CN111441152B - 用于洗涤物护理器具的控制装置和控制方法 - Google Patents

用于洗涤物护理器具的控制装置和控制方法 Download PDF

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Abstract

一种控制装置(100)，其用于基于产生转矩的电流Iq运行驱动电机(120)、特别是BLDC驱动电机，以便使洗涤物护理器具的能旋转地支承的洗涤滚筒根据在所述运行中实施的洗涤物护理程序旋转，其中，所述洗涤物护理程序包括至少一个第一倒转循环和第二倒转循环，所述第一倒转循环和第二倒转循环分别包括所述洗涤滚筒的旋转的控制阶段和调节阶段。控制装置(100)设计用于在所述第一倒转循环的调节阶段(CL)期间检测所述产生转矩的电流Iq的最大值，并且在所述第二倒转循环的控制阶段(OL)中设定用于所述产生转矩的电流Iq的参考值，所述参考值基于检测到的最大值。

Description

用于洗涤物护理器具的控制装置和控制方法
技术领域
本发明涉及一种用于洗涤物护理器具的驱动电机的控制装置以及一种相应的方法。洗涤物护理器具在本发明的框架下特别是洗衣机，然而也可以例如是用于冲洗和/或浸透洗涤物的机器。所述另外的功能也可以集成在洗衣机中。
背景技术
呈无刷式永磁电机形式的直流电机由于其有利的特性而频繁地使用用于使洗涤液护理器具的洗涤滚筒旋转，所述无刷式永磁电机也称为BLDC电机或者PMSM电机。
在BLDC电机从静止状态启动到期望的转速时，通常可以例如借助位置传感器和速度传感器首先从最小转速起以足够的准确度确定电机的实际转速。因此，洗涤物护理器具的BLDC电机首先受控地运转直至最小转速、即在控制阶段中运行并且在达到该最小转速之后转换到调节运行、即BLDC电机的调节阶段中。在启动或者起动BLDC电机时的所述方法由现有技术作为“I-F起动方法”或者“开环起动”而已知并且通常这样实现，以使得在控制阶段中施加恒定的转矩或者恒定的、产生转矩的电流Iq，所述电流Iq也称为横向电流。然而，因为在控制阶段中所需的转矩不是已知的，所以为了确保电机起动而从最大负荷力矩起并且与之相应地借助产生转矩的最大电流Iq，max来施加最大转矩。在此不利的是，在实际上较小的负荷力矩的情况下借助产生转矩的最大电流Iq，max来施加最大转矩并且由此在BDLC电机启动时消耗不必要的能量。
由EP 2 659 583 B1已知一种用于启动BLDC电机的方法，该方法实现前述“I-F起动方法”的扩展方案。根据EP 2 659 583 B1，在调节阶段期间，在洗涤物护理程序开始时通过一个或多个倒转循环或者洗涤循环来确定产生转矩的平均电流Iq并且将该平均电流作为用于启动BLDC电机的参考电流使用在洗涤物护理程序的接下来的倒转循环的控制阶段中。
发明内容
本发明的任务在于，给出一种用于洗涤物护理器具的驱动电机的控制装置和一种相应的方法，所述控制装置和所述方法特别是鉴于前述的缺点而实现更高效地护理洗涤物。
该任务通过具有根据优选技术方案的特征的主题来解决。本发明的有利的实施方式是附图、说明书和可选技术方案的内容。
根据本发明的第一方面，该任务通过一种控制装置来解决，所述控制装置用于基于产生转矩的电流Iq运行驱动电机、特别是BLDC驱动电机。驱动电机设计用于使洗涤物护理器具的能旋转地支承的洗涤滚筒根据在所述运行中实施的洗涤物护理程序旋转，其中，洗涤物护理程序包括至少一个第一倒转循环和第二倒转循环，所述第一倒转循环和第二倒转循环分别包括洗涤滚筒的旋转的控制阶段和调节阶段。在此，洗涤滚筒在第一倒转循环期间的旋转方向与洗涤滚筒在第二倒转循环期间的旋转方向相反。根据本发明，控制装置设计用于在第一倒转循环的调节阶段期间检测所述产生转矩的电流Iq的最大值，并且在第二倒转循环的控制阶段中设定用于控制所述驱动电机的、产生转矩的电流Iq的参考值，所述参考值基于检测到的收敛值。
由此例如实现的技术优点是，与用于洗涤物护理装置的驱动电机的已知的控制装置相比，在启动驱动电机时消耗更少的能量，并且驱动电机不那么强地承受负荷，这可以对驱动电机的使用寿命产生有利影响。
