CN111409062A - 一种教学竞赛用龙门式远程控制起重机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种教学竞赛用龙门式远程控制起重机器人，包括支架、行走机构、丝杆组件、支撑机构、夹具水平移动机构、夹具机构、控制器和远程操作端，控制器固定于支架上，行走机构固定于支架的底部，丝杆组件的上下两端均固定于支架上，支撑机构与丝杆组件固定连接；夹具水平移动机构固定安装有夹具机构，且与支撑机构滑动连接；行走机构、丝杆组件和夹具水平移动机构均与控制器电连接，且远程操作端与控制器无线通讯连接。本发明公开的教学竞赛用龙门式远程控制起重机器人，控制器对行走机构、丝杆组件、夹具水平移动机构和夹具进行控制，实现对起重机器人行走的控制和对夹具垂直升降、横向移动和纵向移动的控制。

Description

一种教学竞赛用龙门式远程控制起重机器人

技术领域

本发明涉及运输起重设备技术领域，更具体的说是涉及一种教学竞赛用龙门式远程控制起重机器人。

背景技术

而随着物流行业的迅速发展，运输与起重已经成为了物流中的重要工序，而相应的起重机和运输工具的多功能性与灵活性已经成为未来发展的趋势。

目前，绝大多数的物流起重工作由悬臂吊、电动葫芦等完成，起重是在取料之后即开始垂直或垂直兼有水平的工作行程，到达目的地后卸载，再空行程到取料地点，完成一个工作循环，然后再进行第二次吊运或搬运。虽拥有起吊灵活的特点，但在搬运时，由于需要人为进行控制，精准度较低，从而导致起重速度较慢，效率较低。而在搬运工作上，绝大多数工作由叉车等搬运工具完成，在狭小的空间里，搬运工具因占地面积较大，难以进行正常的搬运工作。

如今的龙门式起重机多要用于室外的货场、料场货、散货的装卸作业。它的金属结构像门形框架，承载主梁下安装两条支脚，可以直接在地面的轨道上行走，主梁两端可以具有外伸悬臂梁。龙门式起重机具有场地利用率高、作业范围大、适应面广、通用性强等特点，在港口货场得到广泛使用。但目前多数龙门式起重机只能用于面积较大的区域，在较为狭小的空间，很难进行准确作业，且因为龙门式起重机两条支脚固定，因此无法进行移动。

机器人技术是当今世界的主流尖端科技，在经过了50多年的发展之后，迎来了全新的时代。在未来的3-5年内全球机器人产业将呈现井喷式增长，而中国将成为全球最重要的市场之一。而目前市场上用于青少年教学用的机器人主要是已组装好的可编程式机器人，通过对相关市场考察，发现以培养青少年动手能力及电子信息控制为导向的机器人较少，而针对起重设备和搬运设备集为一体的远程控制机器人仍是一片空白。

因此，如何提供一种教学竞赛用龙门式远程控制机器人是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种教学竞赛用龙门式远程控制起重机器人，通过远程操作端对起重机器人进行远程操控，在控制时，可通过切换模式来实现对起重机器人行走的控制或对夹具水平、升降、夹取的控制。在机器人实际运行过程中，通过远程操作端下达指令，控制信号传递给控制器，控制器根据信号对机器人的各个直流电机进行控制。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种教学竞赛用龙门式远程控制起重机器人，包括支架、行走机构、丝杆组件、支撑机构、夹具水平移动机构、夹具机构、控制器和远程操作端，控制器固定于支架上，行走机构固定于支架的底部，丝杆组件的上下两端均固定于支架上，支撑机构与丝杆组件固定连接；夹具水平移动机构固定安装有夹具机构，且与支撑机构滑动连接；行走机构、丝杆组件和夹具水平移动机构均与控制器电连接，且远程操作端与控制器无线通讯连接。

本发明公开的一种教学竞赛用龙门式远程控制起重机器人，通过远程操作端下达指令，控制信号传递给控制器，控制器根据信号对行走机构、丝杆组件、和夹具水平移动机构进行控制，夹具机构与夹具水平移动机构固定连接，随着夹具水平移动机构的水平横向和水平纵向移动，实现夹具机构的水平横向和水平纵向移动；随着丝杆组件的上下升降，夹具机构实现升降；从而实现对起重机器人行走的控制和对夹具水平横向、水平纵向和升降的控制。

