CN111442195A - 一种工业探测用机器人技术 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种工业探测用机器人技术，包括下移动主体，所述下移动主体中前后贯穿设置有开口向下的下移动空间，所述下移动空间左右两侧内壁中均连通设置有传动空间，左右两个传动空间之间可滑动地设置有左右延伸的螺纹杆，通过上下两组吸附盘之间配合带动探测机器人在管道内壁移动，提高对管道内壁的检测效率，同时能深入管道深处进行探测，解放人力的同时防止一些工业管道中残留的有害物质对人体的伤害，在移动过程中扫描探头在缓冲弹簧的作用下更贴近内壁，使探测结果更为准确，通过从动轴与固定块之间的配合使探测机器人在管道拐弯处更加贴合管道内壁，更加适应不同弧度的管道内壁，降低探测机器人从管道内壁脱落的可能性。
Description
技术领域
本发明涉及工业探测技术领域，具体为一种工业探测用机器人技术。
背景技术
在工业生产过程中都会安装许多管道用于气体或者液体的流通，在长期使用过程中常常会由于操作不当或者存在的杂志会对管道内壁造成一定损坏，更换一整条管道拆卸较为困难且成本较高，因此大多数采用的方法是对管道内壁损坏处进行维修，在维修之前需要对损坏处进行检测定位、探伤，传统的检测方式一般是采用人工手持探测装置的方式进行检测，人力浪费验证且效率极低，面对较为复杂的管道使用人工探测的方式也不易探测，且得出的结果准确性较低，同时在工业生产应用中的管道往往会残留一些对人体有害的杂志，对检测人员的健康造成不利影响，现有的一些探测装置传动结构较为复杂，且面对一些弧度较大的管道内壁难以前进，降低检测效率，在检测过程中容易从管道内壁脱落，后期维护成本较高，不利于推广使用。
发明内容
本发明的目的在于提供一种工业探测用机器人技术，用于克服现有技术中的上述缺陷。
根据本发明的一种工业探测用机器人技术，包括下移动主体，所述下移动主体中前后贯穿设置有开口向下的下移动空间，所述下移动空间左右两侧内壁中均连通设置有传动空间，左右两个传动空间之间可滑动地设置有左右延伸的螺纹杆，左侧的传动空间中设置有动力电机控制所述螺纹杆进行升降，所述螺纹杆前端面通过安装块设置有若干扫描探头，所述螺纹杆位于所述安装块两侧均设置有下吸附盘，所述下移动主体中前后贯穿设置有开口向上的安装槽，所述安装槽下端壁固定设置有电机安装块，所述电机安装块中设置有左右延伸的两段从动轴与所述安装槽左右端壁转动配合连接，且左右两端从动轴之间通过锥齿轮组与翻转电机动力连接，所述下移动主体上侧设置有上移动主体，且所述上移动主体下端面通过左右两个固定块与所述从动轴固定连接，所述上移动主体中前后贯穿地设置有上移动空间，所述上移动空间中设置有左右延伸的转动轴，所述上移动空间中设置有固定安装在所述转动轴外表面的转动块，且所述转动块前端面固定设置有上吸附盘，通过设置在所述上移动空间内壁中的左右两根升降轴控制所述转动块上下移动，且左右两根升降轴通过带轮组动力连接。
进一步的技术方案，所述下移动空间左端壁中连通设置有螺纹槽，所述传动空间上端壁中固定设置有动力电机，所述动力电机下端面动力连接有向下延伸的螺纹轴，且所述螺纹轴下端与所述传动空间下端壁转动配合连接，且所述螺纹轴贯穿所述螺纹杆并与所述螺纹杆螺纹配合连接，所述传动空间左端壁中连通设置有下限位槽，所述下限位槽中可滑动地设置有下限位块，且所述下限位块与所述螺纹杆固定连接，所述下移动空间右端壁中连通设置有滑动槽，所述滑动槽上下端壁之间固定设置有支撑杆，且所述支撑杆贯穿所述螺纹杆并与所述螺纹杆滑动配合连接。
进一步的技术方案，所述安装块中均匀设置有若干探头安装槽，所述探头安装槽中可滑动地设置有探头安装杆，且所述探头安装杆前端可滑动地穿过所述探头安装槽前侧端壁并固定安装有扫描探头，所述探头安装杆后端面与所述探头安装槽后端壁之间固定安装有缓冲弹簧，所述探头安装槽左右端壁中局固定设置有卡槽，所述卡槽中可滑动地设置有卡块，且所述卡块与所述探头安装杆固定连接。
