T6的时间单位可以为微秒。例如，当终端设备根据时刻#1确定参考时刻为N1时，终端设备根据N1和T2确定时刻#2，如时刻#2为N1与T2的和。又如，当终端设备根据时刻#1确定参考时刻为N2时，终端设备根据N2和T3确定时刻#2，如时刻#2为N2与T3的和。又如，当终端设备根据时刻#1确定参考时刻为N3时，终端设备根据N3和T4确定时刻#2，如时刻#2为N3与T4的和。又如，当终端设备根据时刻#1确定参考时刻为N4时，终端设备根据N4和T5确定时刻#2，如时刻#2为N4与T5的和。又如，当终端设备根据时刻#1确定参考时刻为N5时，终端设备根据N5和T6确定时刻#2，如时刻#2为N5与T6的和。

在步骤340中，终端设备在时刻#2处理数据包。

换句话说，终端设备的应用层在时刻#2处理数据包。

下面介绍上述三种方式。

方式1：终端设备根据时刻#1确定参考时刻。

一种可能的实现方式，终端设备获取时刻#1对应的参考时刻，例如，网络设备将时刻#1对应的参考时刻发送给终端设备，终端设备根据时刻#1，确定参考时刻。或者，网络设备可以将多个接收时刻对应的参考时刻发送给终端设备，终端设备根据时刻#1，确定时刻#1对应的参考时刻。

又一种可能的实现方式，终端设备根据时刻#1，从N个预设时刻中确定参考时刻，其中，N为大于或等于1的整数。

N个预设时刻，可以是预先设置的，例如PLC预先设置的，终端设备预先获知该N个预设时刻。

作为示例而非限定，每个预设时刻可以对应一个时间范围，终端设备确定时刻#1属于哪个时间范围，则参考时间为该时间范围对应的预设时刻。

例如，N个预设时刻包括N1、N2、N3、N4、N5，N1对应的时间范围为[t1,t2]，N2对应的时间范围为[t3,t4]，N3对应的时间范围为[t5,t6]，N4对应的时间范围为[t7,t8]，N5对应的时间范围为[t9,t10]。终端设备在时刻#1接收到数据包，如果该时刻#1属于[t1,t2]，则终端设备确定参考时刻为N1；如果该时刻#1属于[t3,t4]，则终端设备确定参考时刻为N2；如果该时刻#1属于[t5,t6]，则终端设备确定参考时刻为N3；如果该时刻#1属于[t7,t8]，则终端设备确定参考时刻为N4；如果该时刻#1属于[t9,t10]，则终端设备确定参考时刻为N5。可选地，该参考时刻可以精确到ms，或者，也可以是其它时间单位，对此本申请实施例不作限定。

作为示例而非限定，参考时刻为N个预设时刻中距离时刻#1最近的预设时刻。

具体地，以N1、N2、N3、N4、N5这五个时刻为例进行示例性说明。例如，当时刻#1距离N1最近时，则将N1确定为参考时刻。又如，当时刻#1距离N2最近时，则将N2确定为参考时刻。又如，当时刻#1距离N3最近时，则将N3确定为参考时刻。又如，当时刻#1距离N4最近时，则将N4确定为参考时刻。又如，当时刻#1距离N5最近时，则将N5确定为参考时刻。

作为示例而非限定，确定从时刻#1开始，向后的第m个预设时刻为参考时刻，m为大于1或等于1的整数。其中，m的取值可以携带于数据包中。

例如，以N1、N2、N3、N4、N5这五个时刻为例进行示例性说明，这个五个时刻的前后顺序如图7所示。假设m＝1，从图7可知，时刻#1向后的第一个预设时刻为N4，则可以确定N4为参考时刻。

方式2：终端设备根据时刻#1以及时刻#3确定参考时刻。

在本申请实施例中，为区分，将数据包发出的时刻记为时刻#3，时刻#3可以是表示数据包从PLC发出的时刻，或者，时刻#3可以是表示数据包从UPF发出的时刻，或者，时刻#3可以是表示数据包从基站(例如gNB)发出的时刻。

图8示出了本申请实施例提供的处理数据的方法400的示意性交互图，下面结合图8具体说明。

UPF获取来自PLC的数据包。例如，PLC直接发送给UPF，或者PLC通过一个或多个中继节点传输至UPF，对此不作限定。这一段是经过有线网络传输的，且经过时间敏感网络(time sensitive networking，TSN)处理，使得时延固定。由于数据包是周期性发出的，且PLC到UPF的时延固定，从UPF的角度看，数据包是周期性到达的，且到达时间精确到ms级。

UPF向基站(或者，也可以是其他网络设备，不作限定)发送数据包。UPF根据服务质量(quality of service，QoS)中的端到端时延要求，将数据包发给基站，由于UPF与基站之间也是有线传输，可以使得时延固定。所以，从基站的角度看，数据包也是周期性到达的，且到达时间可以精确到ms级。

基站向终端设备发送数据包。基站在空口传输时，可以自行选择调制与编码策略(modulation and coding scheme，MCS)、无线资源、功率等参数，也可以进行重传，包括盲重传，也可以根据终端设备的反馈重传。

如图8所示，数据包在2018年12月5日06时34分12秒8ms从PLC发出，经过2ms到达UPF(即数据包在2018年12月5日06时34分12秒10ms到达UPF)，数据包再经过一段时间(例如图8中所示的0.5ms)到达基站，基站在1.5ms内将数据包传到终端设备即可。如果数据包到了1.5ms后还没有传输成功，基站可以不再传输该数据包，此处所述的“不再传输”，是指在空口不再传输，包括不再做HARQ重传。

终端设备收到数据包后，根据时刻#1和时刻#3确定参考时刻。

一种可能的实现方式，时刻#3可以是指从PLC发出的时刻。终端设备和PLC时间同步。以图8为例，时刻#3为2018年12月5日06时34分12秒8ms，终端设备确定在4ms内收到数据包即可，或者，时刻#3和时刻#1之间的时间间隔小于或等于4ms即可。此时，参考时刻可以为2018年12月5日06时34分12秒12ms；或者，可选地，终端设备还可以根据2018年12月5日06时34分12秒12ms和时间戳T1(如前所述，T1可以以索引形式存在，也可以是具体值，对此不作限定)确定时刻#2。其中，关于4ms的确定，终端设备可以根据数据包的周期以及时刻#3确定4ms，例如如前所述，从UPF和基站的角度看，数据包是周期性到达的；或者，终端设备可以根据数据包在PLC与UPF之间的传输时延、UPF与基站之间的传输时延，确定4ms；或者，终端设备先确定参考时刻，再根据参考时刻与时刻#3之间的时长确定4ms。

又一种可能的实现方式，时刻#3可以是指从UPF发出的时刻。可选地，PLC、UPF、以及终端设备三者达到精确的时间同步，同步精度可以达到1μs。以图8为例，时刻#3为2018年12月5日06时34分12秒10ms，终端设备在2ms内收到数据包即可，或者，时刻#3和时刻#1之间的时间间隔小于或等于2ms即可。此时，参考时刻可以为2018年12月5日06时34分12秒12ms；或者，可选地，终端设备还可以根据2018年12月5日06时34分12秒12ms和时间戳T1确定时刻#2，如终端设备在2018年12月5日06时34分12秒12ms上加上时间戳作为时刻#2。其中，关于2ms的确定，终端设备可以根据数据包的周期以及时刻#3确定2ms，例如如前所述，从UPF和基站的角度看，数据包是周期性到达的；或者，终端设备可以根据数据包在UPF与基站之间的传输时延确定2ms；或者，终端设备先确定参考时刻，再根据参考时刻与时刻#3之间的时长确定2ms。

