CN111409723A - 用于电力抢修或者维护的维修设备自动化配送方法 - Google Patents

Abstract

本发明公布了用于电力抢修或者维护的维修设备自动化配送方法，其步骤在于：工作人员将维修工具放入承托台内；工作人员打开安装支架的U形缺口并将主架体套设于电线柱外部后通过连接部件对连接支架、安装支架之间进行固定；贴合动力机构运行并驱使四组爬杆机构的丝杆均绕自身轴向转动，最终使四组履带均做靠近电线杆外表面的运动；当履带与电线杆外表面接触时，其会发生偏转并适应电线杆上小下大的实际外表面，使履带与电线杆外表面紧密贴合；四组爬杆机构的履带贴合完毕后，爬杆机构一/二/三/四的爬杆电机均开始运行并驱使本爬杆机整体沿电线杆的延伸方向进行上升运动。

Description

用于电力抢修或者维护的维修设备自动化配送方法

技术领域

本发明涉及电力设施领域，具体涉及一种用于电力抢修或者维护的维修设备自动化配送方法。

背景技术

随着社会的快速发展，电力系统在我国的覆盖面也越来越广。在我们的日常生活中随处可见矗立在路边的电线杆，但是，伴随着电力需求的不断增长，电线杆的维护工作也是越来越繁重，我们平时经常看到一些电力工作人员在电线杆上爬上爬下的工作，这种工作不仅工作难度高，投入大，但是工作效率却很低而且工作也伴随着很大的危险性，除此之外，通常情况下并不能保证操作人员携带的工具、导线齐全，因此，在工具、导线不足的情况下，还需要地面人员攀爬电线杆运送或者杆上人员下来并再次攀爬，这就导致整个工作进程更加费时费力，而使用起升机械又因场地等原因有非常大的局限性，为此，本发明有必要提出一种电线杆自动攀爬设备，其能够在电线杆上进行稳定的自动攀爬并将维修工具递交给位于电线杆上的维修工人，使得维修工人在忘记携带某一项维修工具时不需下电线杆取，同时维修工人在攀爬电线杆时，可轻装上阵，维修工具可通过本爬杆机运送，大大降低了维修工人的攀爬难度并提高了安全性，效率也随之大大增加。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明的目的是提供一种电线杆攀爬方法，其能够在电线杆上进行稳定的自动攀爬并将维修工具递交给位于电线杆上的维修工人，使得维修工人在忘记携带某一项维修工具时不需下电线杆取，同时维修工人在攀爬电线杆时，可轻装上阵，维修工具可通过本爬杆机运送，大大降低了维修工人的攀爬难度并提高了安全性，效率也随之大大增加。

为实现上述技术目的，本发明所采用的技术方案如下。

用于电力抢修或者维护的维修设备自动化配送方法，其步骤在于：

（一）准备阶段；

S1：工作人员将维修工具放置于主架体上；

所述的主架体包括承托台、安装支架、安装板、连接支架，承托台为水平布置且上端开口、下端封闭的U形壳体结构，安装支架为与承托台相对应的U形支架结构，安装支架水平位于承托台的正下方且两者之间设置有紧固部件一并通过紧固部件一进行固定连接，安装板为与承托台相对应的U形板体结构，安装板水平位于安装支架的正下方且安装板与安装支架之间设置有紧固部件二并通过紧固部件二进行固定连接；

安装支架可分为三部分并分别为安装段一、安装段二、安装段三，安装段一与安装段二之间相互平行，安装段三位于安装段一/二之间且安装段三与安装段一/二之间呈垂直布置；

连接支架为矩形支架结构，连接支架设置于安装支架安装段一/二自由端处形成的U形缺口处，连接支架的一端与安装支架的安装段一自由端之间铰接连接、另一端与安装支架的安装段二自由端之间设置有连接部件并通过连接部件进行可拆卸式安装；

工作人员将维修工具放置于承托台内；

S2：工作人员使连接部件撤销对连接支架、安装支架之间的固定，并打开安装支架的U形缺口，接着，工作人员通过安装支架的U形缺口将主架体套设于电线柱外部，接着，工作人员合起连接支架并通过连接部件对连接支架、安装支架之间进行固定；

（二）贴合阶段；

S3：自动爬杆装置开始运行并与电线杆表面紧密贴合；

所述的自动爬杆装置包括爬杆机构、贴合动力机构，爬杆机构设置于四组并分别为设置于连接支架上的爬杆机构一、设置于安装支架安装段三的爬杆机构二、设置于安装支架安装段二的爬杆机构三、设置于安装支架安装段一的爬杆机构四；

爬杆机构一包括爬杆构件，爬杆构件包括贴合驱动组件、自动爬杆组件，贴合驱动组件包括支撑支架、丝杆、驱动块、驱动轴、驱动杆，丝杆轴向平行于连接支架延伸方向，丝杆活动安装于连接支架上并可绕自身轴向转动，丝杆沿自身轴向可分为两部分并分别为螺纹段一、螺纹段二，螺纹段一/二之间的螺纹旋向相反，驱动块设置有两组并分别为驱动块一、驱动块二，驱动块一/二均活动安装于连接支架上并构成滑动导向配合，驱动块一通过丝母安装于丝杆的螺纹段一外部，驱动块二通过丝母安装于丝杆的螺纹段二外部；

支撑支架位于连接支架朝向安装支架的U形缺口的一侧，驱动轴竖直活动安装于支撑支架上并可绕自身轴向转动，驱动轴沿连接支架的延伸方向设置有两组且两组驱动轴之间相互靠近，两组驱动轴分别为靠近驱动块一的驱动轴一、靠近驱动块二的驱动轴二，驱动轴一与驱动块一之间的距离等于驱动轴二与驱动块二之间的距离，两组驱动轴之间设置有同步部件且两者之间通过同步部件进行动力连接；

驱动杆呈水平布置，驱动杆设置有两组并分别为驱动杆一、驱动杆二，驱动杆一的一端与驱动块一之间铰接连接、另一端与驱动轴一之间固定连接，驱动杆二的一端与驱动块二之间铰接连接、另一端与驱动轴二之间固定连接；