进一步的技术方案，所述螺纹杆前后端壁贯穿设置有左右对称的下通气管并设置有下抽气泵，所述螺纹杆前端面左右对称的设置有与所述下通气管相连通的下吸附盘。
进一步的技术方案，所述电机安装块中设置有电机腔，所述电机腔下端壁中固定设置有翻转电机，所述翻转电机上端动力连接有传动轴，所述安装槽中左右对称地设置有从动轴，且左右两段从动轴左右两端分别与所述安装槽左右端壁转动配合连接，所述从动轴可转动地穿过所述电机安装块并伸入所述电机腔中，所述电机腔中设置有固定安装在所述传动轴上端的传动锥齿轮，所述电机腔中左右对称的设置有别分固定安装在所述从动轴左右端面的传动锥齿轮，且所述传动锥齿轮与所述传动锥齿轮相啮合，左右两端从动轴均贯穿所述固定块并与所述固定块固定连接。
进一步的技术方案，所述上移动空间左右端壁中均连通设置有升降空间，所述上移动空间下侧设置有带轮腔，所述带轮腔下端壁右侧中固定设置有升降电机，所述带轮腔中左右对称设置有上下延伸的升降轴，所述升降轴上端可转动地伸入所述升降空间中并与所述升降空间上端壁转动配合连接，右侧的升降轴下端与所述升降电机动力连接，左右的升降轴下端与所述带轮腔下端壁转动配合连接，所述带轮腔中设置有固定安装在右侧的传动轴外表面的主动带轮，所述带轮腔中设置有固定安装在左右的升降轴外表面的从动带轮，所述主动带轮与所述从动带轮之间绕设有传动带，所述升降空间中可滑动地设置有连接块，且所述升降轴贯穿所述连接块并与所述连接块螺纹配合连接，所述升降空间远离所述上移动空间一侧的端壁中连通设置有上限位槽，所述上限位槽中可滑动地设置有上限位块，且所述上限位块与所述连接块固定连接。
进一步的技术方案，右侧的连接块左端面中固定设置有转动电机，所述转动电机左端动力连接有向左延伸的转动轴，且所述转动轴左端与左侧的连接块右端面转动配合连接，所述转动轴贯穿所述转动块并与所述转动块固定连接，所述转动块中连通设置有贯穿所述转动块的上通气管并设置有上抽气泵，所述转动块前端面固定设置有与所述上通气管相连通的上吸附盘。
本发明的有益效果是：本发明结构简单，操作方便，通过上下两组吸附盘之间配合带动探测机器人在管道内壁移动，提高对管道内壁的检测效率，同时能深入管道深处进行探测，解放人力的同时防止一些工业管道中残留的有害物质对人体的伤害，在移动过程中扫描探头在缓冲弹簧的作用下更贴近内壁，使探测结果更为准确，通过从动轴与固定块之间的配合使探测机器人在管道拐弯处更加贴合管道内壁，更加适应不同弧度的管道内壁，降低探测机器人从管道内壁脱落的可能性。
附图说明
图1是本发明的一种工业探测用机器人技术内部整体结构示意图；
图2是本发明图1中A处的内部结构示意图；
图3是本发明图1中B处的内部结构示意图；
图4是本发明图1中C处的内部结构左剖视图。
具体实施方式
下面结合图1-4对本发明进行详细说明，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。
参照图1-4，根据本发明的实施例的一种工业探测用机器人技术，包括下移动主体100，所述下移动主体100中前后贯穿设置有开口向下的下移动空间108，所述下移动空间108左右两侧内壁中均连通设置有传动空间102，左右两个传动空间102之间可滑动地设置有左右延伸的螺纹杆107，左侧的传动空间中设置有动力电机101控制所述螺纹杆107进行升降，所述螺纹杆107前端面通过安装块110设置有若干扫描探头146，所述螺纹杆107位于所述安装块110两侧均设置有下吸附盘153，所述下移动主体100中前后贯穿设置有开口向上的安装槽142，所述安装槽142下端壁固定设置有电机安装块141，所述电机安装块141中设置有左右延伸的两段从动轴117与所述安装槽142左右端壁转动配合连接，且左右两端从动轴117之间通过锥齿轮组与翻转电机113动力连接，所述下移动主体100上侧设置有上移动主体130，且所述上移动主体130下端面通过左右两个固定块118与所述从动轴117固定连接，所述上移动主体130中前后贯穿地设置有上移动空间129，所述上移动空间129中设置有左右延伸的转动轴131，所述上移动空间129中设置有固定安装在所述转动轴131外表面的转动块132，且所述转动块132前端面固定设置有上吸附盘154，通过设置在所述上移动空间129内壁中的左右两根升降轴123控制所述转动块132上下移动，且左右两根升降轴123通过带轮组动力连接。
