CN111435235B - 具有传送驱动机的驱动状态的数据传送机构的装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及具有传送驱动机的驱动状态的数据传送机构的装置。机床具有相互独立的3个以上的数据传送机构。各数据传送机构包含：发送部，其对从传感器的输出中取得的数据赋予检测错误的标记并进行发送。控制装置包含：运转判定部，其判定是否继续进给轴电动机的运转。在数据与标记的相关性符合规则的数据是2个以上，且2个以上的数据在预先设定的判定范围内时运转判定部判定为继续运转。运转判定部在上述相关性符合规则的至少一个数据脱离判定范围时判定为停止进给轴电动机。

Description

具有传送驱动机的驱动状态的数据传送机构的装置
技术领域
本发明涉及具有传送驱动机的驱动状态的数据传送机构的装置。
背景技术
在现有的技术中，已知有时在从1个装置向其他装置传送传感器的输出值等通信数据时，因噪音等的影响造成数据的一部分破损。例如，有时造成包含在通信数据中的一部分的比特的信息消失。因此，已知在传送数据的电路中，实施判定接收到的通信数据是否正确的控制。在该控制中，对通信数据赋予与通信数据关联的标记并进行发送。已知在接收到通信数据时，判定数据与标记的关联性是否符合预先设定的规则(例如，参照日本特开平8-320713号公报)。如果通信数据与标记的相关性不符合预先设定的规则，则可以判定为通信数据或者标记的至少一部分破损。
此外，在现有的技术中，已知一种具有在判定为通信数据错误时对通信数据进行修正的功能的标记。已知将这样的标记赋予通信数据并发送通信数据。在通信数据错误时，可以根据标记来对通信数据进行修复。
但是，在传送数据的电路中存在传送重要信号的电路。例如，有时传送控制装置的数据作为通信数据，以便确保作业员的安全性。已知在传送这样的重要的数据时，配置传送相同数据的多个电路。即，已知使传送数据的电路多重化(例如，参照日本特开2007-26010号公报)。
发明内容
通过在装置中形成传送多个数据的电路，即使通过传送数据的一个电路无法准确地传送数据，也可以通过传送其他数据的电路来传送正确的数据。例如，在对装置的结构部件进行驱动的驱动机产生异常时，有时因一个电路的故障而无法传送驱动机的异常。此时，通过利用其他电路来传送驱动机的异常，可以停止驱动机。
在传送数据的电路多重化的装置中，也可以对赋予了检测或修正数据的错误的标记的数据进行传送。在现有的技术中，在具有传送数据的多个电路时，在至少一个电路中接收到脱离所希望的判定范围的数据时，实施停止装置的控制。即，不论赋予数据的标记与数据的相关性是否符合规则，在至少1个数据表示异常值时，都进行停止装置的控制。
但是，有时数据在传送数据的路径中，因噪音等影响而造成数据的值发生变化。有时并不是在驱动机等成为监视对象的装置产生异常，而是在传送数据的路径中数据发生破损。例如，在通过通信线来传送传感器的输出时，有时因噪音等影响造成数据成为错误的值。该情况下，即使驱动机的驱动状态正常，也判定为驱动机的驱动状态异常而使得装置停止。其结果是，存在装置的运转率降低的问题。
本公开的一方式提供一种装置，其具有：相互独立的3个以上的数据传送机构，其用于传送对装置的结构部件进行驱动的驱动机的驱动状态；以及控制装置，其控制驱动机的驱动。各数据传送机构包含：传感器，其取得与驱动机的驱动状态相关的变量；发送部，其对从传感器的输出中取得的数据赋予检测错误的标记并进行发送；以及接收部，其接收被赋予了检测错误的标记的数据。控制装置包含：数据判定部，其判定在由数据传送机构传送的数据中，数据与检测错误的标记的相关性是否符合预先确定的规则。控制装置包含：运转判定部，其根据数据判定部的判定结果，实施判定是否继续驱动机的运转的运转判定控制。运转判定控制包含如下控制：在数据与检测错误的标记的相关性不符合规则的数据存在的情况下，当数据与检测错误的标记的相关性符合规则的数据是2个以上，且2个以上的全部数据都在预先设定的判定范围内时判定为继续运转。运转判定控制包含如下控制：在数据与检测错误的标记的相关性符合规则的数据中的至少一个数据脱离判定范围时判定为停止驱动机的控制。
附图说明