自动爬杆组件包括爬杆电机、安装轴、活动支架、爬杆部件，爬杆电机的输出轴轴向平行于地面并垂直于连接支架的延伸方向，爬杆电机固定于支撑支架上，安装轴的轴向平行于连接支架的延伸方向，安装轴活动安装于支撑支架上并可绕自身轴向转动，爬杆电机与安装轴之间设置有动力传递件一且两者之间通过动力传递件一进行动力连接传递，活动支架通过轴承与安装轴之间安装连接并且连接点位于活动支架高度方向的中间位置处；

爬杆部件为履带行进结构并且其安装于活动支架上，安装轴与爬杆部件之间设置有动力传递件二且两者之间通过动力传递件二进行动力连接传递；

爬杆机构一/二/三/四四者的形状结构一致，爬杆机构一与连接支架之间的连接关系、爬杆机构二与安装支架安装段三之间的连接关系、爬杆机构三与安装支架安装段二之间的连接关系、爬杆机构四与安装支架安装段一之间的连接关系一致；

贴合动力机构运行并驱使四组爬杆机构的丝杆均绕自身轴向转动，丝杆绕自身轴向转动并可牵引对应两组驱动块做相互靠近，进而通过对应两组驱动杆以及两组驱动轴的配合驱使对应支撑支架做靠近电线杆外表面的运动，进而使对应履带做靠近电线杆外表面的运动；

S4：当履带与电线杆外表面接触时，其在支撑支架运动产生的驱动力作用下，会使自动爬杆组件整体绕安装轴的轴向发生偏转并适应电线杆上小下大的实际外表面，即使爬杆部件的履带与电线杆外表面紧密贴合，同时，当电线杆为圆形水泥柱结构时，爬杆机构一/二/三/四的履带会同时与电线杆外圆面之间接触贴合，当电线杆为矩形水泥柱结构，则爬杆机构一/二的履带会同时与电线杆侧面之间接触贴合，爬杆机构三/四的履带会同时与电线杆侧面之间接触贴合；

（三）攀爬阶段；

S5：四组爬杆机构的履带贴合完毕后，爬杆机构一/二/三/四的爬杆电机均开始运行并驱使本爬杆机整体沿电线杆的延伸方向进行上升运动。

作为上述技术方案的进一步改进与优化。

所述的连接支架与安装支架安装段一自由端之间铰接处构成的铰接轴轴向垂直于地面；

所述的连接部件包括插销、设置于安装支架端部的限位孔一、设置于安装支架安装段二自由端并且与限位孔一相对应匹配的限位孔二，插销可竖直插入限位孔一/二内并使连接支架与安装支架的安装段二自由端之间固定连接，并且当连接支架通过连接部件与安装支架之间固定连接时，连接支架的延伸方向平行于安装支架安装段三的延伸方向。

作为上述技术方案的进一步改进与优化。

所述的同步部件为传动比为一的直齿轮传递结构；

所述的驱动杆一与驱动块一之间铰接处形成的铰接轴轴向、驱动杆二与驱动块二之间铰接处形成的铰接轴轴向均垂直于地面。

作为上述技术方案的进一步改进与优化。

所述的动力传递件一为涡轮蜗杆动力传递结构；

所述的活动支架与安装轴之间设置有两组安装点且两组安装点分别位于安装轴的一端，并且活动支架与安装轴之间安装连接用的轴承对应设置有两组。

作为上述技术方案的进一步改进与优化。

所述的爬杆部件安装于活动支架上，爬杆部件包括驱动辊、履带，驱动辊的轴向平行于连接支架的延伸方向，驱动辊活动安装于活动支架上并可绕自身轴向转动，驱动辊沿垂直于地面的方向阵列设置有若干组，履带首端绕过若干组驱动辊后与履带的首端之间固定连接并形成闭合环形回路；

所述的动力传递件二设置于安装轴与若干组驱动辊之间的任意一组驱动辊之间，动力传递件二为带传动动力传递结构，动力传递件二设置有两组并分别位于安装轴的一端。

作为上述技术方案的进一步改进与优化。

所述的活动支架上设置有与安装轴同轴布置的限位弧孔，所述的支撑支架上设置有延伸方向平行于安装轴轴向的限位杆并且限位杆的端部位于限位弧孔内，所述的限位弧孔设置有两组并分别位于限位杆的一端。

作为上述技术方案的进一步改进与优化。

所述的贴合动力机构包括传递轴、动力连接组件一、动力连接组件二、贴合电机、贴合电机二；

所述的传递轴呈竖直布置，传递轴的顶端与安装支架之间活动连接、底端与安装板之间活动连接，传递轴可绕自身轴向转动，所述的传递轴设置有四组并分别为传递轴一、传递轴二、传递轴三、传递轴四，传递轴一位于安装支架安装段一的自由端处，传递轴二位于安装支架安装段三靠近爬杆机构四的端部处，传递轴三位于安装支架安装段三靠近爬杆机构三的端部处，传递轴四位于安装支架安装段二的自由端处；

所述的传递轴一与爬杆机构一的丝杆之间设置有动力连接件一并且两者之间通过动力连接件一进行动力连接传递，传递轴二与爬杆机构四的丝杆之间设置有动力连接件二并且两者之间通过动力连接件二进行动力连接传递，传递轴三与爬杆机构二之间设置有动力连接件三并且两者之间通过动力连接件三进行动力连接传递，传递轴四与爬杆机构三之间设置有动力连接件四并且两者之间通过动力连接件四进行动力连接传递，动力连接件一/二/三/四均为锥齿轮动力传递结构。

作为上述技术方案的进一步改进与优化。

所述的动力连接组件一以及动力连接组件二均设置于安装支架与安装板之间；

所述的动力连接组件一包括主动带轮一/二/三/四、从动带轮一/二、传送带一，主动带轮一同轴固定安装于传递轴一的外部，主动带轮二通过轴承同轴活动安装于传递轴二的外部，主动带轮三同轴固定安装于传递轴三的外部，主动带轮四通过轴承同轴活动安装于传递轴四的外部，两组从动带轮均竖直活动安装于安装支架与安装板之间并可绕自身轴向转动，并且从动带轮一靠近传递轴二、从动带轮二靠近传递轴三，传送带一的首端依次绕过主动带轮一、从动带轮一、从动带轮二、主动带轮四、主动带轮三、主动带轮二后与传送带一的首端固定连接并构成闭合环形回路；

