CN111441155A - 用于洗涤物护理器具的控制装置和控制方法 - Google Patents

Abstract

一种控制装置(100)，其基于产生转矩的电流I_q运行驱动电机(120)、特别是BLDC驱动电机，用于使洗涤物护理器具的能旋转地支承的洗涤滚筒根据在运行中实施的洗涤物护理程序旋转，其中，所述洗涤物护理程序包括至少一个第一倒转循环和第二倒转循环，所述第一倒转循环和第二倒转循环分别包括所述洗涤滚筒的旋转的控制阶段和调节阶段。控制装置(100)设计用于在所述第一倒转循环的控制阶段期间检测所述产生转矩的电流I_q的收敛值，并且在所述第二倒转循环的控制阶段中设定用于所述产生转矩的电流I_q的参考值，所述参考值基于检测到的收敛值。

Description

用于洗涤物护理器具的控制装置和控制方法

技术领域

本发明涉及一种用于洗涤物护理器具的驱动电机的控制装置以及一种相应的方法。洗涤物护理器具在本发明的框架下特别是洗衣机，然而也可以例如是用于冲洗和/或浸透洗涤物的机器。所述另外的功能也可以集成在洗衣机中。

背景技术

呈无刷式永磁电机形式的直流电机由于其有利的特性而频繁地使用用于使洗涤液护理器具的洗涤滚筒旋转，所述无刷式永磁电机也称为BLDC电机或者PMSM电机。

在BLDC电机从静止状态启动到期望的转速时，通常可以例如借助位置传感器和速度传感器首先从最小转速起以足够的准确度确定电机的实际转速。因此，洗涤物护理器具的BLDC电机首先受控地运转直至最小转速、即在控制阶段中运行并且在达到该最小转速之后转换到调节运行、即BLDC电机的调节阶段中。在启动或者起动BLDC电机时的所述方法由现有技术作为“I-F起动方法”或者“开环起动”而已知并且通常这样实现，以使得在控制阶段中施加恒定的转矩或者恒定的、产生转矩的电流I_q，所述电流I_q也称为横向电流。然而，因为在控制阶段中所需的转矩不是已知的，所以为了确保电机起动而从最大负载力矩起并且与之相应地借助产生转矩的最大电流I_q，max来施加最大转矩。在此不利的是，在实际上较小的负载力矩的情况下借助产生转矩的最大电流I_q，max来施加最大转矩并且由此在BDLC电机启动时消耗不必要的能量。

由EP 2 659 583B1已知一种用于启动BLDC电机的方法，该方法实现前述“I-F起动方法”的扩展方案。根据EP 2 659 583B1，在调节阶段期间，在洗涤物护理程序开始时通过一个或多个倒转循环或者洗涤循环来确定产生转矩的平均电流I_q并且将该平均电流作为用于启动BLDC电机的参考电流使用在洗涤物护理程序的接下来的倒转循环的控制阶段中。

发明内容

本发明的任务在于，给出一种用于洗涤物护理器具的驱动电机的控制装置和一种相应的方法，所述控制装置和所述方法特别是鉴于前述的缺点而实现更高效地护理洗涤物。

该任务通过具有根据优选技术方案的特征的主题来解决。本发明的有利的实施方式是附图、说明书和可选技术方案的内容。

根据本发明的第一方面，该任务通过一种控制装置来解决，所述控制装置基于产生转矩的电流I_q运行驱动电机、特别是BLDC驱动电机，用于使洗涤物护理器具的能旋转地支承的洗涤滚筒根据在运行中实施的洗涤物护理程序旋转。在此，洗涤物护理程序包括至少一个第一倒转循环和第二倒转循环，所述第一倒转循环和第二倒转循环分别包括洗涤滚筒的旋转的控制阶段和调节阶段。在此，第二倒转循环可以接着第一倒转循环，并且洗涤滚筒在第一倒转循环期间的旋转方向与洗涤滚筒在第二倒转循环期间的旋转方向相反。根据本发明，控制装置设计用于在第一倒转循环的控制阶段期间检测所述产生转矩的电流I_q的收敛值，并且在第二倒转循环的控制阶段中设定用于所述产生转矩的电流I_q的参考值，所述参考值基于检测到的收敛值。

