CN111419628A - 一种人体按摩机仓 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种人体按摩机仓，包括仓体、移动按摩装置和环形触手按摩装置；移动按摩装置通过两个电动滑台安装在仓体顶部，环形触手按摩装置通过滑槽安装在仓体内。移动按摩装置包括桁架、移动机构和多自由度机械臂，桁架两端分别固定安装在两个电动滑台上，移动机构安装在桁架顶部，多自由度机械臂固定安装在移动机构的下端，环形触手按摩装置包括两个手臂按摩环和两个腿部按摩环，两个手臂按摩环和两个腿部按摩环分别安装在仓体对应手臂和腿部位置处的滑槽内。本发明通过移动按摩装置和环形触手按摩装置对手臂、腿部及其他部位进行按摩，操作智能、灵活方便，能够对人体部位进行精准定位按摩，通过多种多种按摩方式满足顾客按摩保健需求。

Description

一种人体按摩机仓

技术领域

本发明涉及人体按摩设备技术领域，具体为一种人体按摩机仓。

背景技术

随着现在生活节奏的加快，人们为了工作、生活都非常的忙碌，加重了身体的负担，更有很多人经常熬夜加班，导致身体疲劳加重，另外现在老龄化情况日盛，很多中老年人也非常注重养生，但人工按摩人手不足、成本不断攀升，因此按摩机器将逐渐的走进人们的生活；另外，市场上现有按摩床的按摩机构是采用固定的高度爬升轨道(塑胶件)使按摩部件以固定运动轨迹对人体进行按摩，此方式有弊端较多，如按摩强度和节奏调节有限，又如现有的按摩床只能针对某一部位进行按摩，无法实现全身按摩等；人的身体有胖瘦、年龄有大小，需要一种适应不同人群的按摩强度、节奏调节方便、操作智能、灵活，能够对人体的各个部位进行精准定位的智能型按摩机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种人体按摩机仓，以基本解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种人体按摩机仓，包括仓体，还包括移动按摩装置和环形触手按摩装置；移动按摩装置通过两个电动滑台安装在仓体的顶部，环形触手按摩装置通过滑槽安装在仓体内，两个电动滑台分别固定安装在仓体顶部沿仓体宽度方向的两侧，移动按摩装置包括桁架、移动机构和多自由度机械臂，桁架的两端分别固定安装在两个电动滑台上，移动机构安装在桁架的顶部，多自由度机械臂固定安装在移动机构的下端，环形触手按摩装置包括两个手臂按摩环和两个腿部按摩环，手臂按摩环和腿部按摩环结构相同，两个手臂按摩环和两个腿部按摩环分别安装在仓体对应手臂和腿部位置处的滑槽内。

优选的，所述移动机构包括水平电动滑轨和竖直电动滑轨，水平电动滑轨固定安装在桁架的一侧，竖直电动滑轨通过水平滑台安装在水平电动滑轨上，多自由度机械臂通过竖直滑台固定安装在竖直电动滑轨上，水平滑台与水平电动滑轨滑动连接，竖直滑台与竖直电动滑轨滑动连接。

优选的，每个所述手臂按摩环和腿部按摩环结构相同且均包括微型电机、固定套、固定环和类虹膜张紧机构，固定环固定安装在固定套上，固定套滑动连接在对应的滑槽上，类虹膜张紧机构安装在固定环上，微型电机固定安装在固定套的顶部。

优选的，所述类虹膜张紧机构包括驱动齿环、若干个按摩头和若干个铰接杆，驱动齿环滑动连接在固定环上，所有按摩头均通过支撑环沿固定环圆周方向均匀分布，所有按摩头的两端均分别与支撑环和对应的一个铰接杆铰接，所有铰接杆远离按摩头的一端均与驱动齿环铰接，微型电机与驱动齿环之间通过齿轮传动连接，每个按摩头均通过张紧弹簧与驱动齿环固定连接。