又一种可能的实现方式，时刻#3可以是指从基站发出的时刻。可选地，PLC、UPF、基站、以及终端设备四者达到精确的时间同步，同步精度可以达到1μs。以图8为例，时刻#3为2018年12月5日06时34分12秒10.5ms，终端设备在1.5ms内收到数据包即可，或者，时刻#3和时刻#1之间的时间间隔小于或等于1.5ms即可。此时，参考时刻可以为2018年12月5日06时34分12秒12ms；或者，可选地，终端设备还可以根据2018年12月5日06时34分12秒12ms和时间戳T1确定时刻#2，如终端设备在2018年12月5日06时34分12秒12ms上加上时间戳作为时刻#2。其中，关于1.5ms的确定，终端设备可以根据数据包的周期以及时刻#3确定1.5ms；或者，终端设备先确定参考时刻，再根据参考时刻与时刻#3之间的时长确定1.5ms。

方式3：终端设备根据时刻#1以及预设时间窗信息，确定参考时刻。

其中，预设时间窗信息可以是时间窗的信息。例如，基站被配置了一个抖动(jitter)时间，或者“最小时间+最大时间”的组合，或其它任何时间窗信息。基站根据数据包发出的时刻，并结合该预设时间窗信息推出一个时间窗，如果终端设备在该时间窗内接收到数据包，或者，基站在该时间窗内将数据包发送至终端设备，终端设备才认为该数据包有效，否则，视为无效。

图9示出了本申请实施例提供的处理数据的方法500的示意性交互图，下面结合图9具体说明。

PLC向UPF发送数据包。这一段是经过有线网络传输的，且经过TSN处理，使得时延固定。由于数据包是周期性发出的，且PLC到UPF的时延固定，从UPF的角度看，数据包是周期性到达的，且到达时间精确可以到ms级。

UPF向基站发送数据包。UPF根据QoS中的端到端时延要求，将数据包发给基站，由于UPF与基站之间也是有线传输，可以使得时延固定。所以，从基站的角度看，数据包也是周期性到达的，且到达时间可以精确到ms级。

基站向终端设备发送数据包。基站在空口传输时，可以自行选择MCS、无线资源、功率等参数，也可以进行重传，包括盲重传，也可以根据终端设备的反馈重传。

如图9所示，数据包在2018年12月5日06时34分12秒8ms从PLC发出，经过2ms到达UPF(即数据包在2018年12月5日06时34分12秒10ms到达UPF)，数据包再经过一段时间(例如图9中所示的0.5ms)到达基站。基站在2018年12月5日06时34分12秒10.5ms收到数据包。假设预设时间窗信息为(0.5ms，1ms)，即，最短传输时长为0.5ms，最长传输时长为1ms。根据该预设时间窗信息，基站推断出：在2018年12月5日06时34分12秒11ms到2018年12月5日06时34分12秒12ms之间，将数据包传至终端设备是有效的，其它时间是无效的。

终端设备收到数据包后，根据时刻#1以及预设时间窗信息，确定参考时刻。

一种可能的实现方式，终端设备和PLC时间同步。

可选地，预设时间窗信息可以包括最短传输时长和最长传输时长的信息。以图9为例，假设预设时间窗信息为(0.5ms，4ms)，数据包从PLC发出后，终端设备在(0.5ms，4ms)内收到数据包即可。此时，参考时刻可以为2018年12月5日06时34分12秒12ms；或者，可选地，终端设备还可以根据2018年12月5日06时34分12秒12ms和时间戳T1(如前所述，T1可以以索引形式存在，也可以是具体值，对此不作限定)确定时刻#2，如终端设备在2018年12月5日06时34分12秒12ms上加上时间戳作为时刻#2。其中最短传输时长和最长传输时长可以根据实际情况设置，例如，考虑到数据包从PLC发出后还要经过UPF、基站传输到终端设备，故也可以将预设时间窗信息设置为(2ms，4ms)或者(2.5ms，4ms)等等，对此不作限定。

可选地，预设时间窗信息还可以包括具体的时刻。以图9为例，假设配置了最短传输时长为0.5ms，最长传输时长4ms。数据包从PLC发出后，终端设备在(2018年12月5日06时34分12秒8.5ms，2018年12月5日06时34分12秒12ms)内收到数据包即可，换句话说，时刻#1属于(2018年12月5日06时34分12秒8.5ms，2018年12月5日06时34分12秒12ms)。此时，参考时刻可以为2018年12月5日06时34分12秒12ms；或者，可选地，终端设备还可以根据2018年12月5日06时34分12秒12ms和时间戳T1(如前所述，T1可以以索引形式存在，也可以是具体值，对此不作限定)确定时刻#2，如终端设备在2018年12月5日06时34分12秒12ms上加上时间戳作为时刻#2。

又一种可能的实现方式，PLC、UPF、以及终端设备三者达到精确的时间同步，同步精度可以达到1μs。

可选地，预设时间窗信息可以包括最短传输时长和最长传输时长的信息。以图9为例，假设预设时间窗信息为(0.5ms，2ms)，数据包从UPF发出后，终端设备在(0.5ms，2ms)内收到数据包即可。此时，参考时刻可以为2018年12月5日06时34分12秒12ms；或者，可选地，终端设备还可以根据2018年12月5日06时34分12秒12ms和时间戳T1确定时刻#2，如终端设备在2018年12月5日06时34分12秒12ms上加上时间戳作为时刻#2。例如，考虑到数据包从PLC发出后还要经过UPF、基站传输到终端设备，故也可以将预设时间窗信息设置为(0.8ms，2ms)或者(1ms，2ms)等等，对此不作限定。

可选地，预设时间窗信息还可以包括具体的时刻。以图9为例，假设配置了最短传输时长为0.5ms，最长传输时长2ms。数据包从UPF发出后，终端设备在(2018年12月5日06时34分12秒10.5ms，2018年12月5日06时34分12秒12ms)内收到数据包即可，换句话说，时刻#1属于(2018年12月5日06时34分12秒10.5ms，2018年12月5日06时34分12秒12ms)。此时，参考时刻可以为2018年12月5日06时34分12秒12ms；或者，可选地，终端设备还可以根据2018年12月5日06时34分12秒12ms和时间戳T1(如前所述，T1可以以索引形式存在，也可以是具体值，对此不作限定)确定时刻#2，如终端设备在2018年12月5日06时34分12秒12ms上加上时间戳作为时刻#2。

又一种可能的实现方式，PLC、UPF、基站、以及终端设备四者达到精确的时间同步，同步精度可以达到1μs。

可选地，预设时间窗信息可以包括最短传输时长和最长传输时长的信息。以图9为例，假设预设时间窗信息为(0.5ms，1ms)，数据包从基站发出后，终端设备在(0.5ms，1ms)内收到数据包即可。此时，参考时刻可以为2018年12月5日06时34分12秒12ms；或者，可选地，终端设备还可以根据2018年12月5日06时34分12秒12ms和时间戳T1确定时刻#2，如终端设备在2018年12月5日06时34分12秒12ms上加上时间戳作为时刻#2。

可选地，预设时间窗信息还可以包括具体的时刻。以图9为例，假设配置了最短传输时长为0.5ms，最长传输时长1ms。数据包从基站发出后，终端设备在(2018年12月5日06时34分12秒11ms，2018年12月5日06时34分12秒12ms)内收到数据包即可，换句话说，时刻#1属于(2018年12月5日06时34分12秒11ms，2018年12月5日06时34分12秒12ms)。此时，参考时刻可以为2018年12月5日06时34分12秒12ms；或者，可选地，终端设备还可以根据2018年12月5日06时34分12秒12ms和时间戳T1(如前所述，T1可以以索引形式存在，也可以是具体值，对此不作限定)确定时刻#2，如终端设备在2018年12月5日06时34分12秒12ms上加上时间戳作为时刻#2。

