CN111409083A - 一种多功能救援机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及救援机器人技术领域，更具体的说是一种多功能救援机器人，包括履带机构Ⅰ、履带机构Ⅱ、摄像机构、主体架、机械臂、驱动机构Ⅰ、驱动机构Ⅱ和推物机构，两个履带机构Ⅰ分别转动连接在主体架的两端，两个履带机构Ⅱ分别转动连接在主体架前端的两侧，两个机械臂并排固定连接在主体架前端的中部，摄像机构固定连接在主体架上端的后侧的中部，驱动机构Ⅰ固定连接在主体架内的后端，驱动机构Ⅱ固定连接在主体架内的前端，推物机构滑动连接在主体架内，该救援机器人可以帮助幸存者自救，提高存活率，同时该救援机器人可以携带一定量的食品和药品，当发现幸存者后，将食品和药品给予幸存者，维持幸存者的身体机能的正常，提高救援率。

Description

一种多功能救援机器人
技术领域
本发明涉及救援机器人技术领域，更具体的说是一种多功能救援机器人。
背景技术
救援机器人，为救援而采取先进科学技术研制的机器人，如地震救援机器人，它是一种专门用于大地震后在地下商场的废墟中寻找幸存者执行救援任务的机器人。这种机器人配备了彩色摄像机，热成像仪和通讯系统。但是目前的救援机器人功能较为单一，只能在废墟中寻找幸存者，当找到幸存者后，幸存者只能等待救援人员的救助，而这个过程幸存者只能单一的等待救援，有时救援的过程时间较长，幸存者可能会因为缺少食品和药品导致身上的伤势加重，降低救援率。
发明内容
本发明的目的是提供一种多功能救援机器人，该救援机器人不仅可以通过彩色摄像机，热成像仪和通讯系统在废墟中寻找幸存者，还可以在找到幸存者后，帮助幸存者自救，提高存活率，同时该救援机器人可以携带一定量的食品和药品，当发现幸存者后，将食品和药品给予幸存者，维持幸存者的身体机能的正常，提高救援率。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：
一种多功能救援机器人，包括履带机构Ⅰ、履带机构Ⅱ和摄像机构，该多功能救援机器人还包括主体架、机械臂、驱动机构Ⅰ、驱动机构Ⅱ和推物机构，所述履带机构Ⅰ设置有两个，两个履带机构Ⅰ分别转动连接在主体架的两端，所述履带机构Ⅱ设置有两个，两个履带机构Ⅱ分别转动连接在主体架前端的两侧，所述机械臂设置有两个，两个机械臂并排固定连接在主体架前端的中部，所述摄像机构固定连接在主体架上端的后侧的中部，所述驱动机构Ⅰ固定连接在主体架内的后端，且驱动机构Ⅰ与两个履带机构Ⅰ传动连接，所述驱动机构Ⅱ固定连接在主体架内的前端，且驱动机构Ⅱ与两个履带机构Ⅱ传动连接，所述推物机构滑动连接在主体架内。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多功能救援机器人，所述主体架包括封闭门、底板和齿条，所述转动管设置有两个，两个转动管分别设置在主体架前端的左右两侧，所述驱动机构Ⅱ的两端分别转动连接在两个转动管内，两个所述履带机构Ⅰ分别转动连接在两个转动管上，所述主体架内的中部设置有载物腔，所述底板固定连接在载物腔的下端，所述齿条固定连接在底板上，所述推物机构滑动连接在载物腔内，且推物机构与齿条通过齿轮啮合传动连接，所述封闭门设置有两个，两个封闭门分别铰接在载物腔出腔口的上下两端，所述主体架内设置有安置腔。