由此例如实现的技术优点是，与用于洗涤物护理装置的驱动电机的已知的控制装置相比，在启动驱动电机时消耗更少的能量，并且驱动电机不那么强地承受负荷，这可以对驱动电机的使用寿命产生有利影响。

根据一个实施方式，控制装置设计用于，在第一倒转循环的控制阶段的收敛阶段中连续地降低所述产生转矩的电流I_q，检测角度误差θ_err作为驱动电机的转子的检测到的转子角度θ_OBS与受控制的转子角度θ_SET的偏差并且检测所述产生转矩的电流I_q的收敛值作为所述产生转矩的电流I_q，在所述产生转矩的电流I_q的收敛值的情况下，角度误差θ_err小于角度误差阈值θ_err，min。优选地，角度误差阈值θ_err，min处于大约5°至10°的范围内。

根据一个另外的实施方式，控制装置包括观测器、特别是伦贝格(Luenberger)观测器，所述观测器设计用于检测驱动电机的转子的实际的转子角度θ_OBS。由此例如实现的技术优点是，控制装置可以高效地和准确地检测驱动电机的转子的实际的转子角度θ_OBS。

根据一个实施方式，用于控制驱动电机的、产生转矩的电流I_q的参考值可以等于检测到的收敛值。由此例如实现的技术优点是，控制装置可以高效地确定参考值。

根据一个另外的实施方式，控制装置可以设计用于确定参考值，其方式是，将所述产生转矩的电流I_q的检测到的收敛值与补偿值相加。补偿值可以优选地处于大约1至2安培的范围内、特别是大约1.5安培。由此例如实现的技术优点是，用于控制驱动电机的、产生转矩的电流I_q的参考值大于预先确定的最小值、即大于补偿值。

根据一个另外的实施方式，控制装置可以设计为，如果检测到的收敛值与补偿值的总和小于预先确定的最小值，则对于用于控制驱动电机的、产生转矩的电流I_q的参考值使用所述产生转矩的电流I_q的预先确定的最小值，或者，如果检测到的收敛值与补偿值的总和大于预先确定的最大值，则对于用于控制驱动电机的、产生转矩的电流I_q的参考值使用所述产生转矩的电流I_q的预先确定的最大值。由此例如实现的技术优点是，用于控制驱动电机的、产生转矩的电流I_q的参考值不低于预先确定的最小值并且不超过预先确定的最大值并且由此可以确保驱动电机鲁棒地和无误差地起动。

用于控制驱动电机的、产生转矩的电流I_q的预先确定的最小值可以优选地处于大约2至5安培的范围内、特别是大约4.5安培，和/或用于控制驱动电机的、产生转矩的电流I_q的预先确定的最大值可以优选地处于大约5至8安培的范围内、特别是大约6.5安培。

根据一个另外的实施方式，第一倒转循环和第二倒转循环可以是具有驱动电机的不同的旋转方向的、相互跟随的倒转循环，并且控制装置可以设计用于在间歇时段期间不驱动驱动电机，所述间歇时段通过第一倒转循环的结束和第二倒转循环的开始来确定。在此，控制装置可以设计为，如果间歇时段的持续时间大于间歇阈值，则将所述产生转矩的电流I_q的预先确定的最大值设定为用于所述产生转矩的电流I_q的参考值。由此例如实现的技术优点是，可以避免由于负荷增大而引起的有误差的起动，所述负荷增大可能在间歇时段出现，例如由于将水添加到洗涤滚筒中和/或洗涤物的重量由于吸收水而增大而出现。间歇阈值可以优选地处于大约15至45秒的范围内、特别是大约30秒。