上文介绍了三种可以确定参考时刻的方式，应理解，本申请并未限定于此。任何可以根据时刻#1确定参考时刻的方式都落入本申请的保护范围，例如上述方式可以单独使用，也可以结合使用。

基于上述技术方案，终端设备接收到数据包后，根据接收到数据包的时刻先确定参考时刻，并根据参考时刻和时间戳来确定应用层的执行时间，从而通过控制每个数据包的参考时刻，不仅可以便于PLC准确地指示机械臂的动作，而且使得机械臂可以达到统一操作，共同协作的目的。

此外，本申请实施例还提出一种基于参考时刻确定数据包的属性的方式，下面详细介绍。

在本申请实施例中，终端设备可以根据参考时刻确定在时刻#1接收到的数据包的属性，例如，该数据包属于某种业务的数据，和/或，该数据包属于某个逻辑信道的数据。其中，参考时刻，可以是以移动网络的时钟来度量，或者，也可以以应用层的时钟来度量，对此，本申请实施例不作限定。

一种可能的实现方式，终端设备可以根据参考时刻确定在时刻#1接收到的数据包的属性。例如，可以预先配置或预先规定参考时刻与业务的对应关系，终端设备确定时刻#1对应的参考时刻后，根据该对应关系，可以确定收到的数据包对应的业务，从而网络设备(如基站)发送数据包时，不需要在数据包中携带业务的标识，可以节省资源。又如，可以预先配置或预先规定参考时刻与逻辑信道的对应关系，终端设备确定时刻#1对应的参考时刻后，根据该对应关系，可以确定收到的数据包对应的逻辑信道，从而网络设备发送数据包时，不需要在数据包中携带逻辑信道的标识，可以节省资源。其中，参考时刻与业务的对应关系，可以是该参考时刻对应的时间范围与业务的对应关系；参考时刻与逻辑信道的对应关系，可以是该参考时刻对应的时间范围与逻辑信道的对应关系。关于参考时刻对应的时间范围下文描述。

应理解，本申请实施例以网络设备向终端设备发送下行数据为例进行示例性说明，本申请实施例还可以适用于终端设备向网络设备发送上行数据的情况。

又一种可能的实现方式，终端设备也可以根据参考时刻对应的频域资源位置确定在时刻#1接收到的数据包的属性。例如，可以预先配置或预先规定参考时刻对应的频域资源位置与业务的对应关系，终端设备确定时刻#1对应的参考时刻后，根据该对应关系，并结合该数据包对应的频域资源位置，可以确定收到的数据包对应的业务，从而网络设备(如基站)发送数据包时，不需要在数据包中携带业务的标识，可以节省资源。又如，可以预先配置或预先规定参考时刻对应的频域资源位置与逻辑信道的对应关系，终端设备确定时刻#1对应的参考时刻后，根据该对应关系，并结合该数据包对应的频域资源位置，可以确定收到的数据包对应的逻辑信道，从而网络设备发送数据包时，不需要在数据包中携带逻辑信道的标识，可以节省资源。

上文结合图5至图9从设备交互的角度介绍了本申请实施例提出的处理数据的方法，下面结合图10至图13从终端设备角度出发，介绍本申请实施例提出的处理数据的方法。

如上文实施例所述，在一种可能的实现方式中，终端设备接收到数据包后，根据接收数据包的时刻确定参考时刻，再根据该参考时刻和时间戳来确定应用层的执行时间。可选地，在参考时刻的基础上，增加时间戳，作为应用层的执行时间。

应理解，在本申请实施例中，除非特殊说明，否则参考时刻可以是以移动网络的时钟来度量，或者，参考时刻也可以以应用层的时钟来度量，对此，本申请实施例不作限定。

方案1：终端设备的接入层确定参考时刻。上述过程中，确定参考时刻这一行为可以由终端设备的接入层完成，也可以由终端设备的应用层完成，也可以由终端设备的适配层执行。下面分别说明。

终端设备的PDCP接收到数据包后，根据接收数据包的时间，判断每个数据包的参考时刻，并根据参考时刻确定是否向应用层递交该数据包。确定参考时刻的方式在图5至图9实施例中已具体描述，此处为简洁，不再赘述。

接入层可以在数据包的参考时刻还没到时，向应用层递交该数据包；或者，接入层也可以在数据包的参考时刻到了时，向应用层递交该数据包。下面结合图10说明。

图中为简洁，用25、26、27、28、29、30表示数据包25、数据包26、数据包27、数据包28、数据包29、数据包30，其中，序号仅是用于区别不同的数据包，并不对本申请实施例的保护范围造成限定。从图10中可以看出，终端设备接收到了数据包25、数据包26、数据包27、数据包30，未接收到数据包28、数据包29。

如果数据包的参考时刻还没有到，则不向应用层递交该数据包。即使满足现有协议的递交条件，也不向应用层递交，如图10中的25、26、27这三个数据包，已经在PDCP接收窗口的最前面，是连续的，并且没有“未接收到的包”，如果数据包的参考时刻还没有到，也不向应用层递交该数据包。

如果数据包的参考时刻已经到了，向应用层递交该数据包。如图10中的数据包30，如果数据包30的参考时刻已经到了，PDCP就向上层递交数据包30。

可选地，如果向上层递交了数据包，PDCP窗口下边界向前推进到最后一个向上层递交的数据包后面。比如，PDCP向上层递交了数据包25、数据包26、数据包27、数据包30后，将窗口下边界推到数据包30后面。

可选地，如果PDCP向上层递交的一批数据包中包含空洞(例如图10中的数据包28、数据包29)，换句话说，如果PDCP向上层递交的一批数据包中包含不连续的部分，或者，如果PDCP向上层递交的一批数据包中的数据没有全部接收到，则PDCP向上层指示空洞的信息(即，接收失败的数据包的信息的一例)。如PDCP向上层指示以下至少一项信息：空洞处数据包的数量、数据包的位置、数据包是否连续、数据包对应的参考时刻等。通过PDCP向上层指示上述至少一项信息，可以使得应用层根据这些信息确定是否要处理这一批数据包，或者，也可以使得确定操作失败的原因，或者，可以及时地采取一些应对措施，如进入安全状态等等。PDCP可以向应用层指示这些信息；也可以向SDAP指示，再由SDAP向应用层指示；也可以向RRC指示，再由RRC向应用层指示。

一种可能的实现方式，PDCP向上层指示以下任意一项信息：空洞处数据包的数量、数据包的位置、数据包是否连续、或数据包对应的参考时刻。

例如，以PDCP向上层指示空洞处数据包的数量为例。结合图10，假设图10中的数据包28、数据包29未接收到，则PDCP向上层指示空洞处数据包的数量为2。通过PDCP向上层指示空洞处数据包的数量，可以使得应用层根据空洞处数据包的数量确定是否要处理这一批数据包，例如，空洞处数据包的数量太大时，可以确定不处理这一批数据包，避免操作失败、又浪费资源；又如，空洞处数据包的数量较小时，可以确定忽略空洞处的数据包，先处理这一批数据包。