优选的，所述臂部位置处的固定套和腿部位置处固定套的底部均各与一个推杆固定连接，每个推杆均各与一个电动丝杆组件传动连接，两个电动丝杆组件分别安装在仓体内的两端。

优选的，所述多自由度机械臂的输出端可拆卸连接有按摩掌，按摩掌的按摩面为气垫层或者橡胶垫层。

优选的，所述多自由度机械臂的输出端可拆卸连接有按摩肘，按摩肘为频率可调节的震动组件。

优选的，所述多自由度机械臂的输出端可拆卸连接有按摩拳，按摩拳包括换向轮、拳筒和若干个单拳，换向轮为类凸轮结构，所有单拳均通过导向筒套设在拳筒内，所有导向筒均通过端板和支撑板安装在拳筒内，端板活动连接在拳筒的一端，换向轮安装在拳筒的另一端，支撑板滑动连接在拳筒内，所有单拳均与换向轮传动连接，换向轮与多自由度机械臂输出端的电机传动连接。

优选的，所有所述单拳均包括按摩触头和导向杆，所有导向杆与换向轮之间通过行星齿轮组传动连接，行星齿轮组的主齿轮与换向轮固定连接，其中一个导向杆与主齿轮铰接，其余导向杆均分别于行星齿轮组的从动齿轮铰接，所有导向杆远离行星齿轮组的一端均分别套设在导向筒内，所有导向杆远离行星齿轮组的一端与按摩触头之间通过伸缩弹簧连接。

优选的，所述按摩头上套设由滚动按摩圈，滚动按摩圈上设置有若干个凸点。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过移动机械臂按摩装置和环形触手按摩装置对人体的手臂、腿部、颈肩、背部和其他部位进行按摩，操作智能、灵活方便，能够对人体的各个部位进行精准定位按摩，通过拳、掌、肘压等多种方式，满足按摩需求。

附图说明

图1为本发明的总体立体结构示意图。

图2为本发明的主视图。

图3为本发明的内部结构示意图一。

图4为本发明的内部结构示意图二

图5为环形触手按摩装置的局部结构示意图一。

图6为移动机构的局部结构示意图。

图7为按摩拳的局部结构示意图一。

图8为按摩拳的局部结构示意图二。

图9为按摩拳的局部结构的分解图。

图10为按摩掌的架构图。

图11为按摩掌的层次图。

图12为按摩肘的使用状态结构示意图。

图13为按摩肘的局部放大结构示意图之一。

图14为按摩肘的局部放大结构示意图之二。

图中：仓体1、移动按摩装置2、环形触手按摩装置3、电动滑台4、桁架201、移动机构202、多自由度机械臂203、竖直电动滑轨204、水平滑台205、竖直滑台206、按摩掌207、按摩拳208、水平电动滑轨209、按摩肘2010、手臂按摩环301、腿部按摩环302、微型电机303、固定套304、固定环305、类虹膜张紧机构306、推杆307、电动丝杆组件308、伸缩弹簧2080、换向轮2081、拳筒2082、单拳2083、导向筒2084、端板2085、支撑板2086、按摩触头2087、导向杆2088、行星齿轮组2089、驱动齿环3061、按摩头3062、铰接杆3063、支撑环3064、张紧弹簧3065、滚动按摩圈3066。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1至图14，本发明提供一种技术方案：一种人体按摩机仓，包括仓体1，还包括移动机械臂按摩装置2和环形触手按摩装置3，移动机械臂按摩装置2通过两个电动滑台4安装在仓体1的顶部，环形触手按摩装置3通过滑槽安装在仓体1内，两个电动滑台4分别固定安装在仓体1顶部沿仓体1宽度方向的两侧；移动机械臂按摩装置2包括桁架201、移动机构202和多自由度机械臂203，桁架201的两端分别固定安装在两个电动滑台4上，移动机构202安装在桁架201的顶部，多自由度机械臂203固定安装在移动机构202的下端；环形触手按摩装置3包括两个手臂按摩环301和两个腿部按摩环302，手臂按摩环301和腿部按摩环302结构相同，两个手臂按摩环301和两个腿部按摩环302分别安装在仓体1对应手臂和腿部位置处的滑槽内。