所述的动力连接组件二包括主动带轮五/六/七/八、从动带轮三/四、传送带二，主动带轮五通过轴承同轴活动安装于传递轴一的外部，主动带轮六同轴固定安装于传递轴二的外部，主动带轮七通过轴承同轴活动安装于传递轴三的外部，主动带轮八同轴固定安装于传递轴四的外部，从动带轮三与从动带轮一之间同轴固定连接，从动带轮四与从动带轮二之间同轴固定连接，传送带二的首端依次绕过主动带轮五、从动带轮三、从动带轮四、主动带轮八、主动带轮七、主动带轮六后与传送带二的首端固定连接并构成闭合环形回路；

所述的贴合电机一以及贴合电机二均竖直固定安装于安装支架的安装段三上，贴合电机一与传递轴二之间设置有动力连接组件三并且两者之间通过动力连接组件三进行动力连接传递，贴合电机二与传递轴三之间设置有动力连接组件四并且两者之间通过动力连接组件四进行动力连接传递，动力连接组件三与动力连接组件四均为带传动动力传递结构。

作为上述技术方案的进一步改进与优化。

所述的控制装置安装于承托台与安装支架之间的区域，控制装置包括用于被工作人员手动操作并控制四组爬杆电机/贴合电机一/贴合电机二运行的遥控器、用于接收遥控器信号并将信号传递给四组爬杆电机/贴合电机一/贴合电机二的控制器、用于为四组爬杆电机/贴合电机一/贴合电机二运行提供电力的蓄电池。

本发明与现有技术相比的有益效果在于，其能够在电线杆上进行稳定的自动攀爬并将维修工具递交给位于电线杆上的维修工人，使得维修工人在忘记携带某一项维修工具时不需下电线杆取，同时维修工人在攀爬电线杆时，可轻装上阵，维修工具可通过本爬杆机运送，大大降低了维修工人的攀爬难度并提高了安全性，效率也随之大大增加；由于自动爬杆组件通过安装轴安装于支撑支架上，即自动爬杆组件可绕安装轴轴向发生偏转，又由于限位杆以及限位弧孔的存在，故而本爬杆机的履带始终与电线杆的外表面紧密贴合，不受电线杆上小下大的锥度影响；除此之外，本爬杆机可对呈圆形水泥柱结构或者矩形水泥柱结构的电线杆进行自动攀爬，适用性更广。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的结构示意图。

图3为本发明的结构示意图。

图4为本发明的结构示意图。

图5为本发明的主架体的结构示意图。

图6为本发明的主架体的结构示意图。

图7为本发明的安装支架与连接支架的结构示意图。

图8为本发明的主架体与四组爬杆机构的配合示意图。

图9为本发明的四组爬杆机构、安装支架、连接支架的配合示意图。

图10为本发明的四组爬杆机构的结构示意图。

图11为本发明的爬杆机构的结构示意图。

图12为本发明的爬杆机构的部分结构示意图。

图13为本发明的支撑支架、爬杆电机的结构示意图。

图14为本发明的自动爬杆组件的部分结构示意图。

图15为本发明的贴合驱动组件的结构示意图。

图16为本发明的自动爬杆组件的结构示意图。

图17为本发明的贴合动力机构、安装支架、连接支架的配合示意图。

图18为本发明的贴合动力机构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

用于电力抢修或者维护的维修设备自动化配送方法，其步骤在于：

（一）准备阶段；

S1：工作人员将维修工具放置于主架体100上；

所述的主架体100包括承托台101、安装支架102、安装板103、连接支架104，承托台101为水平布置且上端开口、下端封闭的U形壳体结构，安装支架102为与承托台101相对应的U形支架结构，安装支架102水平位于承托台101的正下方且两者之间设置有紧固部件一并通过紧固部件一进行固定连接，安装板103为与承托台101相对应的U形板体结构，安装板103水平位于安装支架102的正下方且安装板103与安装支架102之间设置有紧固部件二并通过紧固部件二进行固定连接；

安装支架102可分为三部分并分别为安装段一、安装段二、安装段三，安装段一与安装段二之间相互平行，安装段三位于安装段一/二之间且安装段三与安装段一/二之间呈垂直布置；

连接支架104为矩形支架结构，连接支架104设置于安装支架102安装段一/二自由端处形成的U形缺口处，连接支架104的一端与安装支架102的安装段一自由端之间铰接连接、另一端与安装支架102的安装段二自由端之间设置有连接部件并通过连接部件进行可拆卸式安装；

工作人员将维修工具放置于承托台101内；

S2：工作人员使连接部件撤销对连接支架104、安装支架102之间的固定，并打开安装支架102的U形缺口，接着，工作人员通过安装支架102的U形缺口将主架体100套设于电线柱外部，接着，工作人员合起连接支架104并通过连接部件对连接支架104、安装支架102之间进行固定；

（二）贴合阶段；

S3：自动爬杆装置200开始运行并与电线杆表面紧密贴合；

所述的自动爬杆装置200包括爬杆机构、贴合动力机构220，爬杆机构设置于四组并分别为设置于连接支架104上的爬杆机构一、设置于安装支架102安装段三的爬杆机构二、设置于安装支架102安装段二的爬杆机构三、设置于安装支架102安装段一的爬杆机构四；

爬杆机构一包括爬杆构件210，爬杆构件210包括贴合驱动组件2110、自动爬杆组件2120，贴合驱动组件2110包括支撑支架2111、丝杆2113、驱动块2114、驱动轴2115、驱动杆2117，丝杆2113轴向平行于连接支架104延伸方向，丝杆2113活动安装于连接支架104上并可绕自身轴向转动，丝杆2113沿自身轴向可分为两部分并分别为螺纹段一、螺纹段二，螺纹段一/二之间的螺纹旋向相反，驱动块2114设置有两组并分别为驱动块一、驱动块二，驱动块一/二均活动安装于连接支架104上并构成滑动导向配合，驱动块一通过丝母安装于丝杆2113的螺纹段一外部，驱动块二通过丝母安装于丝杆2113的螺纹段二外部；