根据一个实施方式，用于控制所述驱动电机的、产生转矩的电流Iq的参考值等于检测到的最大值。由此例如实现的技术优点是，控制装置可以高效地确定参考值。
根据一个另外的实施方式，控制装置可以设计用于确定参考值，其方式是，将所述产生转矩的电流Iq的检测到的最大值与补偿值相加。补偿值可以优选地处于大约1至2安培的范围内、特别是大约1.5安培。由此例如实现的技术优点是，用于控制驱动电机的、产生转矩的电流Iq的参考值大于预先确定的最小值、即大于补偿值。
根据一个另外的实施方式，控制装置可以设计为，如果检测到的最大值与补偿值的总和小于预先确定的最小值，则对于用于控制驱动电机的、产生转矩的电流Iq的参考值使用所述产生转矩的电流Iq的预先确定的最小值，或者，如果检测到的最大值与补偿值的总和大于预先确定的最大值，则对于用于控制驱动电机的、产生转矩的电流Iq的参考值使用所述产生转矩的电流Iq的预先确定的最大值。由此例如实现的技术优点是，用于控制驱动电机的、产生转矩的电流Iq的参考值不低于预先确定的最小值并且不超过预先确定的最大值并且由此可以确保驱动电机鲁棒地和无误差地起动。用于控制驱动电机的、产生转矩的电流Iq的预先确定的最小值可以优选地处于大约2至5安培的范围内、特别是大约4.5安培，和/或用于控制驱动电机的、产生转矩的电流Iq的预先确定的最大值可以优选地处于大约5至8安培的范围内、特别是大约6.5安培。
根据一个另外的实施方式，第一倒转循环的调节阶段包括起振区段和接着的检测区段，所述起振区段的开始与调节阶段的开始同时发生，其中，所述控制装置设计用于在第一倒转循环的调节阶段的检测区段期间检测所述产生转矩的电流Iq的最大值。在此，第一倒转循环的调节阶段的起振区段的持续时间处于大约1至2秒的范围内、特别是大约1.5秒。由此例如实现的技术优点是，参考值不会由于过高的峰值电流而失真，所述峰值电流可能在转入到调节阶段中并且加速到期望的转速期间由于更高的转矩需求而出现。
根据一个另外的实施方式，第一倒转循环的调节阶段的检测区段的持续时间大于或等于驱动电机的旋转一整周的持续时间。由此例如实现的技术优点是，最大值的检测不会由于洗涤滚筒中的洗涤物例如在洗涤物下落之前或之后的不同的要求而失真。根据一个另外的实施方式，第一倒转循环的调节阶段的检测区段的最大持续时间与驱动电机的最小转速相关。
根据一个另外的实施方式，第一倒转循环和第二倒转循环可以是具有驱动电机的不同的旋转方向的、相互跟随的倒转循环，并且控制装置可以设计用于在间歇区段期间不驱动驱动电机，也就是说，可以使驱动电机暂停，所述间歇区段通过第一倒转循环的结束和第二倒转循环的开始来确定。
根据一个另外的实施方式，控制装置可以设计为，如果间歇区段的持续时间大于间歇阈值，则将所述产生转矩的电流Iq的预先确定的最大值设定为用于调节驱动电机的、产生转矩的电流Iq的参考值。由此例如实现的技术优点是，可以避免由于负荷增大而引起的有误差的起动，所述负荷增大可能在间歇区段出现，例如由于将水添加到洗涤滚筒中和/或洗涤物的重量由于吸收水导致增大而出现。间歇阈值可以优选地处于大约15至45秒的范围内、特别是大约30秒。
根据本发明的第二方面，该任务通过一种洗涤物护理器具、特别是洗衣机来解决，其具有驱动电机、能旋转地支承的洗涤滚筒和根据本发明的第一方面的控制装置，所述控制装置用于运行驱动电机，以便使能旋转地支承的洗涤滚筒根据在所述运行中实施的洗涤物护理程序旋转。
根据第三方面，该任务通过一种相应的用于基于产生转矩的电流Iq运行驱动电机、特别是BLDC驱动电机的方法来解决，以便使洗涤物护理器具的能旋转地支承的洗涤滚筒根据在所述运行中实施的洗涤物护理程序旋转。在此，洗涤物护理程序包括至少一个第一倒转循环和第二倒转循环，所述第一倒转循环和第二倒转循环分别包括洗涤滚筒的旋转的控制阶段和调节阶段。在此，洗涤滚筒在第一倒转循环期间的旋转方向可以与洗涤滚筒在第二倒转循环期间的旋转方向相反。根据本发明，所述方法包括以下步骤：在第一倒转循环的调节阶段期间检测所述产生转矩的电流Iq的最大值；