有益地或示例性地，所述下移动空间108左端壁中连通设置有螺纹槽102，所述传动空间102上端壁中固定设置有动力电机101，所述动力电机101下端面动力连接有向下延伸的螺纹轴105，且所述螺纹轴105下端与所述传动空间102下端壁转动配合连接，且所述螺纹轴105贯穿所述螺纹杆107并与所述螺纹杆107螺纹配合连接，所述传动空间102左端壁中连通设置有下限位槽103，所述下限位槽103中可滑动地设置有下限位块104，且所述下限位块104与所述螺纹杆107固定连接，所述下移动空间108右端壁中连通设置有滑动槽112，所述滑动槽112上下端壁之间固定设置有支撑杆111，且所述支撑杆111贯穿所述螺纹杆107并与所述螺纹杆107滑动配合连接，打开所述动力电机101带动所述螺纹轴105转动，所述螺纹轴105通过与所述螺纹杆107之间的螺纹传动带动所述螺纹杆107进行升降。
有益地或示例性地，所述安装块110中均匀设置有若干探头安装槽144，所述探头安装槽144中可滑动地设置有探头安装杆147，且所述探头安装杆147前端可滑动地穿过所述探头安装槽144前侧端壁并固定安装有扫描探头，所述探头安装杆147后端面与所述探头安装槽144后端壁之间固定安装有缓冲弹簧145，所述探头安装槽144左右端壁中局固定设置有卡槽148，所述卡槽148中可滑动地设置有卡块150，且所述卡块150与所述探头安装杆147固定连接，在所述缓冲弹簧145弹力的作用下所述扫描探头146前端始终与管道内壁相抵接，进而通过所述扫描探头146对管道进行扫描。
有益地或示例性地，所述螺纹杆107前后端壁贯穿设置有左右对称的下通气管152并设置有下抽气泵151，所述螺纹杆107前端面左右对称的设置有与所述下通气管152相连通的下吸附盘153，通过所述下抽气泵151与所述下吸附盘153之间的配合吸附到管道内壁。
有益地或示例性地，所述电机安装块141中设置有电机腔120，所述电机腔120下端壁中固定设置有翻转电机113，所述翻转电机113上端动力连接有传动轴114，所述安装槽142中左右对称地设置有从动轴117，且左右两段从动轴117左右两端分别与所述安装槽142左右端壁转动配合连接，所述从动轴117可转动地穿过所述电机安装块141并伸入所述电机腔120中，所述电机腔120中设置有固定安装在所述传动轴114上端的传动锥齿轮115，所述电机腔120中左右对称的设置有别分固定安装在所述从动轴117左右端面的传动锥齿轮116，且所述传动锥齿轮116与所述传动锥齿轮115相啮合，左右两端从动轴117均贯穿所述固定块118并与所述固定块118固定连接，通过所述翻转电机113带动所述传动轴114转动，所述传动轴114通过所述传动锥齿轮115与所述传动锥齿轮116之间的啮合关系带动所述从动轴117转动，进而带动所述固定块118翻转一定角度。
有益地或示例性地，所述上移动空间129左右端壁中均连通设置有升降空间124，所述上移动空间129下侧设置有带轮腔138，所述带轮腔138下端壁右侧中固定设置有升降电机121，所述带轮腔138中左右对称设置有上下延伸的升降轴123，所述升降轴123上端可转动地伸入所述升降空间124中并与所述升降空间124上端壁转动配合连接，右侧的升降轴123下端与所述升降电机121动力连接，左右的升降轴123下端与所述带轮腔138下端壁转动配合连接，所述带轮腔138中设置有固定安装在右侧的传动轴123外表面的主动带轮122，所述带轮腔138中设置有固定安装在左右的升降轴123外表面的从动带轮139，所述主动带轮122与所述从动带轮139