CN111413715A - 一种导航电文的处理方法、装置和计算机介质 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及高精度定位技术领域，公开了一种导航电文的处理方法、装置和计算机介质，包括以下步骤：获取每一历元的第一电文信息；所述第一电文信息包括观测电文、导航电文和参考站信息；执行编码步骤：按照预设的电文结构填入引导字以及第一电文信息，生成对应于每一历元的第二电文信息；根据所述引导字，调整所述第二电文信息的存储位置；将第二电文信息存储到一个文件。本发明的一些技术效果在于：本技术方案采取打包的方式，在接收到每一历元的观测电文、导航电文等信息之后，就将其对齐，存放在一个文件里，从整体上进行校验，简化了数据处理流程。

Description

一种导航电文的处理方法、装置和计算机介质
技术领域
本发明涉及高精度定位的技术领域，特别是涉及一种导航电文的处理方法、装置和计算机介质。
背景技术
目前高精度定位技术主要通过网络RTK实现，即若干固定、连续运行的GNSS参考站通过网络实时传输数据到数据服务中心，数据处理中心再将原始的二进制数据解码成算法所需要的载波相位和伪距信息，从而计算出参考站所覆盖范围内的大气误差改正数。当用户将其单点定位的概略坐标通过网络以NMEA(National Marine ElectronicsAssociation，美国国家海洋电子协会，是GPS导航设备统一的RTCM标准协议)的格式发送到数据中心解算软件时，解算中心根据这一概略坐标，通过一定的算法构建出用户所在位置附近的虚拟参考站的载波相位和伪距信息，并将这些数据编码后再通过网络实时传输给用户，从而实现高精度定位。
目前对电文的处理方式主要为单独下发一个历元，并对其进行实时编码校验。这样的处理尽管达到了实时解算的效果，但是由于报文信息的不完整，以及提交数据的频繁性，都会导致信息处理的复杂度。
发明内容
为至少解决一个历元下发报文时，可能存在报文分散、未对齐、存储格式不一致等问题的技术问题，本发明提出了一种导航电文的处理方法、装置及计算机介质，其技术方案如下：
一种导航电文的处理方法，包括以下步骤：获取每一历元的第一电文信息；所述第一电文信息包括观测电文、导航电文和参考站信息；执行编码步骤：按照预设的电文结构填入引导字以及第一电文信息，生成对应于每一历元的第二电文信息；根据所述引导字，调整所述第二电文信息的存储位置；将第二电文信息存储到一个文件。
优选地，根据第二电文信息存储到一个文件，具体是将所述第二电文信息以二进制的形式存储到该文件。
优选地，所述引导字为0xD3，作为第二电文信息的开头。
优选地，所述第二电文还包括校验码，所述校验码置于所述第一电文信息后。
优选地，根据所述电文结构对所述文件进行解码。
优选地，逐条读取所述文件，并对所述文件的第二电文信息逐条解码。
优选地，对比第二电文信息的校验码与系统校验码是否相同，若相同，则判断数据传输没有出现错误，第二电文信息内容有效。
优选地，对比第二电文信息的校验码与系统校验码是否相同，若不相同，则读取下一条第二电文信息。
另一方面，本发明还公开了一种导航电文的处理装置，包括以下模块：存储模块、运算模块、以及导航模块；所述导航模块用于获取每一历元的第一电文信息；所述运算模块用于执行编码步骤：按照预设的电文结构填入引导字以及第一电文信息，生成对应于每一历元的第二电文信息；所述存储模块用于根据所述引导字，调整所述第二电文信息的存储位置；所述存储模块还用于将第二电文信息存储到一个文件。
最后，本发明还公开了一种计算机介质，所述计算机介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。
本发明的一些技术效果在于：当一个历元下发报文时，可能存在报文分散、未对齐、存储格式不一致等问题，或者当下发的报文出现丢失时，不完整的报文可能会增加后续编码、解码、校验等数据处理的复杂度，本技术方案采取打包的方式，在接收到每一历元的观测电文、导航电文等信息之后，就将其对齐，存放在一个文件里，从整体上进行校验，简化了数据处理流程。
附图说明
为更好地理解本发明的技术方案，可参考下列的、用于对现有技术或实施例进行辅助说明的附图。这些附图将对现有技术或本发明部分实施例中，涉及到的产品或方法有选择地进行展示。这些附图的基本信息如下：
图1为一个实施例中，一种导航电文的编码方法示意图。
图2为一个实施例中，一种导航电文的解码方法示意图。
具体实施方式
下文将对本发明涉及的技术手段或技术效果作进一步的展开描述，显然，所提供的实施例仅是本发明的部分实施方式，而并非全部。基于本发明中的实施例以及图文的明示或暗示，本领域技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所能获得的所有其他实施例，都将在本发明保护的范围之内。