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多功能救援机器人，所述履带机构Ⅰ包括履带Ⅰ、带轮Ⅰ和带轮Ⅱ，所述带轮Ⅰ和带轮Ⅱ通过履带Ⅰ传动连接，两个所述带轮Ⅰ分别转动连接在两个转动管上，两个所述带轮Ⅱ分别固定连接在驱动机构Ⅰ的左右两端。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多功能救援机器人，所述履带机构Ⅱ包括履带架、小轮、固定槽、电动机Ⅰ、大轮和履带Ⅱ，所述小轮转动连接在履带架的前端，所述履带架的后端的外侧设置有固定槽，所述电动机Ⅰ固定连接在固定槽内，所述大轮转动连接在履带架的后端，且大轮与电动机Ⅰ的输出轴固定连接，所述大轮与小轮通过履带Ⅱ传动连接，两个所述履带架分别固定连接在驱动机构Ⅱ的左右两端。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多功能救援机器人，所述机械臂包括电动机Ⅱ、转动座、限位块Ⅰ、电动机Ⅲ、大臂、电动机Ⅳ、限位块Ⅱ、小臂和液压钳，所述转动座与电动机Ⅱ的输出轴固定连接，所述限位块Ⅰ与电动机Ⅲ的输出轴固定连接，所述电动机Ⅲ固定连接在大臂的后端，所述大臂铰接在转动座上，所述限位块Ⅰ与转动座固定连接，所述限位块Ⅱ与电动机Ⅳ的输出轴固定连接，所述电动机Ⅳ固定连接在小臂的后端，所述小臂铰接在大臂的前端，所述限位块Ⅱ固定连接在大臂的前端，所述液压钳固定连接在小臂的前端，两个所述电动机Ⅱ并排固定连接在主体架内的前端。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多功能救援机器人，所述摄像机构包括电动伸缩杆、电动机Ⅴ、固定板和摄像头，所述电动伸缩杆固定连接在主体架上端中部的后侧，所述电动机Ⅴ固定连接在电动伸缩杆的上端，所述固定板与电动机Ⅴ的输出轴固定连接，所述摄像头设置有两个，两个摄像头分别固定连接在固定板上端的左右两端。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多功能救援机器人，所述驱动机构Ⅰ包括电动机Ⅵ、齿轮Ⅰ、齿轮Ⅱ和传动轴，所述齿轮Ⅰ与电动机Ⅵ的输出轴固定连接，所述齿轮Ⅰ和齿轮Ⅱ通过齿轮啮合传动连接，所述齿轮Ⅱ固定连接在传动轴上，所述传动轴的两端分别与两个带轮Ⅱ固定连接。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多功能救援机器人，所述驱动机构Ⅱ包括电动机Ⅶ、齿轮Ⅲ、齿轮Ⅳ和传动杆，所述齿轮Ⅲ与电动机Ⅶ的输出轴固定连接，所述齿轮Ⅲ与齿轮Ⅳ通过齿轮啮合传动连接，所述齿轮Ⅳ固定连接在传动杆上，所述传动杆的两端分别与两个履带架固定连接，所述传动杆的两端分别转动连接在两个转动管内。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多功能救援机器人，所述推物机构包括电动机Ⅷ、齿轮Ⅴ和推动架，所述齿轮Ⅴ与电动机Ⅷ的输出轴固定连接，所述电动机Ⅷ固定连接在推动架的右端，所述齿轮Ⅴ与齿条通过齿轮啮合传动连接，所述推动架滑动连接在载物腔内。