根据本发明的第二方面，该任务通过一种洗涤物护理器具、特别是洗衣机来解决，其具有驱动电机、能旋转地支承的洗涤滚筒和根据本发明的第一方面的控制装置，所述控制装置用于运行驱动电机，以便使能旋转地支承的洗涤滚筒根据在运行中实施的洗涤物护理程序旋转。

根据第三方面，该任务通过一种相应的用于基于产生转矩的电流I_q运行驱动电机、特别是BLDC驱动电机的方法来解决，以使洗涤物护理器具的能旋转地支承的洗涤滚筒根据在运行中实施的洗涤物护理程序旋转。在此，洗涤物护理程序包括至少一个第一倒转循环和第二倒转循环，所述第一倒转循环和第二倒转循环分别包括洗涤滚筒的旋转的控制阶段和调节阶段。在此，第二倒转循环可以接着第一倒转循环，并且洗涤滚筒在第一倒转循环期间的旋转方向可以与洗涤滚筒在第二倒转循环期间的旋转方向相反。根据本发明，所述方法包括以下步骤：在第一倒转循环的控制阶段期间检测所述产生转矩的电流I_q的收敛值，并且在第二倒转循环的控制阶段中设定用于所述产生转矩的电流I_q的参考值，其中，所述参考值基于检测到的收敛值。

由此例如实现的技术优点是，与已知的方法相比，在驱动电机起动时消耗更少的能量并且驱动电机不那么强地承受负荷，这可以对驱动电机的使用寿命产生有利影响。

根据本发明的第三方面的方法可以通过根据本发明的第一方面的控制装置实施。因此，根据本发明的第三方面的方法的另外的实施方式由根据本发明的第一方面的控制装置的在上文中和在下文中所述的另外的实施方式得出。

本发明的实施方式由此基于下述基本构思，在倒转循环的控制阶段结束时、即在过渡到合并阶段或者调节阶段中之前检测最后的所述产生转矩的电流I_q作为收敛值并且将该值作为用于所述产生转矩的电流I_q的参考值并且由此将转矩使用在一个或者多个接着的倒转循环的控制阶段中。这是有利的，因为该值与被施加的负载力矩或者洗涤滚筒的装载量相关。

附图说明

本发明的另外的实施例在附图中示出并且下面详细地说明。

图1示出根据一个实施方式的用于控制洗涤物护理器具的驱动电机的控制装置的方框连接图；

图2示出根据一个实施方式的用于运行BLDC驱动电机的三个相位的电压或电流变化曲线；

图3示出具有根据一个实施方式的用于运行驱动电机的方法的步骤的流程图；和

图4a和4b与传统的电压或电流变化曲线比较地示出根据一个实施方式的用于运行BLDC驱动电机的三个相位的电压或电流变化曲线。

具体实施方式

图1示出用于运行洗涤物护理装置的驱动电机120的控制装置100的示意方框图。根据一个实施方式，驱动电机是具有无发生器的转速调节装置的三相电机、特别是呈无刷式永磁电机形式的直流电机，所述三相电机也公知为BLDC电机或者PMSM电机。然而控制装置100的在图1中所示的功能、模块、组块等可以完全地或者部分地实现为硬件。然而所述功能、模块、组块等也可以至少部分地实施为软件、例如相应的算法。

此外，控制装置100具有斜坡信号发生器或者起动发生器101、用于转速调节的PI调节器102、用于电流调节的PI调节器103、Park逆变换器104、空间矢量调制器105(“SpaceVector Modulator”)、逆变器106、Clarke变换器107、Park变换器108、EMK观测器109(“Back-EMF Observer”)、角度积分器110以及第一合并模块111和第二合并模块112。逆变器106通过三个相位接头与驱动电机120连接，相应的电压U1至U3施加到所述三个相位接头上或者相应的电流I1至I3流过所述三个相位接头。为起动发生器101预先给定期望的最终转速或者与此类似地预先给定期望的最终角速度ω_Soll，所述起动发生器将受控制的转速或者角速度ω_Soll的相应的斜坡状(例如线性的)时间变化曲线输出给用于转速调节(或者角速度调节)的PI调节器102输出。控制装置100至此类似于在文献“Sensorless PMSMControl for an H-axis Washing Machine Drive)”中在第3至30页和图10中所述的电机控制装置设计。因此，对于更多细节参阅文献“Sensorless PMSM Control for an H-axisWashing Machine Drive”，对此完全参考该文献。