之间绕设有传动带140，所述升降空间124中可滑动地设置有连接块128，且所述升降轴123贯穿所述连接块128并与所述连接块128螺纹配合连接，所述升降空间124远离所述上移动空间129一侧的端壁中连通设置有上限位槽125，所述上限位槽125中可滑动地设置有上限位块126，且所述上限位块126与所述连接块128固定连接，通过所述升降电机121带动右侧的升降轴123转动，同时右侧的升降轴123通过所述主动带轮122与所述从动带轮139之间的传动关系带动左侧的升降轴123转动，此时所述升降轴123通过与所述连接块128之间的螺纹配合带动所述连接块128进行升降。
有益地或示例性地，右侧的连接块128左端面中固定设置有转动电机127，所述转动电机127左端动力连接有向左延伸的转动轴131，且所述转动轴131左端与左侧的连接块右端面转动配合连接，所述转动轴131贯穿所述转动块132并与所述转动块132固定连接，所述转动块132中连通设置有贯穿所述转动块132的上通气管156并设置有上抽气泵155，所述转动块132前端面固定设置有与所述上通气管156相连通的上吸附盘154，通过所述转动电机127带动所述转动轴131转动，进而带动所述转动块132转动一定角度，通过所述上通气管156与所述上吸附盘154之间的配合吸附到管道内壁。
对带有弧面的管道内壁进行探伤时，工作人员将探测机器人放置到待探测管道内壁上，此时打开所述下抽气泵151，通过所述下通气管152与所述下吸附盘153之间的配合使探测机器人吸附到管道内壁，此时打开所述动力电机101带动所述螺纹杆107向下移动，进而带动所述下移动主体100向上移动，此时打开所述上抽气泵155通过所述上通气管156与所述上吸附盘154之间的配合使所述上移动主体130吸附到管道内壁上，此时反向启动151使所述下吸附盘153脱离管道内壁，此时反向启动所述动力电机101带动所述螺纹杆107最大程度向上移动，同时打开所述升降电机121带动所述连接块128向下移动，进而带动所述上移动主体130向上移动，重复上述步骤带动机器人在管道内壁不断向上移动。
当探测机器人需要在弧面内壁上移动时，打开所述翻转电机113通过锥齿轮组的传动带动所述固定块118转动已一定角度，进而带动所述上移动主体130适应不同弧面的内壁，同时打开所述转动电机127带动所述转动块132转动一定角度，进而带动所述上吸附盘154贴合管道内壁。
在此前进过程中所述扫描探头146在所述缓冲弹簧145弹力的作用下始终与管道内壁相抵接，对管道内壁进行探伤并不断反馈探测结果。
本发明的有益效果是：本发明结构简单，操作方便，通过上下两组吸附盘之间配合带动探测机器人在管道内壁移动，提高对管道内壁的检测效率，同时能深入管道深处进行探测，解放人力的同时防止一些工业管道中残留的有害物质对人体的伤害，在移动过程中扫描探头在缓冲弹簧的作用下更贴近内壁，使探测结果更为准确，通过从动轴与固定块之间的配合使探测机器人在管道拐弯处更加贴合管道内壁，更加适应不同弧度的管道内壁，降低探测机器人从管道内壁脱落的可能性。
本领域的技术人员可以明确，在不脱离本发明的总体精神以及构思的情形下，可以做出对于以上实施例的各种变型。其均落入本发明的保护范围之内。本发明的保护方案以本发明所附的权利要求书为准。
Claims (7)
1.一种工业探测用机器人技术，包括下移动主体，其特征在于：所述下移动主体中前后贯穿设置有开口向下的下移动空间，所述下移动空间左右两侧内壁中均连通设置有传动空间，左右两个传动空间之间可滑动地设置有左右延伸的螺纹杆，左侧的传动空间中设置有动力电机控制所述螺纹杆进行升降，所述螺纹杆前端面通过安装块设置有若干扫描探头，所述螺纹杆位于所述安装块两侧均设置有下吸附盘，所述下移动主体中前后贯穿设置有开口向上的安装槽，所述安装槽下端壁固定设置有电机安装块，所述电机安装块中设置有左右延伸的两段从动轴与所述安装槽左右端壁转动配合连接，且左右两端从动轴之间通过锥齿轮组与翻转电机动力连接，所述下移动主体上侧设置有上移动主体，且所述上移动主体下端面通过左右两个固定块与所述从动轴固定连接，所述上移动主体中前后贯穿地设置有上移动空间，所述上移动空间中设置有左右延伸的转动轴，所述上移动空间中设置有固定安装在所述转动轴外表面的转动块，且所述转动块前端面固定设置有上吸附盘，通过设置在所述上移动空间内壁中的左右两根升降轴控制所述转动块上下移动，且左右两根升降轴通过带轮组动力连接。