又如，再以PDCP向上层指示空洞处数据包的位置为例。结合图10，假设图10中的数据包28、数据包29未接收到，则PDCP可以向上层指示空洞处数据包的位置为第三个数据包和第四个数据包；或者，PDCP也可以向上层指示空洞处数据包的位置为最后一个数据包的前面两个数据包。具体地的指示方式不作限定。通过PDCP向上层指示空洞处数据包的位置，可以使得应用层根据空洞处数据包的位置确定是否要处理这一批数据包或者及时地采取一些应对措施，例如，空洞处数据包的位置很重要时(如该位置对应的数据包对操作臂的执行很重要)，可以确定不处理这一批数据包，避免操作失败、又浪费资源；又如，空洞处数据包的位置可忽略时，可以确定先处理这一批数据包。或者，通过PDCP向上层指示空洞处数据包的位置，可以使得应用层根据空洞处数据包的位置确定操作失败的原因，或及时地采取一些应对措施，如进入安全状态。

又如，再以PDCP向上层指示空洞处数据包是否连续为例。结合图10，假设图10中的数据包28、数据包29未接收到，则PDCP可以向上层指示空洞处数据包是连续的。通过PDCP向上层指示空洞处数据包是否连续，可以使得应用层根据空洞处数据包是否连续确定是否要处理这一批数据包，例如，空洞处数据包连续时，可以确定不处理这一批数据包，避免操作失败、又浪费资源；又如，空洞处数据包不连续时，可以确定先处理这一批数据包。或者通过PDCP向上层指示空洞处数据包是否连续，可以使得应用层及时地采取一些应对措施，如进入安全状态等。

又一种可能的实现方式，PDCP向上层指示以下任意两项信息：空洞处数据包的数量、数据包的位置、数据包是否连续、或数据包对应的参考时刻。例如，PDCP向上层指示空洞处数据包的数量和数据包的位置；又如，PDCP向上层指示空洞处数据包的数量和数据包是否连续；又如，PDCP向上层指示空洞处数据包的数量和数据包对应的参考时刻等等。

例如，以PDCP向上层指示空洞处数据包的数量和空洞处数据包是否连续为例。结合图10，假设图10中的数据包28、数据包29未接收到，则PDCP向上层指示空洞处数据包的数量为2，且这两个数据包连续。通过PDCP向上层指示空洞处数据包的数量和空洞处数据包是否连续，可以使得上层确定是否要处理这一批数据包，例如，空洞处数据包的数量很大，且空洞处数据包连续时，可以确定不处理这一批数据包，避免操作失败、又浪费资源。或者，通过PDCP向上层指示空洞处数据包的数量和空洞处数据包是否连续，可以使得应用层确定操作失败的原因，或及时地采取一些应对措施，如进入安全状态。

又如，以PDCP向上层指示空洞处数据包是否连续和空洞处数据包的位置为例。结合图10，假设图10中的数据包28、数据包29未接收到，则PDCP向上层指示空洞处数据包连续，且空洞处数据包的位置为第三个数据包和第四个数据包，或者，空洞处数据包的位置为最后一个数据包的前面两个数据包。具体地的指示方式不作限定。通过PDCP向上层指示空洞处数据包是否连续和空洞处数据包的位置，可以使得应用层确定是否要处理这一批数据包，例如，空洞处数据包连续，且空洞处数据包的位置很重要时，可以确定不处理这一批数据包，避免操作失败、又浪费资源。或者，通过PDCP向上层指示空洞处数据包是否连续和空洞处数据包的位置，可以使得应用层确定操作失败的原因，或及时地采取一些应对措施，如进入安全状态。

又一种可能的实现方式，PDCP向上层指示以下任意三项信息：空洞处数据包的数量、数据包的位置、数据包是否连续、或数据包对应的参考时刻。例如，PDCP向上层指示空洞处数据包的数量、数据包的位置、以及数据包是否连续；又如，PDCP向上层指示空洞处数据包的数量、数据包的位置、以及数据包对应的参考时刻；又如，PDCP向上层指示数据包的位置、数据包是否连续、以及数据包对应的参考时刻等等。

例如，以PDCP向上层指示空洞处数据包的数量、数据包的位置、以及数据包是否连续为例。结合图10，假设图10中的数据包28、数据包29未接收到，则PDCP向上层指示空洞处数据包的数量为2，且这两个数据包连续，且空洞处数据包的位置为第三个数据包和第四个数据包，或者，空洞处数据包的位置为最后一个数据包的前面两个数据包。具体地的指示方式不作限定。通过PDCP向上层指示空洞处数据包的数量、数据包的位置、以及数据包是否连续，可以使得上层确定是否要处理这一批数据包，例如，空洞处数据包的数量很大，且空洞处数据包连续，且空洞处数据包的位置很重要时，可以确定不处理这一批数据包，避免操作失败、又浪费资源。或者，通过PDCP向上层指示空洞处数据包的数量、数据包的位置、以及数据包是否连续，可以使得应用层确定操作失败的原因，或及时地采取一些应对措施，如进入安全状态。

应理解，上述以PDCP向上层指示以下至少一项信息：空洞处数据包的数量、数据包的位置、数据包是否连续、数据包对应的参考时刻等，为例进行了示例性说明，本申请并未限定于此，PDCP可以向上层指示与接收失败的数据包的相关的任何信息。

终端设备的PDCP接收缓存中存储的数据包可以有多个，该多个数据包的参考时刻可以相同，也可以不同。

一种可能的实现方式，终端设备的PDCP接收缓存中存储的数据包的参考时刻可以相同，如图10中的数据包25、数据包26、数据包27、数据包28、数据包29、数据包30，对应一个参考时刻。

又一种可能的实现方式，终端设备的PDCP接收缓存中存储的数据包的参考时刻也可以不同，如图11中的数据包25、数据包26、数据包27、数据包28、数据包29、数据包30，对应参考时刻一；数据包31、数据包32、数据包33、数据包34、数据包35，对应参考时刻二。该实现方式下，为了管理接收到的数据包的参考时刻，可选地，可以引入一个参数，用以标识数据包的参考时刻，这个参数可以指示“共用一个参考时刻的多个数据包中的第一个数据包的PDCP序列号(serial number，SN)”，也可以指示“共用一个参考时刻的多个数据包中的最后一个数据包的PDCP SN”。或者，可选地，可以引入两个参数，用以标识数据包的参考时刻，该两个参数可以分别指示“共用一个参考时刻的多个数据包中的第一个数据包的PDCP SN”、“共用该参考时刻的数据包的数量”。或者，该两个参数可以分别指示“共用一个参考时刻的多个数据包中的第一个数据包的PDCPSN”和“共用一个参考时刻的多个数据包中的最后一个数据包的PDCP SN”。

终端设备的接收方PDCP可以明确知道未收到的数据包对应的参考时刻，如图10或图11。终端设备的接收方PDCP也可能无法知道未收到的数据包对应的参考时刻，如图12所示。从图12可知，对于数据包28、数据29、数据包30，PDCP根据前后数据包的接收时间，不能确定这三个数据包对应的参考时刻。

可选地，PDCP在向上层递交数据包25、数据包26、数据包27时，可以同时通知上层“后面还有三个数据包没收到，不知道其对应的参考时刻”。可选地，PDCP在向上层递交数据包31、数据包32、数据包33时，可以同时通知上层“前面还有三个数据包没有收到，不知道其对应的参考时刻”。

应理解，上述的窗口管理、数据包递交等可以通过消息进行传送。例如，当终端设备与操作臂不在同一设备内时，数据包的递交可以通过终端设备与操作臂的接口进行，上述通知可以通过终端设备与操作臂之间的接口消息进行传送。

可选地，PDCP向上层递交数据包的行为，可以在参考时刻进行，也可以预先配置一个时间提前量，以参考时刻为准，向前推一段时间，向上层递交。该时间提前量可以由RRC信令配置，或者，也可以是协议预先设定的。

