CN111409076B - 机械手运动状态的确定方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械手运动状态的确定方法及装置。其中，该方法包括：获取测量模块的多个测量点位相对于机械手末端的初始数据，其中，初始数据包括：多个测量点位中每一个测量点位相对于机械手末端的位置数据以及距离数据；控制机械手沿预设路线在预先构建的运动空间模型内移动，并获取机械手在移动过程中的特征数据；根据初始数据以及特征数据确定机械手的当前运动状态。本发明解决了相关技术中无法对机械手在移动过程中产生的位置偏差以及震动数据进行测量，导致的无法对移动过程中的机械手进行位置精度测量的技术问题。

Description

机械手运动状态的确定方法及装置

技术领域

本发明涉及机械手控制技术领域，具体而言，涉及一种机械手运动状态的确定方法及装置。

背景技术

现有技术中，伺服机械手通常采用静态量具和编码器对机械手的位置和精度进行测量，静态量具测量方法只能测量出机械手在某一点时的精度，编码器只能反馈行程，对于机械手产生形变和震动造成的位置偏差无从得知。

针对上述相关技术中用于对机械手的位置偏差进行测量的方式局限较大，导致测量结果可靠性较低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种机械手运动状态的确定方法及装置，以至少解决相关技术中无法对机械手在移动过程中产生的位置偏差以及震动数据进行测量，导致的无法对移动过程中的机械手进行位置精度测量的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机械手运动状态的确定方法，包括：获取测量模块的多个测量点位相对于机械手末端的初始数据，其中，所述初始数据包括：所述多个测量点位中每一个测量点位相对于所述机械手末端的位置数据以及距离数据；控制所述机械手沿预设路线在预先构建的运动空间模型内移动，并获取所述机械手在移动过程中的特征数据；根据所述初始数据以及所述特征数据确定所述机械手的当前运动状态。

可选地，在所述控制所述机械手沿预设路线在预先构建的运动空间模型内移动之前，该机械手运动状态的确定方法还包括：触发所述测量模块获取所述机械手在所述测量模块的绳索的牵引下的最大运动范围，并基于所述最大运动范围构建所述机械手的所述运动空间模型。

可选地，所述获取测量模块的多个测量点位相对于机械手末端的初始数据，包括：确定所述测量模块与所述机械手装配成功；控制所述测量模块的电机启动，并以预定力度拉动固定于所述机械手末端的绳索；获取所述绳索以所述预定力度被拉动下，所述测量模块相对于所述机械手末端的位置数据以及距离数据，以确定所述初始数据。

可选地，所述确定所述测量模块与所述机械手装配成功，包括：将所述测量模块设置于距离所述机械手预定距离的位置；触发所述测量模块的电机编码器工作，以将所述测量模块的绳索拉出；控制所述电机编码器记录所述测量模块的绳索长度，其中，所述绳索长度为所述测量模块的绳索被扯出的长度。

可选地，所述触发所述测量模块获取所述机械手在所述测量模块的绳索的牵引下的最大运动范围，包括：控制所述机械手在所述测量模块的牵引下到达的各个极点；基于所述机械手的当前位置数据以及所述各个极点的位置数据确定所述最大运动范围。

可选地，所述获取所述机械手在移动过程中的特征数据，包括：触发所述测量模块基于绳索的收拉状态确定所述机械手的移动数据；触发所述测量模块基于绳索的震动程度确定所述机械手的震动数据。

可选地，该机械手运动状态的确定方法还包括：通过所述测量模块模拟所述机械手在多个负载下的运动状态；其中，所述通过所述测量模块模拟所述机械手在多个负载下的运动状态，包括：确定所述多个负载对应的所述测量模块的多个收索力度；控制所述测量模块的收索电机根据所述多个收索力度对所述机械手空载状态下的收索力度进行调整，得到多个调整后的收索力度；获取所述机械手在所述多个调整后的收索力度下的运动状态。

