CN111403984B - 连接器端子自动生产线及其工艺 - Google Patents

Abstract

本发明公开了连接器端子自动生产线，属于连接器技术领域，包括窄距输送带、蜘蛛人机械手、扭拉机构、焊接机构、检测机构、翻转机构和平台，所述窄距输送带设在所述平台的周围，所述蜘蛛人机械手设在平台上部且所述蜘蛛人机械手可以在窄距输送带、扭拉机构、焊接机构、检测机构、翻转机构和平台上工作，所述扭拉机构、所述焊接机构、所述翻转机构依次设在升降式转盘上边缘处的固定处，每个结构之间按顺序相互配合承接，这样可以更加配合的把整个生产中的所有工序集为一体，形成一套完整的流水线，节省空间，方便操作，同时生产效率也得到了大大的提升，节省了人工成本。

Description

连接器端子自动生产线及其工艺

技术领域

本发明涉及连接器技术领域，尤其是涉及接连接器端子自动生产线及其工艺。

背景技术

目前直插式电连接器中为了更好地导通而在连接件内设置，一种公开号为CN202474316U的套筒式激光焊接连接器端子，包括套筒和内置于套筒中的弹性栅格，所述弹性栅格两端设置有焊接端，且所述弹性栅格通过上述焊接端对应焊接在套筒内。本实用新型通过在套筒中内置弹性栅格，该弹性栅格为网状弹性放射线圆柱形内栅格，其两端对应通过激光焊接在套筒内壁两端，而中间则对应与插入端子中的公针弹性接触，而这种连接器端子需要将套筒与弹性栅格焊接，通常情况下，可以实现单面自动焊接，但不能改变弹性栅格的形状，所以需要单独的机器或单独的工序来对所有产品检验，这样大大降低了生产效率，增加了人工成本费，非常的不方便，所以我们要设计一种装置可以完成所有的工序，并且这种装置操作方便，工作精准，效率高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种连接器端子自动生产线，以解决现有技术中焊接效率低，人工成本高的技术问题。

本发明提供一种连接器端子自动生产线，包括窄距输送带、蜘蛛人机械手、扭拉机构、焊接机构、检测机构、翻转机构和平台，所述平台设在整个设备的中间位置，所述窄距输送带设在所述平台的周围，所述蜘蛛人机械手设在所述平台上部中间位置，所述扭拉机构、所述焊接机构、所述翻转机构依次设在所述平台上固定处，每个结构之间按顺序相互配合承接。

进一步，所述平台包括升降式转盘、工装和支腿，所述升降式转盘有固定盘和活动盘两部分构成，所述支腿呈矩形钢管结构竖立在水平面上，所述升降式转盘设在所述支腿上，所述工装为上圆柱下圆盘结构且大小刚好可以让产品套筒套在所述工装外，每个所述工装下方对应设有三等分矩形的开孔，所述工装的数量为十个且都均分设在所述活动盘的顶部表面，所述开孔开在活动盘上，所述开孔为三条相聚于所述工装为一点的矩形口且呈三等分。

进一步，所述蜘蛛人机械手包括机器人架、机械爪、伸缩活动杆组、升降杆、控制动力模块，所述机器人架为罩设在升降式转盘外侧的框架结构，所述控制动力模块设在机器人架的顶部中间位置，所述伸缩活动杆数量为六个个且分为三组，每组所述伸缩活动杆数量为二根，三组伸缩活动杆之间的夹角均相等，所述伸缩活动杆与控制动力模块连接的一端可以水平旋转活动，所述升降杆设在控制动力模块的下端中心位置，所述机械爪设在所述伸缩活动杆组和所述升降杆的最下端，所述机械爪为输出端。

进一步，所述窄距输送带的数量为五个，五个所述窄距输送带设在所述升降式转盘的四周，所述窄距输送带包括上弹性栅格输送带、上套筒输送带、第一检测输送带、第二检测输送带和成品输送带，所述上弹性栅格输送带的位置为本生产工位的起始位置，所述上套筒输送带的位置在扭拉机构的右边，所述第一检测输送带和所述第二检测输送带的位置分别在检测机构之后，所述成品输送带的位置在所述第二检测输送带的位置之后。