优选的，所述支架包括顶部支撑架、连接件、直梁、中间连接架和横梁，所述顶部支撑架为四根，首尾处均开设有固定孔，通过连接件穿入所述固定孔将所述顶部支撑架首尾连接固定；所述直梁为四根，且分别垂直设置于所述顶部支撑架的相交处；所述横梁为两根，对称固定于相邻两根所述直梁之间的中部；所述中间连接架为两根，对称固定于相邻所述直梁之间的底端；所述横梁和所述中间连接架间隔设置；所述控制器的上下两端分别固定于所述顶部支撑架和所述横梁上；所述中间连接架的两端的侧面均连接有所述行走机构；所述丝杆组件的两端分别固定于所述顶部支撑架和所述中间连接架上。

优选的，所述行走机构为四组，每组均包括行走直流电机、行走直流电机支架和麦克纳姆轮，所述行走直流电机支架固定于所述中间连接架两端的外侧；所述行走直流电机固定于所述行走直流电机支架上，与所述控制器电连接，且其输出轴与所述麦克纳姆轮连接。

远程操作端将控制信号传递给控制器，控制器控制行走直流电机工作，行走直流电机的输出轴与麦克纳姆轮连接，带动麦克纳姆轮的行走，从而实现对整个起重机器人行走的控制。

优选的，所述丝杆组件为四组，每组均包括丝杆和丝杆连接器，且至少一组还包括升降直流电机，所述丝杆的两端分别固定于所述顶部支撑架和所述中间连接架上，所述丝杆连接器与所述丝杆旋转配合，且与所述支撑机构固定连接；所述升降直流电机固定于所述顶部支撑架上，与所述控制器电连接，且其输出轴与所述丝杆连接。

远程操作端将控制信号传递给控制器，控制器控制升降直流电机转动，升降直流电机转动带动丝杆转动，由于丝杆连接器与丝杆旋转配合，从而实现丝杆连接器上下移动，支撑机构与丝杆连接器固定连接；进而带动支撑机构上下移动，实现升降。

优选的，所述支撑机构包括矩形起重悬梁、纵向连接杆和横向连接杆，所述夹具水平移动机构包括纵向移动组件、横向移动组件、横向移动连接架、和纵向移动连接架，所述矩形起重梁与所述丝杆连接器固定连接，所述纵向连接杆的两端固定于所述矩形起重悬梁上，所述纵向移动连接架滑动设置于所述纵向连接杆上，所述纵向移动组件与所述纵向移动连接架固定连接；所述横向连接杆的两端固定于所述纵向移动连接架上，底端固定连接所述夹具；所述横向移动连接架滑动设置于所述横向连接杆上，所述横向移动组件与所述横向移动连接架固定连接。

矩形起重梁随着丝杆连接器是升降实现升降，横向移动组件能够带动夹具机构实现横向移动，横向移动组件与纵向移动连接架固定，纵向移动连接架滑动设置于纵向移动组件上，从而纵向移动组件能够带动夹具机构实现纵向移动。

优选的，所述纵向移动组件为两组且对称设置，每组所述纵向移动组件均包括纵向同步带直流电机、纵向同步带、纵向同步带连接器，所述纵向同步带直流电机为两个，分别固定于对称的两个所述矩形起重悬梁上，所述纵向同步带与两个所述纵向同步带直流电机传动啮合，所述纵向同步带连接器与所述纵向同步带齿啮合，所述纵向同步带连接器与所述纵向移动连接架固定连接。

优选的，所述横向移动组件包括横向同步带直流电机、横向同步带连接器和横向同步带，所述横向同步带直流电机为两个，分别固定在对称的两个所述纵向移动连接架上，所述横向同步带与两个所述横向同步带直流电机传动啮合，所述横向同步带连接器与所述横向同步带齿啮合，所述横向同步带连接器与所述横向移动连接架固定连接；所述横向移动连接架的底端固定连接所述夹具机构。

