CN111406384A - 为用于可高度自动化驾驶的车辆的控制设备分配数据流的分配设备和方法 - Google Patents

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Abstract

在此提出的方案涉及一种用于为用于可高度自动化驾驶的车辆(115)的控制设备(110)分配数据流(105、107)的分配设备(100)。所述分配设备(100)具有第一计算单元(120)和至少一个另外的计算单元(125)，所述计算单元构造用于处理传感器数据流(105、107)。此外，所述分配设备(100)具有分配装置(130)，所述分配装置构造用于读取至少一个第一传感器的第一传感器数据流(105)和至少一个另外的传感器的至少一个另外的传感器数据流(107)并且将其选择性地分配到至少第一计算单元(120)或另外的计算单元(125)上。

Description

为用于可高度自动化驾驶的车辆的控制设备分配数据流的分 配设备和方法
背景技术
该方案从根据独立权利要求的类别的一种设备或一种方法出发。本方案的主题也是一种计算机程序。
在现在用于车辆的安全关键的应用的中央控制设备(也称为“驾驶员辅助(英语Driver Assistance)”)中，使用微控制器和微处理器的组合。在此，还不需要特殊的预防措施来分配数据流，因为每个单元都有其专用的任务和专用的接口。甚至在多个处理器的情况下，在系统中也有固定的任务分配。
发明内容
在所述背景下，借助在此提出的方案，根据主权利要求提出一种用于为用于可高度自动化驾驶的车辆的控制设备分配数据流的分配设备，还提出一种用于为用于可高度自动化驾驶的车辆的控制设备分配数据流的方法以及最后提出一种相应的计算机程序。通过在从属权利要求中列举的措施，可以实现在独立权利要求中说明的分配设备的有利的扩展方案和改善方案。
借助所提出的方案而可实现的优点在于，通过在此提出的分配设备，即使非常大的数据流也可以被快速且高效地分配和处理，而不会出现短缺(Engpass)。这尤其对于车辆的驾驶辅助系统中的用于安全关键的应用的控制设备是重要的，以便保证或提高车辆的乘客的安全性。
一种用于为用于可高度自动化驾驶的车辆的控制设备分配数据流的分配设备具有至少一个第一计算单元和至少一个另外的计算单元，所述计算单元构造用于处理传感器数据流。此外，该分配设备具有分配装置，该分配装置构造用于读取至少一个第一传感器的第一传感器数据流和至少一个另外的传感器的至少一个另外的传感器数据流，并且将其选择性地分配到至少一个第一计算单元或至少一个另外的计算单元上。
所述第一计算单元和/或所述另外的计算单元可以分别涉及处理器。所述分配装置可以构型为所谓的交换机——例如低延迟的PCIe交换机(PCI＝Peripheral ComponentInterconnect，外围部件互连)，该交换机构造用于将第一传感器数据流选择性地分配到第一计算单元或另外的计算单元上，并且将另外的传感器数据流选择性地分配到第一计算单元或另外的计算单元上。分配装置和计算单元可以例如通过PCI总线彼此连接。“选择性的划分”可以理解为：根据分配设备的当前状态可以将传感器数据流分派(zuweisen)给第一计算单元或另外的计算单元。例如根据各个计算单元的当前负载率可以将传感器数据流分派给以下计算单元：该计算单元当前具有空闲的计算容量。由于这种分配装置，可以将传感器数据流划分到多个计算单元上，由此有利地不会出现短缺。
分配设备另外还可以具有第一导流装置(Kanalisiereinrichtung)和另外的导流装置，所述第一导流装置构造用于将至少第一传感器的传感器原始数据流导流成第一传感器数据流，所述另外的导流装置构造用于将至少一个另外的传感器的另外的传感器原始数据流导流成另外的传感器数据流。导流装置可以分别借助PCI与分配装置耦合，并且例如构型为可编程FPGA，以便能够导流多个数据流。通过导流装置可以使分配装置的接口保持得低。
如果分配设备还具有至少一个连接装置，所述至少一个连接装置构造用于将第一计算单元和/或另外的计算单元与至少一个车辆装置和/或至少一个再处理设备连接，则这可以实现通过经处理的数据流在车辆中引起或控制某些事物，和/或可以例如在再处理设备中对经处理的数据流进行级联的再处理。因此，经处理的数据流可以包括例如用于车辆的执行器的控制信号。为了快速传输多个经处理的数据流，连接装置可以包括至少一个以太网接口和/或以太网线缆。