本发明一种多功能救援机器人的有益效果为：该多功能救援机器人可以通过两个履带机构Ⅰ和两个履带机构Ⅱ在复杂的废墟环境中灵活移动，通过两个机械臂可以清除搜寻过程中遇到的杂物，当找到幸存者时，通过两个机械臂可以帮助幸存者清除周边的杂物，同时通过两个机械臂可以夹住幸存者的衣服，将幸存者拖拽到较为安全的地方，帮助幸存者自救，提高存活率，载物腔内可放置一定量的食品和药品，当遇到幸存者时，将食品和药品给予幸存者，维持幸存者的身体机能的正常，提高救援率。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1是本发明一种多功能救援机器人的整体结构示意图Ⅰ；
图2是本发明的整体结构示意图Ⅱ；
图3是本发明的内部结构示意图；
图4是本发明的主体架的结构示意图Ⅰ；
图5是本发明的主体架的结构示意图Ⅱ；
图6是本发明的封闭门的结构示意图；
图7是本发明的履带机构Ⅰ的结构示意图；
图8是本发明的履带机构Ⅱ的结构示意图Ⅰ；
图9是本发明的履带机构Ⅱ的结构示意图Ⅱ；
图10是本发明的履带机构Ⅱ的结构示意图Ⅲ；
图11是本发明的机械臂的结构示意图Ⅰ；
图12是本发明的机械臂的结构示意图Ⅱ；
图13是本发明的机械臂的结构示意图Ⅲ；
图14是本发明的机械臂的结构示意图Ⅳ；
图15是本发明的摄像机构的结构示意图Ⅰ；
图16是本发明的摄像机构的结构示意图Ⅱ；
图17是本发明的驱动机构Ⅰ的结构示意图；
图18是本发明的驱动机构Ⅱ的结构示意图；
图19是本发明的推物机构的结构示意图。
图中：主体架1；转动管1-1；封闭门1-2；底板1-3；齿条1-4；载物腔1-5；安置腔1-6；履带机构Ⅰ2；履带Ⅰ2-1；带轮Ⅰ2-2；带轮Ⅱ2-3；履带机构Ⅱ3；履带架3-1；小轮3-2；固定槽3-3；电动机Ⅰ3-4；大轮3-5；履带Ⅱ3-6；机械臂4；电动机Ⅱ4-1；转动座4-2；限位块Ⅰ4-3；电动机Ⅲ4-4；大臂4-5；电动机Ⅳ4-6；限位块Ⅱ4-7；小臂4-8；液压钳4-9；摄像机构5；电动伸缩杆5-1；电动机Ⅴ5-2；固定板5-3；摄像头5-4；驱动机构Ⅰ6；电动机Ⅵ6-1；齿轮Ⅰ6-2；齿轮Ⅱ6-3；传动轴6-4；驱动机构Ⅱ7；电动机Ⅶ7-1；齿轮Ⅲ7-2；齿轮Ⅳ7-3；传动杆7-4；推物机构8；电动机Ⅷ8-1；齿轮Ⅴ8-2；推动架8-3。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
具体实施方式一：
下面结合图1-19说明本实施方式，一种多功能救援机器人，包括履带机构Ⅰ2、履带机构Ⅱ3和摄像机构5，该多功能救援机器人还包括主体架1、机械臂4、驱动机构Ⅰ6、驱动机构Ⅱ7和推物机构8，所述履带机构Ⅰ2设置有两个，两个履带机构Ⅰ2分别转动连接在主体架1的两端，所述履带机构Ⅱ3设置有两个，两个履带机构Ⅱ3分别转动连接在主体架1前端的两侧，所述机械臂4设置有两个，两个机械臂4并排固定连接在主体架1前端的中部，所述摄像机构5固定连接在主体架1上端的后侧的中部，所述驱动机构Ⅰ6固定连接在主体架1内的后端，且驱动机构Ⅰ6与两个履带机构Ⅰ2传动连接，所述驱动机构Ⅱ7固定连接在主体架1内的前端，且驱动机构Ⅱ7与两个履带机构Ⅱ3传动连接，所述推物机构8滑动连接在主体架1内。
具体实施方式二：