所述移动机构202包括水平电动滑轨209和竖直电动滑轨204，水平电动滑轨209固定安装在桁架201的一侧，竖直电动滑轨204通过水平滑台205安装在水平电动滑轨209上，多自由度机械臂203通过竖直滑台206固定安装在竖直电动滑轨204上，水平滑台205与水平电动滑轨209滑动连接，竖直滑台206与竖直电动滑轨204滑动连接。 工作时，电动滑台4带动桁架201沿仓体1长度方向移动，使得多自由度机械臂203可以移动到指定位置，水平电动滑轨209带动水平滑台205和竖直电动滑轨204沿桁架201长度方向移动，竖直电动滑轨204推动竖直滑台206，进而带动多自由度机械臂203进行移动，从而方便多自由度机械臂203在指定位置工作。

每个所述手臂按摩环301和腿部按摩环302结构相同且均包括微型电机303、固定套304、固定环305和类虹膜张紧机构306，固定环305固定安装在固定套304上，固定套304滑动连接在对应的滑槽上，类虹膜张紧机构306安装在固定环305上，微型电机303固定安装在固定套304的顶部。在进行腿部和臂部按摩时，首先将腿部和臂部伸入至对应的固定套304上的固定环305和类虹膜张紧机构306内，微型电机303驱动类虹膜张紧机构306对臂部和腿部进行按摩。

所述类虹膜张紧机构306包括驱动齿环3061、若干个按摩头3062和若干个铰接杆3063，驱动齿环3061滑动连接在与固定环305上，所有按摩头3062均通过支撑环3064沿固定环305圆周方向均匀分布，所有按摩头3062的两端均分别与支撑环3064和对应的一个铰接杆3063铰接所有铰接杆3063远离按摩头3062的一端均与驱动齿环3061铰接，微型电机303与驱动齿环3061之间通过齿轮传动连接，每个按摩头3062均通过张紧弹簧3065与驱动齿环3061固定连接。微型电机303带动驱动齿环3061在固定套304上转动，进而推动所有铰接杆3063转动，从而推动对应的按摩头3062与臂部和腿部接触，张紧弹簧3065使得按摩头3062与臂部或腿部始终抵接且保持一定压力。

所述按摩头3062上套设由滚动按摩圈3066，滚动按摩圈3066上设置有若干个凸点。

所述臂部位置处的固定套304和腿部位置处固定套304的底部均各与一个推杆307固定连接，每个推杆307均各与一个电动丝杆组件308传动连接，两个电动丝杆组件308分别安装在仓体1内的两端。通过电动丝杆组件308驱动对应的固定套304运动，进而推动按摩头3062沿腿部和臂部长度方向进行按摩。

所述多自由度机械臂203的输出端可拆卸连接有按摩掌207，按摩掌207的按摩面为气垫层或者橡胶垫层。

所述多自由度机械臂203的输出端可拆卸连接有按摩拳208，按摩拳208包括换向轮2081、拳筒2082和若干个单拳2083，换向轮2081为类凸轮结构，所有单拳2083均通过导向筒2084套设在拳筒2082内，所有导向筒2084均通过端板2085和支撑板2086安装在拳筒2082内，端板2085活动连接在拳筒2082的一端，换向轮2081安装在拳筒2082的另一端，支撑板2086滑动连接在拳筒2082内，所有单拳2083均与换向轮2081传动连接，换向轮2081与多自由度机械臂203输出端的电机传动连接。多自由度机械臂203的电机驱动换向轮2081转动，进而推动每个单拳2083在拳筒2082内转动且在导向筒2084内进行往复运动。