优选的，所述横向连接杆、所述横向移动连接架和所述横向移动组件均为三组。

优选的，所述夹具包括夹具本体和挡板，所述夹具本体固定于所述横向移动连接架上，所述挡板为两个，且对称旋转连接于所述夹具本体的底端。夹具本体的底端分别连接有旋转轴，所述挡板固定于所述旋转轴上，防止起重机器人在搬运过程中物品滑漏。

优选的，所述直梁上安装有至少一个摄像头和超声波测距传感器，所述摄像头和所述超声波测距传感器均与所述控制器电连接，通过摄像头能够实时在远程操作端视频观察现场状况，保证起重机器人行走的安全性，也便于控制起重机器人的行动轨迹。通过超声波测距传感器当检测到前方有障碍物时，传递信号给控制器，控制器控制行走机构转向或停止，实现机器人自动避障的功能。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种教学竞赛用龙门式远程控制起重机器人，具有以下有益效果：

(1)、在支架底部的四个支角分别安装了行走机构，并通过远程操作端和控制器控制，实现对起重机器人的行走进行控制；

(2)、安装夹具水平移动机构，并通过远程操作端和控制器控制，以对夹具实现水平横向移动和水平纵向移动控制；

(3)、安装丝杆组件，并通过远程操作端和控制器控制，以对夹具机构实现垂直上下位置升降控制；

(4)、在夹具上安装两个挡板，以使机器人在搬运过程中防止物品侧滑；

(5)、能够培养青少年的动手能力和操作精准性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1附图为本发明提供的结构示意图。

图2附图为本发明提供的整体支架示意图。

图3附图为本发明提供的行走机构示意图。

图4附图为本发明提供的丝杆组件示意图。

图5附图为本发明提供的夹具平面移动示意图。

图6附图为本发明提供的单个夹具具体部件示意图。

图7附图为本发明提供的夹具纵向移动示意图。

图8附图为本发明提供的夹具纵向移动局部放大图。

图9附图为本发明提供的夹具横向移动示意图。

图10附图为本发明提供的夹具结构示意图。

其中，各附图标号为：

1-支架，2-行走机构，3-丝杆组件，4-夹具水平移动机构，5-夹具，6-控制器，7-支撑机构；

11-顶部支撑架，12-连接件，13-直梁，14-中间连接架，15-横梁；

21-行走直流电机支架，22-麦克纳姆轮；

31-丝杆，32-丝杆连接器，33-升降直流电机支架；

41-纵向移动组件，411-纵向同步带直流电机，412-纵向同步带，413-纵向同步带连接器；

42-横向移动组件，421-横向同步带直流电机，422-横向同步带连接器，423-横向同步带；

43-纵向移动连接架，44-横向移动连接架；

51-夹具本体，52-挡板，53-旋转轴；

71-矩形起重悬梁，72-纵向连接杆，73-横向连接杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例公开了一种教学竞赛用龙门式远程控制起重机器人，包括支架1、行走机构2、丝杆组件3、支撑机构7、夹具水平移动机构4、夹具5、控制器6和远程操作端，控制器6固定于支架1上，行走机构2固定于支架1的底部，丝杆组件3的上下两端均固定于支架1上，支撑机构7与丝杆组件3固定连接；夹具水平移动机构4上固定安装有夹具机构5，且与所述支撑机构7滑动连接；行走机构2、丝杆组件3和夹具水平移动机构4均与控制器6电连接，且远程操作端与控制器6无线通讯连接。

本发明实施例公开的一种教学竞赛用龙门式远程控制起重机器人，通过远程操作端下达指令，控制信号传递给控制器，控制器根据信号对行走机构2、丝杆组件3和夹具水平移动机构4进行控制，实现对起重机器人行走的控制和对夹具机构5水平移动和垂直升降的控制。