可选地，所述测量模块为三角测量模块，所述测量模块测量得到测量数据包括：坐标数据，时间数据，速度数据，加速度数据，震动数据。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种机械手运动状态的确定装置，包括：第一获取单元，用于获取测量模块的多个测量点位相对于机械手末端的初始数据，其中，所述初始数据包括：所述多个测量点位中每一个测量点位相对于所述机械手末端的位置数据以及距离数据；第二获取单元，用于控制所述机械手沿预设路线在预先构建的运动空间模型内移动，并获取所述机械手在移动过程中的特征数据；确定单元，用于根据所述初始数据以及所述特征数据确定所述机械手的当前运动状态。

可选地，该机械手运动状态的确定装置还包括：构建单元，用于在所述控制所述机械手沿预设路线在预先构建的运动空间模型内移动之前，触发所述测量模块获取所述机械手在所述测量模块的绳索的牵引下的最大运动范围，并基于所述最大运动范围构建所述机械手的所述运动空间模型。

可选地，所述获第一获取单元，包括：第一确定模块，用于确定所述测量模块与所述机械手装配成功；第一控制模块，用于控制所述测量模块的电机启动，并以预定力度拉动固定于所述机械手末端的绳索；第二确定模块，用于获取所述绳索以所述预定力度被拉动下，所述测量模块相对于所述机械手末端的位置数据以及距离数据，以确定所述初始数据。

可选地，所述第一确定模块，包括：设置子模块，用于将所述测量模块设置于距离所述机械手预定距离的位置；触发子模块，用于触发所述测量模块的电机编码器工作，以将所述测量模块的绳索拉出；控制子模块，用于控制所述电机编码器记录所述测量模块的绳索长度，其中，所述绳索长度为所述测量模块的绳索被扯出的长度。

可选地，所述构建单元，包括：第二控制模块，用于控制所述机械手在所述测量模块的牵引下到达的各个极点；第三确定模块，用于基于所述机械手的当前位置数据以及所述各个极点的位置数据确定所述最大运动范围。

可选地，所述第二获取单元，包括：第一触发模块，用于触发所述测量模块基于绳索的收拉状态确定所述机械手的移动数据；第二触发模块，用于触发所述测量模块基于绳索的震动程度确定所述机械手的震动数据。

可选地，该机械手运动状态的确定装置还包括：模拟单元，用于通过所述测量模块模拟所述机械手在多个负载下的运动状态；其中，所述模拟单元，包括：第四确定模块，用于确定所述多个负载对应的所述测量模块的多个收索力度；调整模块，用于控制所述测量模块的收索电机根据所述多个收索力度对所述机械手空载状态下的收索力度进行调整，得到多个调整后的收索力度；获取模块，用于获取所述机械手在所述多个调整后的收索力度下的运动状态。

可选地，所述测量模块为三角测量模块，所述测量模块测量得到测量数据包括：坐标数据，时间数据，速度数据，加速度数据，震动数据。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行上述中任意一项所述的机械手运动状态的确定方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述中任意一项所述的机械手运动状态的确定方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种机械手运动状态的确定系统，包括：存储器，与所述存储器耦合的处理器，所述存储器和所述处理器通过总线系统相通信；所述存储器用于存储程序，其中，所述程序在被处理器执行时控制所述存储器所在设备执行上述中任意一项所述的机械手运动状态的确定方法；所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述中任意一项所述的机械手运动状态的确定方法。

在本发明实施例中，采用获取测量模块的多个测量点位相对于机械手末端的初始数据，其中，初始数据包括：多个测量点位中每一个测量点位相对于机械手末端的位置数据以及距离数据；控制机械手沿预设路线在预先构建的运动空间模型内移动，并获取机械手在移动过程中的特征数据；根据初始数据以及特征数据确定机械手的当前运动状态，通过本发明实施例提供的机械手运动状态的确定方法，实现了利用测量模块采集机械手在运动过程中末端产生的特征数据，基于特征数据来分析机械手的运动状态的目的，从而达到了提高对机械手进行位置偏差进行测量的可靠性的技术效果，进而解决了相关技术中无法对机械手在移动过程中产生的位置偏差以及震动数据进行测量，导致的无法对移动过程中的机械手进行位置精度测量的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的机械手运动状态的确定方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的测量模块与机械手装配的示意图；