控制装置100设计用于根据在图2中所示的流程图控制电机120。

图2示出用于运行三相的驱动电机120的三个相位的在起动时的电流I1，I2，I3或者电压U1，U2，U3的时间变化曲线。在第一调准阶段(AP；“Alignment”)中，连续地增大电流I1，I2，I3(或者相应的电压U1，U2，U3)，从而可以将驱动电机120的转子调准至预先给定的或者固定的转子角度。

控制阶段OL(开环，“Open Loop”)接着调准阶段AP，在所述控制阶段OL期间，将电压U1至U3作为交流电压施加给驱动电机120。在此，在最初将具有最大峰值I_q，max的、产生转矩的电机电流I_q施加给驱动电机120，这在图2中在控制阶段OL开始时以最大电流幅度表示。用于运行三相的驱动电机120的三个相位的电流I1，I2，I3或者电压U1，U2，U3和所述产生转矩的电流I_q之间的关系对于本领域技术人员是已知的并且例如在上文中引用的文献“Sensorless PMSM Control for an H-axis Washing Machine Drive”中详细地说明。

控制阶段OL具有第一时段(“复位时段”RA)，在该第一时段中，观测器109还未激活。控制阶段OL的复位时段RA转到控制阶段OL的接着的起振时段EA，在该起振时段中，观测器109是激活的。换言之：通过观测器109的激活进行从控制阶段OL的复位时段RA转到控制阶段OL的起振时段EA中。借助观测器109可以由电机运行的参数重置角速度ω和转子角度θ。

在控制阶段OL的起振时段EA中，可以确定在受控制的转子角度θ_SET和借助观测器109重置的转子角度θ_OBS之间的角度误差或者偏差θ_Error。

控制阶段OL的收敛时段KA用于将在起振时段EA中存在的、产生转矩的电机电流I_q转变到作为用于合并时段的输入量所期望的值，所述值可以如前所述地在控制阶段的起振时段EA中确定。在收敛时段KA中，可以这样调节(在图2中，减小)电压U1至U3(或者电流I1至I3)，以使得产生转矩的电机电流I_q达到所期望的输入值，以便接着将电机运行从控制阶段OL转换到过渡阶段MP。

在过渡阶段MP中，可以使转子的转速或者角速度和转子角度与借助观测器109重置的、用于接着的调节阶段CL的值θ_OBS，ω_OBS相匹配。由此，也改变(在这种情况下减小)产生转矩的电机电流I_q。因此，产生转矩的电机电流I_q的输入值应这样确定或者设定，以使得在过渡阶段MP结束时所述产生转矩的电机电流I_q具有下述值，该值相应于接着的调节阶段CL(闭环，“Closed Loop”)的值。

因此，过渡阶段的目的在于使受控制的转子角度θ_SET和受控制的角速度ω_SET与由观测器109输出的被重置的参量相匹配。为此，受控制的参量可以在确定的过渡时间内以与转速相关的权重f_ωgesteuert朝向被重置的值跟踪，从而角度误差θ_err和角速度的误差ω_err变为零，例如根据

θ_aktuell(t)＝θ_OBS(t)-(1-f_{ωgesteuert(n)})*θ_err

和

ω_aktuell(t)＝ω_OBS(t)*f_{ωgesteuert(n)}+(1-f_{ωgesteuert(n)})*ω_SET(t)，

其中，θ_aktuell和ω_aktuell是过渡阶段的瞬时值。权重f_ωgesteuert可以从在过渡阶段开始时的零增大至在过渡阶段结束时的1。在该过渡阶段结束之后实现过渡到调节运行中。