根据在此提出的方案的一种有利实施方式，分配设备也可以具有车辆装置和/或再处理设备。车辆装置可以涉及执行器。再处理设备可以涉及附加的计算单元，该附加的计算单元可以构造用于读取由第一计算单元或至少一个另外的计算单元所处理的数据流，再一次对其进行处理并且将其提供用于车辆装置或另外的车辆装置。车辆装置和/或另外的车辆装置可以包括例如用于人员保护系统的触发装置。该触发装置可以通过在此提出的分配设备引起人员保护装置(例如安全气囊)的特别快速的触发。
分配设备也可以具有第一传感器和另外的传感器。第一传感器例如可以是环境检测装置，而另外的传感器可以是加速度传感器。
一种用于为用于可高度自动化驾驶的车辆的控制设备分配数据流的方法至少包括以下步骤：
读取至少一个第一传感器的至少一个第一传感器数据流和至少一个另外的传感器的至少一个另外的传感器数据流并且将其选择性地分配到至少一个第一计算单元或另外的计算单元上；
处理传感器数据流。
该方法可以例如在软件或硬件中或以由软件和硬件组成的混合形式(在例如先前所提出的分配设备的控制设备中)实施。通过这种方法也可以快速且高效地解决该方案所基于的任务。
一种具有程序代码的计算机程序产品或计算机程序也是有利的，该程序代码可以存储在诸如半导体存储器、硬盘存储器或光学存储器的机器可读的载体或存储介质上，并且用于尤其当该程序产品或程序在计算机或设备上运行时执行、实施和/或操控根据前面所描述的实施方式中的一种的方法的步骤。
附图说明
在此提出的方案的实施例在附图中示出并且在随后的描述中进一步阐述。附图示出：
图1示出根据实施例的一种用于为用于可高度自动化驾驶的车辆的控制设备分配数据流的分配设备的框图；
图2示出根据实施例的一种具有再处理设备的分配设备的框图；
图3示出根据实施例的一种用于为用于可高度自动化驾驶的车辆的控制设备分配数据流的方法的流程图。
具体实施方式
在本方案的有利实施例的以下描述中，将相同的或类似的附图标记用于在各个附图中所示出的并且具有类似作用的元件，其中，不再对这些元件进行重复描述。
如果实施例包括第一特征和第二特征之间的“和/或”关联，则这可以如此解读：根据一种实施方式，该实施例不仅具有第一特征而且具有第二特征，而根据另一实施方式，该实施例要么仅具有第一特征，要么仅具有第二特征。
图1示出根据实施例的一种用于为用于可高度自动化驾驶的车辆115的控制设备110分配数据流105、107的分配设备100的框图。
分配设备100构造用于分配在此示出的可高度自动化驾驶的车辆115的控制设备110中的数据流105、107。根据该实施例，分配设备100被容纳在控制设备110中，该控制设备又被容纳在车辆115中。为了分配数据流105、107，分配设备100具有至少一个第一计算单元120、122和至少一个另外的计算单元125、127，其构造用于处理传感器数据流105、107。此外，分配设备100具有分配装置130，该分配装置构造用于读取至少一个第一传感器135、137的第一传感器数据流105和至少一个另外的传感器140、142的至少一个另外的传感器数据流107并且将其选择性地分配到至少一个第一计算单元120、122或至少一个另外的计算单元125、127上。根据该实施例，已经将第一传感器数据流105分配到第一计算单元120上，并且已经将另外的传感器数据流107分配到另外的计算单元125上。根据实施例，传感器135、137、140、142中的全部或几个可以布置在控制设备110内部或外部。
下面描述的分配设备100的特征是可选的。
根据该实施例，分配设备100具有多个、在此示例性地四个计算单元120、122、125、127。此外，根据该实施例，分配设备100具有多个导流装置145、155，所述导流装置连接在分配装置130与传感器135、137、140、142之间。示例性地，第一导流装置145构造用于将第一传感器135、137的传感器原始数据流150导流成第一传感器数据流105。另外的导流装置155相应地构造用于将另外的传感器140、142的另外的传感器原始数据流160导流成另外的传感器数据流107。因此，导流装置145、155中的每个都构造用于将多个传感器的多个传感器原始数据流导流成一个传感器数据流。