并且在第二倒转循环的控制阶段中设定用于所述产生转矩的电流Iq的参考值，其中，所述参考值基于检测到的最大值。
由此例如实现的技术优点是，与已知的方法相比，在驱动电机起动时消耗更少的能量并且驱动电机不那么强地承受负荷，这可以对驱动电机的使用寿命产生有利影响。
根据本发明的第三方面的方法可以通过根据本发明的第一方面的控制装置实施。因此，根据本发明的第三方面的方法的另外的实施方式由根据本发明的第一方面的控制装置的在上文中和在下文中所述的另外的实施方式得出。
附图说明
本发明的另外的实施例在附图中示出并且下面详细地说明。
图1示出根据一个实施方式的用于控制洗涤物护理器具的驱动电机的控制装置的方框连接图；
图2示出根据一个实施方式的用于运行BLDC驱动电机的三个相位的电压或电流变化曲线；
图3示出示意性地根据一个实施方式的所述产生转矩的电流Iq的时间变化曲线；
图4示出具有根据一个实施方式的用于运行驱动电机的方法的步骤的流程图；和
图5a和5b与传统的电压或电流变化曲线比较地示出根据一个实施方式的用于运行BLDC驱动电机的三个相位的电压或电流变化曲线。
附图标记列表
100 控制装置
102 PI调节器
103 PI调节器
104 Park逆变换器
105 空间矢量调制器
106 逆变器
107 Clarke变换器
108 Park变换器
109 EMK观测器
110 角度积分器
111 第一合并模块
112 第二合并模块
113 收敛模块
120 驱动电机
OL 控制阶段
CL 调节阶段
AP 调准阶段
EA 起振区段
KA 收敛区段
RA 复位区段
T1 起振区段
T2 检测区段
T3 间歇区段
400 用于运行驱动电机的方法
401 检测最大值
403 设定参考值
具体实施方式
图1示出用于运行洗涤物护理装置的驱动电机120的控制装置100的示意方框图。根据一个实施方式，驱动电机是具有无发生器的转速调节装置的三相电机、特别是呈无刷式永磁电机形式的直流电机，所述三相电机也公知为BLDC电机或者PMSM电机。然而控制装置100的在图1中所示的功能、模块、组块等可以完全地或者部分地实现为硬件。然而所述功能、模块、组块等也可以至少部分地实施为软件、例如相应的算法。
此外，控制装置100具有斜坡信号发生器或者起动发生器101、用于转速调节的PI调节器102、用于电流调节的PI调节器103、Park逆变换器104、空间矢量调制器105(“SpaceVector Modulator”)、逆变器106、Clarke变换器107、Park变换器108、EMK观测器109(“Back-EMF Observer”)、角度积分器110以及第一合并模块111和第二合并模块112。逆变器106通过三个相位接头与驱动电机120连接，相应的电压U1至U3施加到所述三个相位接头上或者相应的电流I1至I3流过所述三个相位接头。为起动发生器101预先给定期望的最终转速或者与此类似地预先给定期望的最终角速度ωSoll，所述起动发生器将受控制的转速或者角速度ωSoll的相应的斜坡状(例如线性的)时间变化曲线输出给用于转速调节(或者角速度调节)的PI调节器102输出。控制装置100至此类似于在文献“Sensorless PMSMControl for an H-axis Washing Machine Drive)”中在第3至30页和图10中所述的电机控制装置设计。因此，对于更多细节参阅文献“Sensorless PMSM Control for an H-axisWashing Machine Drive”，对此完全参考该文献。
控制装置100设计用于根据在图2中所示的流程图控制电机120。
图2示出用于运行三相的驱动电机120的三个相位的在起动时的电流I1，I2，I3或者电压U1，U2，U3的时间变化曲线。在第一调准阶段(AP；“Alignment”)中，连续地增大电流I1，I2，I3(或者相应的电压U1，U2，U3)，从而可以将驱动电机120的转子调准至预先给定的或者固定的转子角度。