图1是实施方式中的机床的框图。
图2是对实施方式中的数据传送机构进行说明的概略图。
图3是对实施方式中的数据传送机构进行说明的其他概略图。
图4是实施方式中的运转判定控制的流程图。
图5是实施方式中的其他数据判定部的框图。
图6是对实施方式中的其他数据传送机构进行说明的概略图。
具体实施方式
参照图1～图6，对实施方式中的装置进行说明。在本实施方式中，作为装置的示例列举机床进行说明。本实施方式的装置具有用于传送驱动机的驱动状态的数据传送机构。
图1是本实施方式的机床的框图。机床1一边使工具相对于工件的相对位置变化一边对工件进行加工。机床1具有使工具相对于工件的相对位置变化的进给轴。例如，进给轴由3个直动轴(X轴、Y轴以及Z轴)构成。作为机床1的进给轴，不限于该形态，可以由任意的直动轴或者旋转轴构成。
机床1具有沿着进给轴使工件以及工具中的至少一方移动的移动装置5。移动装置5包含对应于各进给轴配置的进给轴电动机12。机床1具有一边保持工具一边旋转工具的主轴头4。主轴头4包含支承工具的主轴、和使主轴旋转的主轴电动机11。
机床1具有作为控制进给轴电动机12以及主轴电动机11的控制装置的机械控制装置2。本实施方式的机械控制装置2由包含作为处理器的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)的运算处理装置(计算机)构成。机械控制装置2具有经由总线与CPU相互连接的RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)以及ROM(Read Only Memory，只读存储器)等。
本实施方式的机床1是数值控制式。使机床1进行动作的加工程序7由作业员预先生成。机械控制装置2包含：存储部21，其存储加工程序7以及判定范围等加工相关的信息；以及指令生成部22，其根据加工程序7生成电动机的动作指令。存储部21可以由易失性存储器、非易失性存储器、或者硬盘等能够存储信息的存储介质构成。指令生成部22相当于按照加工程序7进行驱动的处理器。指令生成部22形成为能够读取存储在存储部21中的信息。处理器读入加工程序7，并实施由加工程序7规定的控制，由此，作为指令生成部22发挥作用。
机床1包含：电动机驱动装置3，其具有用于向进给轴电动机12以及主轴电动机11供电的电气电路。电动机驱动装置3根据由指令生成部22生成的动作指令，向进给轴电动机12以及主轴电动机11供电。通过电动机驱动装置3供电，使得进给轴电动机12以及主轴电动机11进行驱动。
图2表示本实施方式中的数据传送机构的概略图。在图2所示的示例中，将电动机31示作对装置的结构部件进行驱动的驱动机。参照图1以及图2，电动机31例如是移动装置5的进给轴电动机12。作为进给轴电动机12例如是使固定工件的工作台移动的电动机，或者，使固定了主轴头4的部材移动的电动机。在本实施方式中，列举使工作台移动的电动机为例进行说明。
作为驱动装置的结构部件的驱动机不限于电动机，可以采用使装置的结构部件移动或旋转的任意机械。例如，作为驱动机，除了电动机之外，还可以例示通过气压或者液压进行驱动的致动缸。
本实施方式的机床1包含取得与驱动机的驱动状态相关的变量的传感器。在这里的示例中，配置有用于检测与电动机31的转速相关的变量的第1传感器32a、第2传感器32b、以及第3传感器32c。根据多个传感器32a、32b、32c的输出值，来判定驱动机的驱动状态。
为了检测与驱动机的驱动状态相关的变量，可以配置彼此种类不同的传感器。在本实施方式中，各传感器32a、32b、32c取得与电动机31的转速相关的变量。作为传感器例如可以采用安装于电动机的旋转轴而对旋转轴的转数进行检测的编码器。此外，可以采用沿着用于使工作台移动的轨道配置而对工作台的位置进行检测的线性标尺，或者通过光来对工作台的位置进行检测的非接触式的传感器等。
或者，第1传感器32a、第2传感器32b、以及第3传感器32c也可以采用相同种类的传感器。例如，也可以将用于检测电动机31的转速的3个编码器安装于电动机31的旋转轴。各传感器32a、32b、32c可以相互独立地取得与电动机31的转速相关的变量。并且，可以根据所取得的值来计算电动机31的转速。