此外，根据该实施例，分配设备100具有至少一个连接装置165(例如接口)，该连接装置构造用于将第一计算单元120和/或另外的计算单元125与至少一个车辆装置170和/或至少一个再处理设备175连接。
根据该实施例，再处理设备175是分配设备100的一部分。在图2中更详细地描述再处理设备175。车辆装置170例如是车辆115的执行器，并且示例性地包括至少一个用于人员保护系统的触发装置。
第一传感器135示例性地构型为环境检测装置，并且另外的传感器140示例性地构型为加速度传感器。
根据该实施例，在传感器135、137与第一导流装置145之间分别连接有一个介质转换器185。在另外的传感器140、142与另外的导流装置155之间也分别布置有一个介质转换器185。根据该实施例借助10G以太网或者根据替代的实施例借助LVDS(英语：Low VoltageDifferential Signaling，低压差分信号)，在介质转换器185与导流装置145、155之间以信号190的形式传输传感器原始数据流150、160。根据一种实施例，分配装置130还与测量技术装置195耦合。
下面再次更详细地描述分配设备100的细节：
在此提出的分配设备100代表控制设备110(例如用于自动化驾驶的中央控制设备)中的有效的联网结构。
在用于全自动化或高度自动化的驾驶的中央控制设备的情况下，对数据吞吐量和计算能力的要求如此高，使得在已知的中央控制设备的情况下必须使用一群专门从事不同任务的计算机。为了尽可能高效地形成流程和分配，现在通过在此提出的分配设备100有利地找到一种联网结构，在该联网结构中数据流尽可能地独立于另外的过程地、无交叉口地并且分布在不同介质上运行。在此，良好结构的目标是防止瓶颈(即短缺)，因为即使系统中的仅一个瓶颈也可能破坏结构和整体性能。通过在此提出的分配设备100有利地避免这种短缺。现在在汽车领域中有利地提供处理所需要的数据量的能力。
通过分配设备100能够在中央控制设备中建立高效的数据通信结构，以便分配原始数据，并且也能够在多个耦合的计算单元120、125上并行处理数据。在此，主要特征是在不同的数据路径/传输介质上以不同程度处理的数据流105、107的分配。
具体而言，这意味着：在分配设备100的系统中，将传感器原始数据以传感器原始数据流150和另外的传感器原始数据流160的形式——在此在左边和右边可以看到——分别导流通过以导流装置145、155形式的可编程构件(在这种情况下分别是FPGA)，并且将其通过以分配装置130形式的中央低延迟的PCIe交换机任意分配到可用于处理数据的计算单元120、122、125、127上。在计算单元120、122、125、127中进行处理之后，将已预处理的数据通过连接装置165(在此借助以太网)进一步分配给下一单元(在此再处理设备175)。该系统不仅可以与盒子一起使用，而且可以与所示的再处理设备175级联使用；根据该实施例，为此以计算单元120、125形式的预处理盒子的数据输出端与以再处理设备175形式的另外的盒子的传感器输入端连接，在该再处理设备中进行进一步的处理。这在图2中再次更详细地示出。因此，通过以分配设备100的形式的整个系统保证线性的数据流。
根据该实施例，借助PCIe 180将数据流105、107分配到计算单元120、122、125、127上。根据一种替代的实施例，更换到另外的物理接口上，以便借助以太网和/或Aurora和/或LVDS将数据流105、107分配到多个计算机上。根据一种替代的实施例，可以将原始数据流150、160或数据流105、107至少部分地借助点对点连接(在此构型为MIPI-CSI连接197)发送给专用的计算机装置120、122、125、127，其中，无法实现或仅能够非常困难地实现将数据分配到多个计算机上。根据一种替代的实施例，不采取定向的和分离的数据路径，而使数据全部在集中式分配机构上运行。
相对于非定向的数据流结构，分配设备100中的数据流得到了改善，由此有利地减少实施时间。因此，在此提出的分配设备100符合汽车领域(尤其对于驾驶辅助系统)中增长的数据吞吐量要求。