在控制阶段OL开始和调节阶段CL开始之间并且必要时也还在调节阶段CL期间，可以连续地、例如线性地增大转子的转速。这可以通过电压U1至U3(或者相应的电流I1至I3)的周期缩短或者频率增大实现。在调节阶段CL开始时应达到或者已经超过最小转速，在所述最小转速的情况下可以实际上有意义地进行转速的无发送器的调节。也可能的是，在达到最小转速之前、特别是在达到最小转速时过渡到过渡阶段MP。

在图1中所示的实施方式中，控制装置100还包括收敛模块113，借助所述收敛模块可以在控制阶段OL的收敛时段KA期间进行角度误差θ_err的确定和产生转矩的电机电流I_q的调整。为此，收敛模块113连接在用于转速调节的PI调节器102下游。此外，收敛模块113可以获得产生转矩的电机电流I_q的最大可用值I_qmax，并且还从观测器109获得被重置的转子角度θ_OBS的值，并且还从角度积分器110获得被控制的转子角度θ_SET＝θ_Ramp的值。

对于图1中所示的控制装置的可能的构型的更多的细节，参照上文中已经引用的文献“Sensorless PMSM Control for an H-axis Washing Machine Drive”并且特别是参照其第3至30页和图10。

如同在下文中详细地说明的那样，根据本发明，控制装置100设计用于，在控制阶段OL期间、特别是在第一倒转循环的控制阶段OL的收敛时段KA期间检测所述产生转矩的电流I_q的收敛值，并且在接着的第二倒转循环的控制阶段OL中设定用于所述产生转矩的电流I_q的参考值，所述参考值基于产生转矩的电流I_q的检测到的收敛值。

如同上文中已经结合图1和2说明的那样，控制装置100可以设计用于，在第一倒转循环的控制阶段OL的收敛时段KA中连续地降低所述产生转矩的电流I_q，以便确保稳定的力矩过渡。在此，如此长时间地连续地降低所述产生转矩的电流I_q，直至角度误差θ_err＝θ_OBS-θ_SET、即驱动电机120的转子的检测到的转子角度θ_OBS与受控制的转子角度θ_SET的偏差小于角度误差阈值θ_err，min，也就是说，0°≤θ_err≤θ_err，min。在该条件出现时检测的所述产生转矩的电流I_q是所述产生转矩的电流I_q的收敛值，在接着的第二倒转循环中设定的、用于所述产生转矩的电流I_q的参考值基于所述产生转矩的电流I_q的收敛值。

根据一个实施方式，角度误差阈值θ_err，min可以处于大约5°至10°的范围内。如同上文中已述的那样，驱动电机120的转子的转子角度θ_OBS由观测器109、特别是伦贝格观测器检测。

根据一个实施方式，控制装置100可以将检测到的收敛值直接作为用于控制驱动电机120的参考值使用在一个或多个的接着的倒转循环中，也就是说，用于控制驱动电机120的参考值可以等于检测到的收敛值。

根据一个另外的实施方式，控制装置100设计用于将补偿值与检测到的收敛值相加，以便获得参考值。优选地，补偿值处于大约1至2安培的范围内并且特别是大约1.5安培。

根据一个另外的实施方式，控制装置100设计为，如果检测到的收敛值与补偿值的总和小于预先确定的最小值，则使用所述产生转矩的电流I_q的预先确定的最小值作为参考值，或者，如果检测到的收敛值与补偿值的总和大于预先确定的最大值，则使用所述产生转矩的电流I_q的预先确定的最大值。所述产生转矩的电流I_q的预先确定的最小值优选地处于大约2至5安培的范围内并且可以特别是大约4.5安培。所述产生转矩的电流I_q的预先确定的最大值优选地处于大约5至8安培的范围内并且可以特别是大约6.5安培。