进一步，所述扭拉机构设在上弹性栅格输送带的右边，所述扭拉机构包括下固定结构、上固定结构、扭拉支架、旋转结构和升降结构，所述升降结构设在所述扭拉支架顶部下方中间位置，所述升降结构的底部与扭拉支架固定端相连，所述升降结构的输出端与所述扭拉支架的活动端相连接，所述升降结构的输出端与所述扭拉支架的活动端相连接，所述扭拉支架的活动端下方连接旋转结构，所述旋转结构下方连接上固定结构，所述下固定结构对应设置在所述上固定结构下方。

进一步，所述焊接机构包括三维机械手一和三维机械手二，所述三维机械手一在上套筒输送带之后，所述三维机械手二在翻转机构之后，所述三维机械手一和三维机械手二均包括焊接支架、横向移动结构、竖向移动结构、升降结构和焊接头，所述三维机械手一设在上套筒输送带的右侧，所述焊接支架的一端与固定盘相垂直连接，所述竖向移动结构设在焊接支架另一端的顶部，所述横向移动结构设在竖向移动结构的顶部，所述升降结构设在横向移动结构靠近活动盘的一端底部，所述焊接头设在升降结构的底部，所述三维机械手二的结构与所述三维机械手一的结构相同。

进一步，所述检测机构包括第一检测装置和第二检测装置，所述第一检测装置和第二检测装置分别设在三维机械手一和三维机械手二的右侧，所述第一检测装置和第二检测装置均包括检测支架、对焦环和检测探头，所述检测支架设在所述安装在固定盘上且位置与所述工装对应，所述对焦环和所述检测探头都安装在所述检测支架的上部靠近所述工装的一侧，所述对焦环设在所述检测探头下方。

进一步，所述翻转机构包括翻转支架、升降块、旋转块和夹具，所述翻转机构设在窄距输送带三的右侧，所述翻转支架竖立在固定盘上且位置对应所述工装，所述升降块安装在所述翻转支架靠近所述工装的侧的上部，所述升降块可以沿着竖直方向在翻转支架上移动，所述旋转块设在升降块靠近所述工装的一侧，所述夹具设在旋转块上。

与现有技术相比较，本发明的有益效果在于：

其一，传统自动焊接装置只能够单面批量焊接，在一面焊接完后重新翻面再焊接，这样非常的浪费时间，浪费电力资源，而本装置依靠自动翻转机构可以实现自动翻转，非常的方便快捷，使产品不用重复加入生产线，非常方便。

其二，对于弹性栅格扭转的传统方法依靠独立的机器或工具，容易造成形变不规则或中间鼓起，导致产品报废，而本产品的扭拉机构可以很好地旋转并拉伸产品，使产品更加的符合要求。

其三，传统的检测方法需要将焊接好一面或两面的产品统一检测，这样会导致一面坏了接着还焊接另外一面，对不合格品的另一面焊接非常浪费，而且批量检查完一面在拿出去继续焊接另一面也非常的麻烦，而本装置每焊接好一面都会跟着检测合格与否，不合格直接挑出来，非常干净利落，一次到位。

其四，传统焊接机构采用单独的机械手焊接头来焊接，容易出现位置偏差和焊接厚度不同，而本装置的焊接机构采用三维机械爪式焊接头，焊接精准，焊接面平滑。

其五，普通自动焊接装置抓取物体用的是单壁机械手，这种机械手旋转延伸半径比较小，操作空间小，而本装置采用的蜘蛛人机械手，操作范围大，操作活动比较稳定靠谱。

其六，普通自动焊接装置采用传送带流水线结构，这样只能一个工序一个工序的操作，并不能把所有工序结合起来，一步到位，而本装置采用的升降式转盘，旋转式的流水线，更加配合的把所有工序集成到一起，节省空间，方便操作，同时生产效率也得到了大大的提升。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明立体结构示意图；