图3是根据本发明实施例的三角测量模块相对于机械手末端的角度的示意图；

图4是根据本发明实施例的可选的机械手运动状态的确定方法的流程图；

图5是根据本发明实施例的机械手运动状态的确定装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种机械手运动状态的确定方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的机械手运动状态的确定方法的流程图，如图1所示，该机械手运动状态的确定方法包括如下步骤：

步骤S102，获取测量模块的多个测量点位相对于机械手末端的初始数据，其中，初始数据包括：多个测量点位中每一个测量点位相对于机械手末端的位置数据以及距离数据。

可选的，上述多个测量点位的数量可以基于测量模块的特征来确定；其中，在本发明实施例中，测量模块可以为三角测量模块，此时，测量点位的数量为三个，即，三角测量模块构成的三角形的三个顶点。

可选的，上述机械手末端可以为机械手末端的抓取部位。

在一种可选的实施例中，上述初始数据可以为测量模块与机械手装配成功状态下，测量模块的多个测量点位相对于机械手末端的位置数据、距离数据等。

步骤S104，控制机械手沿预设路线在预先构建的运动空间模型内移动，并获取机械手在移动过程中的特征数据。

可选的，上述预设路线为基于机械手的使用场景以及机器人的特征等因素预先确定的。

可选的，上述运动空间模型为预先设置好的。

在一种可选的实施例中，在控制机械手沿预设路线在预先构建的运动空间模型内移动之前，该机械手运动状态的确定方法还可以包括：触发测量模块获取机械手在测量模块的绳索的牵引下的最大运动范围，并基于最大运动范围构建机械手的运动空间模型。

可选的，上述特征数据可以为机械手在移动过程中的距离数据、震动数据等。

步骤S106，根据初始数据以及特征数据确定机械手的当前运动状态。

可选的，当前运动状态可以用于表示机械手是否发生形变、是否发生位置偏差等。

由上可知，在本发明实施例中，可以获取测量模块的多个测量点位相对于机械手末端的初始数据，其中，初始数据包括：多个测量点位中每一个测量点位相对于机械手末端的位置数据以及距离数据；并控制机械手沿预设路线在预先构建的运动空间模型内移动，并获取机械手在移动过程中的特征数据；以及根据初始数据以及特征数据确定机械手的当前运动状态，实现了利用测量模块采集机械手在运动过程中末端产生的特征数据，基于特征数据来分析机械手的运动状态的目的，从而达到了提高对机械手进行位置偏差进行测量的可靠性的技术效果。

因此，通过本发明实施例提供的机械手运动状态的确定方法，解决了相关技术中无法对机械手在移动过程中产生的位置偏差以及震动数据进行测量，导致的无法对移动过程中的机械手进行位置精度测量的技术问题。

根据本发明上述实施例，在步骤S102中，获取测量模块的多个测量点位相对于机械手末端的初始数据，包括：确定测量模块与机械手装配成功；控制测量模块的电机启动，并以预定力度拉动固定于机械手末端的绳索；获取绳索以预定力度被拉动下，测量模块相对于机械手末端的位置数据以及距离数据，以确定初始数据。

图2是根据本发明实施例的测量模块与机械手装配的示意图，如图2所示，该测量模块为三角测量模块，在本发明实施例中，可以将测量模块设置于机械手下方适宜位置，例如，不影响机械手移动的位置，并为测量模块通电，从而可以使得测量模块运行；具体地，将测量模块的绳索末端牢固固定于机械手末端，控制测量模块的电机启动，此时电机会以一定的安全力度绷紧绳索以测量三点到机械手末端的位置以及距离。