在总体思路上，本发明公开了一种导航电文的处理方法，包括以下步骤：获取每一历元的第一电文信息；所述第一电文信息包括观测电文、导航电文和参考站信息；执行编码步骤：按照预设的电文结构填入引导字以及第一电文信息，生成对应于每一历元的第二电文信息；根据所述引导字，调整所述第二电文信息的存储位置；将第二电文信息存储到一个文件。
历元Epoch，指一个时期和一个事件的起始时刻或者表示某个测量系统的参考日期。RTK采集的历元数和采样间隔有关，如采样间隔为1秒，那么10个历元就是有效采集10秒，一般而言，高精度定位时间隔1秒采集一次。RTK(Real-time kinematic，实时动态)载波相位差分技术，是实时处理两个测量站的载波相位观测量的差分方法，将参考站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。
第一电文信息包括获取得到的每一历元的观测电文、导航电文和参考站信息。如图1所示，执行编码即是对获取得到的第一电文信息执行编码，将不同终端接收到的参考站信息(如：1005/1006)、导航电文(如：1019/1020)、观测电文(如：1074/1084/1124)打包到一个文件中，对每条电文相应的字段按照的电文结构进行填充，包括引导字、电文长度、电文内容和校验码。预设的电文结构为如下表所示的结构：
引导字 信息长度 第一电文信息 校验码
8位 10位 可变长度的 24位
0xD3 第一电文信息内容
其中，引导字：0xD3,用来标记第一电文信息的开头，共8b it。
信息长度：包括引导字和第一电文信息两部分的长度值，共10bit。
第一电文信息：即具体的消息(观测电文、导航电文和参考站信息)内容。
校验码：包括引导字和第一电文信息，是从引导字的第一位开始，到第一电文信息的最后一位结束。CRC24校验共24bit，可检测电文突发性、随机性的错误，漏检概率≤2-24＝5.96×10-8(位出错概率≤0.5)。
在一些实施例中，根据第二电文信息存储到一个文件，具体是将所述第二电文信息以二进制的形式存储到该文件。
对第一电文信息编码，即对每条以引导字开头的观测电文、导航电文和参考站信息进行对齐处理生成第二电文信息，并将第二电文信息以二进制形式存储在同一个文件中，对文件进行打包，存储在终端，根据需要上传到服务器。
在一些实施例中，所述引导字为0xD3，作为第二电文信息的开头。
以所述引导字0xD3作为第二电文信息的开头，即按照预设的电文结构对第一电文信息的每一条观测电文、导航电文和参考站信息前均填入引导字，最后生成以引导字为开头的第二电文信息。
在一些实施例中，所述第二电文还包括校验码，所述校验码置于所述第一电文信息后。
校验码包括引导字和第一电文信息，是从引导字的第一位开始，到第一电文信息的最后一位结束，根据不同的第一电文信息(观测电文、导航电文和参考站信息)生成的对应的CRC校验码。
在一些实施例中，根据所述电文结构对所述文件进行解码。
根据预设的电文结构填入引导字、电文长度、电文内容和校验码进行编码生成的第二电文信息，还可以根据预设电文结构解码为第一电文信息，即解码是编码的逆过程。
在一些实施例中，逐条读取所述文件，并对所述文件的第二电文信息逐条解码。
对第一电文信息编码，即对每条以引导字开头的观测电文、导航电文和参考站信息进行对齐处理生成第二电文信息，并将第二电文信息以二进制形式存储在同一个文件中。如图2所示，在对第一电文信息的每一条观测电文、导航电文和参考站信息逐条进行编码，并根据引导字逐条存储在同一个文件中，因此在解码的过程中逐条读取该文件，并对该文件的每条第二电文信息进行逐条解码。
在一些实施例中，对比第二电文信息的校验码与系统校验码是否相同，若相同，则判断数据传输没有出现错误，第二电文信息内容有效。
在解码的过程中，需要逐条对第二电文信息的校验码与系统下发的校验码是否相同，如果第二电文信息的校验码与系统下发的校验码相同，那么可以判断第二电文信息在上传到系统的过程中数据没有出现错误，则说明该条第二电文信息的内容是有效的，可以进行解码。
在一些实施例中，对比第二电文信息的校验码与系统校验码是否相同，若不相同，则读取下一条第二电文信息。
在解码的过程中，需要逐条对第二电文信息的校验码与系统下发的校验码是否相同，如果第二电文信息的校验码与系统下发的校验码不相同，那么可以判断第二电文信息在上传到系统的过程中数据出现了错误，则说明该条第二电文信息的内容是无效的，不需要再进行解码，则放弃该条第二电文信息的继续读取直接读取下一条第二电文信息的验证码。
