CN111424940B - 一种地坪漆施工机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种地坪漆施工机器人，属于地坪漆施工技术领域。其技术方案为：侧板的外侧一端上下两侧对称设置有连杆一，两个连杆一的另一端通过铰接设置的连杆二连接，连杆二的两端均铰接设置有连杆三，两个连杆三的另一端通过连杆四连接，两个连杆四的下方均设置有涂抹支架，两个涂抹支架之间转动设置有毛刷，连杆四与连杆二相对的一侧水平设置有固定杆；两个侧板上靠近连杆一的位置均固定设置有内轮圈，车架上转动设置有转轴，内轮圈内设置有与内轮圈啮合的小齿轮，小齿轮与转轴之间通过曲柄一连接，小齿轮的外侧固定设置有曲柄二，曲柄二一端与转轴同心设置，另一端铰接在固定杆上。本发明的有益效果为：代替人力进行地坪漆的涂抹。
Description
技术领域
本发明涉及地坪漆施工技术领域，尤其涉及一种地坪漆施工机器人。
背景技术
地坪漆由多种不同物质经混合、溶解、分散等许多道生产工艺制造而组成，地坪漆具有亮丽、真实、美观、耐磨、防水、防腐等特点。在地坪漆的施工过程中，基本上都是人工进行涂抹，并且为了保证涂抹的均匀度，需要多层反复进行涂抹，对于施工人员来说强度较大，施工效率相对较低。
发明内容
本发明的目的在于提供一种代替人力进行地坪漆的涂抹，以便节省人员体力和提高施工效率的地坪漆施工机器人。
本发明是通过如下措施实现的：一种地坪漆施工机器人，其特征在于，包括车架，所述车架包括对称设置的两个侧板，所述侧板的外侧一端上下两侧对称设置有连杆一，两个所述连杆一的另一端通过铰接设置的连杆二连接，所述连杆二的两端均铰接设置有连杆三，两个所述连杆三的另一端通过连杆四连接，两个所述连杆四的下方均设置有涂抹支架，两个所述涂抹支架之间转动设置有毛刷，所述连杆四与所述连杆二相对的一侧水平设置有固定杆，所述固定杆位于所述连杆四的上部；
两个所述侧板上靠近所述连杆一的位置均固定设置有内轮圈，所述车架上转动设置有转轴，所述转轴与所述内轮圈同心设置，所述内轮圈内设置有与所述内轮圈啮合的小齿轮，所述小齿轮与所述转轴之间通过曲柄一连接，所述小齿轮的外侧固定设置有曲柄二，所述曲柄二一端与所述转轴同心设置，另一端铰接在所述固定杆上；
所述内轮圈的节圆半径为所述小齿轮的节圆半径的两倍，所述曲柄一和曲柄二上两个铰接处轴心的直线距离与所述小齿轮的节圆半径相同；这样可以使所述连杆四做直线运动，保证所述毛刷始终与地面接触。
所述侧板、两个所述连杆一和所述连杆二构成平行四杆机构一，所述连杆二、两个所述连杆三以及连杆四构成平行四杆机构二；
所述转轴通过传动机构与带有减速器的电机连接，所述电机设置在所述车架上，两个所述侧板的内侧均转动设置有车轮。所述车轮可以通过电力驱动，可以设置成遥控控制的，电力驱动和遥控控制均可以采用现有技术，在此不再赘述。
两个所述侧板的另一端之间设置有水平板，所述水平板位于所述毛刷的上方，所述水平板上设置有储料箱，所述水平板上开通有若干个与所述储料箱连通的出料口，所述水平板的下端面紧贴设置有移动板，所述移动板的两端超出所述水平板且通过导向杆与所述连杆四固定连接，所述侧板上设置有所述导向杆穿过的导向口，所述毛刷移动到所述储料箱的正下方，所述移动板打开所述出料口。所述移动板位于所述毛刷的后方。
所述储料箱的内部下部设置有搅拌器，所述搅拌器的轴伸出所述储料箱与所述转轴通过传动带连接。所述搅拌器可以在使用过程中防止地坪漆在所述储料箱内发生沉淀，并且与所述转轴为同一动力源，结构紧凑。
所述移动板的前端固定设置有挡板，所述移动板上且位于所述储料箱的两侧设置有凹槽。长时间使用时，所述移动板上会有地坪漆的残留，所述挡板可以将地坪漆挡住，(所述挡板位置距离所述毛刷太远，流出的话大多数会流到地面上)当地坪漆过多时，可以通过所述凹槽流到所述移动板靠近所述毛刷一端，进而流到所述毛刷上。