在一种可选的实施例中，确定测量模块与机械手装配成功，包括：将测量模块设置于距离机械手预定距离的位置；触发测量模块的电机编码器工作，以将测量模块的绳索拉出；控制电机编码器记录测量模块的绳索长度，其中，绳索长度为测量模块的绳索被扯出的长度。

在该实施例中，可以将测量模块设置于如图2所示的位置，在为测量模块提供电源之后，触发电机编码器工作，以拉出绳索，收索电机的编码器(即，电机编码器)自动记录扯出的绳索长度。

在一种可选的实施例中，触发测量模块获取机械手在测量模块的绳索的牵引下的最大运动范围，包括：控制机械手在测量模块的牵引下到达的各个极点；基于机械手的当前位置数据以及各个极点的位置数据确定最大运动范围。

在该实施例中，可以启动测量模块，开始进行校准操作，手动操作机械手使其带着测量模块的绳索运动到各个极点，同时测量模块会自动记录机械手的运动范围，在其内部构建运动空间模型，在校准过后，开始启动机械手使其按照既定路线移动，测量模块会根据绳索的收放以确定运动位置精度。

在一种可选的实施例中，获取机械手在移动过程中的特征数据，包括：触发测量模块基于绳索的收拉状态确定机械手的移动数据；触发测量模块基于绳索的震动程度确定机械手的震动数据。

其中，在测量模块内部设置有震动阈值，以根据该震动阈值判断机械手末端是否发生震动以及震动强度。

需要说明的是，该震动阈值可以根据测量情况调整阈值以适应机械手不同的工作状态。

在一种可选的实施例中，该机械手运动状态的确定方法还可以包括：通过测量模块模拟机械手在多个负载下的运动状态；其中，通过测量模块模拟机械手在多个负载下的运动状态，包括：确定多个负载对应的测量模块的多个收索力度；控制测量模块的收索电机根据多个收索力度对机械手空载状态下的收索力度进行调整，得到多个调整后的收索力度；获取机械手在多个调整后的收索力度下的运动状态。

在本发明实施例中，除了空载状态下的测量外，测量模块的三个收索电机还可以调整收索力度，以模拟出机械手末端所受负载，以测量在不同负载情况下机械手的运动状态。

在本发明实施例中，测量模块为三角测量模块，测量模块测量得到测量数据包括：坐标数据，时间数据，速度数据，加速度数据，震动数据。

在该实施例中，通过三角测量模块测量得到机械手末端的当前位置数据，基于当前位置数据来确定机械手是否产生形变或者由震动而引起位置偏差等。具体地，图3是根据本发明实施例的三角测量模块相对于机械手末端的角度的示意图，如图3所示，三角测量模块的三条边分别为b、e、f,其三个顶点与机械手末端分别构成的三条边分别为：a、c、d，那么可以通过这几条边来求解得到图中的角θ，其中，角θ为边a与b、e、f构成的三角形的角度，其中，可以通过公式：

求解得到角θ；其中，b、e、f是基于三角测量模块的特征确定的，为已知的；a、c、d可以基于三角测量模块的绳索拉出长度来确定。在得到角θ后，可以分别计算得到由上述几条边构成的空间图形中由机械手末端出发构成的三个面结合角θ，通过余弦定理得到机械手末端的当前位置数据，其中，该当前位置数据为三维的，即，(x,y,z)。

图4是根据本发明实施例的可选的机械手运动状态的确定方法的流程图，如图4所示，首先，安装并启动测量模块；校准运动位置；启动机械手的机械臂开始测量；选择震动阈值；选择负载；记录数据并导出。

通过本发明实施例提供的机械手运动状态的确定方法，解决了静态量具的测量点位有限，也无法对移动过程中的位置精度进行测量，实现了机械手在运动过程中的末端位置测量，对于分析机械手的移动状态，提高定位精度具有很大帮助。并可动态测量且记录运动位置精度、运动数据等，进一步可记录运动中不同负载所带来的震动。

实施例2

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种机械手运动状态的确定装置，图5是根据本发明实施例的机械手运动状态的确定装置的示意图，如图5所示，该机械手运动状态的确定装置包括：第一获取单元51，第二获取单元53以及确定单元55。下面对该机械手运动状态的确定装置进行详细说明。