控制阶段OL(开环，“Open Loop”)接着调准阶段AP，在所述控制阶段OL期间，将电压U1至U3作为交流电压施加给驱动电机120。在此，在最初将具有最大峰值Iq，max的、产生转矩的电机电流Iq(也称为横向电流)施加给驱动电机120，这在图2中在控制阶段OL开始时以最大电流幅度表示。用于运行三相的驱动电机120的三个相位的电流I1，I2，I3或者电压U1，U2，U3和所述产生转矩的电流Iq之间的关系对于本领域技术人员是已知的并且例如在上文中引用的文献“Sensorless PMSM Control for an H-axis Washing Machine Drive”中详细地说明。
控制阶段OL具有第一区段(“复位区段”RA)，在该第一区段中，观测器109还未激活。控制阶段OL的复位区段RA转到控制阶段OL的接着的起振区段EA，在该起振区段中，观测器109是激活的。换言之：通过观测器109的激活进行从控制阶段OL的复位区段RA转到控制阶段OL的起振区段EA中。借助观测器109可以由电机运行的参数重置角速度ω和转子角度θ。
在控制阶段OL的起振区段EA中，可以确定在受控制的转子角度θSET和借助观测器109重置的转子角度θOBS之间的角度误差或者偏差θError。
控制阶段OL的收敛区段KA用于将在起振区段EA中存在的、产生转矩的电机电流Iq转变到作为用于合并区段的输入量所期望的值，所述值可以如前所述地在控制阶段的起振区段EA中确定。在收敛区段KA中，可以这样调节(在图2中，减小)电压U1至U3(或者电流I1至I3)，以使得产生转矩的电机电流Iq达到所期望的输入值，以便接着将电机运行从控制阶段OL转换到过渡阶段MP。
在过渡阶段MP中，可以使转子的转速或者角速度和转子角度与借助观测器109重置的、用于接着的调节阶段CL的值θOBS，ωOBS相匹配。由此，也改变(在这种情况下减小)产生转矩的电机电流Iq。因此，产生转矩的电机电流Iq的输入值应这样确定或者设定，以使得在过渡阶段MP结束时所述产生转矩的电机电流Iq具有下述值，该值相应于接着的调节阶段CL(闭环，“Closed Loop”)的值。
因此，过渡阶段的目的在于使受控制的转子角度θSET和受控制的角速度ωSET与由观测器109输出的被重置的参量相匹配。为此，受控制的参量可以在确定的过渡时间内以与转速相关的权重fωgesteuert朝向被重置的值跟踪，从而角度误差θerr和角速度的误差ωerr变为零，例如根据
θaktuell(t)＝θOBS(t)-(1-fωgesteuert(n))*θerr
和
ωaktuell(t)＝ωOBS(t)*fωgesteuert(n)+(1-fωgesteuert(n))*ωSET(t)，
其中，θaktuell和ωaktuell是过渡阶段的瞬时值。权重fωgesteuert可以从在过渡阶段开始时的零增大至在过渡阶段结束时的1。在该过渡阶段结束之后实现过渡到调节运行中。
在控制阶段OL开始和调节阶段CL开始之间并且必要时也还在调节阶段CL期间，可以连续地、例如线性地增大转子的转速。这可以通过电压U1至U3(或者相应的电流I1至I3)的周期缩短或者频率增大实现。在调节阶段CL开始时应达到或者已经超过最小转速，在所述最小转速的情况下可以实际上有意义地进行转速的无发送器的调节。也可能的是，在达到最小转速之前、特别是在达到最小转速时过渡到过渡阶段MP。
在图1中所示的实施方式中，控制装置100还包括收敛模块113，借助所述收敛模块可以在控制阶段OL的收敛区段KA期间进行角度误差θerr的确定和产生转矩的电机电流Iq的调整。为此，收敛模块113连接在用于转速调节的PI调节器102下游。此外，收敛模块113可以获得产生转矩的电机电流Iq的最大可用值Iqmax，并且还从观测器109获得被重置的转子角度θOBS的值，并且还从角度积分器110获得被控制的转子角度θSET＝θRamp的值。