所述连杆四的下方固定设置有固定板，所述固定板上固定设置有螺杆，所述涂抹支架套在所述螺杆上且两端通过弹簧设置在所述固定板上，所述螺杆上且位于所述涂抹支架的上方通过螺纹连接设置有限位盘。由于地坪漆在施工过程中会不可避免的出现很多气泡，在施工过程中通过重压可以减少气泡的产生，平时在施工过程中一般是通过人为增大对毛刷的压力，因此通过设置所述弹簧，可以通过调节所述毛刷的位置，增大所述毛刷与地面的压力，以便减少气泡的产生。
两个所述侧板之间通过若干个支撑杆连接，所述支撑杆位于所述内齿圈的外侧，所述支撑杆的两侧均固定设置有安装板，所述转轴转动设置在所述安装板上，位于底端的所述支撑杆上固定设置有支撑板，所述电机设置在所述支撑板上，所述电机与所述转轴通过齿轮传动。
两个所述侧板之间设置有把手。
所述移动板的另一端通过圆角过渡。
工作原理，初始位置，所述移动板将所述出料口完全盖住，所述转轴在所述电机的带动下顺时针转动，所述曲柄一带动所述小齿轮转动，所述小齿轮在自转的同时，沿着所述内齿圈转动，固定在所述小齿轮上的所述曲柄二带动所述连杆四做直线运动，即往前移动，所述连杆一和所述连杆三在相互连接的铰接端反向摆动，同时带动所述连杆二整体的往前下方移动，由于所述毛刷设置在所述连杆四上会始终与地面接触，在对地面进行涂漆的同时往前移动，当移动到所述出料口的下方时，所述移动板会脱离所述出料口，漆料会流到所述毛刷上，所述小齿轮继续在所述内齿圈上转动，并带动所述连杆一、连杆二、连杆三和连杆四反向运动恢复到初始位置，反复重复上述工作，通过所述毛刷进行反复涂漆。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：代替人力进行地坪漆的涂抹，节省了人员体力，提高了施工效率；毛刷通过弹簧设置，通过限位盘调节毛刷与地面的压力，减少施工过程中产生的气泡；在涂漆的过程中，通过与毛刷联动的移动板实现自动下料的目的以及通过搅拌器对地坪漆进行搅拌，避免地坪漆产生沉淀。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为图1中A处的局部放大图。
图3为图1中B处的局部放大图。
图4为图1中C处的局部放大图。
图5为车架的结构示意图。
图6为出料口盖住的结构示意图。
图7为出料口敞开的结构示意图。
图8为与图7角度不同的结构示意图。
其中，附图标记为：2、连杆一；3、小齿轮；4、转轴；5、曲柄一；6、搅拌器；7、移动板；8、涂抹支架；101、侧板；102、内轮圈；103、水平板；104、储料箱；105、导向口；106、支撑杆；107、安装板；108、支撑板；109、车轮；110、把手；111、出料口；201、连杆二；202、连杆三；203、连杆四；204、固定杆；205、固定板；206、螺杆；207、限位盘；301、曲柄二；401、电机；402、齿轮；601、传动带；701、导向杆；702、凹槽；702、挡板；801、弹簧；802、毛刷。
具体实施方式
为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，对本方案进行阐述。
参见图1-图8，一种地坪漆施工机器人，包括车架，车架包括对称设置的两个侧板101，侧板101的外侧一端上下两侧对称设置有连杆一2，两个连杆一2的另一端通过铰接设置的连杆二201连接，连杆二201的两端均铰接设置有连杆三202，两个连杆三202的另一端通过连杆四203连接，两个连杆四203的下方均设置有涂抹支架8，两个涂抹支架8之间转动设置有毛刷802，连杆四203与连杆二201相对的一侧水平设置有固定杆204，固定杆204位于连杆四203的上部；