下面结合图1-19说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述主体架1包括封闭门1-2、底板1-3和齿条1-4，所述转动管1-1设置有两个，两个转动管1-1分别设置在主体架1前端的左右两侧，所述驱动机构Ⅱ7的两端分别转动连接在两个转动管1-1内，两个所述履带机构Ⅰ2分别转动连接在两个转动管1-1上，所述主体架1内的中部设置有载物腔1-5，所述底板1-3固定连接在载物腔1-5的下端，所述齿条1-4固定连接在底板1-3上，所述推物机构8滑动连接在载物腔1-5内，且推物机构8与齿条1-4通过齿轮啮合传动连接，所述封闭门1-2设置有两个，两个封闭门1-2分别铰接在载物腔1-5出腔口的上下两端，所述主体架1内设置有安置腔1-6。
每个封闭门1-2上设置有两个弹性绳，四个弹性绳的另一端均固定在载物腔1-5的出腔口处。
载物腔1-5内可放置一定量的食品和药品，当遇到幸存者时，将食品和药品给予幸存者，维持幸存者的身体机能的正常，提高救援率。
具体实施方式三：
下面结合图1-19说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述履带机构Ⅰ2包括履带Ⅰ2-1、带轮Ⅰ2-2和带轮Ⅱ2-3，所述带轮Ⅰ2-2和带轮Ⅱ2-3通过履带Ⅰ2-1传动连接，两个所述带轮Ⅰ2-2分别转动连接在两个转动管1-1上，两个所述带轮Ⅱ2-3分别固定连接在驱动机构Ⅰ6的左右两端。
具体实施方式四：
下面结合图1-19说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述履带机构Ⅱ3包括履带架3-1、小轮3-2、固定槽3-3、电动机Ⅰ3-4、大轮3-5和履带Ⅱ3-6，所述小轮3-2转动连接在履带架3-1的前端，所述履带架3-1的后端的外侧设置有固定槽3-3，所述电动机Ⅰ3-4固定连接在固定槽3-3内，所述大轮3-5转动连接在履带架3-1的后端，且大轮3-5与电动机Ⅰ3-4的输出轴固定连接，所述大轮3-5与小轮3-2通过履带Ⅱ3-6传动连接，两个所述履带架3-1分别固定连接在驱动机构Ⅱ7的左右两端。
通过控制器启动两个电动机Ⅰ3-4，两个电动机Ⅰ3-4的输出轴分别带动两个大轮3-5转动，两个大轮3-5分别带动两个履带Ⅱ3-6转动，并分别通过两个履带Ⅱ3-6分别带动两个小轮3-2转动，使机器人完成爬梯动作。
具体实施方式五：
下面结合图1-19说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述机械臂4包括电动机Ⅱ4-1、转动座4-2、限位块Ⅰ4-3、电动机Ⅲ4-4、大臂4-5、电动机Ⅳ4-6、限位块Ⅱ4-7、小臂4-8和液压钳4-9，所述转动座4-2与电动机Ⅱ4-1的输出轴固定连接，所述限位块Ⅰ4-3与电动机Ⅲ4-4的输出轴固定连接，所述电动机Ⅲ4-4固定连接在大臂4-5的后端，所述大臂4-5铰接在转动座4-2上，所述限位块Ⅰ4-3与转动座4-2固定连接，所述限位块Ⅱ4-7与电动机Ⅳ4-6的输出轴固定连接，所述电动机Ⅳ4-6固定连接在小臂4-8的后端，所述小臂4-8铰接在大臂4-5的前端，所述限位块Ⅱ4-7固定连接在大臂4-5的前端，所述液压钳4-9固定连接在小臂4-8的前端，两个所述电动机Ⅱ4-1并排固定连接在主体架1内的前端。