对于图1中所示的控制装置的可能的构型的更多的细节，参照上文中已经引用的文献“Sensorless PMSM Control for an H-axis Washing Machine Drive”并且特别是参照其第3至30页和图10。
如同在下文中详细地另外参考图3说明的那样，控制装置100设计用于，在洗涤护理程序的第一倒转循环的调节阶段CL期间检测所述产生转矩的电流Iq的最大值，并且在接着的第二倒转循环的控制阶段OL中设定用于控制驱动电机120的、产生转矩的电流Iq的参考值，所述参考值基于检测到的最大值。在图3中示出作为“峰值检测”的、在第一倒转循环的调节阶段CL期间对所述产生转矩的电流Iq的最大值的检测。
在洗涤倒转中，旋转方向例如每分钟改变两次。这意味着，驱动电机120每分钟起动两次并且通过被控制的运行运转。在此，被调节的运行、即调节阶段每个旋转方向持续例如大约25秒。根据本发明，在这段时间内检测最大负荷力矩、即所述产生转矩的电流Iq的最大值，所述最大值是参考值并且直到下一次起动由控制装置100存储。如果旋转方向随着下一个倒转循环开始而改变，则该参考值用作接着的起动的参考值。下一个被调节的运行由此可以始终用作用于下一次起动的参考。
根据一个实施方式，控制装置100可以将检测到的最大值直接用作用于在一个或多个接着的倒转循环中控制驱动电机120的参考值，也就是说，用于控制驱动电机120的参考值可以等于检测到的最大值。
根据一个另外的实施方式，控制装置100设计用于将补偿值与检测到的最大值相加，以便获得参考值。优选地，补偿值处于大约1至2安培的范围内并且特别是大约1.5安培。
根据一个另外的实施方式，控制装置100设计为，如果检测到的最大值与补偿值的总和小于预先确定的最小值，则使用所述产生转矩的电流Iq的预先确定的最小值作为参考值，或者，如果检测到的最大值与补偿值的总和大于预先确定的最大值，则使用所述产生转矩的电流Iq的预先确定的最大值。所述产生转矩的电流Iq的预先确定的最小值优选地处于大约2至5安培的范围内并且可以特别是大约4.5安培。所述产生转矩的电流Iq的预先确定的最大值优选地处于大约5至8安培的范围内并且可以特别是大约6.5安培。
如图3中所示的那样，根据一个实施方式，第一倒转循环的调节阶段CL包括起振区段T1和接着的检测区段T2，所述起振区段的开始与所述调节阶段CL的开始同时发生。在此，所述控制装置100设计用于仅仅在第一倒转循环的调节阶段CL的检测区段T2期间、即在起振区段T1结束之后才检测所述产生转矩的电流Iq的最大值。优选地，第一倒转循环的调节阶段CL的起振区段T1的持续时间处于大约1至2秒的范围内、特别是大约1.5秒。
在起振区段T1结束之后才检测所述产生转矩的电流Iq的最大值会是有利的，因为在转入到倒转循环的调节阶段CL期间并且在加速到目标转速时由于更高的转矩需求会出现更高的峰值电流。然而根据本发明适配启动电流优选地通过检测在平稳转速下的负荷变化来实现，在所述平稳转速下可能出现较小的峰值电流。为了不使得用于接着的起动的参考值失真，因此根据一个实施方式设置起振区段T1，所述起振区段允许在调节阶段CL中的一定时间之后才检测最大值。
在洗涤倒转中由洗涤物下落引起地出现负荷变化。所述负荷变化可以说是周期性的，确切地说，与洗涤滚筒的转速相关。为了检测洗涤物下落，因此根据一个实施方式，第一倒转循环的调节阶段CL的检测区段T2的持续时间大于或等于洗涤滚筒旋转120°的持续时间、优选地洗涤滚筒旋转360°、即洗涤滚筒旋转或驱动电机120的旋转一整周的持续时间。换言之：优选地在洗涤滚筒的一个旋转周期内进行最大值检测，以便检测峰值、即洗涤物下落。在此，第一倒转循环的调节阶段CL的检测区段T2的最大持续时间受驱动电机120的最小转速限制。