可选地，可以通过控制消息配置PDCP或“执行数据递交的实体”，通知PDCP或执行数据递交的实体”按照数据包的参考时刻执行向上层递交数据包的行为。该控制消息可以是RRC消息(例如通过专用信令或广播方式等)，也可以是PDCP控制命令，或者MAC控制命令等，本申请实施例对此不作限定。

应理解，上文中的“参考时刻”，可以是按PLC使用的TSN时钟的时间表示，也可以按5G时钟的时间表示。如果按5G时钟的时间表示，可以在参考时刻的基础上增加一个时间提前量，使得5G时钟的时间不落后于TSN时间，进而可以使得接入层按时递交数据包。

方案2：终端设备的应用层确定参考时刻。

终端设备的接入层收到数据包后，则向应用层递交数据包，例如在满足现有的递交条件下向应用层递交数据包，如终端设备的接入层对数据包解封装后向应用层递交数据包。或者，也可以由适配层向应用层递交数据包。应用层收到数据包后，根据收到数据包的时间，记为T0，确定参考时刻。

确定参考时刻的方式在图5至图9实施例中已具体描述，此处为简洁，不再赘述。例如，可以确定离T0最近的下一个“参考时刻”，以这个参考时刻为基础，加上数据包头中的时间戳，计算出数据包的执行时间。

如图13所示，假设应用层在T0接收到数据包27，该数据包中包括时间戳T1。图中的T0和参考时刻，均可以指TSN时钟的时间。可选地，PLC发送的数据包要求的执行时间可以是在一个或多个参考时刻单元之后。如果PLC发送的数据包要求的执行时间在多个参考时刻单元之后，则可以通过以下任意一种方式来指示。

方式1

对每个数据包，或每一批数据包，PDCP指示两个信息：第N个参考时刻+T1。应用层收到后，向后找到第N个参考时刻点，再加上时间戳指示的T1，推算出执行时间。其中，N为大于1或等于1的整数。

方式2

PDCP只指示一个信息：T1。应用层收到后，对每一个数据包，都向后找到下一个参考时刻点，再加上时间戳指示的T1，推算出执行时间。

应理解，如方法300中所述，时间戳的形式可以是索引的形式，也可以是具体值的形式，对此，本申请实施例不作限定。

在方案2中，接入层收到数据包后就递交给应用层，应用层根据接收到数据包的时刻确定参考时刻。

方案3：终端设备的适配层确定参考时刻。

其中，该适配层可以属于接入层，如可以在接入层之上增加一个适配层，由该接入层上的适配层确定参考时刻；或者，该适配层可以属于应用层，如可以在应用层内增加一个适配层，由该应用层内的适配层确定参考时刻；或者，该适配层也可以既不属于接入层，又不属于应用层，如可以增加一个适配层，由该适配层确定参考时刻。或者，该适配层也可以为终端设备的SDAP。

接入层收到数据包后，不管是否存在没有成功收到的数据包，接入层均向上层递交。适配层接收来自接入层的数据包，并接收到数据包后，确定参考时刻。确定参考时刻的方式在图5至图9实施例中已具体描述，此处为简洁，不再赘述。此外，适配层还可以执行上述方案1中接入层执行的动作，例如，窗口管理、数据包递交等，具体参考方案1的内容，此处，不再赘述。

在方案3中，通过规定适配层的行为，使得适配层可以在精确的时间点向上层递交数据包。

方案4：终端设备的接入层确定参考时刻，并将该参考时刻指示给应用层。

接入层收到数据包后，可以基于方案1中的方法确定参考时刻，不再赘述。

接入层确定参考时刻后，可以向应用层递交数据包。接入层收到数据包后，不管是否存在没有成功收到的数据包，接入层均向上层递交。例如，PDCP向上层递交数据包的行为，可以在参考时刻进行，也可以预先配置一个时间提前量，以参考时刻为准，向前推一段时间，向上层递交。该时间提前量可以由RRC信令配置，或者，也可以是协议预先设定的。或者，接入层也可以先递交数据包，再确定参考时刻。关于接入层递交数据包和确定参考时刻的先后顺序，本申请实施例不作限定。

其中，接入层向应用层递交的数据包中，可能存在没有成功收到的数据包。

对于每个数据包，或每一批数据包，接入层可以指示一个信息：第N个参考时刻。应用层收到后，向后找到第N个参考时刻点，再加上时间戳指示的T1，推算出执行时间。其中，N为大于1或等于1的整数。其中，应用层向后找第N个参考时刻点时，此处的“参考时刻点”是以应用层的时钟来计量。

应理解，在方案4中，上述接入层执行的动作，也可以由适配层(例如，SDAP层)来执行，具体步骤参考上述描述，不再赘述。或者，在方案4中，终端设备的接入层确定参考时刻，并将该参考时刻指示给适配层。

在方案4中，接入层确定参考时刻，并将参考时刻指示给应用层，便于应用层在可控的执行时间处理数据包。

基于上述技术方案，不管是接入层确定参考时刻，还是应用层确定参考时刻，还是适配层确定参考时刻，均可以使得PLC准确地指示机械臂的动作，并使得机械臂达到统一操作，共同协作的目的。

应理解，以上结合图5至图13对本申请实施例提供的处理数据的方法做了详细说明，应理解，文中仅为便于理解，以终端设备和网络设备的交互为例详细说明了本申请实施例提供的方法，但这不应对本申请构成任何限定。

还应理解，在上述各本申请实施例中，各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

以上，结合图5至图13对本申请实施例提供的处理数据的方法做了详细说明。以下，结合图14至图17对本申请实施例提供的装置做详细说明。

本申请实施例还提供用于实现以上任一种方法的装置。例如，提供一种装置，包括用以实现以上任一种方法中终端设备所执行的各个步骤的单元(或手段)。再如，还提供另一种装置，包括用以实现以上任一种方法中网络设备所执行的各个步骤的单元(或手段)。

图14是本申请实施例提供的装置500的示意性框图。如图14所示，该装置500可包括：收发单元510和处理单元520。

在一种可能的设计中，该通信装置500可以为上述图5至图13中的终端设备，例如，可以为终端设备，或者配置于终端设备中的芯片。

一种可能的实现方式，该收发单元510用于在第一时刻接收到来自网络设备的数据包；处理单元520具体用于：根据第一时刻确定参考时刻；根据参考时刻和时间戳，确定处理时刻；在处理时刻，处理数据包。

又一种可能的实现方式，该收发单元510用于在第一时刻接收到来自网络设备的数据包；处理单元520具体用于：根据第一时刻确定参考时刻；根据参考时刻和预设的对应关系确定数据包的属性。

可选地，处理单元520具体用于：根据第一时刻，从N个预设时刻中确定参考时刻，N为大于或等于1的整数。

可选地，参考时刻为N个预设时刻中距离第一时刻最近的预设时刻。

可选地，数据包包括时间戳的信息。

可选地，处理单元520具体用于：根据第一时刻以及预设时间窗信息，确定参考时刻。

可选地，预设时间窗信息包括数据包的最短传输时长的信息和数据包的最长传输时长的信息。

可选地，处理单元520具体用于：根据第一时刻以及数据包发出的时刻，确定参考时刻。

可选地，装置500与网络设备的时间同步。

可选地，所述处理单元520用于：在装置500的接入层或适配层根据第一时刻确定参考时刻。

可选地，所述处理单元520还用于在第二时刻，在装置500的接入层或者适配层向装置500的应用层发送数据包；所述处理单元520具体用于：在处理时刻，在装置500的应用层处理数据包。