另外，作为驱动机的驱动状态不限于转速，可以采用温度、压力、振动的大小、转矩或者声音的大小等任意的驱动状态。作为取得与驱动机的驱动状态相关的变量的传感器，可以使用能够检测驱动机的驱动状态的任意传感器。作为传感器，除了编码器以及线性标尺等位置检测器之外，还可以例示对驱动机的预定部分的温度进行检测的温度传感器。并且，作为传感器，可以例示对驱动机通过液压或者气压进行驱动时的压力进行检测的压力传感器、检测对驱动机进行驱动时的振动的振动传感器、对驱动机输出的转矩进行检测的转矩传感器、以及对驱动机发出的异常声音进行检测的音量传感器等。
本实施方式的机床1具有相互独立的3个以上的数据传送机构。多个数据传送机构相互独立地传送通信数据。在图2所示的示例中，配置有第1数据传送机构30a、第2数据传送机构30b、以及第3数据传送机构30c。各数据传送机构包含：传感器，其取得与电动机的转速相关的变量；作为发送部的发送处理器，其发送根据传感器的输出而取得的数据；以及作为接收部的接收处理器，其接收由发送处理器发送的数据。第1数据传送机构30a包含：第1传感器32a、第1发送处理器33a、第1接收处理器34a。第2数据传送机构30b包含：第2传感器32b、第2发送处理器33b、第2接收处理器34b。第3数据传送机构30c包含：第3传感器32c、第3发送处理器33c、第3接收处理器34c。
各发送处理器33a、33b、33c也可以具有将各传感器的输出变换为预先设定的变量的功能。例如，也可以具有将由检测工作台的位置的线性标尺获得的位置的信号变换为电动机的转速的功能。在这里的示例中，发送处理器33a、33b、33c根据传感器32a、32b、32c的输出来取得电动机31的转速，将电动机31的转速作为数据进行发送。
各发送处理器33a、33b、33c对从传感器32a、32b、32c的输出中取得的数据赋予检测错误的标记进行发送。例如，发送处理器33a、33b、33c赋予CRC(Cyclic RedundancyCheck，循环冗余校验码)标记或者用于判定奇偶校验位等数据是否存在错误的错误检测标记。
各接收处理器34a、34b、34c接收由发送处理器33a、33b、33c生成并赋予了用于检测错误的错误检测标记后的数据。第1接收处理器34a通过通信线与第1发送处理器33a连接。此外，第2接收处理器34b通过通信线与第2发送处理器33b连接。第3接收处理器34c通过通信线与第3发送处理器33c连接。在本实施方式中，接收部通过通信线而与发送部连接，但是不限于该形态。也可以形成为发送部与接收部以无线的方式来进行通信。
这样，本实施方式的数据传送机构在基于一个传感器的输出的变量到达接收处理器之前，由一个路径构成。在各数据传送机构中，通过独立的路径而从传感器到接收处理器传送数据。并且，配置有发送一个驱动状态相关的数据的3个以上的数据传送机构。
本实施方式中的发送部以及接收部包含处理器。处理器根据加工程序来进行驱动，由此，作为发送部发挥功能。此外，处理器根据加工程序来进行驱动，由此，作为接收部发挥作用。发送部以及接收部不限于该形态。发送部可以采用能够对数据赋予检测错误的标记的任意装置。此外，接收部也可以具有能够接收赋予了对错误进行检测的标记而得的数据的功能。例如，发送部以及接收部也可以由ASIC(Application Specific IntegratedCircuit，专用集成电路)等集成电路构成。
在具有图2所示的数据传送机构的机床中，作为发送部的发送处理器33a、33b、33c配置于单独的第1印刷基板41。第1印刷基板41例如配置于第1传感器32a、第2传感器32b、以及第3传感器32c的附近。作为接收部的接收处理器34a、34b、34c配置于单独的第2印刷基板42。第2印刷基板42例如配置于机械控制装置2的内部。
错误检测标记形成为与数据具有关联性。各发送处理器33a、33b、33c根据要发送的数据，通过预先设定的规则生成错误检测标记。在图2所示的示例中，在各数据传送机构30a、30b、30c中，从发送处理器33a、33b、33c发送“0x1234”来作为数据。在这里的示例中，例如发送表示电动机的转速的数据。此外，作为错误检测标记而对数据赋予“0x56”并进行发送。另外，在电动机31的驱动状态正常时，从各发送处理器33a、33b、33c发送的数据是彼此相同的值或者非常接近的值。