如同在上文中已述的那样，第一倒转循环和第二倒转循环可以是具有驱动电机120或洗涤滚筒的不同的旋转方向的、相互跟随的倒转循环。在此，驱动电机120在第一倒转循环结束和第二倒转循环开始之间的间歇时段期间暂停、即停止。在非常长的间歇时段的情况中，在间歇时间期间可能发生显著的负荷增大，更确切地说，由于水的添加或者由于水被洗涤物附加地吸收而发生。所述负荷增大可能接着导致有误差的起动，因为所述负荷增大不能在间歇时间期间被检测到。为了避免这一点，根据一个实施方式，控制装置100设计为，如果间歇时段的持续时间大于间歇阈值，则将所述产生转矩的电流I_q的预先确定的最大值设定为用于所述产生转矩的电流I_q的参考值。换言之：通过间歇时段可以确保，在超过确定的间歇时间时以驱动电机120的技术上可能的最大电流进行接着的起动，以保证安全地起动。

优选地，间歇阈值可以处于大约15至45秒的范围内并且特别是大约30秒。所述产生转矩的电流I_q的预先确定的最大值可以例如由驱动电机120和/或控制装置100的具体的实施方案来确定。

图3中的流程图示出了一种用于运行驱动电机120的相应的方法300。在此，方法300包括以下步骤：在第一倒转循环的控制阶段OL期间检测301所述产生转矩的电流I_q的收敛值和在第二倒转循环的控制阶段OL中设定303用于所述产生转矩的电流I_q的参考值，其中，该参考值基于检测到的收敛值。

方法300可以通过控制装置100实施。因此，方法300的另外的实施方式由控制装置100的前述的另外的实施方式得出。

图4a和4b与传统的电压或电流变化曲线(相应地在右边)比较地示出根据本发明的一个实施方式的、用于运行BLDC驱动电机的三个相位的电压或电流变化曲线(分别在左边)。在此，在图4a中示出在高的负载力矩、例如洗涤滚筒的强的装载的情况下的起动，并且在图4b中示出在小的负载力矩、例如洗涤滚筒的少的装载的情况下的起动。如同由图4a和4b可得出的那样，根据本发明，在小的负载的情况下在受控制的运行中产生明显更小的起动电流，这导致减小的能量吸收。即使负载力矩由于水的添加而改变，平均负载力矩也在时间上改变并且由此使参考值仅仅非常缓慢地改变。如果使用者打开门，以便例如添加洗涤物，则根据一个实施方式如前所述地又可以使参考值以技术上可能的最大值初始化并且所述方法可以重新开始，也就是说，可以重新地检测收敛值。

所有结合本发明的各个实施方式描述和示出的特征能够以不同的组合设置在根据本发明的主题中，以便同时实现所述特征的有利的作用。

本发明的保护范围由权利要求得出并且不局限于说明书中所述的或者附图中所示的特征。

附图标记列表

100 控制装置

102 PI调节器

103 PI调节器

104 Park逆变换器

105 空间矢量调制器

106 逆变器

107 Clarke变换器

108 Park变换器

109 EMK观测器

110 角度积分器

111 第一合并模块

112 第二合并模块

113 收敛模块

120 驱动电机

OL 控制阶段

CL 调节阶段

AP 调准阶段

EA 起振时段

KA 收敛时段

RA 复位时段

300 用于运行驱动电机的方法

301 检测收敛值

303 设定参考值。

Claims (14)

1.一种控制装置(100)，其基于产生转矩的电流I_q运行驱动电机(120)、特别是BLDC驱动电机，用于使洗涤物护理器具的能旋转地支承的洗涤滚筒根据在运行中实施的洗涤物护理程序旋转，其中，所述洗涤物护理程序包括至少一个第一倒转循环和第二倒转循环，所述第一倒转循环和第二倒转循环分别包括所述洗涤滚筒的旋转的控制阶段(OL)和调节阶段(CL)，