当机器人找到幸存者时，通过控制分别启动两个电动机Ⅱ4-1、两个电动机Ⅲ4-4和两个电动机Ⅳ4-6，两个电动机Ⅱ4-1的输出轴带动两个转动座4-2转动，两个电动机Ⅲ4-4分别带动两个大臂4-5转动，两个电动机Ⅳ4-6分别带动两个小臂4-8转动，通过控制上述的两个电动机Ⅱ4-1、两个电动机Ⅲ4-4和两个电动机Ⅳ4-6的转动状态，控制两个液压钳4-9的位置，使两个液压钳4-9完成三项任务：
任务一：清除机器人运行过程中的杂物；
任务二：清理幸存者周边的杂物；
任务三：通过两个液压钳4-9夹住幸存者的衣物，将幸存者拖拽到安全区域，该救援机器人的最大拖拽重量设置为200g。
通过两个机械臂4可以帮助幸存者清除周边的杂物，同时通过两个机械臂可以夹住幸存者的衣服，将幸存者拖拽到较为安全的地方，帮助幸存者自救，提高存活率。
具体实施方式六：
下面结合图1-19说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述摄像机构5包括电动伸缩杆5-1、电动机Ⅴ5-2、固定板5-3和摄像头5-4，所述电动伸缩杆5-1固定连接在主体架1上端中部的后侧，所述电动机Ⅴ5-2固定连接在电动伸缩杆5-1的上端，所述固定板5-3与电动机Ⅴ5-2的输出轴固定连接，所述摄像头5-4设置有两个，两个摄像头5-4分别固定连接在固定板5-3上端的左右两端。
两个摄像头5-4可以用于观察机器人的周边环境和采集热传感图像等，通过控制器控制电动伸缩杆5-1的伸长量和电动机Ⅴ5-2的转动角度，增大两个摄像头5-4的拍摄范围，安置腔1-6内可以用于放置机器人的电源、硬盘、传感器和其他必要处理器，在载物腔1-5内可以放置3kg左右的食品和药品。
具体实施方式七：
下面结合图1-19说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述驱动机构Ⅰ6包括电动机Ⅵ6-1、齿轮Ⅰ6-2、齿轮Ⅱ6-3和传动轴6-4，所述齿轮Ⅰ6-2与电动机Ⅵ6-1的输出轴固定连接，所述齿轮Ⅰ6-2和齿轮Ⅱ6-3通过齿轮啮合传动连接，所述齿轮Ⅱ6-3固定连接在传动轴6-4上，所述传动轴6-4的两端分别与两个带轮Ⅱ2-3固定连接。
当需要该救援机器人进行搜救幸存者时，通过控制器启动电动机Ⅵ6-1，电动机Ⅵ6-1的输出轴带动齿轮Ⅰ6-2转动，齿轮Ⅰ6-2通过齿轮啮合传动带动齿轮Ⅱ6-3转动，齿轮Ⅱ6-3带动传动轴6-4转动，传动轴6-4带动两个带轮Ⅱ2-3转动，两个带轮Ⅱ2-3分别带动两个履带Ⅰ2-1转动，并分别通过两个履带Ⅰ2-1带动两个带轮Ⅰ2-2转动，使机器人整体进行移动。
具体实施方式八：
下面结合图1-19说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述驱动机构Ⅱ7包括电动机Ⅶ7-1、齿轮Ⅲ7-2、齿轮Ⅳ7-3和传动杆7-4，所述齿轮Ⅲ7-2与电动机Ⅶ7-1的输出轴固定连接，所述齿轮Ⅲ7-2与齿轮Ⅳ7-3通过齿轮啮合传动连接，所述齿轮Ⅳ7-3固定连接在传动杆7-4上，所述传动杆7-4的两端分别与两个履带架3-1固定连接，所述传动杆7-4的两端分别转动连接在两个转动管1-1内。
当机器人进行爬梯等其他向上移动的动作时，通过控制器启动电动机Ⅶ7-1，电动机Ⅶ7-1的输出轴带动齿轮Ⅲ7-2向前转动，齿轮Ⅲ7-2通过齿轮啮合传动连接带动齿轮Ⅳ7-3向后转动，齿轮Ⅳ7-3带动传动杆7-4向后转动，传动杆7-4带动两个履带架3-1抬起。