为了进一步地优化上述技术方案，支架1包括顶部支撑架11、连接件12、直梁13、中间连接架14和横梁15，顶部支撑架11为四根，首尾处均开设有固定孔，通过连接件12穿入固定孔将顶部支撑架11首尾连接固定；直梁13为四根，且分别垂直设置于顶部支撑架11的相交处；横梁15为两根，对称固定于相邻两根直梁13之间的中部；中间连接架14为两根，对称固定于相邻直梁13之间的底端；横梁15和中间连接架14间隔设置；控制器6的上下两端分别固定于顶部支撑架11和横梁15上；中间连接架14两端的侧面均连接有行走机构2；丝杆组件3的两端分别固定于顶部支撑架11和中间连接架14上。

为了进一步地优化上述技术方案，行走机构2为四组，每组均包括行走直流电机、行走直流电机支架21和麦克纳姆轮22，行走直流电机支架21固定于中间连接架14两端的外侧；行走直流电机固定于行走直流电机支架21上，与控制器6电连接，且其输出轴与麦克纳姆轮22连接。

远程操作端将控制信号传递给控制器，控制器控制行走直流电机工作，行走直流电机的输出轴与麦克纳姆轮连接，带动麦克纳姆轮的行走，从而实现对整个起重机器人行走的控制。

为了进一步地优化上述技术方案，丝杆组件3为四组，每组均包括丝杆31和丝杆连接器32，且至少一组还包括升降直流电机33，丝杆31的两端分别固定于顶部支撑架11和中间连接架14上，丝杆连接器32与丝杆31旋转配合，且与支撑机构7固定连接；升降直流电机33固定于顶部支撑架11上；与控制器6电连接，且其输出轴与丝杆31连接。

远程操作端将控制信号传递给控制器，控制器控制升降直流电机转动，升降直流电机转动带动丝杆转动，由于丝杆连接器与丝杆旋转配合，从而实现丝杆连接器上下移动，支撑机构与丝杆连接器固定连接；进而带动支撑机构上下移动，实现升降。

为了进一步地优化上述技术方案，支撑机构7包括矩形起重悬梁71、纵向连接杆72和横向连接杆7；所述夹具水平移动机构包括纵向移动组件41、横向移动组件42、纵向移动连接架43、横向移动连接架44，矩形起重梁71与丝杆连接器32固定连接，纵向连接杆72的两端固定于矩形起重悬梁71上，纵向移动连接架43滑动设置于纵向连接杆72上，纵向移动组件与纵向移动连接架43固定连接；横向连接杆73的两端固定于纵向移动连接架43上，底端固定连接夹具5；横向移动连接架44滑动设置于横向连接杆73上，横向移动组件42与横向移动连接架44固定连接。

矩形起重梁71随着丝杆连接器32的升降实现升降，横向移动组件42能够带动夹具机构5实现横向移动，横向移动组件42与纵向移动连接架43固定，纵向移动连接架43滑动设置于纵向移动组件41上，从而纵向移动组件41能够带动夹具机构5实现纵向移动。

为了进一步地优化上述技术方案，纵向移动组件为两组且对称设置，每组纵向移动组件41均包括纵向同步带直流电机411、纵向同步带412和纵向同步带连接器413，纵向同步带直流电机411为两个，分别固定于对称的两个矩形起重悬梁71上，纵向同步带412与两个纵向同步带直流电机411传动啮合，纵向同步带连接器413与纵向同步带412齿啮合，纵向同步带连接器413与纵向移动连接架43固定连接。

控制器6控制纵向同步带直流电机411工作，带动纵向同步带412转动，纵向同步带连接器413与纵向同步带412齿啮合，纵向同步带连接器413通过纵向移动连接架43与横向移动组件42固定，横向移动组件42连接夹具机构5，从而实现夹具机构5的水平纵向移动。

为了进一步地优化上述技术方案，横向移动组件包括横向同步带直流电机421、横向同步带连接器422和横向同步带423，横向同步带直流电机421为两个，分别固定在对称的两个纵向移动连接架43上，横向同步带423与两个横向同步带直流电机421传动啮合，横向同步带连接器422与横向同步带423齿啮合，横向同步带连接器422与横向移动连接架44固定连接；横向移动连接架44的底端固定连接夹具机构5。

控制器控制横向同步带直流电机421工作，带动横向同步带422转动，横向同步带连接器423与横向同步带422齿啮合，横向同步带连接器423与横向移动连接架44固定连接，从而带动夹具机构5实现水平横向移动。