第一获取单元51，用于获取测量模块的多个测量点位相对于机械手末端的初始数据，其中，初始数据包括：多个测量点位中每一个测量点位相对于机械手末端的位置数据以及距离数据。

第二获取单元53，用于控制机械手沿预设路线在预先构建的运动空间模型内移动，并获取机械手在移动过程中的特征数据。

确定单元55，用于根据初始数据以及特征数据确定机械手的当前运动状态。

此处需要说明的是，上述第一获取单元51，第二获取单元53以及确定单元55对应于实施例1中的步骤S102至S106，上述单元与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述单元作为装置的一部分可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。

由上可知，在本申请上述实施例中，可以利用第一获取单元获取测量模块的多个测量点位相对于机械手末端的初始数据，其中，初始数据包括：多个测量点位中每一个测量点位相对于机械手末端的位置数据以及距离数据；并利用第二获取单元控制机械手沿预设路线在预先构建的运动空间模型内移动，并获取机械手在移动过程中的特征数据；以及利用确定单元根据初始数据以及特征数据确定机械手的当前运动状态。通过本发明实施例提供的机械手运动状态的确定装置，实现了利用测量模块采集机械手在运动过程中末端产生的特征数据，基于特征数据来分析机械手的运动状态的目的，从而达到了提高对机械手进行位置偏差进行测量的可靠性的技术效果，进而解决了相关技术中无法对机械手在移动过程中产生的位置偏差以及震动数据进行测量，导致的无法对移动过程中的机械手进行位置精度测量的技术问题。

在一种可选的实施例中，该机械手运动状态的确定装置还包括：构建单元，用于在控制机械手沿预设路线在预先构建的运动空间模型内移动之前，触发测量模块获取机械手在测量模块的绳索的牵引下的最大运动范围，并基于最大运动范围构建机械手的运动空间模型。

在一种可选的实施例中，获第一获取单元，包括：第一确定模块，用于确定测量模块与机械手装配成功；第一控制模块，用于控制测量模块的电机启动，并以预定力度拉动固定于机械手末端的绳索；第二确定模块，用于获取绳索以预定力度被拉动下，测量模块相对于机械手末端的位置数据以及距离数据，以确定初始数据。

在一种可选的实施例中，第一确定模块，包括：设置子模块，用于将测量模块设置于距离机械手预定距离的位置；触发子模块，用于触发测量模块的电机编码器工作，以将测量模块的绳索拉出；控制子模块，用于控制电机编码器记录测量模块的绳索长度，其中，绳索长度为测量模块的绳索被扯出的长度。

在一种可选的实施例中，构建单元，包括：第二控制模块，用于控制机械手在测量模块的牵引下到达的各个极点；第三确定模块，用于基于机械手的当前位置数据以及各个极点的位置数据确定最大运动范围。

在一种可选的实施例中，第二获取单元，包括：第一触发模块，用于触发测量模块基于绳索的收拉状态确定机械手的移动数据；第二触发模块，用于触发测量模块基于绳索的震动程度确定机械手的震动数据。

在一种可选的实施例中，该机械手运动状态的确定装置还包括：模拟单元，用于通过测量模块模拟机械手在多个负载下的运动状态；其中，模拟单元，包括：第四确定模块，用于确定多个负载对应的测量模块的多个收索力度；调整模块，用于控制测量模块的收索电机根据多个收索力度对机械手空载状态下的收索力度进行调整，得到多个调整后的收索力度；获取模块，用于获取机械手在多个调整后的收索力度下的运动状态。