两个侧板101上靠近连杆一2的位置均固定设置有内轮圈102，车架上转动设置有转轴4，转轴4与内轮圈102同心设置，内轮圈102内设置有与内轮圈102啮合的小齿轮3，小齿轮3与转轴4之间通过曲柄一5连接，小齿轮3的外侧固定设置有曲柄二301，曲柄二301一端与转轴4同心设置，另一端铰接在固定杆204上；
内轮圈102的节圆半径为小齿轮3的节圆半径的两倍，曲柄一5和曲柄二301上两个铰接处轴心的直线距离与小齿轮3的节圆半径相同；这样可以使连杆四203做直线运动，保证毛刷802始终与地面接触，这样可以保证涂漆的厚度始终保持一致，避免了人为涂抹不均匀的问题。
侧板101、两个连杆一2和连杆二201构成平行四杆机构一，连杆二201、两个连杆三202以及连杆四203构成平行四杆机构二；
转轴4通过传动机构与带有减速器的电机401连接，电机401设置在车架上，两个侧板101的内侧均转动设置有车轮109。车轮109可以通过电力驱动，可以设置成遥控控制的，电力驱动和遥控控制均可以采用现有技术，在此不再赘述。
两个侧板101的另一端之间设置有水平板103，水平板103位于毛刷802的上方，水平板103上设置有储料箱104，水平板103上开通有若干个与储料箱104连通的出料口111，水平板103的下端面紧贴设置有移动板7，移动板7的两端超出水平板103且通过导向杆701与连杆四203固定连接，侧板101上设置有导向杆701穿过的导向口105，毛刷802移动到储料箱104的正下方，移动板7打开出料口111。移动板7位于毛刷802的后方。
储料箱104的内部下部设置有搅拌器6，搅拌器6的轴伸出储料箱104与转轴4通过传动带601连接。搅拌器6可以在使用过程中防止地坪漆在储料箱104内发生沉淀，并且与转轴4为同一动力源，结构紧凑。
移动板7的前端固定设置有挡板703，移动板7上且位于储料箱104的两侧设置有凹槽702。长时间使用时，移动板7上会有地坪漆的残留，挡板703可以将地坪漆挡住，(挡板703位置距离毛刷802太远，流出的话大多数会流到地面上)当地坪漆过多时，可以通过凹槽702流到移动板7靠近毛刷802的一端，进而流到毛刷802上。
连杆四203的下方固定设置有固定板205，固定板205上固定设置有螺杆206，涂抹支架8套在螺杆206上且两端通过弹簧801设置在固定板205上，螺杆206上且位于涂抹支架8的上方通过螺纹连接设置有限位盘207。由于地坪漆在施工过程中会不可避免的出现很多气泡，在施工过程中通过重压可以减少气泡的产生，平时在施工过程中一般是通过人为增大对毛刷802的压力，因此通过设置弹簧801，可以通过调节毛刷802的位置，增大毛刷802与地面的压力，以便减少气泡的产生。
两个侧板101之间通过若干个支撑杆106连接，支撑杆106位于内齿圈102的外侧，支撑杆106的两侧均固定设置有安装板107，转轴4转动设置在安装板107上，位于底端的支撑杆106上固定设置有支撑板108，电机401设置在支撑板108上，电机401与转轴4通过齿轮402传动。
两个侧板101之间设置有把手110。
移动板7的另一端通过圆角过渡，方便漆料的流出。储料箱104的上部设置有进料口。