可选地，第二时刻为参考时刻。

可选地，所述处理单元520用于：在装置500的应用层根据第一时刻确定参考时刻。

可选地，所述处理单元520用于：在装置500的接入层或者适配层向装置500的应用层发送第一指示信息，第一指示信息用于指示接收失败的数据包的信息。

可选地，接收失败的数据包的信息，包括以下至少一项：接收失败的数据包的数量、接收失败的数据包是否连续、接收失败的数据包的位置、接收失败的数据包对应的参考时刻。

可选地，收发单元510还用于：接收第二指示信息，第二指示信息用于指示对应参考时刻的多个数据包中第一个数据包的分组数据汇聚层协议PDCP序列号SN，或，第二指示信息用于指示对应参考时刻的多个数据包中第一个数据包的PDCP SN，以及对应参考时刻的数据包的数量。

在又一种可能的设计中，该装置500中包括处理单元520，且该处理单元520用于上述图5至图13中的终端设备中的接入层或适配层执行以下动作。

一种可能的实现方式中，用于在第一时刻接收到数据包；根据第一时刻确定参考时刻，并根据参考时刻确定第二时刻；在第二时刻，向装置500中的应用层发送数据包。

可选地，根据第一时刻，从N个预设时刻中确定参考时刻，N为大于或等于1的整数。

可选地，参考时刻为N个预设时刻中距离第一时刻最近的预设时刻。

可选地，向装置500中的应用层发送第一指示信息，第一指示信息用于指示接收失败的数据包的信息。

可选地，接收失败的数据包的信息，包括以下至少一项：接收失败的数据包的数量、接收失败的数据包是否连续、接收失败的数据包的位置、接收失败的数据包对应的参考时刻。

可选地，接收第二指示信息，第二指示信息用于指示对应参考时刻的多个数据包中第一个数据包的分组数据汇聚层协议PDCP序列号SN，或，第二指示信息用于指示对应参考时刻的多个数据包中第一个数据包的PDCP SN，以及对应参考时刻的数据包的数量。

可选地，数据包中包括时间戳的信息。

又一种可能的实现方式中，用于在第一时刻接收到数据包；根据第一时刻确定参考时刻；在第二时刻，用于向装置500中的应用层发送数据包和参考时刻的信息。

可选地，根据第一时刻，从N个预设时刻中确定参考时刻，N为大于或等于1的整数。

可选地，参考时刻为N个预设时刻中距离第一时刻最近的预设时刻。

可选地，还用于向装置500中的应用层发送第一指示信息，第一指示信息用于指示接收失败的数据包的信息。

可选地，接收失败的数据包的信息，包括以下至少一项：接收失败的数据包的数量、接收失败的数据包是否连续、接收失败的数据包的位置、接收失败的数据包对应的参考时刻。

可选地，还用于接收第二指示信息，第二指示信息用于指示对应参考时刻的多个数据包中第一个数据包的分组数据汇聚层协议PDCP序列号SN，或，第二指示信息用于指示对应参考时刻的多个数据包中第一个数据包的PDCP SN，以及对应参考时刻的数据包的数量。

可选地，数据包中包括时间戳的信息。

在又一种可能的设计中，该装置500中包括处理单元520，且该处理单元520用于上述图5至图13中的终端设备中的应用层执行以下动作。

一种可能的实现方式中，用于在第一时刻接收到来自装置500中的接入层或适配层的数据包；用于根据第一时刻确定参考时刻，并根据参考时刻确定处理时刻；在处理时刻，处理数据包。

可选地，根据第一时刻，从N个预设时刻中确定参考时刻，N为大于或等于1的整数。

可选地，参考时刻为N个预设时刻中距离第一时刻最近的预设时刻。

可选地，还用于接收装置500中的接入层或适配层发送的指示信息，指示信息用于指示接收失败的数据包的信息。

可选地，接收失败的数据包的信息，包括以下至少一项：接收失败的数据包的数量、接收失败的数据包是否连续、接收失败的数据包的位置、接收失败的数据包对应的参考时刻。

可选地，数据包中包括时间戳的信息。

又一种可能的实现方式中，用于在第一时刻接收来自接入层或适配层的数据包和参考时刻的信息；用于根据参考时刻确定处理时刻；在处理时刻，处理数据包。

可选地，参考时刻属于N个预设时刻中的一个预设时刻，N为大于或等于1的整数。

可选地，参考时刻为N个预设时刻中距离第一时刻最近的预设时刻。

可选地，还用于接收来自接入层或适配层的指示信息，指示信息用于指示接收失败的数据包的信息。

可选地，接收失败的数据包的信息，包括以下至少一项：接收失败的数据包的数量、接收失败的数据包是否连续、接收失败的数据包的位置、接收失败的数据包对应的参考时刻。

可选地，数据包中包括时间戳的信息。

应理解，装置500可对应于根据本申请实施例的方法300、方法400中的终端设备，该装置500可以包括用于执行图4中方法200、图6中方法400中的终端设备执行的方法的单元。并且，该装置500中的各单元和上述其他操作和/或功能分别为了实现图4中方法200、图6中方法400的相应流程。各单元执行上述相应步骤的具体过程请参照前文中结合图4至图6的方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。

还应理解，该装置500为配置于终端设备中的芯片时，该装置500中的收发单元510可以为输入/输出接口。

在另一种可能的设计中，该装置500可以为上述方法300、方法400中的网络设备，例如，可以为网络设备，或者配置于网络设备中的芯片。

具体地，该装置500可对应于根据本申请实施例的方法300、方法400中的网络设备，该网络设备可以为方法300、方法400中的PLC、UPF、基站。该装置500可以包括用于执行图4中方法200、图6中方法400中的网络设备执行的方法的单元。并且，该装置500中的各单元和上述其他操作和/或功能分别为了实现图4中方法200、图6中方法400的相应流程。

还应理解，该装置500为配置于网络设备中的芯片时，该装置500中的收发单元510可以为输入/输出接口。

应理解以上装置中单元的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且装置中的单元可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分单元以软件通过处理元件调用的形式实现，部分单元以硬件的形式实现。例如，各个单元可以为单独设立的处理元件，也可以集成在装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序的形式存储于存储器中，由装置的某一个处理元件调用并执行该单元的功能。此外这些单元全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所述的处理元件又可以成为处理器，可以是一种具有信号的处理能力的集成电路。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个单元可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路实现或者以软件通过处理元件调用的形式实现。

在一个例子中，以上任一装置中的单元可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)，或这些集成电路形式中至少两种的组合。再如，当装置中的单元可以通过处理元件调度程序的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)或其它可以调用程序的处理器。再如，这些单元可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，SOC)的形式实现。

以上用于接收的单元是一种该装置的接口电路，用于从其它装置接收信号。例如，当该装置以芯片的方式实现时，该接收单元是该芯片用于从其它芯片或装置接收信号的接口电路。以上用于发送的单元是一种该装置的接口电路，用于向其它装置发送信号。例如，当该装置以芯片的方式实现时，该发送单元是该芯片用于向其它芯片或装置发送信号的接口电路。

图15是本申请实施例提供的终端设备800的结构示意图。其可以为以上实施例中的终端，用于实现以上实施例中终端的操作。如图15所示，该终端包括：天线810、射频部分820、信号处理部分830。天线810与射频部分820连接。在下行方向上，射频部分820通过天线810接收网络设备发送的信息，将网络设备发送的信息发送给信号处理部分830进行处理。在上行方向上，信号处理部分830对终端的信息进行处理，并发送给射频部分820，射频部分820对终端的信息进行处理后经过天线810发送给网络设备。