如同在上文中已述的那样，第一倒转循环和第二倒转循环可以是具有驱动电机120或洗涤滚筒的不同的旋转方向的、相互跟随的倒转循环。在此，驱动电机120如图3所示地在第一倒转循环结束和第二倒转循环开始之间的间歇区段T3期间停止。在非常长的间歇区段T3的情况中，在间歇时间期间可能发生显著的负荷增大，由于水的添加或者由于水被洗涤物附加地吸收而发生。所述负荷增大可能接着导致有误差的起动，因为所述负荷增大不能在间歇时间期间被检测到。为了避免这一点，根据一个实施方式，控制装置100设计为，如果间歇区段T3的持续时间大于间歇阈值，则将所述产生转矩的电流Iq的预先确定的最大值设定为用于所述产生转矩的电流Iq的参考值。换言之：通过间歇区段T3可以确保，在超过确定的间歇时间时以技术上可能的最大电流进行接着的倒转循环的起动，以保证安全地起动。
优选地，间歇阈值可以处于大约15至45秒的范围内并且特别是大约30秒。所述产生转矩的电流Iq的预先确定的最大值可以例如由驱动电机120和/或控制装置100的具体的实施方案来确定。
在图3中所示的实例中使用以下参数值：
图4中的流程图示出了一种用于运行驱动电机120的相应的方法400。在此，方法400包括以下步骤：在第一倒转循环的调节阶段OL期间检测401所述产生转矩的电流Iq的最大值；并且在第二倒转循环的控制阶段OL中设定403用于所述产生转矩的电流Iq的参考值，其中，该参考值基于检测到的最大值。方法400可以通过控制装置100实施。因此，方法400的另外的实施方式由控制装置100的前述的另外的实施方式得出。
图5a和5b与传统的电压或电流变化曲线(相应地在右边)比较地示出根据本发明的一个实施方式的、用于运行BLDC驱动电机的三个相位的电压或电流变化曲线(分别在左边)。在此，在图5a中示出在高的负荷力矩、例如洗涤滚筒的强的装载的情况下的起动，并且在图5b中示出在小的负荷力矩、例如洗涤滚筒的少的装载的情况下的起动。如同由图5a和5b可得出的那样，根据本发明，在小的负荷的情况下在受控制的运行中产生明显更小的起动电流，这导致减小的能量吸收。即使负荷力矩由于水的添加而改变，平均负荷力矩也在时间上改变并且由此使参考值仅仅非常缓慢地改变。如果使用者打开洗涤物护理器具的门，以便例如添加洗涤物，则根据一个实施方式如前所述地又可以使参考值以最大值初始化并且所述方法可以重新开始，也就是说，可以重新地检测收敛值。
本发明的实施方式由此设置用于在洗涤倒转中使受控制的启动电流在一定范围内适配。这意味着，启动电流根据预先的产生转矩的电流Iq跟踪。在此，根据本发明检测所述产生转矩的电流Iq的峰值作为转矩等效值并且存储为参考值用于下一次起动。为了保证安全地起动，该参考值可以与补偿值相加。此外根据本发明的实施方式可以确保，不低于确定的最小值并且不超过确定的最大值。所述产生转矩的电流Iq的最大值的使用归因于，在洗涤倒转期间出现负荷波动和负荷力矩峰值，对所述负荷波动和负荷力矩峰值的考虑可以有利地在起动中充分利用。
所有结合本发明的各个实施方式描述和示出的特征能够以不同的组合设置在根据本发明的主题中，以便同时实现所述特征的有利的作用。
本发明的保护范围由权利要求得出并且不局限于说明书中所述的或者附图中所示的特征。

Claims (21)

1.一种控制装置(100)，其用于基于产生转矩的电流Iq运行驱动电机(120)，以便使洗涤物护理器具的能旋转地支承的洗涤滚筒根据在运行中实施的洗涤物护理程序旋转，其中，所述洗涤物护理程序包括至少一个第一倒转循环和第二倒转循环，所述第一倒转循环和第二倒转循环分别包括所述洗涤滚筒的旋转的控制阶段(OL)和调节阶段(CL)，
其特征在于，
所述控制装置设计用于在所述第一倒转循环的调节阶段(CL)期间检测所述产生转矩的电流Iq的最大值，并且
在所述第二倒转循环的控制阶段(OL)中设定一用于所述产生转矩的电流Iq的参考值，所述参考值基于检测到的所述最大值。
2.根据权利要求1所述的控制装置(100)，其特征在于，所述参考值等于检测到的最大值。
3.根据权利要求1所述的控制装置(100)，其特征在于，为了确定所述参考值，所述控制装置(100)设计用于将检测到的最大值与补偿值相加。
4.根据权利要求3所述的控制装置(100)，其特征在于，所述补偿值处于1至2安培的范围内。