其特征在于，

所述控制装置(100)设计用于在所述第一倒转循环的控制阶段(OL)期间检测所述产生转矩的电流I_q的收敛值，并且

在所述第二倒转循环的控制阶段(OL)中设定一用于所述产生转矩的电流I_q的参考值，所述参考值基于检测到的收敛值。

2.根据权利要求1所述的控制装置(100)，其特征在于，所述控制装置(100)设计用于，在所述第一倒转循环的控制阶段(OL)的收敛阶段中连续地降低所述产生转矩的电流I_q，检测角度误差θ_err作为所述驱动电机(120)的转子的检测到的转子角度θ_OBS与受控制的转子角度θ_SET的偏差并且检测所述产生转矩的电流I_q的收敛值作为所述产生转矩的电流I_q，在所述产生转矩的电流的收敛值的情况下，所述角度误差θ_err小于角度误差阈值θ_err，min。

3.根据权利要求2所述的控制装置(100)，其特征在于，所述角度误差阈值θ_err，min处于大约5°至10°的范围内。

4.根据权利要求2或3所述的控制装置(100)，其特征在于，所述控制装置(100)包括观测器(109)、特别是伦贝格观测器，所述观测器设计用于检测所述驱动电机(120)的转子的转子角度θ_OBS。

5.根据前述权利要求中任一项所述的控制装置(100)，其特征在于，所述参考值等于所述检测到的收敛值。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的控制装置(100)，其特征在于，为了确定所述参考值，所述控制装置(100)设计用于将检测到的收敛值与补偿值相加。

7.根据权利要求6所述的控制装置(100)，其特征在于，所述补偿值处于大约1至2安培的范围内、特别是大约1.5安培。

8.根据权利要求6或7所述的控制装置(100)，其特征在于，所述控制装置(100)设计为，如果检测到的收敛值与所述补偿值的总和小于所述产生转矩的电流I_q的预先确定的最小值，则对于所述参考值使用所述预先确定的最小值，或者，如果检测到的收敛值与所述补偿值的总和大于所述产生转矩的电流I_q的预先确定的最大值，则对于所述参考值使用所述预先确定的最大值。

9.根据权利要求8所述的控制装置(100)，其特征在于，所述产生转矩的电流I_q的预先确定的最小值处于大约2至5安培的范围内、特别是大约4.5安培，和/或所述产生转矩的电流I_q的预先确定的最大值处于大约5至8安培的范围内、特别是大约6.5安培。

10.根据前述权利要求中任一项所述的控制装置(100)，其特征在于，所述第一倒转循环和所述第二倒转循环是具有所述驱动电机(120)的不同的旋转方向的、相互跟随的倒转循环，并且所述控制装置(100)设计用于在间歇时段期间不驱动所述驱动电机(120)，所述间歇时段通过所述第一倒转循环的结束和所述第二倒转循环的开始来确定。

11.根据权利要求10所述的控制装置(100)，其特征在于，所述控制装置(100)设计为，如果所述间歇时段的持续时间大于间歇阈值，则将所述产生转矩的电流I_q的预先确定的最大值设定为用于所述产生转矩的电流I_q的收敛值。

12.根据权利要求11所述的控制装置(100)，其特征在于，所述间歇阈值处于大约15至45秒的范围内、特别是大约30秒。

13.一种洗涤物护理器具，其具有驱动电机(120)、能旋转地支承的洗涤滚筒和根据前述权利要求中任一项所述的控制装置(100)，所述控制装置用于运行所述驱动电机(120)，以使能旋转地支承的洗涤滚筒根据在运行中实施的洗涤物护理程序旋转。

14.一种用于基于产生转矩的电流I_q运行驱动电机(120)、特别是BLDC驱动电机的方法(300)，以使洗涤物护理器具的能旋转地支承的洗涤滚筒根据在运行中实施的洗涤物护理程序旋转，其中，所述洗涤物护理程序包括至少一个第一倒转循环和第二倒转循环，所述第一倒转循环和第二倒转循环分别包括所述洗涤滚筒的旋转的控制阶段(OL)和调节阶段(CL)，

其特征在于，所述方法(300)包括：

在所述第一倒转循环的控制阶段(OL)期间检测(301)所述产生转矩的电流I_q的收敛值，并且

在所述第二倒转循环的控制阶段(OL)中设定(303)一用于所述产生转矩的电流I_q的参考值，其中，所述参考值基于检测到的收敛值。

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