具体实施方式九：
下面结合图1-19说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述推物机构8包括电动机Ⅷ8-1、齿轮Ⅴ8-2和推动架8-3，所述齿轮Ⅴ8-2与电动机Ⅷ8-1的输出轴固定连接，所述电动机Ⅷ8-1固定连接在推动架8-3的右端，所述齿轮Ⅴ8-2与齿条1-4通过齿轮啮合传动连接，所述推动架8-3滑动连接在载物腔1-5内。
通过控制器启动电动机Ⅷ8-1，电动机Ⅷ8-1的输出轴带动齿轮Ⅴ8-2转动，通过齿轮Ⅴ8-2与齿条1-4的啮合传动连接带动电动机Ⅷ8-1向右移动，电动机Ⅷ8-1带动推动架8-3向右移动，推动架8-3将载物腔1-5内的食品和药品从载物腔1-5内推出，两个封闭门1-2在食品和药品的推动下分别向上下两个方向转动，同时两个封闭门1-2上的四个弹性绳被拉长，当食品和药品被完全推出后，两个封闭门1-2上的四个弹性绳带动两个封闭门1-2关闭。
本发明一种多功能救援机器人，其工作原理为：
该救援机器人配置有控制器，该控制器上设置有显示板,通过控制器可以对该机器人进行远程控制。
两个摄像头5-4可以用于观察机器人的周边环境和采集热传感图像等，通过控制器控制电动伸缩杆5-1的伸长量和电动机Ⅴ5-2的转动角度，增大两个摄像头5-4的拍摄范围，安置腔1-6内可以用于放置机器人的电源、硬盘、传感器和其他必要处理器，在载物腔1-5内可以放置3kg左右的食品和药品。
当需要该救援机器人进行搜救幸存者时，通过控制器启动电动机Ⅵ6-1，电动机Ⅵ6-1的输出轴带动齿轮Ⅰ6-2转动，齿轮Ⅰ6-2通过齿轮啮合传动带动齿轮Ⅱ6-3转动，齿轮Ⅱ6-3带动传动轴6-4转动，传动轴6-4带动两个带轮Ⅱ2-3转动，两个带轮Ⅱ2-3分别带动两个履带Ⅰ2-1转动，并分别通过两个履带Ⅰ2-1带动两个带轮Ⅰ2-2转动，使机器人整体进行移动。
当机器人进行爬梯等其他向上移动的动作时，通过控制器启动电动机Ⅶ7-1，电动机Ⅶ7-1的输出轴带动齿轮Ⅲ7-2向前转动，齿轮Ⅲ7-2通过齿轮啮合传动连接带动齿轮Ⅳ7-3向后转动，齿轮Ⅳ7-3带动传动杆7-4向后转动，传动杆7-4带动两个履带架3-1抬起。
完成上述操作后，通过控制器启动两个电动机Ⅰ3-4，两个电动机Ⅰ3-4的输出轴分别带动两个大轮3-5转动，两个大轮3-5分别带动两个履带Ⅱ3-6转动，并分别通过两个履带Ⅱ3-6分别带动两个小轮3-2转动，使机器人完成爬梯动作。
当机器人找到幸存者时，通过控制分别启动两个电动机Ⅱ4-1、两个电动机Ⅲ4-4和两个电动机Ⅳ4-6，两个电动机Ⅱ4-1的输出轴带动两个转动座4-2转动，两个电动机Ⅲ4-4分别带动两个大臂4-5转动，两个电动机Ⅳ4-6分别带动两个小臂4-8转动，通过控制上述的两个电动机Ⅱ4-1、两个电动机Ⅲ4-4和两个电动机Ⅳ4-6的转动状态，控制两个液压钳4-9的位置，使两个液压钳4-9完成三项任务：
任务一：清除机器人运行过程中的杂物；
任务二：清理幸存者周边的杂物；
任务三：通过两个液压钳4-9夹住幸存者的衣物，将幸存者拖拽到安全区域，该救援机器人的最大拖拽重量设置为200g。