图2示出根据一种实施例的具有再处理设备175的分配设备100的框图。在此可以涉及根据图1所描述的分配设备100。计算单元120、125借助以太网200与再处理设备175连接。根据一种替代的实施例，计算单元120、125和再处理设备175的应用被分配给相同的盒子205。
图3示出根据实施例的一种用于为用于可高度自动化驾驶的车辆的控制设备分配数据流的方法300的流程图。在此可以涉及一种如下的方法300：该方法可以由基于以上附图中的一个所描述的分配设备中的一个来实施。
方法300至少具有读取和选择性地分配的步骤305以及处理的步骤310。
在读取并且选择性地分配的步骤305中，读取至少一个第一传感器的至少一个第一传感器数据流和至少一个另外的传感器的至少一个另外的传感器数据流并且将其选择性地分配到至少一个第一计算单元或至少一个另外的计算单元上。在处理的步骤310中处理传感器数据流。
可以重复地以及以不同于所描述顺序的顺序地实施在此提出的方法步骤。

Claims (10)

1.一种分配设备(100)，所述分配设备用于为控制设备(110)分配数据流(105，107)，所述控制设备用于能够高度自动化驾驶的车辆(115)，其中，所述分配设备(100)至少具有以下特征：
至少一个第一计算单元(120，122)和至少一个另外的计算单元(125，127)，所述至少一个第一计算单元和所述至少一个另外的计算单元构造用于处理所述传感器数据流(105，107)；
分配装置(130)，所述分配装置构造用于读取至少一个第一传感器(135，137)的第一传感器数据流(105)和至少一个另外的传感器(140，142)的至少一个另外的传感器数据流(107)并且将所述第一传感器数据流和所述至少一个另外的传感器数据流选择性地分配到所述至少一个第一计算单元(120，122)或所述至少一个另外的计算单元(125，127)上。
2.根据权利要求1所述的分配设备(100)，所述分配设备具有第一导流装置(145)和另外的导流装置(155)，所述第一导流装置构造用于将所述至少一个第一传感器(135，137)的传感器原始数据流(150)导流成所述第一传感器数据流(105)，所述另外的导流装置构造用于将所述至少一个另外的传感器(140，142)的另外的传感器原始数据流(160)导流成所述另外的传感器数据流(107)。
3.根据以上权利要求中任一项所述的分配设备(100)，所述分配设备具有至少一个连接装置(165)，所述至少一个连接装置构造用于将所述第一计算单元(120，122)和/或所述另外的计算单元(125，127)与至少一个车辆装置(170)和/或至少一个再处理设备(175)连接。
4.根据权利要求3所述的分配设备(100)，所述分配设备具有所述车辆装置(170)和/或所述再处理设备(175)。
5.根据权利要求3至4中任一项所述的分配设备(100)，在所述分配设备中，所述车辆装置(170)包括用于人员保护系统的触发装置。
6.根据以上权利要求中任一项所述的分配设备(100)，所述分配设备具有所述至少一个第一传感器(135，137)和所述至少一个另外的传感器(140，142)。
7.根据权利要求6所述的分配设备(100)，在所述分配设备中，所述至少一个第一传感器(135，137)是环境检测装置，而所述至少一个另外的传感器(140，142)是加速度传感器。
8.一种用于为控制设备(110)分配数据流(105，107)的方法(300)，所述控制设备用于能够高度自动化驾驶的车辆(115)，其中，所述方法(300)至少包括以下步骤：
读取至少一个第一传感器(135，137)的至少一个第一传感器数据流(105)和至少一个另外的传感器(140，142)的至少一个另外的传感器数据流(107)并且将所述至少一个第一传感器数据流和所述至少一个另外的传感器数据流选择性地分配(305)到至少一个第一计算单元(120，122)或另外的计算单元(125，127)上；
处理(310)所述传感器数据流(105，107)。
9.一种计算机程序，所述计算机程序设置用于实施根据权利要求8所述的方法(300)。
10.一种机器可读的存储介质，在所述存储介质上存储有根据权利要求9所述的计算机程序。
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