在一种可选的实施例中，测量模块为三角测量模块，测量模块测量得到测量数据包括：坐标数据，时间数据，速度数据，加速度数据，震动数据。

实施例3

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述中任意一项的机械手运动状态的确定方法。

实施例4

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述中任意一项的机械手运动状态的确定方法。

实施例5

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种机械手运动状态的确定系统，包括：存储器，与存储器耦合的处理器，存储器和处理器通过总线系统相通信；存储器用于存储程序，其中，程序在被处理器执行时控制存储器所在设备执行上述中任意一项的机械手运动状态的确定方法；处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述中任意一项的机械手运动状态的确定方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种机械手运动状态的确定方法，其特征在于，包括：

获取测量模块的多个测量点位相对于机械手末端的初始数据，其中，所述初始数据包括：所述多个测量点位中每一个测量点位相对于所述机械手末端的位置数据以及距离数据；

控制所述机械手沿预设路线在预先构建的运动空间模型内移动，并获取所述机械手在移动过程中的特征数据；

根据所述初始数据以及所述特征数据确定所述机械手的当前运动状态；

其中，在所述控制所述机械手沿预设路线在预先构建的运动空间模型内移动之前，所述方法还包括：

触发所述测量模块获取所述机械手在所述测量模块的绳索的牵引下的最大运动范围，并基于所述最大运动范围构建所述机械手的所述运动空间模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取测量模块的多个测量点位相对于机械手末端的初始数据，包括：

确定所述测量模块与所述机械手装配成功；

控制所述测量模块的电机启动，并以预定力度拉动固定于所述机械手末端的绳索；

获取所述绳索以所述预定力度被拉动下，所述测量模块相对于所述机械手末端的位置数据以及距离数据，以确定所述初始数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述测量模块与所述机械手装配成功，包括：

将所述测量模块设置于距离所述机械手预定距离的位置；

触发所述测量模块的电机编码器工作，以将所述测量模块的绳索拉出；

控制所述电机编码器记录所述测量模块的绳索长度，其中，所述绳索长度为所述测量模块的绳索被扯出的长度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述触发所述测量模块获取所述机械手在所述测量模块的绳索的牵引下的最大运动范围，包括：

控制所述机械手在所述测量模块的牵引下到达的各个极点；

基于所述机械手的当前位置数据以及所述各个极点的位置数据确定所述最大运动范围。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述机械手在移动过程中的特征数据，包括：

触发所述测量模块基于绳索的收拉状态确定所述机械手的移动数据；

触发所述测量模块基于绳索的震动程度确定所述机械手的震动数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过所述测量模块模拟所述机械手在多个负载下的运动状态；

其中，所述通过所述测量模块模拟所述机械手在多个负载下的运动状态，包括：

确定所述多个负载对应的所述测量模块的多个收索力度；

控制所述测量模块的收索电机根据所述多个收索力度对所述机械手空载状态下的收索力度进行调整，得到多个调整后的收索力度；

获取所述机械手在所述多个调整后的收索力度下的运动状态。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述测量模块为三角测量模块，所述测量模块测量得到测量数据包括：坐标数据，时间数据，速度数据，加速度数据，震动数据。

8.一种机械手运动状态的确定装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取测量模块的多个测量点位相对于机械手末端的初始数据，其中，所述初始数据包括：所述多个测量点位中每一个测量点位相对于所述机械手末端的位置数据以及距离数据；

第二获取单元，用于控制所述机械手沿预设路线在预先构建的运动空间模型内移动，并获取所述机械手在移动过程中的特征数据；

确定单元，用于根据所述初始数据以及所述特征数据确定所述机械手的当前运动状态；

其中，所述机械手运动状态的确定装置还包括：构建单元，用于在所述控制所述机械手沿预设路线在预先构建的运动空间模型内移动之前，触发所述测量模块获取所述机械手在所述测量模块的绳索的牵引下的最大运动范围，并基于所述最大运动范围构建所述机械手的所述运动空间模型。

9.一种机械手运动状态的确定系统，其特征在于，包括：

存储器，与所述存储器耦合的处理器，所述存储器和所述处理器通过总线系统相通信；

所述存储器用于存储程序，其中，所述程序在被处理器执行时控制所述存储器所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的机械手运动状态的确定方法；

所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任意一项所述的机械手运动状态的确定方法。

Images