图2为本发明平台的立体结构示意图；

图3为本发明蜘蛛人机械手的立体结构示意图；

图4为本发明检测机构的立体结构示意图；

图5为本发明扭拉机构的立体结构示意图；

图6为本发明翻转机构的立体结构示意图；

图7为本发明焊接机构的立体结构示意图；

图8为本发明扭拉机构下固定结构的立体示意图；

图9为本发明扭拉机构的俯视图；

图10为本发明扭拉机构沿A-A线的剖视图；

图11为本发明扭拉机构上固定结构的局部示意图。

附图标记：窄距输送带1，蜘蛛人机械手2，扭拉机构3，焊接机构4，检测机构5，翻转机构6，平台7，升降式转盘8，工装9，开孔10，机器人架11，机械爪12，伸缩活动杆13，升降杆14，控制动力模块15，上弹性栅格输送带16，上套筒输送带17，第一检测输送带18，第二检测输送带19，成品输送带20，下气缸21，电缸22，夹紧抓手23，抓手座24，拇指气缸25，扭拉罩26，皮带轮一27，皮带轮二28，皮带29，伺服电机30，活动板31，固定板32，固定杆33，固定轴34，三维机械手一35，三维机械手二36，焊接支架37，横向移动结构38，竖向移动结构39，升降结构40，焊接头41，第一检测装置42，第二检测装置43，检测支架44，对焦环45，检测探头46，翻转支架47，升降块48，旋转块49，夹具50，支腿51，固定盘52，活动盘53,输出轴54，固定爪55，小气缸56，抓手指57，抓手掌58，活动连接块59，中轴60，卡扣61，弹簧62，下固定结构63,上固定结构64，扭拉支架65，旋转结构66，升降结构67。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常在此处附图中描述和显示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。

基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

下面结合图1至图11所示，本发明实施例提供了连接器端子自动生产线，包括窄距输送带1、蜘蛛人机械手2、扭拉机构3、焊接机构4、检测机构5、翻转机构6和平台7，平台7设在整个设备的中间位置，所述窄距输送带1设在平台7的周围，所述蜘蛛人机械手2设在平台7上部且所述蜘蛛人机械手2可以在窄距输送带1、扭拉机构3、焊接机构4、检测机构5、翻转机构6和平台7上工作，所述扭拉机构3、所述焊接机构4、所述翻转机构6依次设在平台7上边缘的固定处，每个结构之间按顺序相互配合承接，可以实现自动焊接套筒和弹性栅格。

所述平台7包括升降式转盘8、若干工装9和支腿51，所述升降式转盘8有固定盘52和活动盘53两部分构成，所述支腿51呈矩形钢管结构竖立在水平面上，所述升降式转盘8设在所述支腿51上，所述工装9为上圆柱下圆盘结构且刚好可以让产品套筒套在工装9外，每个所述工装9下方,对应设有开孔10，所述工装9的数量为十个且都设在所述活动盘53的顶部表面，所述开孔10开在活动盘53上，所述开孔10为三条相聚于所述工装9为一点的矩形口且呈三等分，所述工装9对应位置的升降式转盘8上这样可以配合每个所述工装9形成一道工序，然后通过升降式转盘8的旋转功能，可以使每一件产品都可以经过全部工序，从而形成一道完整的工艺链，很符合自动化批量化生产。

所述蜘蛛人机械手2包括机器人架11、机械爪12、伸缩活动杆13、升降杆14、控制动力模块15，所述机器人架11为罩设在升降式转盘8外侧的框架结构，所述控制动力模块15设在机器人架11的顶部中间位置，所述机器人架11很好的固定了整个控制动力模块15，所述伸缩活动杆13数量为6个且分为三组，每组所述伸缩活动杆数量为二根，三组伸缩活动杆13之间的夹角均相同，所述伸缩活动杆13与控制动力模块15连接的一端可以水平旋转活动，这样输出端就可以往任何方向活动，所述升降杆14设在控制动力模块15的下端中心位置，这样可以控制输出端的升降，所述机械爪12设在所述伸缩活动杆13和所述升降杆14的最下端，所述机械爪12为输出端，由于机械爪12时现有技术，便不再详细描述。