信号处理部分830可以包括调制解调子系统，用于实现对数据各通信协议层的处理；还可以包括中央处理子系统，用于实现对终端操作系统以及应用层的处理；此外，还可以包括其它子系统，例如多媒体子系统，周边子系统等，其中多媒体子系统用于实现对终端相机，屏幕显示等的控制，周边子系统用于实现与其它设备的连接。调制解调子系统可以为单独设置的芯片。可选的，以上用于终端的装置可以位于该调制解调子系统。

调制解调子系统可以包括一个或多个处理元件831，例如，包括一个主控CPU和其它集成电路。此外，该调制解调子系统还可以包括存储元件832和接口电路833。存储元件832用于存储数据和程序，但用于执行以上方法中终端所执行的方法的程序可能不存储于该存储元件832中，而是存储于调制解调子系统之外的存储器中，使用时调制解调子系统加载使用。接口电路833用于与其它子系统通信。以上用于终端的装置可以位于调制解调子系统，该调制解调子系统可以通过芯片实现，该芯片包括至少一个处理元件和接口电路，其中处理元件用于执行以上终端执行的任一种方法的各个步骤，接口电路用于与其它装置通信。在一种实现中，终端实现以上方法中各个步骤的单元可以通过处理元件调度程序的形式实现，例如用于终端的装置包括处理元件和存储元件，处理元件调用存储元件存储的程序，以执行以上方法实施例中终端执行的方法。存储元件可以为处理元件处于同一芯片上的存储元件，即片内存储元件。

在另一种实现中，用于执行以上方法中终端所执行的方法的程序可以在与处理元件处于不同芯片上的存储元件，即片外存储元件。此时，处理元件从片外存储元件调用或加载程序于片内存储元件上，以调用并执行以上方法实施例中终端执行的方法。

在又一种实现中，终端实现以上方法中各个步骤的单元可以是被配置成一个或多个处理元件，这些处理元件设置于调制解调子系统上，这里的处理元件可以为集成电路，例如：一个或多个ASIC，或，一个或多个DSP，或，一个或者多个FPGA，或者这些类集成电路的组合。这些集成电路可以集成在一起，构成芯片。

终端实现以上方法中各个步骤的单元可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，SOC)的形式实现，该SOC芯片，用于实现以上方法。该芯片内可以集成至少一个处理元件和存储元件，由处理元件调用存储元件的存储的程序的形式实现以上终端执行的方法；或者，该芯片内可以集成至少一个集成电路，用于实现以上终端执行的方法；或者，可以结合以上实现方式，部分单元的功能通过处理元件调用程序的形式实现，部分单元的功能通过集成电路的形式实现。

可见，以上用于终端的装置可以包括至少一个处理元件和接口电路，其中至少一个处理元件用于执行以上方法实施例所提供的任一种终端执行的方法。处理元件可以以第一种方式：即调用存储元件存储的程序的方式执行终端执行的部分或全部步骤；也可以以第二种方式：即通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路结合指令的方式执行终端执行的部分或全部步骤；当然，也可以结合第一种方式和第二种方式执行终端执行的部分或全部步骤。

这里的处理元件同以上描述，可以是通用处理器，例如CPU，还可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个ASIC，或，一个或多个微处理器DSP，或，一个或者多个FPGA等，或这些集成电路形式中至少两种的组合。

存储元件可以是一个存储器，也可以是多个存储元件的统称。

图16是本申请实施例提供的网络设备的结构示意图，其为本申请实施例提供的一种网络设备的结构示意图。用于实现以上实施例中网络设备的操作。如图16所示，该网络设备包括：天线901、射频装置902、基带装置903。天线901与射频装置902连接。在上行方向上，射频装置902通过天线901接收终端发送的信息，将终端发送的信息发送给基带装置903进行处理。在下行方向上，基带装置903对终端的信息进行处理，并发送给射频装置902，射频装置902对终端的信息进行处理后经过天线901发送给终端。

基带装置903可以包括一个或多个处理元件9031，例如，包括一个主控CPU和其它集成电路。此外，该基带装置903还可以包括存储元件9032和接口9033，存储元件9032用于存储程序和数据；接口9033用于与射频装置902交互信息，该接口例如为通用公共无线接口(common public radio interface，CPRI)。以上用于网络设备的装置可以位于基带装置903，例如，以上用于网络设备的装置可以为基带装置903上的芯片，该芯片包括至少一个处理元件和接口电路，其中处理元件用于执行以上网络设备执行的任一种方法的各个步骤，接口电路用于与其它装置通信。在一种实现中，网络设备实现以上方法中各个步骤的单元可以通过处理元件调度程序的形式实现，例如用于网络设备的装置包括处理元件和存储元件，处理元件调用存储元件存储的程序，以执行以上方法实施例中网络设备执行的方法。存储元件可以为处理元件处于同一芯片上的存储元件，即片内存储元件，也可以为与处理元件处于不同芯片上的存储元件，即片外存储元件。

在另一种实现中，网络设备实现以上方法中各个步骤的单元可以是被配置成一个或多个处理元件，这些处理元件设置于基带装置上，这里的处理元件可以为集成电路，例如：一个或多个ASIC，或，一个或多个DSP，或，一个或者多个FPGA，或者这些类集成电路的组合。这些集成电路可以集成在一起，构成芯片。

网络设备实现以上方法中各个步骤的单元可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，SOC)的形式实现，例如，基带装置包括该SOC芯片，用于实现以上方法。该芯片内可以集成至少一个处理元件和存储元件，由处理元件调用存储元件的存储的程序的形式实现以上网络设备执行的方法；或者，该芯片内可以集成至少一个集成电路，用于实现以上网络设备执行的方法；或者，可以结合以上实现方式，部分单元的功能通过处理元件调用程序的形式实现，部分单元的功能通过集成电路的形式实现。

可见，以上用于网络设备的装置可以包括至少一个处理元件和接口电路，其中至少一个处理元件用于执行以上方法实施例所提供的任一种网络设备执行的方法。处理元件可以以第一种方式：即调用存储元件存储的程序的方式执行网络设备执行的部分或全部步骤；也可以以第二种方式：即通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路结合指令的方式执行网络设备执行的部分或全部步骤；当然，也可以结合第一种方式和第二种方式执行以上网络设备执行的部分或全部步骤。

这里的处理元件同以上描述，可以是通用处理器，例如CPU，还可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个ASIC，或，一个或多个微处理器DSP，或，一个或者多个FPGA等，或这些集成电路形式中至少两种的组合。

存储元件可以是一个存储器，也可以是多个存储元件的统称。

图17是本申请实施例提供的网络设备的结构示意图，其为本申请实施例提供的又一种网络设备的结构示意图。

如图17所示，该网络设备包括：处理器1010，存储器1020，和接口1030，处理器1010、存储器1020和接口1030信号连接。

以上处理数据的装置位于该网络设备中，且各个单元的功能可以通过处理器1010调用存储器1020中存储的程序来实现。即，以上处理数据的装置包括存储器和处理器，存储器用于存储程序，该程序被处理器调用，以执行以上方法实施例中的方法。这里的处理器可以是一种具有信号的处理能力的集成电路，例如CPU。或者以上各个单元的功能可以通过配置成实施以上方法的一个或多个集成电路来实现。例如：一个或多个ASIC，或，一个或多个微处理器DSP，或，一个或者多个FPGA等，或这些集成电路形式中至少两种的组合。或者，可以结合以上实现方式。