所有所述单拳2083均包括按摩触头2087和导向杆2088，所有导向杆2088与换向轮2081之间通过行星齿轮组2089传动连接，行星齿轮组2089的主齿轮与换向轮2081固定连接，其中一个导向杆2088与主齿轮铰接，其余导向杆2088均分别与行星齿轮组2089的从动齿轮铰接，所有导向杆2088远离行星齿轮组2089的一端均分别套设在导向筒2084内，所有导向杆2088远离行星齿轮组2089的一端与按摩触头2087之间通过伸缩弹簧2080连接。换向轮2081转动带动行星齿轮组2089运动，进而带动主齿轮和各个从动齿轮转动，从而推动各导向杆2088在导向筒2084内进行往复运动，使得按摩触头2087在伸缩弹簧2080和导向杆2088的推动下捶按身体的部位。

工作原理：工作时，电动滑台4带动桁架201沿仓体1长度方向移动，使得多自由度机械臂203可以移动到指定位置，水平电动滑轨209带动水平滑台205和竖直电动滑轨204沿桁架201长度方向移动，竖直电动滑轨204推动竖直滑台206，进而带动多自由度机械臂203进行移动，从而方便多自由度机械臂203在指定位置工作；在进行腿部和臂部按摩时，首先将腿部和臂部伸入至对应的固定套304上的固定环305和类虹膜张紧机构306内，微型电机303驱动类虹膜张紧机构306对臂部和腿部进行按摩。通过电动丝杆组件308驱动对应的固定套304运动，进而推动按摩头3062沿腿部和臂部长度方向进行按摩。微型电机303带动驱动齿环3061在固定套304上转动，进而推动所有铰接杆3063转动，从而推动对应的按摩头3062与臂部和腿部接触，张紧弹簧3065使得按摩头3062与臂部或腿部始终抵接且保持一定压力；在用多自由度机械臂203做拳按摩时，203的电机驱动拳按摩器的换向轮2081转动，进而推动每个单拳2083在拳筒2082内转动且在导向筒2084内进行往复运动。换向轮2081转动带动行星齿轮组2089运动，进而带动主齿轮和各个从动齿轮转动，从而推动各导向杆2088在导向筒2084内进行往复运动，使得按摩触头2087在伸缩弹簧2080和导向杆2088的推动下捶按身体的部位。在用多自由度机械臂203做掌按摩时，将按摩掌207安装在多自由度机械臂203的输出端，通过控制多自由度机械臂203的移动，使得按摩掌207对身体的各个部位进行按压。

所述多自由度机械臂的输出端可拆卸连接有按摩肘2010，按摩肘2010为频率可调节的震动组件。在用多自由度机械臂203做肘按摩时，将按摩肘2010安装在多自由度机械臂203的输出端，通过控制多自由度机械臂203的移动，使得按摩2010对身体的各个部位进行按压；所述按摩肘2010的结构示意如图12至图14所示。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种人体按摩机仓，包括仓体（1），其特征在于：还包括移动按摩装置（2）和环形触手按摩装置（3），移动按摩装置（2）通过两个电动滑台（4）安装在仓体（1）的顶部，环形触手按摩装置（3）通过滑槽安装在仓体（1）内，两个电动滑台（4）分别固定安装在仓体（1）顶部沿仓体（1）宽度方向的两侧，移动按摩装置（2）包括桁架（201）、移动机构（202）和多自由度机械臂（203），桁架（201）的两端分别固定安装在两个电动滑台（4）上，移动机构（202）安装在桁架（201）的顶部，多自由度机械臂（203）固定安装在移动机构（202）的下端，环形触手按摩装置（3）包括两个手臂按摩环（301）和两个腿部按摩环（302），手臂按摩环（301）和腿部按摩环（302）结构相同，两个手臂按摩环（301）和两个腿部按摩环（302）分别安装在仓体（1）对应手臂和腿部位置处的滑槽内。