使用过程：初始位置(如图6所示)，移动板7将出料口111完全盖住，转轴4在电机401的带动下顺时针转动，曲柄一5带动小齿轮3转动，小齿轮3在自转的同时，沿着内齿圈102转动，固定在小齿轮3上的曲柄二301带动连杆四203做直线运动，即往前移动，连杆一2和连杆三202在相互连接的铰接端反向摆动，同时带动连杆二201整体的往前下方移动，由于毛刷802设置在连杆四203上会始终与地面接触，在对地面进行涂漆的同时往前移动，当移动到出料口111的下方时，移动板7会脱离出料口111(如图8所示)，漆料会流到毛刷802上，小齿轮3继续在内齿圈102上转动，并带动连杆一2、连杆二201、连杆三202和连杆四203反向运动恢复到初始位置，反复重复上述工作，通过毛刷802进行反复涂漆，在涂漆的过程中分区域进行，当需要调节毛刷802与地面的距离时，可以转动限位盘207对弹簧801进行压缩，从而对毛刷802进行压缩。
本发明未经描述的技术特征可以通过或采用现有技术实现，在此不再赘述，当然，上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本发明的保护范围。
Claims (7)
1.一种地坪漆施工机器人，其特征在于，包括车架，所述车架包括对称设置的两个侧板，所述侧板的外侧一端上下两侧对称设置有连杆一，两个所述连杆一的另一端通过铰接设置的连杆二连接，所述连杆二的两端均铰接设置有连杆三，两个所述连杆三的另一端通过连杆四连接，两个所述连杆四的下方均设置有涂抹支架，两个所述涂抹支架之间转动设置有毛刷，所述连杆四与所述连杆二相对的一侧水平设置有固定杆，所述固定杆位于所述连杆四的上部；
两个所述侧板上靠近所述连杆一的位置均固定设置有内轮圈，所述车架上转动设置有转轴，所述转轴与所述内轮圈同心设置，所述内轮圈内设置有与所述内轮圈啮合的小齿轮，所述小齿轮与所述转轴之间通过曲柄一连接，所述小齿轮的外侧固定设置有曲柄二，所述曲柄二一端与所述转轴同心设置，另一端铰接在所述固定杆上；
所述内轮圈的节圆半径为所述小齿轮的节圆半径的两倍，所述曲柄一和曲柄二上两个铰接处轴心的直线距离与所述小齿轮的节圆半径相同；
所述侧板、两个所述连杆一和所述连杆二构成平行四杆机构一，所述连杆二、两个所述连杆三以及连杆四构成平行四杆机构二；
所述转轴通过传动机构与带有减速器的电机连接，所述电机设置在所述车架上，两个所述侧板的内侧均转动设置有车轮；
两个所述侧板的另一端之间设置有水平板，所述水平板位于所述毛刷的上方，所述水平板上设置有储料箱，所述水平板上开通有若干个与所述储料箱连通的出料口，所述水平板的下端面紧贴设置有移动板，所述移动板的两端超出所述水平板且通过导向杆与所述连杆四固定连接，所述侧板上设置有所述导向杆穿过的导向口，所述毛刷移动到所述储料箱的正下方，所述移动板打开所述出料口，所述移动板位于所述毛刷的后方。
2.根据权利要求1所述的地坪漆施工机器人，其特征在于，所述储料箱的内部下部设置有搅拌器，所述搅拌器的轴伸出所述储料箱与所述转轴通过传动带连接。
3.根据权利要求1所述的地坪漆施工机器人，其特征在于，所述移动板的前端固定设置有挡板，所述移动板上且位于所述储料箱的两侧设置有凹槽。
4.根据权利要求1-3任意一项所述的地坪漆施工机器人，其特征在于，所述连杆四的下方固定设置有固定板，所述固定板上固定设置有螺杆，所述涂抹支架套在所述螺杆上且两端通过弹簧设置在所述固定板上，所述螺杆上且位于所述涂抹支架的上方通过螺纹连接设置有限位盘。
5.根据权利要求1所述的地坪漆施工机器人，其特征在于，两个所述侧板之间通过若干个支撑杆连接，所述支撑杆位于所述内齿圈的外侧，所述支撑杆的两侧均固定设置有安装板，所述转轴转动设置在所述安装板上，位于底端的所述支撑杆上固定设置有支撑板，所述电机设置在所述支撑板上，所述电机与所述转轴通过齿轮传动。
6.根据权利要求1所述的地坪漆施工机器人，其特征在于，两个所述侧板之间设置有把手。
7.根据权利要求3所述的地坪漆施工机器人，其特征在于，所述移动板的另一端通过圆角过渡。
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