支撑支架2111位于连接支架104朝向安装支架102的U形缺口的一侧，驱动轴2115竖直活动安装于支撑支架2111上并可绕自身轴向转动，驱动轴2115沿连接支架104的延伸方向设置有两组且两组驱动轴2115之间相互靠近，两组驱动轴2115分别为靠近驱动块一的驱动轴一、靠近驱动块二的驱动轴二，驱动轴一与驱动块一之间的距离等于驱动轴二与驱动块二之间的距离，两组驱动轴2115之间设置有同步部件2116且两者之间通过同步部件2116进行动力连接；

驱动杆2117呈水平布置，驱动杆2117设置有两组并分别为驱动杆一、驱动杆二，驱动杆一的一端与驱动块一之间铰接连接、另一端与驱动轴一之间固定连接，驱动杆二的一端与驱动块二之间铰接连接、另一端与驱动轴二之间固定连接；

自动爬杆组件2120包括爬杆电机2121、安装轴2122、活动支架2124、爬杆部件2126，爬杆电机2121的输出轴轴向平行于地面并垂直于连接支架104的延伸方向，爬杆电机2121固定于支撑支架2111上，安装轴2122的轴向平行于连接支架104的延伸方向，安装轴2122活动安装于支撑支架2111上并可绕自身轴向转动，爬杆电机2121与安装轴2122之间设置有动力传递件一2123且两者之间通过动力传递件一2123进行动力连接传递，活动支架2124通过轴承与安装轴2122之间安装连接并且连接点位于活动支架2124高度方向的中间位置处；

爬杆部件2126为履带行进结构并且其安装于活动支架2124上，安装轴2122与爬杆部件2126之间设置有动力传递件二2127且两者之间通过动力传递件二2127进行动力连接传递；

爬杆机构一/二/三/四四者的形状结构一致，爬杆机构一与连接支架104之间的连接关系、爬杆机构二与安装支架102安装段三之间的连接关系、爬杆机构三与安装支架102安装段二之间的连接关系、爬杆机构四与安装支架102安装段一之间的连接关系一致；

贴合动力机构220运行并驱使四组爬杆机构的丝杆2113均绕自身轴向转动，丝杆2113绕自身轴向转动并可牵引对应两组驱动块做相互靠近，进而通过对应两组驱动杆以及两组驱动轴的配合驱使对应支撑支架2111做靠近电线杆外表面的运动，进而使对应履带做靠近电线杆外表面的运动；

S4：当履带与电线杆外表面接触时，其在支撑支架2111运动产生的驱动力作用下，会使自动爬杆组件2120整体绕安装轴2122的轴向发生偏转并适应电线杆上小下大的实际外表面，即使爬杆部件2126的履带与电线杆外表面紧密贴合，同时，当电线杆为圆形水泥柱结构时，爬杆机构一/二/三/四的履带会同时与电线杆外圆面之间接触贴合，当电线杆为矩形水泥柱结构，则爬杆机构一/二的履带会同时与电线杆侧面之间接触贴合，爬杆机构三/四的履带会同时与电线杆侧面之间接触贴合；

（三）攀爬阶段；

S5：四组爬杆机构的履带贴合完毕后，爬杆机构一/二/三/四的爬杆电机2121均开始运行并驱使本爬杆机整体沿电线杆的延伸方向进行上升运动。

电线杆自动攀爬设备，其包括主架体100以及安装于主架体100上的自动爬杆装置200与控制装置300，自动爬杆装置200用于驱使本搬运机整体沿电线杆的延伸方向进行升降运动，控制装置300用于被工作人员按照实际状况手动操控并将信号传递给自动爬杆装置200使其按照实际情况进行运行。

所述的主架体100包括承托台101、安装支架102、安装板103、连接支架104，承托台101为水平布置且上端开口、下端封闭的U形壳体结构，安装支架102为与承托台101相对应的U形支架结构，安装支架102水平位于承托台101的正下方且两者之间设置有紧固部件一并通过紧固部件一进行固定连接，安装板103为与承托台101相对应的U形板体结构，安装板103水平位于安装支架102的正下方且安装板103与安装支架102之间设置有紧固部件二并通过紧固部件二进行固定连接。

所述的安装支架102可分为三部分并分别为安装段一、安装段二、安装段三，安装段一与安装段二之间相互平行，安装段三位于安装段一/二之间且安装段三与安装段一/二之间呈垂直布置。

所述的连接支架104为矩形支架结构，并且连接支架104设置于安装支架102安装段一/二自由端处形成的U形缺口处，连接支架104的一端与安装支架102的安装段一自由端之间铰接连接、另一端与安装支架102的安装段二自由端之间设置有连接部件并通过连接部件进行可拆卸式安装，连接支架104与安装支架102安装段一自由端之间铰接处构成的铰接轴轴向垂直于地面。

所述的连接部件包括插销105、设置于安装支架102端部的限位孔一、设置于安装支架102安装段二自由端并且与限位孔一相对应匹配的限位孔二，插销105可竖直插入限位孔一/二内并使连接支架104与安装支架102的安装段二自由端之间固定连接，并且当连接支架104通过连接部件与安装支架102之间固定连接时，连接支架104的延伸方向平行于安装支架102安装段三的延伸方向。

所述的自动爬杆装置200包括爬杆机构、贴合动力机构220，贴合动力机构220用于为爬杆机构与电线杆外表面之间紧密贴合提供动力，爬杆机构用于牵引本爬杆机整体沿电线杆的延伸方向进行升降运动。

所述的爬杆机构设置于四组并分别为设置于连接支架104上的爬杆机构一、设置于安装支架102安装段三的爬杆机构二、设置于安装支架102安装段二的爬杆机构三、设置于安装支架102安装段一的爬杆机构四。

所述的爬杆机构一位于连接支架104朝向安装支架102的U形缺口的一侧，爬杆机构一包括爬杆构件210，爬杆构件210包括贴合驱动组件2110、自动爬杆组件2120，贴合驱动组件2110用于利用贴合动力机构220提供的动力进行运行并驱使自动爬杆组件2120与电线杆外表面紧密贴合，自动爬杆组件2120用于牵引本爬杆机沿电线杆的延伸方向进行升降运动。