2.根据权利要求1所述的一种工业探测用机器人技术，其特征在于：所述下移动空间左端壁中连通设置有螺纹槽，所述传动空间上端壁中固定设置有动力电机，所述动力电机下端面动力连接有向下延伸的螺纹轴，且所述螺纹轴下端与所述传动空间下端壁转动配合连接，且所述螺纹轴贯穿所述螺纹杆并与所述螺纹杆螺纹配合连接，所述传动空间左端壁中连通设置有下限位槽，所述下限位槽中可滑动地设置有下限位块，且所述下限位块与所述螺纹杆固定连接，所述下移动空间右端壁中连通设置有滑动槽，所述滑动槽上下端壁之间固定设置有支撑杆，且所述支撑杆贯穿所述螺纹杆并与所述螺纹杆滑动配合连接。
3.根据权利要求1所述的一种工业探测用机器人技术，其特征在于：所述安装块中均匀设置有若干探头安装槽，所述探头安装槽中可滑动地设置有探头安装杆，且所述探头安装杆前端可滑动地穿过所述探头安装槽前侧端壁并固定安装有扫描探头，所述探头安装杆后端面与所述探头安装槽后端壁之间固定安装有缓冲弹簧，所述探头安装槽左右端壁中局固定设置有卡槽，所述卡槽中可滑动地设置有卡块，且所述卡块与所述探头安装杆固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种工业探测用机器人技术，其特征在于：所述螺纹杆前后端壁贯穿设置有左右对称的下通气管并设置有下抽气泵，所述螺纹杆前端面左右对称的设置有与所述下通气管相连通的下吸附盘。
5.根据权利要求1所述的一种工业探测用机器人技术，其特征在于：所述电机安装块中设置有电机腔，所述电机腔下端壁中固定设置有翻转电机，所述翻转电机上端动力连接有传动轴，所述安装槽中左右对称地设置有从动轴，且左右两段从动轴左右两端分别与所述安装槽左右端壁转动配合连接，所述从动轴可转动地穿过所述电机安装块并伸入所述电机腔中，所述电机腔中设置有固定安装在所述传动轴上端的传动锥齿轮，所述电机腔中左右对称的设置有别分固定安装在所述从动轴左右端面的传动锥齿轮，且所述传动锥齿轮与所述传动锥齿轮相啮合，左右两端从动轴均贯穿所述固定块并与所述固定块固定连接。
6.根据权利要求1所述的一种工业探测用机器人技术，其特征在于：所述上移动空间左右端壁中均连通设置有升降空间，所述上移动空间下侧设置有带轮腔，所述带轮腔下端壁右侧中固定设置有升降电机，所述带轮腔中左右对称设置有上下延伸的升降轴，所述升降轴上端可转动地伸入所述升降空间中并与所述升降空间上端壁转动配合连接，右侧的升降轴下端与所述升降电机动力连接，左右的升降轴下端与所述带轮腔下端壁转动配合连接，所述带轮腔中设置有固定安装在右侧的传动轴外表面的主动带轮，所述带轮腔中设置有固定安装在左右的升降轴外表面的从动带轮，所述主动带轮与所述从动带轮之间绕设有传动带，所述升降空间中可滑动地设置有连接块，且所述升降轴贯穿所述连接块并与所述连接块螺纹配合连接，所述升降空间远离所述上移动空间一侧的端壁中连通设置有上限位槽，所述上限位槽中可滑动地设置有上限位块，且所述上限位块与所述连接块固定连接。
7.根据权利要求1所述的一种工业探测用机器人技术，其特征在于：右侧的连接块左端面中固定设置有转动电机，所述转动电机左端动力连接有向左延伸的转动轴，且所述转动轴左端与左侧的连接块右端面转动配合连接，所述转动轴贯穿所述转动块并与所述转动块固定连接，所述转动块中连通设置有贯穿所述转动块的上通气管并设置有上抽气泵，所述转动块前端面固定设置有与所述上通气管相连通的上吸附盘。
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