本实施方式中的机械控制装置2具有：数据判定部24，其判定由数据传送机构30a、30b、30c传送的数据中是否存在错误。数据判定部24判定从发送处理器33a、33b、33c发送的数据是否因噪音等影响而破损。数据判定部24包含：比较部25，其判定数据与错误检测标记的相关性是否符合预先设定的规则。在数据与错误检测标记的相关性不符合预先设定的规则时，比较部25判定为数据错误。
在本实施方式中，接收部作为数据判定部24以及比较部25发挥作用。各接收处理器34a、34b、34c作为数据判定部24发挥作用。特别是，接收处理器34a、34b、34c作为数据判定部24的比较部25发挥作用。接收处理器34a、34b、34c根据加工程序7进行驱动，由此，作为数据判定部24以及比较部25发挥作用。数据判定部以及比较部不限于该形态。除了接收数据的处理器之外，也可以配置具有判定数据的功能的处理器或者集成电路等。
在图2所示的示例中，从第1发送处理器33a发送的赋予了错误检测标记的数据、与第1接收处理器34a接收到的被赋予了错误检测标记的数据相同。第1接收处理器34a判定为接收到的数据与错误检测标记的相关性符合规则。可以判定为在从第1发送处理器33a到第1接收处理器34a为止的传送路径中，数据没有因噪音等影响而破损。在第2接收处理器34b中，数据与错误检测标记的相关性符合规则，也判定为数据没有错误。
另一方面，从第3发送处理器33c发送的数据在从第3发送处理器33c到第3接收处理器34c为止的传送路径中破损。例如，受噪音的影响造成数据的一部分破损。第3接收处理器34c接收到的数据“0x1534”与由第3发送处理器33c发送的数据“0x1234”不同。作为比较部25发挥作用的第3接收处理器34c对数据与错误检测标记进行比较，判定为数据与错误检测标记的相关性不符合预先设定的规则。第3接收处理器34c判定为数据存在错误。
此外，作为数据判定部24的接收处理器34a、34b、34c具有对数据是否在预先设定的判定范围内进行判定的功能。在数据与错误检测标记的相关性符合规则时，接收处理器34a、34b、34c对数据是否在预先设定的判定范围内进行判定。在这里的示例中，接收处理器34a、34b、34c判定电动机31的转速是否在预先设定的转速的判定范围内。第1接收处理器34a以及第2接收处理器34b判定为数据在判定范围内。数据的判定范围存储在存储部21中。另外，判定数据是否在判定范围内的控制也可以由运转判定部23进行。
机械控制装置2包含：运转判定部23，其根据数据判定部24的判定结果，实施判定是否继续驱动机的运转的运转判定控制。在本实施方式中，作为接收部的第1接收处理器34a作为运转判定部23发挥作用。第1接收处理器34a根据加工程序7进行驱动，由此，作为运转判定部23发挥作用。作为运转判定部不限于该形态。也可以与接收处理器分开地配置对是否继续驱动机的运转进行判定的处理器或者集成电路等装置。
作为运转判定部23的第1接收处理器34a从第2接收处理器34b以及第3接收处理器34c接收数据与错误检测标记的相关性是否符合规则的判定结果、和数据是否在判定范围内的判定结果。
在图2所示的示例中，在来自第3接收处理器34c的输出中包含数据与错误检测标记的相关性不符合规则这样的信息。此时，第1接收处理器34a实施不使用从第3接收处理器34c接收到的信息的控制。第1接收处理器34a在数据与错误检测标记的相关性不符合规则的数据存在的情况下，在数据与检测错误的标记的相关性符合规则的数据是2个以上，且2个以上的全部数据都在预先设定的判定范围内时，判定为继续运转。在这里的示例中，关于第1接收处理器34a以及第2接收处理器34b接收到的2个数据，数据与错误检测标记的相关性符合规则，且数据在判定范围内。因此，第1接收处理器34a判定为继续电动机31的运转。
作为运转判定部23发挥作用的第1接收处理器34a将继续当前的运转状态的指令发送给指令生成部22。指令生成部22根据加工程序7来继续机床1的运转。