所述的贴合驱动组件2110包括支撑支架2111、丝杆2113、驱动块2114、驱动轴2115、驱动杆2117，丝杆2113的轴向平行于连接支架104的延伸方向，丝杆2113活动安装于连接支架104上并可绕自身轴向转动，丝杆2113沿自身轴向可分为两部分并分别为螺纹段一、螺纹段二，螺纹段一/二之间的螺纹旋向相反。

所述的驱动块2114设置有两组并分别为驱动块一、驱动块二，驱动块一/二均活动安装于连接支架104上并构成引导方向平行于连接支架104延伸方向的滑动导向配合，驱动块一还通过丝母安装于丝杆2113的螺纹段一外部，驱动块二还通过丝母安装于丝杆2113的螺纹段二外部，丝杆2113饶自身轴向转动并可牵引驱动块一/二沿连接支架104延伸方向做相互靠近或远离的运动。

所述的支撑支架2111位于连接支架104朝向安装支架102的U形缺口的一侧，所述的驱动轴2115竖直活动安装于支撑支架2111上并可绕自身轴向转动，驱动轴2115沿连接支架104的延伸方向设置有两组且两组驱动轴2115之间相互靠近，两组驱动轴2115分别为靠近驱动块一的驱动轴一、靠近驱动块二的驱动轴二，并且驱动轴一与驱动块一之间的距离等于驱动轴二与驱动块二之间的距离，两组驱动轴2115之间设置有同步部件2116且两者之间通过同步部件2116进行动力连接，具体的，同步部件2116为传动比为一的直齿轮传递结构。

所述的驱动杆2117呈水平布置，驱动杆2117设置有两组并分别为驱动杆一、驱动杆二，驱动杆一的一端与驱动块一之间铰接连接、另一端与驱动轴一之间固定连接，驱动杆二的一端与驱动块二之间铰接连接、另一端与驱动轴二之间固定连接，驱动杆一与驱动块一之间铰接处形成的铰接轴轴向、驱动杆二与驱动块二之间铰接处形成的铰接轴轴向均垂直于地面。

贴合驱动组件2110的工作过程具体为：丝杆2113绕自身轴向转动并可牵引两组驱动块做相互靠近或远离的运动，其中，两组驱动块做相互靠近的运动会通过两组驱动杆以及两组驱动轴的配合驱使支撑支架2111做远离连接支架104的运动，两组驱动块做相互远离的运动会驱使支撑支架2111做靠近连接支架104的运动，除此之外，由于同步部件2116的存在以及驱动轴一与驱动块一之间的距离等于驱动轴二与驱动块二之间的距离，故而支撑支架2111的运动轨迹为直线。

所述的自动爬杆组件2120包括爬杆电机2121、安装轴2122、活动支架2124、爬杆部件2126，爬杆电机2121的输出轴轴向平行于地面并垂直于连接支架104的延伸方向，爬杆电机2121固定安装于支撑支架2111上，安装轴2122的轴向平行于连接支架104的延伸方向，安装轴2122活动安装于支撑支架2111上并可绕自身轴向转动，爬杆电机2121与安装轴2122之间设置有动力传递件一2123并且两者之间通过动力传递件一2123进行动力连接传递，具体的，动力传递件一2123为涡轮蜗杆动力传递结构。

所述的活动支架2124通过轴承与安装轴2122之间安装连接并且连接点位于活动支架2124高度方向的中间位置处，优选的，为了安装连接更加稳定，所述的活动支架2124与安装轴2122之间设置有两组安装点且两组安装点分别位于安装轴2122的一端，并且活动支架2124与安装轴2122之间安装连接用的轴承对应设置有两组。

所述的爬杆部件2126安装于活动支架2124上，爬杆部件2126包括驱动辊、履带，驱动辊的轴向平行于连接支架104的延伸方向，驱动辊活动安装于活动支架2124上并可绕自身轴向转动，驱动辊沿垂直于地面的方向阵列设置有若干组，履带首端绕过若干组驱动辊后与履带的首端之间固定连接并形成闭合环形回路；爬杆部件2126为现有履带行进技术，此处不再作详细赘述。

所述的安装轴2122与若干组驱动辊之间的任意一组驱动辊之间设置有动力传递件二2127并且两者之间通过动力传递件二2127进行动力连接传递，具体的，动力传递件二2127为带传动动力传递结构，优选的，动力传递件二2127设置有两组并分别位于安装轴2122的一端。

自动爬杆组件2120的工作过程具体为：贴合驱动组件2110的支撑支架2111做远离连接支架104的运动并牵引活动支架2124同步运动，活动支架2124运动并牵引自动爬杆组件2120整体同步运动，该运动过程中，当爬杆部件2126的履带与电线杆外表面接触时，其在支撑支架2111运动产生的驱动力作用下，会使自动爬杆组件2120整体绕安装轴2122的轴向发生偏转并适应电线杆上小下大的实际外表面，即使爬杆部件2126的履带与电线杆外表面紧密贴合；

贴合完毕后，爬杆电机2121运行并驱使爬杆部件2126运行，进而驱使本爬杆机沿电线杆的延伸方向进行升降运动。

更为优选的，由于电线杆上小下大形成的实际外表面构成的锥度较小，若不对爬杆组件2120绕安装轴2122轴向发生偏转的偏转角度加以限制，则对后续沿电线杆的延伸方向进行升降运动过程造成不利影响，为此，所述的活动支架2124上设置有与安装轴2122同轴布置的限位弧孔2125，所述的支撑支架2111上设置有延伸方向平行于安装轴2122轴向的限位杆2112并且限位杆2112的端部位于限位弧孔2125内，优选的，所述的限位弧孔2125设置有两组并分别位于限位杆2112的一端。

所述的爬杆机构一/二/三/四四者的形状结构一致，爬杆机构一与连接支架104之间的连接关系、爬杆机构二与安装支架102安装段三之间的连接关系、爬杆机构三与安装支架102安装段二之间的连接关系、爬杆机构四与安装支架102安装段一之间的连接关系一致。