5.根据权利要求3所述的控制装置(100)，其特征在于，所述控制装置(100)设计为，如果检测到的最大值与所述补偿值的总和小于所述产生转矩的电流Iq的预先确定的最小值，则对于所述参考值使用所述预先确定的最小值，或者，如果所述检测到的最大值与所述补偿值的总和大于所述产生转矩的电流Iq的预先确定的最大值，则对于所述参考值使用所述预先确定的最大值。
6.根据权利要求5所述的控制装置(100)，其特征在于，所述产生转矩的电流Iq的预先确定的最小值处于2至5安培的范围内，和/或所述产生转矩的电流Iq的预先确定的最大值处于5至8安培的范围内。
7.根据前述权利要求中任一项所述的控制装置(100)，其特征在于，所述第一倒转循环的调节阶段(CL)包括起振区段(T1)和接着的检测区段(T2)，所述起振区段的开始与所述调节阶段(CL)的开始同时发生，其中，所述控制装置(100)设计用于在所述第一倒转循环的调节阶段(CL)的检测区段(T2)期间检测所述产生转矩的电流Iq的最大值。
8.根据权利要求7所述的控制装置(100)，其特征在于，所述第一倒转循环的调节阶段(CL)的起振区段(T1)的持续时间处于1至2秒的范围内。
9.根据权利要求7所述的控制装置(100)，其特征在于，所述第一倒转循环的调节阶段(CL)的检测区段(T2)的持续时间大于或等于所述驱动电机(120)的旋转一整周的持续时间。
10.根据权利要求9所述的控制装置(100)，其特征在于，所述第一倒转循环的调节阶段(CL)的检测区段(T2)的最大持续时间与所述驱动电机(120)的最小转速相关。
11.根据权利要求1-6中任一项所述的控制装置(100)，其特征在于，所述第一倒转循环和所述第二倒转循环是具有所述驱动电机(120)的不同的旋转方向的、相互跟随的倒转循环，并且所述控制装置(100)设计用于在间歇区段(T3)期间不驱动所述驱动电机(120)，所述间歇区段通过所述第一倒转循环的结束和所述第二倒转循环的开始来确定。
12.根据权利要求11所述的控制装置(100)，其特征在于，所述控制装置(100)设计为，如果所述间歇区段的持续时间大于间歇阈值，则将所述产生转矩的电流Iq的预先确定的最大值设定为用于所述产生转矩的电流Iq的参考值。
13.根据权利要求12所述的控制装置(100)，其特征在于，所述间歇阈值处于15至45秒的范围内。
14.根据权利要求1所述的控制装置(100)，其特征在于，所述电机(120)是BLDC驱动电机。
15.根据权利要求4所述的控制装置(100)，其特征在于，所述补偿值是1.5安培。
16.根据权利要求6所述的控制装置(100)，其特征在于，所述产生转矩的电流Iq的预先确定的最小值是4.5安培，和/或所述产生转矩的电流Iq的预先确定的最大值是6.5安培。
17.根据权利要求8所述的控制装置(100)，其特征在于，所述第一倒转循环的调节阶段(CL)的起振区段(T1)的持续时间是1.5秒。
18.根据权利要求13所述的控制装置(100)，其特征在于，所述间歇阈值是30秒。
19.一种洗涤物护理器具，其具有驱动电机(120)、能旋转地支承的洗涤滚筒和根据前述权利要求中任一项所述的控制装置(100)，所述控制装置用于运行所述驱动电机(120)，以便使能旋转地支承的洗涤滚筒根据在所述运行中实施的洗涤物护理程序旋转。
20.一种用于基于产生转矩的电流Iq运行驱动电机(120)的方法(400)，以便使洗涤物护理器具的能旋转地支承的洗涤滚筒根据在运行中实施的洗涤物护理程序旋转，其中，所述洗涤物护理程序包括至少一个第一倒转循环和第二倒转循环，所述第一倒转循环和第二倒转循环分别包括所述洗涤滚筒的旋转的控制阶段(OL)和调节阶段(CL)，
其特征在于，所述方法(400)包括：
在所述第一倒转循环的调节阶段(CL)期间检测(401)所述产生转矩的电流Iq的最大值，并且
在所述第二倒转循环的控制阶段(OL)中设定(403)一用于所述产生转矩的电流Iq的参考值，其中，所述参考值基于检测到的所述最大值。
21.根据权利要求20所述的方法(400)，其特征在于，所述电机(120)是BLDC驱动电机。
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