图3表示本实施方式中的数据传送机构的其他概略图。在图3所示的示例中，关于由第1接收处理器34a以及第2接收处理器34b接收到的数据，数据与错误检测标记的关联性符合规则，且数据在判定范围内。另一方面，关于由第3接收处理器34c接收到的赋予了错误检测标记的数据，数据与错误检测标记的相关性符合规则。但是，根据由第3传感器32c取得的变量而计算出的数据(转速)脱离判定范围。此外，第3数据传送机构30c没有产生异常。该情况下，由第3发送处理器33c发送的被赋予了错误检测标记的数据等于由第3接收处理器34c接收到的被赋予了错误检测标记的数据。第3接收处理器34c判定为接收到的数据没有错误。此外，第3接收处理器34c判定为数据脱离判定范围。
作为运转判定部23的第1接收处理器34a接收作为数据判定部24发挥作用的第2接收处理器34b以及第3接收处理器34c的判定结果。第1接收处理器34a在数据与错误检测标记的相关性符合规则的数据中的、至少一个数据脱离判定范围时，判定为停止电动机31。在图3所示的示例中，由2个数据传送机构30a、30b传送的各数据在判定范围内。另一方面，由1个数据传送机构30c传送的数据脱离判定范围，因此，第1接收处理器34a判定为没有产生数据传送机构30a、30b、30c的异常，电动机31产生异常。第1接收处理器34a将停止电动机31的指令发送给指令生成部22。指令生成部22发送使成为对象的进给轴电动机12停止的指令，而停止进给轴电动机12。或者，指令生成部22使配置于机床1的主轴电动机11以及所有进给轴电动机12停止。即，停止机床1。
这样，在本实施方式中的运转判定控制中，即使判定为在一部分的数据传送机构中数据存在错误，只要由2个以上的数据传送机构接收到的数据没有错误，且数据在判定范围内，则判定为电动机31的驱动状态正常。判定为在一部分的数据传送机构中产生异常，继续驱动机的运转。
在现有的技术中，有时不论数据与错误检测标记的相关性是否符合规则，在至少1个数据脱离了判定范围时，进行停止驱动机的控制。因此，有时在一部分的数据传送机构产生异常的情况下，停止驱动机。与之相对地，在本实施方式中，可以判定为在多个数据传送机构中的一部分的数据传送机构中产生了异常。其结果是，可以继续驱动机的运转，并抑制驱动机运转率的低下。
此外，在本实施方式的运转判定控制中，由于将由多个数据传送机构接收到的数据正常设为继续运转的条件，因此可以切实地判定为驱动机的驱动状态正常。另外，在运转判定部的判定中，在一部分的数据传送机构中数据与错误检测标记的关联性不符合规则时，只要由1个数据传送机构接收到的数据正常，就可以继续运转。
另一方面，在本实施方式的运转判定控制中，在至少1个数据中，在数据与错误检测标记的关联性符合规则，且数据脱离判定范围时停止驱动机。该数据可以判定为没有错误。这样，当驱动机可能产生异常时，可以停止驱动机。
上述的运转判定控制可以根据各传感器的输出，在每次取得电动机的转速时实施。在本实施方式中，配置有3个数据传送机构30a、30b、30c，但是不限于该形态，也可以配置4个以上的数据传送机构。该情况下，可以实施所述运转判定控制。例如，在配置有4个数据传送机构时，在由2个数据传送机构传送的数据与错误检测标记的关联性不符合规则的情况下，由其他2个数据传送机构传送的数据符合标记的相关性，且在判定范围内时，仍可以继续运转。
图4表示本实施方式中的控制的流程图。图4所示的控制可以按预先设定的时间间隔来重复实施。
参照图2～图4，在步骤71中，各传感器32a、32b、32c对电动机31的转速相关的变量进行检测。各发送处理器33a、33b、33c使用各传感器32a、32b、32c的输出，取得作为数据的转速。在步骤72中，发送处理器33a、33b、33c对数据赋予错误检测标记。在步骤73中，发送处理器33a、33b、33c将赋予了错误检测标记的数据发送。
在步骤74中，各接收处理器34a、34b、34c接收赋予了错误检测标记的数据。在步骤75中，各接收处理器34a、34b、34c判定数据与错误检测标记的关联性是否符合预先设定的规则。此外，各接收处理器34a、34b、34c判定数据是否在判定范围内。然后，第2接收处理器34b以及第3接收处理器34c向第1接收处理器34a发送判定结果。