四组爬杆机构配合运行过程，具体表现为：工作人员拨出插销105并使连接支架104打开安装支架102的U形缺口，接着，工作人员通过安装支架102的U形缺口将主架体100套设于电线柱外部，接着，工作人员合起连接支架104并通过插销105将连接支架104与安装支架102之间固定连接；

随后，爬杆机构一/二/三/四的丝杆2113均开始绕自身轴向转动，进而使爬杆机构一/二/三/四的履带与电线杆外表面之间紧密贴合，贴合完毕后，爬杆机构一/二/三/四的爬杆电机2121均开始运行并驱使本爬杆机整体沿电线杆的延伸方向进行上升运动；除此之外，爬杆机构一/二/三/四的爬杆电机2121均开始反向运行即可驱使本爬杆机整体沿电线杆的延伸方向进行下降运动。

所述的贴合动力机构220包括传递轴221、动力连接组件一222、动力连接组件二223、贴合电机224、贴合电机二225。

所述的传递轴221呈竖直布置，传递轴221的顶端与安装支架102之间活动连接、底端与安装板103之间活动连接，传递轴221可绕自身轴向转动，所述的传递轴221设置有四组并分别为传递轴一、传递轴二、传递轴三、传递轴四，传递轴一位于安装支架102安装段一的自由端处，传递轴二位于安装支架102安装段三靠近爬杆机构四的端部处，传递轴三位于安装支架102安装段三靠近爬杆机构三的端部处，传递轴四位于安装支架102安装段二的自由端处。

所述的传递轴一与爬杆机构一的丝杆2113之间设置有动力连接件一并且两者之间通过动力连接件一进行动力连接传递，传递轴二与爬杆机构四的丝杆2113之间设置有动力连接件二并且两者之间通过动力连接件二进行动力连接传递，传递轴三与爬杆机构二之间设置有动力连接件三并且两者之间通过动力连接件三进行动力连接传递，传递轴四与爬杆机构三之间设置有动力连接件四并且两者之间通过动力连接件四进行动力连接传递，具体的，动力连接件一/二/三/四均为锥齿轮动力传递结构。

所述的动力连接组件一222以及动力连接组件二223均设置于安装支架102与安装板103之间。

所述的动力连接组件一222包括主动带轮一/二/三/四、从动带轮一/二、传送带一，主动带轮一同轴固定安装于传递轴一的外部，主动带轮二通过轴承同轴活动安装于传递轴二的外部，主动带轮三同轴固定安装于传递轴三的外部，主动带轮四通过轴承同轴活动安装于传递轴四的外部，两组从动带轮均竖直活动安装于安装支架102与安装板103之间并可绕自身轴向转动，并且从动带轮一靠近传递轴二、从动带轮二靠近传递轴三，传送带一的首端依次绕过主动带轮一、从动带轮一、从动带轮二、主动带轮四、主动带轮三、主动带轮二后与传送带一的首端固定连接并构成闭合环形回路。

所述的动力连接组件二223包括主动带轮五/六/七/八、从动带轮三/四、传送带二，主动带轮五通过轴承同轴活动安装于传递轴一的外部，主动带轮六同轴固定安装于传递轴二的外部，主动带轮七通过轴承同轴活动安装于传递轴三的外部，主动带轮八同轴固定安装于传递轴四的外部，从动带轮三与从动带轮一之间同轴固定连接，从动带轮四与从动带轮二之间同轴固定连接，传送带二的首端依次绕过主动带轮五、从动带轮三、从动带轮四、主动带轮八、主动带轮七、主动带轮六后与传送带二的首端固定连接并构成闭合环形回路。

所述的贴合电机一224以及贴合电机二225均竖直固定安装于安装支架102的安装段三上，贴合电机一224与传递轴二之间设置有动力连接组件三226并且两者之间通过动力连接组件三226进行动力连接传递，贴合电机二225与传递轴三之间设置有动力连接组件四227并且两者之间通过动力连接组件四227进行动力连接传递，具体的，动力连接组件三226与动力连接组件四227均为带传动动力传递结构。

贴合动力机构220的运动过程具体为：贴合电机一224运行并牵引传递轴二绕自身轴向转动，传递轴二转动并通过动力连接组件二223牵引传递轴四绕自身轴向转动，进而驱使爬杆机构四/三的丝杆2113绕自身轴向转动；

贴合电机二225运行并牵引传递轴三绕自身轴向转动，传递轴三转动并通过动力连接组件一222牵引传递轴一绕自身轴向转动，进而驱使爬杆机构二/一的丝杆2113绕自身轴向转动。

所述的控制装置300安装于承托台101与安装支架102之间的区域，控制装置300包括用于被工作人员手动操作并控制四组爬杆电机2121/贴合电机一224/贴合电机二225运行的遥控器、用于接收遥控器信号并将信号传递给四组爬杆电机2121/贴合电机一224/贴合电机二225的控制器、用于为四组爬杆电机2121/贴合电机一224/贴合电机二225运行提供电力的蓄电池；遥控器、控制器、蓄电池均为现有技术，此处不再作详细的赘述。

实际工作时，工作人员拨出插销105并使连接支架104打开安装支架102的U形缺口，接着，工作人员通过安装支架102的U形缺口将主架体100套设于电线柱外部，接着，工作人员合起连接支架104并通过插销105将连接支架104与安装支架102之间固定连接；

随后，贴合电机一224运行并牵引传递轴二绕自身轴向转动，传递轴二转动并通过动力连接组件二223牵引传递轴四绕自身轴向转动，进而驱使爬杆机构四/三的丝杆2113绕自身轴向转动， 同时，贴合电机二225运行并牵引传递轴三绕自身轴向转动，传递轴三转动并通过动力连接组件一222牵引传递轴一绕自身轴向转动，进而驱使爬杆机构二/一的丝杆2113绕自身轴向转动；

爬杆机构一/二/三/四的丝杆2113均绕自身轴向转动，进而使爬杆机构一/二/三/四的履带与电线杆外表面之间紧密贴合，该贴合过程中，若电线杆为圆形水泥柱结构，则爬杆机构一/二/三/四的履带会同时与电线杆外表面之间接触贴合，若电线杆为矩形水泥柱结构，则爬杆机构一/二的履带会同时与电线杆侧面之间接触贴合，爬杆机构三/四的履带会同时与电线杆侧面之间接触贴合；