另一方面，本发明还公开了一种导航电文的处理装置，包括以下模块：存储模块、运算模块、以及导航模块；所述导航模块用于获取每一历元的第一电文信息；所述运算模块用于执行编码步骤：按照预设的电文结构填入引导字以及第一电文信息，生成对应于每一历元的第二电文信息；所述存储模块用于根据所述引导字，调整所述第二电文信息的存储位置；所述存储模块还用于将第二电文信息存储到一个文件。
在一些实施例中，所述模块，即存储模块、运算模块、以及导航模块可以是集成在一个整体工作单元上，可以是分别属于独立的工作单元相互间配合运行。
此外，本发明还公开了一种计算机介质，其特征在于，所述计算机介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法。
本领域技术人员可以理解的是，实施例中的全部或部分步骤，可以通过计算机程序来指令相关的硬件实现，该程序可以存储于计算机可读介质中，可读介质可以包括闪存盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取器、磁盘或光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在符合本领域技术人员的知识和能力水平范围内，本文提及的各种实施例或者技术特征在不冲突的情况下，可以相互组合而作为另外一些可选实施例，这些并未被一一罗列出来的、由有限数量的技术特征组合形成的有限数量的可选实施例，仍属于本发明揭露的技术范围内，亦是本领域技术人员结合附图和上文所能理解或推断而得出的。
最后再次强调，上文所列举的实施例，为本发明较为典型的、较佳实施例，仅用于详细说明、解释本发明的技术方案，以便于读者理解，并不用以限制本发明的保护范围或者应用。
因此，在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等而获得的技术方案，都应被涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种导航电文的处理方法，其特征在于：包括以下步骤：
获取每一历元的第一电文信息；
所述第一电文信息包括观测电文、导航电文和参考站信息；
执行编码步骤：按照预设的电文结构填入引导字以及第一电文信息，生成对应于每一历元的第二电文信息；
根据所述引导字，调整所述第二电文信息的存储位置；
将第二电文信息存储到一个文件。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
根据第二电文信息存储到一个文件，具体是将所述第二电文信息以二进制的形式存储到该文件。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
所述引导字为0xD3，作为第二电文信息的开头。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
所述第二电文还包括校验码，所述校验码置于所述第一电文信息后。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
根据所述电文结构对所述文件进行解码。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：
逐条读取所述文件，并对所述文件的第二电文信息逐条解码。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于：
对比第二电文信息的校验码与系统校验码是否相同，若相同，则判断数据传输没有出现错误，第二电文信息内容有效。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于：
对比第二电文信息的校验码与系统校验码是否相同，若不相同，则读取下一条第二电文信息。
9.一种导航电文的处理装置，其特征在于：
所述处理装置包括存储模块、运算模块、以及导航模块；
所述导航模块用于获取每一历元的第一电文信息；
所述运算模块用于执行编码步骤：按照预设的电文结构填入引导字以及第一电文信息，生成对应于每一历元的第二电文信息；
所述存储模块用于根据所述引导字，调整所述第二电文信息的存储位置；
所述存储模块还用于将第二电文信息存储到一个文件。
10.一种计算机介质，其特征在于，所述计算机介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8任一项所述的方法。
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