在步骤76中，第1接收处理器34a判定是否存在数据与错误检测标记的相关性不符合规则的数据。在步骤76中，对于所有数据来说，在数据与错误检测标记的相关性符合规则时，控制向步骤77转移。
在步骤77中，第1接收处理器34a判定是否存在多个数据中的脱离判定范围的数据。在步骤77中，在脱离判定范围的数据是1个时，控制也向步骤78转移。在步骤78中，第1接收处理器34a判定为停止机床1。第1接收处理器34a将停止机床1的指令发送给指令生成部22，从而停止机床1。
在步骤77中，在没有脱离判定范围的数据时，控制向步骤82转移。在步骤82中，第1接收处理器34a判定为继续运转。第1接收处理器34a将继续运转的指令发送给指令生成部22。指令生成部22继续基于加工程序7的机床1的运转。
在步骤76中，在有数据与错误检测标记的关联性不符合规则的数据时，控制向步骤79转移。在步骤79中，第1接收处理器34a判定数据与错误检测标记的相关性符合规则的数据是否存在2个以上。在步骤79中，在数据与错误检测标记的相关性符合规则的数据不足2个时，控制向步骤80转移。在步骤80中，第1接收处理器34a与步骤78一样，停止机床1。
在步骤79中，当数据与错误检测标记的相关性符合规则的数据是2个以上时，控制向步骤81转移。在步骤81中，第1接收处理器34a判定在数据与错误检测标记的相关性符合规则的数据中是否存在脱离判定范围的数据。在步骤81中存在脱离判定范围的数据时，控制向步骤80转移。第1接收处理器34a将机床1停止。
在步骤81中，当数据与错误检测标记的相关性符合规则的数据中不存在脱离判定范围的数据时，控制向步骤82转移。该情况下，第1接收处理器34a可以判定为电动机31的驱动状态正常，一部分的数据传送机构异常。在步骤82中，第1接收处理器34a判定为继续运转，向指令生成部22发送判定结果。指令生成部22根据加工程序7来继续机床1的运转。另外，运转判定部23在判定为电动机31的驱动状态正常，一部分的数据传送机构异常时，可以在显示面板等显示部显示一部分的数据传送机构的异常的信息。
在本实施方式的控制中，在驱动机的驱动状态正常，数据传送机构异常时，可以抑制将驱动机或者具有驱动机的装置的运转停止。其结果是，可以抑制驱动机或者具有驱动机的装置的运转率低下。
在上述实施方式中，作为发送部的发送处理器33a、33b、33c赋予了检测数据的错误的错误检测标记，但是不限于该形态。发送处理器33a、33b、33c可以赋予用于检测数据的错误并且修正错误的修正标记并发送数据。作为修正标记可以例示ECC(Error CorrectionCode，错误修正码)或者汉明码。
图5表示本实施方式中的其他数据判定部的框图。数据判定部27除了比较部25之外，还包含修正部26。比较部25判定数据与修正标记的相关性是否符合规则。在由比较部25判定为修正标记与数据的相关性不符合规则时，修正部26根据修正标记来修正数据。
参照图2，在本实施方式中，接收部作为修正部26发挥作用。各接收处理器34a、34b、34c作为修正部26发挥作用。接收处理器34a、34b、34c根据加工程序7进行驱动，由此作为数据判定部27的修正部26发挥作用。修正部不限于该形态。除了接收数据的处理器之外，也可以配置具有判定数据的功能的处理器或者集成电路等。
各接收处理器34a、34b、34c在数据与修正标记的相关性不符合规则时修正数据。在修正部26可以完全修正数据时，机械控制装置2可以使用修正后的数据来实施控制。例如，可以使用修正后的数据，实施本实施方式中的运转判定控制。
但是，有时即使根据修正标记来进行修正也无法完全修正数据。在使用修正标记的修正中，能够对某种程度的大小的错误进行修正。例如，可以易于对发散性地产生较少的错误的随机错误进行修正。但是，在较短的期间产生多个错误的爆发错误有时即使根据修正标记进行修正也无法修正所有错误。
在对数据进行了修正时，各接收处理器34a、34b、34c判定数据是否被完全修正。例如，接收处理器34a、34b、34c判定修正后的数据与错误标记的相关性是否符合规则。作为运转判定部23的第1接收处理器34a从第2接收处理器34b以及第3接收处理器34c接收判定结果。