四组爬杆机构的履带贴合完毕后，爬杆机构一/二/三/四的爬杆电机2121均开始运行并驱使本爬杆机整体沿电线杆的延伸方向进行上升运动；

除此之外，爬杆机构一/二/三/四的爬杆电机2121均开始反向运行即可驱使本爬杆机整体沿电线杆的延伸方向进行下降运动。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.用于电力抢修或者维护的维修设备自动化配送方法，其步骤在于：

（一）准备阶段；

S1：工作人员将维修工具放置于主架体上；

所述的主架体包括承托台、安装支架、安装板、连接支架，承托台为水平布置且上端开口、下端封闭的U形壳体结构，安装支架为与承托台相对应的U形支架结构，安装支架水平位于承托台的正下方且两者之间设置有紧固部件一并通过紧固部件一进行固定连接，安装板为与承托台相对应的U形板体结构，安装板水平位于安装支架的正下方且安装板与安装支架之间设置有紧固部件二并通过紧固部件二进行固定连接；

安装支架可分为三部分并分别为安装段一、安装段二、安装段三，安装段一与安装段二之间相互平行，安装段三位于安装段一/二之间且安装段三与安装段一/二之间呈垂直布置；

连接支架为矩形支架结构，连接支架设置于安装支架安装段一/二自由端处形成的U形缺口处，连接支架的一端与安装支架的安装段一自由端之间铰接连接、另一端与安装支架的安装段二自由端之间设置有连接部件并通过连接部件进行可拆卸式安装；

工作人员将维修工具放置于承托台内；

S2：工作人员使连接部件撤销对连接支架、安装支架之间的固定，并打开安装支架的U形缺口，接着，工作人员通过安装支架的U形缺口将主架体套设于电线柱外部，接着，工作人员合起连接支架并通过连接部件对连接支架、安装支架之间进行固定；

（二）贴合阶段；

S3：自动爬杆装置开始运行并与电线杆表面紧密贴合；

所述的自动爬杆装置包括爬杆机构、贴合动力机构，爬杆机构设置于四组并分别为设置于连接支架上的爬杆机构一、设置于安装支架安装段三的爬杆机构二、设置于安装支架安装段二的爬杆机构三、设置于安装支架安装段一的爬杆机构四；

爬杆机构一包括爬杆构件，爬杆构件包括贴合驱动组件、自动爬杆组件，贴合驱动组件包括支撑支架、丝杆、驱动块、驱动轴、驱动杆，丝杆轴向平行于连接支架延伸方向，丝杆活动安装于连接支架上并可绕自身轴向转动，丝杆沿自身轴向可分为两部分并分别为螺纹段一、螺纹段二，螺纹段一/二之间的螺纹旋向相反，驱动块设置有两组并分别为驱动块一、驱动块二，驱动块一/二均活动安装于连接支架上并构成滑动导向配合，驱动块一通过丝母安装于丝杆的螺纹段一外部，驱动块二通过丝母安装于丝杆的螺纹段二外部；

支撑支架位于连接支架朝向安装支架的U形缺口的一侧，驱动轴竖直活动安装于支撑支架上并可绕自身轴向转动，驱动轴沿连接支架的延伸方向设置有两组且两组驱动轴之间相互靠近，两组驱动轴分别为靠近驱动块一的驱动轴一、靠近驱动块二的驱动轴二，驱动轴一与驱动块一之间的距离等于驱动轴二与驱动块二之间的距离，两组驱动轴之间设置有同步部件且两者之间通过同步部件进行动力连接；

驱动杆呈水平布置，驱动杆设置有两组并分别为驱动杆一、驱动杆二，驱动杆一的一端与驱动块一之间铰接连接、另一端与驱动轴一之间固定连接，驱动杆二的一端与驱动块二之间铰接连接、另一端与驱动轴二之间固定连接；

自动爬杆组件包括爬杆电机、安装轴、活动支架、爬杆部件，爬杆电机的输出轴轴向平行于地面并垂直于连接支架的延伸方向，爬杆电机固定于支撑支架上，安装轴的轴向平行于连接支架的延伸方向，安装轴活动安装于支撑支架上并可绕自身轴向转动，爬杆电机与安装轴之间设置有动力传递件一且两者之间通过动力传递件一进行动力连接传递，活动支架通过轴承与安装轴之间安装连接并且连接点位于活动支架高度方向的中间位置处；

爬杆部件为履带行进结构并且其安装于活动支架上，安装轴与爬杆部件之间设置有动力传递件二且两者之间通过动力传递件二进行动力连接传递；

爬杆机构一/二/三/四四者的形状结构一致，爬杆机构一与连接支架之间的连接关系、爬杆机构二与安装支架安装段三之间的连接关系、爬杆机构三与安装支架安装段二之间的连接关系、爬杆机构四与安装支架安装段一之间的连接关系一致；

贴合动力机构运行并驱使四组爬杆机构的丝杆均绕自身轴向转动，丝杆绕自身轴向转动并可牵引对应两组驱动块做相互靠近，进而通过对应两组驱动杆以及两组驱动轴的配合驱使对应支撑支架做靠近电线杆外表面的运动，进而使对应履带做靠近电线杆外表面的运动；

S4：当履带与电线杆外表面接触时，其在支撑支架运动产生的驱动力作用下，会使自动爬杆组件整体绕安装轴的轴向发生偏转并适应电线杆上小下大的实际外表面，即使爬杆部件的履带与电线杆外表面紧密贴合，同时，当电线杆为圆形水泥柱结构时，爬杆机构一/二/三/四的履带会同时与电线杆外圆面之间接触贴合，当电线杆为矩形水泥柱结构，则爬杆机构一/二的履带会同时与电线杆侧面之间接触贴合，爬杆机构三/四的履带会同时与电线杆侧面之间接触贴合；