本所述窄距输送带1的数量为五个，五个所述窄距输送带1设在所述升降式转盘8的四周，所述窄距输送带1包括上弹性栅格输送带16、上套筒输送带17、第一检测输送带18、第二检测输送带19和成品输送带20，所述上弹性栅格输送带16的位置为本生产工位的起始位置，所述上套筒输送带17的位置在扭拉机构3的右边、所述第一检测输送带18和所述第二检测输送带19的位置分别在检测机构之后，所述成品输送带20的位置在所述第二检测输送带19的位置之后，用来筛选取出合格和不合格品，当需要上弹性栅格或套筒时，机械爪12可以自动将对应位置窄距输送带1上的弹性栅格和套筒抓起放入对应位置的工装9上，当检测完毕发现不合格品时，机械手可以根据检测机构5给出的信息，将不合格品从对应位置工装9上抓起放入对应位置的窄距输送带1上，然后通过窄距输送带1运出。

所述扭拉机构3设在上弹性栅格输送带16的右边，所述扭拉机构3包括下固定结构、上固定结构、扭拉支架、旋转结构和升降结构，所述升降结构设在所述扭拉支架顶部下方中间位置，所述升降结构的底部与扭拉支架固定端相连，所述升降结构的输出端与所述扭拉支架的活动端相连接，所述升降结构的输出端与所述扭拉支架的活动端相连接，所述扭拉支架的活动端下方连接旋转结构，所述旋转结构下方连接上固定结构，所述下固定结构对应设置在所述上固定结构下方，这样便可以完成对弹性栅格的扭拉形变过程。

所述扭拉支架65包括活动板31、固定板32和固定杆33，所述固定杆33数量为两根，所述活动板31和所述固定板32都为矩形板，所述活动板31、固定板32的短边与所述固定杆33相连接且两个所述固定杆33均穿过所述活动板31和固定板32，所述活动板31与固定杆33上下滑动配合，所述固定板32与两个所述固定杆33相连接固定，这样可以完成对整个扭拉机构3的部件固定。

所述下固定机构63包括下气缸21、夹紧抓手23和抓手座24，所述夹紧抓手23和所述抓手座24设在水平面上与固定端之间且竖直方向的位置与固定板32的位置相同，所述夹紧抓手23设在抓手座24上，所述夹紧抓手23对应所述工装9周围的开口均分为三指，所述夹紧抓手23可以将工装9上的弹性栅格下端抓紧固定，为上部拧拉做准备，所述下气缸21设在抓手座24内，当所述下气缸21往下收缩输出端时，拉动夹紧抓手23底部交汇处，使得夹紧抓手23往中心位置活动，从而抓紧弹性栅格，当所述下气缸21往上伸展输出端时，推动夹紧抓手23底部交汇处，使得夹紧抓手23呈张开状，从而松开产品。

所述旋转结构66包括皮带轮一27、皮带轮二28、皮带29和伺服电机30，所述皮带轮一27与扭拉罩26固定连接，所以皮带轮一27可以带动扭拉罩26，所述皮带轮二28与所述皮带轮一27相匹配且安装在活动板31的底部，所述皮带29连接皮带轮一27和皮带轮二28，所述伺服电机30设在活动板31顶部且位置与皮带轮二28对应，所述伺服电机30的输出端贯穿活动板31与皮带轮二28中心相连接，使用皮带29成本低，更换简单，而且小扭矩传送比较稳定，这样通过伺服电机30便可以带动整个扭拉罩26的旋转，通过所述拇指气缸25固定扭拉罩26内部的弹性栅格，而弹性栅格下端被夹紧抓手23固定，所以旋转扭拉罩26便可以拧动弹性栅格，但是这样虽然可以使弹性栅格侧壁扭斜，但也可能会造成弹性栅格中间位置膨大鼓起，导致加工失败。

所述上固定机构64包括拇指气缸25、扭拉罩26和固定轴34，所述扭拉罩26设在对应弹性栅格位置的上部且所述扭拉罩26通过所述皮带轮一27和固定轴34安装在活动板31一端的底部，在工作时扭拉罩26可以套设在弹性栅格外侧，所述拇指气缸25的数量为三个且呈120°安装在扭拉罩26外侧壁中间位置，所述拇指气缸25的输出端贯穿扭拉罩26壁，这样所述拇指气缸25就可以固定住弹性栅格的上端。