在没有被完全修正的数据存在时，第1接收处理器34a可以实施所述的运转判定控制。没有被完全修正的数据看作是数据与修正标记的相关性符合规则不的数据，来实施运转判定控制。在本实施方式中，在数据与用于检测错误的标记的相关性不符合规则时，可以不使用该数据来实施控制。
本实施方式中的运转判定控制在确保处于装置周围的作业员的安全性，或者不会对配置于装置周围的物品造成损伤时有用。例如，机床的工作台以预先设定的速度以上移动时，可能与作业员碰撞。本实施方式的运转判定控制适合于这样的移动结构部件的电动机的控制。
在本实施方式中，作为装置而列举机床为例，但是不限于该形态，可以应用于任意的装置。例如，可以例示出多关节机器人等进行预定作业的机器人、为了移动工件或者机器人等而在地面行驶的行驶平板车等。在这样的装置中，例如，有时实施紧急停止。可以在用于实施紧急停止的数据传送机构中应用本实施方式的机构。
在所述的图2以及图3中，发送处理器与接收处理器通过通信线而连接，但是不限于该形态。在以无线方式进行数据的传送时，有时因噪音等影响而在数据中产生错误。也可以将本实施方式的控制应用于这样的以无线方式进行数据的传送的装置。
图6表示对本实施方式中的其他数据传送机构进行说明的概略图。在所述的图2以及图3所示的形态中，作为发送部的发送处理器33a、33b、33c与作为接收部的接收处理器34a、34b、34c配置于彼此不同的印刷基板41、42。在图6所示的数据传送机构中，发送处理器33a、33b、33c以及接收处理器34a、34b、34c配置于共有的印刷基板43。从发送处理器33a、33b、33c到接收处理器34a、34b、34c的数据的传送路径为形成于印刷基板43的表面的布线。该情况下，也存在布线断线、或受噪音的影响的情况。例如，因配置于印刷基板的电容或者存在于电气电路的浮动容量的影响等，有时数据受噪音的影响。该情况下，可以实施本实施方式的运转判定控制。
根据本公开的一方式，可以提供一种判定驱动机的驱动状态是否异常的装置。
在上述各控制中，可以在功能以及作用没有变更的范围适当变更步骤的顺序。
上述的实施方式可以适当组合。在上述的各图中，对相同或者相等的部分标注相同的标记。另外，上述实施方式是例示并非限定发明。此外，在实施方式中，还包含权利要求书所示的实施方式的变更。

Claims (3)

1.一种装置，其特征在于，具有：
相互独立的3个以上的数据传送机构，其用于传送对装置的结构部件进行驱动的驱动机的驱动状态；以及
控制装置，其控制所述驱动机的驱动，
各数据传送机构包含：传感器，其取得与所述驱动机的驱动状态相关的变量；发送部，其对从传感器的输出中取得的数据赋予检测错误的标记并进行发送；以及接收部，其接收被赋予了检测错误的标记的数据，
所述控制装置包含：数据判定部，其判定在由所述数据传送机构传送的数据中，数据与检测错误的标记的相关性是否符合预先确定的规则；以及运转判定部，其根据数据判定部的判定结果，实施判定是否继续所述驱动机的运转的运转判定控制，
所述运转判定控制包括：在存在数据与检测错误的标记的相关性不符合所述规则的数据的情况下，当数据与检测错误的标记的相关性符合所述规则的数据是2个以上，且2个以上的全部数据都在预先设定的判定范围内时判定为继续运转的控制；以及在数据与检测错误的标记的相关性符合所述规则的数据中的至少一个数据脱离判定范围时判定为停止所述驱动机的控制。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，
所述发送部对数据赋予检测错误并且修正错误的修正标记并进行发送，
所述数据判定部包含：修正部，其在数据与所述修正标记的相关性不符合所述规则时，根据所述修正标记，修正数据，
所述数据判定部判定是否通过所述修正部将数据完全修正，在通过所述修正部没有完全修正数据时，所述运转判定部实施所述运转判定控制。
3.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，
所述驱动机是将装置的结构部件进行移动的电动机，
所述传感器检测与电动机的转速相关的变量。
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