为了进一步地优化上述技术方案，横向连接杆73、横向移动连接架44和横向移动组件均为三组。

为了进一步地优化上述技术方案，夹具机构5包括夹具本体51和挡板52，夹具本体51固定于横向移动连接架44上，挡板52为两个，夹具本体51的底端分别连接有旋转轴53，挡板52固定于旋转轴53上。

为了进一步地优化上述技术方案，直梁13上安装有至少一个摄像头和超声波测距传感器，摄像头和超声波测距传感器均与控制器6电连接，通过摄像头能够实时在远程操作端视频观察现场状况，保证起重机器人行走的安全性，也便于控制起重机器人的行走轨迹。通过超声波测距传感器当检测到前方有障碍物时，传递信号给控制器，控制器控制行走机构转向或停止，实现机器人自动避障的功能。

本发明公开的教学竞赛用龙门式远程控制起重机器人的使用过程为：

当控制器6接收到行走命令时，控制器6将通过控制四个行走直流电机，从而带动麦克纳姆轮22实现起重机器人行走功能。

当控制器6接收到夹具横向移动命令时，控制器6控制横向同步带直流电机421带动横向同步带423，而横向同步带423通过横向同步带连接器422和横向移动连接架44，将完成夹具5的横向移动。

当控制器6接收到夹具纵向移动命令时，控制器6控制纵向同步带直流电机411带动纵向同步带412，而纵向同步带412通过纵向同步带连接器413和纵向移动连接架413，将完成夹具5的纵向移动。

当控制器6接收到夹具机构5的升降移动命令时，控制器6将控制升降直流电机带动丝杆31旋转，丝杆连接器32内有螺纹，可将丝杆32的旋转运动转变为丝杆连接器32的直线运动，从而带动整个夹具水平移动机构进行升降。

当控制器6接收到夹具机构5的抓取命令时，需要将夹具机构5下降到与抓取物底部相同高度，挡板52因抓取物挤压而收拢，待抓取物完全抓取后，挡板52复位，从而将抓取物卡住，然后下达上升指令，从而完成整个起重工作。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种教学竞赛用龙门式远程控制起重机器人，其特征在于，包括支架(1)、行走机构(2)、丝杆组件(3)、支撑机构(7)、夹具水平移动机构(4)、夹具机构(5)、控制器(6)和远程操作端，所述支架(1)上固定有所述控制器(6)；所述行走机构(2)固定于所述支架(1)的底部；所述丝杆组件(3)的上下两端均固定于所述支架(1)上；所述支撑机构(7)与所述丝杆组件(3)固定连接；所述夹具水平移动机构(4)上固定安装有所述夹具机构(5)，且与所述支撑机构(7)滑动连接；所述行走机构(2)、所述丝杆组件(3)、所述夹具水平移动机构(4)和所述夹具机构(5)均与所述控制器(6)电连接，且所述远程操作端与所述控制器(6)无线通讯连接。

2.根据权利要求1所述的一种教学竞赛用龙门式远程控制起重机器人，其特征在于，所述支架(1)包括顶部支撑架(11)、连接件(12)、直梁(13)、中间连接架(14)和横梁(15)，所述顶部支撑架(11)为四根，首尾处均开设有固定孔，通过连接件(12)穿入所述固定孔将所述顶部支撑架(11)首尾连接固定；所述直梁(13)为四根，且分别垂直设置于所述顶部支撑架(11)的相交处；所述横梁(15)为两根，对称固定于相邻两根所述直梁(13)之间的中部；所述中间连接架(14)为两根，对称固定于相邻所述直梁(13)之间的底端；所述横梁(15)和所述中间连接架(14)间隔设置；所述控制器(6)的上下两端分别固定于所述顶部支撑架(11)和所述横梁(15)上；所述中间连接架(14)两端的侧面均连接有所述行走机构(2)；所述丝杆组件(3)的两端分别固定于所述顶部支撑架(11)和所述中间连接架(14)上。