2.根据权利要求1所述的一种人体按摩机仓，其特征在于：所述移动机构（202）包括水平电动滑轨（209）和竖直电动滑轨（204），水平电动滑轨（209）固定安装在桁架（201）的一侧，竖直电动滑轨（204）通过水平滑台（205）安装在水平电动滑轨（209）上，多自由度机械臂（203）通过竖直滑台（206）固定安装在竖直电动滑轨（204）上，水平滑台（205）与水平电动滑轨（209）滑动连接，竖直滑台（206）与竖直电动滑轨（204）滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种人体按摩机仓，其特征在于：每个所述手臂按摩环（301）和腿部按摩环（302）结构相同且均包括微型电机（303）、固定套（304）、固定环（305）和类虹膜张紧机构（306），固定环（305）固定安装在固定套（304）上，固定套（304）滑动连接在对应的滑槽上，类虹膜张紧机构（306）安装在固定环（305）上，微型电机（303）固定安装在固定套（304）的顶部。

4.根据权利要求3所述的一种人体按摩机仓，其特征在于：所述类虹膜张紧机构（306）包括驱动齿环（3061）、若干个按摩头（3062）和若干个铰接杆（3063）；驱动齿环（3061）滑动连接在固定环（305）上，所有按摩头（3062）均通过支撑环（3064）沿固定环（305）圆周方向均匀分布，所有按摩头（3062）的两端均分别与支撑环（3064）和对应的一个铰接杆（3063）铰接，所有铰接杆（3063）远离按摩头（3062）的一端均与驱动齿环（3061）铰接，微型电机（303）与驱动齿环（3061）之间通过齿轮传动连接，每个按摩头（3062）均通过张紧弹簧（3065）与驱动齿环（3061）固定连接。

5.根据权利要求3所述的一种人体按摩机仓，其特征在于：所述臂部位置处的固定套（304）和腿部位置处固定套（304）的底部均各与一个推杆（307）固定连接，每个推杆（307）均各与一个电动丝杆组件（308）传动连接，两个电动丝杆组件（308）分别安装在仓体（1）内的两端。

6.根据权利要求1所述的一种人体按摩机仓 其特征在于：所述多自由度机械臂（203）的输出端可拆卸连接有按摩掌（207），按摩掌（207）的按摩面为在骨架上敷气垫层或者橡胶垫层。

7.根据权利要求1所述的一种人体按摩机仓，其特征在于：所述多自由度机械臂（203）的输出端可拆卸连接有按摩拳（208），按摩拳（208）包括换向轮（2081）、拳筒（2082）和若干个单拳（2083），所述换向轮（2081）为类凸轮结构，所有单拳（2083）均通过导向筒（2084）套设在拳筒（2082）内，所有导向筒（2084）均通过端板（2085）和支撑板（2086）安装在拳筒（2082）内，端板（2085）活动连接在拳筒（2082）的一端，换向轮（2081）安装在拳筒（2082）的另一端，支撑板（2086）滑动连接在拳筒（2082）内，所有单拳（2083）均与换向轮（2081）传动连接，换向轮（2081）与多自由度机械臂（203）输出端的电机传动连接。

8.根据权利要求7所述的一种人体按摩机仓，其特征在于：所有所述单拳（2083）均包括按摩触头（2087）和导向杆（2088），所有导向杆（2088）与换向轮（2081）之间通过行星齿轮组（2089）传动连接，行星齿轮组（2089）的主齿轮与换向轮（2081）固定连接，其中一个导向杆（2088）与主齿轮铰接，其余导向杆（2088）均分别于行星齿轮组（2089）的从动齿轮铰接，所有导向杆（2088）远离行星齿轮组（2089）的一端均分别套设在导向筒（2084）内，所有导向杆（2088）远离行星齿轮组（2089）的一端与按摩触头（2087）之间通过伸缩弹簧（2080）连接。

9.根据权利要求4所述的一种人体按摩机仓，其特征在于：所述按摩头（3062）上套设由滚动按摩圈（3066），滚动按摩圈（3066）上设置有若干个凸点。

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