本申请实施例还提供了一种处理装置，包括处理器和接口；所述处理器，用于执行上述方法实施例中的通信的方法。

应理解，上述处理装置可以是一个芯片。例如，该处理装置可以是现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)，可以是专用集成芯片(applicationspecific integrated circuit，ASIC)，还可以是系统芯片(system on chip，SoC)，还可以是中央处理器(central processor unit，CPU)，还可以是网络处理器(networkprocessor，NP)，还可以是数字信号处理电路(digital signal processor，DSP)，还可以是微控制器(micro controller unit，MCU)，还可以是可编程控制器(programmable logicdevice，PLD)或其他集成芯片。

在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。为避免重复，这里不再详细描述。

应注意，本申请实施例中的处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

可以理解，本申请实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rateSDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(directrambus RAM，DR RAM)。应注意，本文描述的系统和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

根据本申请实施例提供的方法，本申请还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行图5至图13所示实施例中任意一个实施例的方法。

根据本申请实施例提供的方法，本申请还提供一种计算机可读介质，该计算机可读介质存储有程序代码，当该程序代码在处理器上运行时，使得该处理器执行图5至图13所示实施例中任意一个实施例的方法。

根据本申请实施例提供的方法，本申请还提供一种系统，其包括前述的一个或多个终端设备以及一个或多个网络设备。

根据本申请实施例提供的方法，本申请还提供一种系统，其包括前述的一个或多个终端设备以及PLC、UPF、基站。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，高密度数字视频光盘(digital video disc，DVD))、或者半导体介质(例如，固态硬盘(solid state disc，SSD))等。

上述各个装置实施例中网络设备与终端设备和方法实施例中的网络设备或终端设备完全对应，由相应的模块或单元执行相应的步骤，例如通信单元(收发器)执行方法实施例中接收或发送的步骤，除发送、接收外的其它步骤可以由处理单元(处理器)执行。具体单元的功能可以参考相应的方法实施例。其中，处理器可以为一个或多个。

在本说明书中使用的术语“部件”、“模块”、“系统”等用于表示计算机相关的实体、硬件、固件、硬件和软件的组合、软件、或执行中的软件。例如，部件可以是但不限于，在处理器上运行的进程、处理器、对象、可执行文件、执行线程、程序和/或计算机。通过图示，在计算设备上运行的应用和计算设备都可以是部件。一个或多个部件可驻留在进程和/或执行线程中，部件可位于一个计算机上和/或分布在2个或更多个计算机之间。此外，这些部件可从在上面存储有各种数据结构的各种计算机可读介质执行。部件可例如根据具有一个或多个数据分组(例如来自与本地系统、分布式系统和/或网络间的另一部件交互的二个部件的数据，例如通过信号与其它系统交互的互联网)的信号通过本地和/或远程进程来通信。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (30)

1.一种处理数据的方法，其特征在于，包括：

在第一时刻，终端设备接收到来自网络设备的数据包；

所述终端设备根据所述第一时刻确定参考时刻；

根据参考时刻和时间戳，确定处理时刻；

在所述处理时刻，所述终端设备处理所述数据包。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端设备根据所述第一时刻确定参考时刻，包括：

所述终端设备根据所述第一时刻，从N个预设时刻中确定所述参考时刻，N为大于或等于1的整数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述参考时刻为所述N个预设时刻中距离所述第一时刻最近的预设时刻。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，

所述数据包包括所述时间戳的信息。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述终端设备根据所述第一时刻确定参考时刻，包括：

所述终端设备根据所述第一时刻以及预设时间窗信息，确定所述参考时刻。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述终端设备根据所述第一时刻确定参考时刻，包括：

所述终端设备根据所述第一时刻以及所述数据包发出的时刻，确定所述参考时刻。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述终端设备与所述网络设备的时间同步。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述终端设备根据所述第一时刻确定参考时刻，包括：

所述终端设备的接入层或所述终端设备的适配层根据所述第一时刻确定所述参考时刻。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在第二时刻，所述终端设备的接入层或者所述终端设备的适配层向所述终端设备的应用层发送所述数据包；

在所述处理时刻，所述终端设备处理所述数据包，包括：

在所述处理时刻，所述终端设备的应用层处理所述数据包。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第二时刻为所述参考时刻。

11.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述终端设备根据所述第一时刻确定参考时刻，包括：

所述终端设备的应用层根据所述第一时刻确定所述参考时刻。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述终端设备的接入层或者所述终端设备的适配层向所述终端设备的应用层发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示接收失败的数据包的信息。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述接收失败的数据包的信息，包括以下至少一项：

接收失败的数据包的数量、接收失败的数据包是否连续、接收失败的数据包的位置、接收失败的数据包对应的参考时刻。

14.根据权利要求1至13中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述终端设备接收第二指示信息，

所述第二指示信息用于指示对应所述参考时刻的多个数据包中第一个数据包的分组数据汇聚层协议PDCP序列号SN，或，

所述第二指示信息用于指示对应所述参考时刻的多个数据包中第一个数据包的PDCPSN，以及对应所述参考时刻的数据包的数量。

15.一种处理数据的装置，其特征在于，包括：

收发单元，用于在第一时刻接收到来自网络设备的数据包；

处理单元，用于根据所述第一时刻确定参考时刻；

所述处理单元还用于：

根据所述参考时刻和时间戳，确定处理时刻；

在所述处理时刻，处理所述数据包。

16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，

所述处理单元具体用于：

根据所述第一时刻，从N个预设时刻中确定所述参考时刻，N为大于或等于1的整数。

17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，

所述参考时刻为所述N个预设时刻中距离所述第一时刻最近的预设时刻。

18.根据权利要求15至17中任一项所述的装置，其特征在于，所述数据包包括所述时间戳的信息。

19.根据权利要求15至18中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：

根据所述第一时刻以及预设时间窗信息，确定所述参考时刻。

20.根据权利要求15至19中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：

根据所述第一时刻以及所述数据包发出的时刻，确定所述参考时刻。

21.根据权利要求15至20中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置与所述网络设备的时间同步。

22.根据权利要求15至21中任一项所述的装置，其特征在于，

所述处理单元用于：在所述装置的接入层或适配层根据所述第一时刻确定所述参考时刻。

23.根据权利要求15至22中任一项所述的装置，其特征在于，

所述处理单元还用于在第二时刻，在所述装置的接入层或者适配层向所述装置的应用层发送所述数据包；且

所述处理单元具体用于：在所述处理时刻，在所述装置的应用层处理所述数据包。

24.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述第二时刻为所述参考时刻。

25.根据权利要求15至21中任一项所述的装置，其特征在于，

所述处理单元用于：在所述装置的应用层根据所述第一时刻确定所述参考时刻。

26.根据权利要求15至25中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元还用于：

在所述装置的接入层或者适配层向所述装置的应用层发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示接收失败的数据包的信息。

27.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，

所述接收失败的数据包的信息，包括以下至少一项：

接收失败的数据包的数量、接收失败的数据包是否连续、接收失败的数据包的位置、接收失败的数据包对应的参考时刻。

28.根据权利要求15至27中任一项所述的装置，其特征在于，

所述收发单元还用于：接收第二指示信息，

所述第二指示信息用于指示对应所述参考时刻的多个数据包中第一个数据包的分组数据汇聚层协议PDCP序列号SN，或，

所述第二指示信息用于指示对应所述参考时刻的多个数据包中第一个数据包的PDCPSN，以及对应所述参考时刻的数据包的数量。

29.一种处理数据的装置，其特征在于，包括处理器和接口电路，

所述处理器用于通过所述接口电路与网络设备通信，并执行如权利要求1至14中任一项所述的方法。

30.一种计算机可读介质，其特征在于，包括计算机程序，当所述计算机程序在处理器上运行时，使得所述处理器执行如权利要求1至14中任一项所述的方法。

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