（三）攀爬阶段；

S5：四组爬杆机构的履带贴合完毕后，爬杆机构一/二/三/四的爬杆电机均开始运行并驱使本爬杆机整体沿电线杆的延伸方向进行上升运动。

2.根据权利要求1所述的用于电力抢修或者维护的维修设备自动化配送方法，所述的连接支架与安装支架安装段一自由端之间铰接处构成的铰接轴轴向垂直于地面；

所述的连接部件包括插销、设置于安装支架端部的限位孔一、设置于安装支架安装段二自由端并且与限位孔一相对应匹配的限位孔二，插销可竖直插入限位孔一/二内并使连接支架与安装支架的安装段二自由端之间固定连接，并且当连接支架通过连接部件与安装支架之间固定连接时，连接支架的延伸方向平行于安装支架安装段三的延伸方向。

3.根据权利要求1或2所述的用于电力抢修或者维护的维修设备自动化配送方法，所述的同步部件为传动比为一的直齿轮传递结构；

所述的驱动杆一与驱动块一之间铰接处形成的铰接轴轴向、驱动杆二与驱动块二之间铰接处形成的铰接轴轴向均垂直于地面。

4.根据权利要求3所述的用于电力抢修或者维护的维修设备自动化配送方法，所述的动力传递件一为涡轮蜗杆动力传递结构；

所述的活动支架与安装轴之间设置有两组安装点且两组安装点分别位于安装轴的一端，并且活动支架与安装轴之间安装连接用的轴承对应设置有两组。

5.根据权利要求4所述的用于电力抢修或者维护的维修设备自动化配送方法，所述的爬杆部件安装于活动支架上，爬杆部件包括驱动辊、履带，驱动辊的轴向平行于连接支架的延伸方向，驱动辊活动安装于活动支架上并可绕自身轴向转动，驱动辊沿垂直于地面的方向阵列设置有若干组，履带首端绕过若干组驱动辊后与履带的首端之间固定连接并形成闭合环形回路；

所述的动力传递件二设置于安装轴与若干组驱动辊之间的任意一组驱动辊之间，动力传递件二为带传动动力传递结构，动力传递件二设置有两组并分别位于安装轴的一端。

6.根据权利要求5所述的用于电力抢修或者维护的维修设备自动化配送方法，所述的活动支架上设置有与安装轴同轴布置的限位弧孔，所述的支撑支架上设置有延伸方向平行于安装轴轴向的限位杆并且限位杆的端部位于限位弧孔内，所述的限位弧孔设置有两组并分别位于限位杆的一端。

7.根据权利要求5所述的用于电力抢修或者维护的维修设备自动化配送方法，所述的贴合动力机构包括传递轴、动力连接组件一、动力连接组件二、贴合电机、贴合电机二；

所述的传递轴呈竖直布置，传递轴的顶端与安装支架之间活动连接、底端与安装板之间活动连接，传递轴可绕自身轴向转动，所述的传递轴设置有四组并分别为传递轴一、传递轴二、传递轴三、传递轴四，传递轴一位于安装支架安装段一的自由端处，传递轴二位于安装支架安装段三靠近爬杆机构四的端部处，传递轴三位于安装支架安装段三靠近爬杆机构三的端部处，传递轴四位于安装支架安装段二的自由端处；

所述的传递轴一与爬杆机构一的丝杆之间设置有动力连接件一并且两者之间通过动力连接件一进行动力连接传递，传递轴二与爬杆机构四的丝杆之间设置有动力连接件二并且两者之间通过动力连接件二进行动力连接传递，传递轴三与爬杆机构二之间设置有动力连接件三并且两者之间通过动力连接件三进行动力连接传递，传递轴四与爬杆机构三之间设置有动力连接件四并且两者之间通过动力连接件四进行动力连接传递，动力连接件一/二/三/四均为锥齿轮动力传递结构。

8.根据权利要求7所述的用于电力抢修或者维护的维修设备自动化配送方法，所述的动力连接组件一以及动力连接组件二均设置于安装支架与安装板之间；

所述的动力连接组件一包括主动带轮一/二/三/四、从动带轮一/二、传送带一，主动带轮一同轴固定安装于传递轴一的外部，主动带轮二通过轴承同轴活动安装于传递轴二的外部，主动带轮三同轴固定安装于传递轴三的外部，主动带轮四通过轴承同轴活动安装于传递轴四的外部，两组从动带轮均竖直活动安装于安装支架与安装板之间并可绕自身轴向转动，并且从动带轮一靠近传递轴二、从动带轮二靠近传递轴三，传送带一的首端依次绕过主动带轮一、从动带轮一、从动带轮二、主动带轮四、主动带轮三、主动带轮二后与传送带一的首端固定连接并构成闭合环形回路；

所述的动力连接组件二包括主动带轮五/六/七/八、从动带轮三/四、传送带二，主动带轮五通过轴承同轴活动安装于传递轴一的外部，主动带轮六同轴固定安装于传递轴二的外部，主动带轮七通过轴承同轴活动安装于传递轴三的外部，主动带轮八同轴固定安装于传递轴四的外部，从动带轮三与从动带轮一之间同轴固定连接，从动带轮四与从动带轮二之间同轴固定连接，传送带二的首端依次绕过主动带轮五、从动带轮三、从动带轮四、主动带轮八、主动带轮七、主动带轮六后与传送带二的首端固定连接并构成闭合环形回路；

所述的贴合电机一以及贴合电机二均竖直固定安装于安装支架的安装段三上，贴合电机一与传递轴二之间设置有动力连接组件三并且两者之间通过动力连接组件三进行动力连接传递，贴合电机二与传递轴三之间设置有动力连接组件四并且两者之间通过动力连接组件四进行动力连接传递，动力连接组件三与动力连接组件四均为带传动动力传递结构。

9.根据权利要求8所述的用于电力抢修或者维护的维修设备自动化配送方法，所述的控制装置安装于承托台与安装支架之间的区域，控制装置包括用于被工作人员手动操作并控制四组爬杆电机/贴合电机一/贴合电机二运行的遥控器、用于接收遥控器信号并将信号传递给四组爬杆电机/贴合电机一/贴合电机二的控制器、用于为四组爬杆电机/贴合电机一/贴合电机二运行提供电力的蓄电池。

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