通过控制器启动电动机Ⅷ8-1，电动机Ⅷ8-1的输出轴带动齿轮Ⅴ8-2转动，通过齿轮Ⅴ8-2与齿条1-4的啮合传动连接带动电动机Ⅷ8-1向右移动，电动机Ⅷ8-1带动推动架8-3向右移动，推动架8-3将载物腔1-5内的食品和药品从载物腔1-5内推出，两个封闭门1-2在食品和药品的推动下分别向上下两个方向转动，同时两个封闭门1-2上的四个弹性绳被拉长，当食品和药品被完全推出后，两个封闭门1-2上的四个弹性绳带动两个封闭门1-2关闭。
综上可知，通过两个机械臂4可以帮助幸存者清除周边的杂物，同时通过两个机械臂可以夹住幸存者的衣服，将幸存者拖拽到较为安全的地方，帮助幸存者自救，提高存活率，载物腔1-5内可放置一定量的食品和药品，当遇到幸存者时，将食品和药品给予幸存者，维持幸存者的身体机能的正常，提高救援率。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种多功能救援机器人，包括履带机构Ⅰ(2)、履带机构Ⅱ(3)和摄像机构(5)，其特征在于：该多功能救援机器人还包括主体架(1)、机械臂(4)、驱动机构Ⅰ(6)、驱动机构Ⅱ(7)和推物机构(8)，所述履带机构Ⅰ(2)设置有两个，两个履带机构Ⅰ(2)分别转动连接在主体架(1)的两端，所述履带机构Ⅱ(3)设置有两个，两个履带机构Ⅱ(3)分别转动连接在主体架(1)前端的两侧，所述机械臂(4)设置有两个，两个机械臂(4)并排固定连接在主体架(1)前端的中部，所述摄像机构(5)固定连接在主体架(1)上端的后侧的中部，所述驱动机构Ⅰ(6)固定连接在主体架(1)内的后端，且驱动机构Ⅰ(6)与两个履带机构Ⅰ(2)传动连接，所述驱动机构Ⅱ(7)固定连接在主体架(1)内的前端，且驱动机构Ⅱ(7)与两个履带机构Ⅱ(3)传动连接，所述推物机构(8)滑动连接在主体架(1)内。
2.根据权利要求1所述的一种多功能救援机器人，其特征在于：所述主体架(1)包括封闭门(1-2)、底板(1-3)和齿条(1-4)，所述转动管(1-1)设置有两个，两个转动管(1-1)分别设置在主体架(1)前端的左右两侧，所述驱动机构Ⅱ(7)的两端分别转动连接在两个转动管(1-1)内，两个所述履带机构Ⅰ(2)分别转动连接在两个转动管(1-1)上，所述主体架(1)内的中部设置有载物腔(1-5)，所述底板(1-3)固定连接在载物腔(1-5)的下端，所述齿条(1-4)固定连接在底板(1-3)上，所述推物机构(8)滑动连接在载物腔(1-5)内，且推物机构(8)与齿条(1-4)通过齿轮啮合传动连接，所述封闭门(1-2)设置有两个，两个封闭门(1-2)分别铰接在载物腔(1-5)出腔口的上下两端，所述主体架(1)内设置有安置腔(1-6)。
3.根据权利要求2所述的一种多功能救援机器人，其特征在于：所述履带机构Ⅰ(2)包括履带Ⅰ(2-1)、带轮Ⅰ(2-2)和带轮Ⅱ(2-3)，所述带轮Ⅰ(2-2)和带轮Ⅱ(2-3)通过履带Ⅰ(2-1)传动连接，两个所述带轮Ⅰ(2-2)分别转动连接在两个转动管(1-1)上，两个所述带轮Ⅱ(2-3)分别固定连接在驱动机构Ⅰ(6)的左右两端。
4.根据权利要求1所述的一种多功能救援机器人，其特征在于：所述履带机构Ⅱ(3)包括履带架(3-1)、小轮(3-2)、固定槽(3-3)、电动机Ⅰ(3-4)、大轮(3-5)和履带Ⅱ(3-6)，所述小轮(3-2)转动连接在履带架(3-1)的前端，所述履带架(3-1)的后端的外侧设置有固定槽(3-3)，所述电动机Ⅰ(3-4)固定连接在固定槽(3-3)内，所述大轮(3-5)转动连接在履带架(3-1)的后端，且大轮(3-5)与电动机Ⅰ(3-4)的输出轴固定连接，所述大轮(3-5)与小轮(3-2)通过履带Ⅱ(3-6)传动连接，两个所述履带架(3-1)分别固定连接在驱动机构Ⅱ(7)的左右两端。