3.根据权利要求2所述的一种教学竞赛用龙门式远程控制起重机器人，其特征在于，所述行走机构(2)为四组，每组均包括行走直流电机、行走直流电机支架(21)和麦克纳姆轮(22)，所述行走直流电机支架(21)固定于所述中间连接架(14)两端的外侧；所述行走直流电机固定于所述行走直流电机支架(21)上，与所述控制器(6)电连接，且其输出轴与所述麦克纳姆轮(22)连接。

4.根据权利要求3所述的一种教学竞赛用龙门式远程控制起重机器人，其特征在于，所述丝杆组件(3)为四组，每组均包括丝杆(31)和丝杆连接器(32)，且至少一组还包括升降直流电机(33)，所述丝杆(31)的两端分别固定于所述顶部支撑架(11)和所述中间连接架(14)上，所述丝杆连接器(32)与所述丝杆(31)旋转配合，且与所述支撑机构(7)固定连接；所述升降直流电机(33)固定于所述顶部支撑架(11)上；与所述控制器(6)电连接，且其输出轴与所述丝杆(31)连接。

5.根据权利要求4所述的一种教学竞赛用龙门式远程控制起重机器人，其特征在于，所述支撑机构(7)包括矩形起重悬梁(71)、纵向连接杆(72)和横向连接杆(73)；所述夹具水平移动机构(4)包括纵向移动组件(41)和横向移动组件(42)、纵向移动连接架(43)和横向移动连接架(44)；

所述矩形起重悬梁(71)与所述丝杆连接器(32)固定连接，所述纵向连接杆(72)的两端固定于所述矩形起重悬梁(71)上，所述纵向移动连接架(43)滑动设置于所述纵向连接杆(72)上，所述纵向移动组件(41)与所述纵向移动连接架(43)固定连接；

所述横向连接杆(73)的两端固定于所述纵向移动连接架(43)上，底端固定连接所述夹具机构(5)；所述横向移动连接架(44)滑动设置于所述横向连接杆(73)上，所述横向移动组件(42)与所述横向移动连接架(44)固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种教学竞赛用龙门式远程控制起重机器人，其特征在于，所述纵向移动组件(41)为两组且对称设置，每组所述纵向移动组件(41)均包括纵向同步带直流电机(411)、纵向同步带(412)和纵向同步带连接器(413)，所述纵向同步带直流电机(411)为两个，分别固定于对称的两个所述矩形起重悬梁(71)上，所述纵向同步带(412)与两个所述纵向同步带直流电机(411)传动啮合，所述纵向同步带连接器(413)与所述纵向同步带(412)齿啮合，所述纵向同步带连接器(413)与所述纵向移动连接架(43)固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种教学竞赛用龙门式远程控制起重机器人，其特征在于，所述横向移动组件(42)包括横向同步带直流电机(421)、横向同步带连接器(422)和横向同步带(423)，所述横向同步带直流电机(421)为两个，分别固定在对称的两个所述纵向移动连接架(43)上，所述横向同步带(423)与两个所述横向同步带直流电机(421)传动啮合，所述横向同步带连接器(422)与所述横向同步带(423)齿啮合，所述横向同步带连接器(422)与所述横向移动连接架(44)固定连接；所述横向移动连接架(44)的底端固定连接所述夹具机构(5)。

8.根据权利要求7所述的一种教学竞赛用龙门式远程控制起重机器人，其特征在于，所述横向连接杆(73)、所述横向移动连接架(44)和所述横向移动组件(42)均为三组。

9.根据权利要求8所述的一种教学竞赛用龙门式远程控制起重机器人，其特征在于，所述夹具(5)包括夹具本体(51)和挡板(52)，所述夹具本体(51)固定于所述横向移动连接架(44)上，所述挡板(52)为两个，所述夹具本体(51)的底端分别连接有旋转轴(53)，所述挡板(52)固定于所述旋转轴(53)上。

10.根据权利要求1-9任一项所述的一种教学竞赛用龙门式远程控制起重机器人，其特征在于，所述直梁(13)上安装有至少一个摄像头和超声波测距传感器，所述摄像头和所述超声波测距传感器均与所述控制器(6)电连接。

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