5.根据权利要求1所述的一种多功能救援机器人，其特征在于：所述机械臂(4)包括电动机Ⅱ(4-1)、转动座(4-2)、限位块Ⅰ(4-3)、电动机Ⅲ(4-4)、大臂(4-5)、电动机Ⅳ(4-6)、限位块Ⅱ(4-7)、小臂(4-8)和液压钳(4-9)，所述转动座(4-2)与电动机Ⅱ(4-1)的输出轴固定连接，所述限位块Ⅰ(4-3)与电动机Ⅲ(4-4)的输出轴固定连接，所述电动机Ⅲ(4-4)固定连接在大臂(4-5)的后端，所述大臂(4-5)铰接在转动座(4-2)上，所述限位块Ⅰ(4-3)与转动座(4-2)固定连接，所述限位块Ⅱ(4-7)与电动机Ⅳ(4-6)的输出轴固定连接，所述电动机Ⅳ(4-6)固定连接在小臂(4-8)的后端，所述小臂(4-8)铰接在大臂(4-5)的前端，所述限位块Ⅱ(4-7)固定连接在大臂(4-5)的前端，所述液压钳(4-9)固定连接在小臂(4-8)的前端，两个所述电动机Ⅱ(4-1)并排固定连接在主体架(1)内的前端。
6.根据权利要求1所述的一种多功能救援机器人，其特征在于：所述摄像机构(5)包括电动伸缩杆(5-1)、电动机Ⅴ(5-2)、固定板(5-3)和摄像头(5-4)，所述电动伸缩杆(5-1)固定连接在主体架(1)上端中部的后侧，所述电动机Ⅴ(5-2)固定连接在电动伸缩杆(5-1)的上端，所述固定板(5-3)与电动机Ⅴ(5-2)的输出轴固定连接，所述摄像头(5-4)设置有两个，两个摄像头(5-4)分别固定连接在固定板(5-3)上端的左右两端。
7.根据权利要求3所述的一种多功能救援机器人，其特征在于：所述驱动机构Ⅰ(6)包括电动机Ⅵ(6-1)、齿轮Ⅰ(6-2)、齿轮Ⅱ(6-3)和传动轴(6-4)，所述齿轮Ⅰ(6-2)与电动机Ⅵ(6-1)的输出轴固定连接，所述齿轮Ⅰ(6-2)和齿轮Ⅱ(6-3)通过齿轮啮合传动连接，所述齿轮Ⅱ(6-3)固定连接在传动轴(6-4)上，所述传动轴(6-4)的两端分别与两个带轮Ⅱ(2-3)固定连接。
8.根据权利要求2或4所述的一种多功能救援机器人，其特征在于：所述驱动机构Ⅱ(7)包括电动机Ⅶ(7-1)、齿轮Ⅲ(7-2)、齿轮Ⅳ(7-3)和传动杆(7-4)，所述齿轮Ⅲ(7-2)与电动机Ⅶ(7-1)的输出轴固定连接，所述齿轮Ⅲ(7-2)与齿轮Ⅳ(7-3)通过齿轮啮合传动连接，所述齿轮Ⅳ(7-3)固定连接在传动杆(7-4)上，所述传动杆(7-4)的两端分别与两个履带架(3-1)固定连接，所述传动杆(7-4)的两端分别转动连接在两个转动管(1-1)内。
9.根据权利要求2所述的一种多功能救援机器人，其特征在于：所述推物机构(8)包括电动机Ⅷ(8-1)、齿轮Ⅴ(8-2)和推动架(8-3)，所述齿轮Ⅴ(8-2)与电动机Ⅷ(8-1)的输出轴固定连接，所述电动机Ⅷ(8-1)固定连接在推动架(8-3)的右端，所述齿轮Ⅴ(8-2)与齿条(1-4)通过齿轮啮合传动连接，所述推动架(8-3)滑动连接在载物腔(1-5)内。
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