所述升降机构包括电缸22，所述电缸22安装在固定板32与活动板31之间的位置且输出端朝下，所述电缸22位于伺服电机30和固定轴34之间，这样平衡性更好，所述电缸22可以带动所述活动板31在所述固定杆33上竖直运动，由于活动板31与扭拉罩26相连接，所以扭拉罩26也可以上下拉伸运动，这样便可以在旋转扭拉罩26的同时又可以向上拉伸，避免了产品中间鼓起来的问题，因为电缸22的做工比较精确而且好控制，所以电缸22可以更完美的配合整个扭拉的过程。

所述拇指气缸25包括输出轴54、固定爪55和小气缸56，所述小气缸56挂设在所述扭拉罩26的外侧，所述输出轴54对应设在小气缸56的输出端且贯穿扭拉罩26壁，所述固定爪55设在所述输出轴54的另一端，当需要固定弹性栅格上半部分时，可以控制所述小气缸56伸长所述输出轴54，从而使三个所述固定爪55向中心挤压，从而夹紧弹性栅格，非常稳定牢固。

所述夹紧抓手23包括抓手指57、抓手掌58、活动连接块59、中轴60、卡扣61和弹簧62，所述抓手指57为向内弯曲手指状结构且数量为三个，这样的仿生结构，可以使更牢固的抓紧物体，所述抓手掌58承接所述抓手指57且竖立在抓手座24上，所述中轴60设在所述抓手掌58内且所述中轴60与所述下气缸21的输出端相连，所述弹簧62设在所属中轴60上并通过所述卡扣61固定，所述活动接块59将抓手指57、卡扣61和抓手掌58活动连接在一起，当启动所述下气缸21收缩输出端时，所述中轴60往下缩，所述弹簧62开始收缩紧绷，这样利用杠杆原理，所述卡扣61带动所述活动连接块59和所述抓手指57，从而引导三个所述抓手指57的指尖往中心靠拢聚合，稳稳地固定住物体，当所述下气缸21伸出输出端时，已经压缩形变的所述弹簧62会瞬间反弹回来，从而带动所述卡扣61和所述抓手指57，所述三个抓手指57瞬间松开。

所述焊接机构4包括三维机械手一35和三维机械手二36，所述三维机械手一35和三维机械手二36均包括焊接支架37、横向移动结构38、竖向移动结构39、升降结构40和焊接头41，所述三维机械手一35设在上套筒输送带17的右侧，所述焊接支架37的一端与固定盘52相垂直连接，所述竖向移动结构39设在焊接支架37另一端的顶部，所述横向移动结构38设在横向移动结构38的顶部，所述升降结构40设在横向移动结构38靠近活动盘53的一端底部，所述焊接头41设在升降结构40的底部，这样组成后所述焊接头41便可以做三维运动，可以更精准的找到所述工装9上弹性栅格与套筒的位置，从而进行焊接，所述三维机械手二36的结构与所述三维机械手二36的结构相同且都位于所述检测机构5右边，这样的结构比较灵活精准，焊接出来的产品质量相对较好。

所述检测机构5包括第一检测装置42和第二检测装置43，所述第一检测装置42和第二检测装置43分别设在三维机械手一35和三维机械手二36的右侧，所述第一检测装置42和第二检测装置43均包括检测支架44、对焦环45和检测探头46，所述检测支架44设在所述安装在固定盘52上且位置与所述工装9对应，所述对焦环45和所述检测探头46都安装在所述检测支架44的上部靠近所述工装9的一侧，所述对焦环45设在所述检测探头46下方，这样检测探头46可以通过对焦环45更准确的找到所述工装9上焊接面，从而判断焊接面的合格与否，由于所述检测探头46为现有技术，所以不再详细描述，所述第二检测装置43的原理结构与所述第一检测装置42相同。

所述翻转机构6包括翻转支架47、升降块48、旋转块49和夹具50，所述翻转机构6设在第一检测输送带18的右侧，所述翻转支架47竖立在固定盘52上且位置对应所述工装9，所述升降块48安装在所述翻转支架47靠近所述工装9的侧的上部，所述升降块48可以沿着竖直方向在翻转支架47上移动，所述旋转块49设在升降块48靠近所述工装9的一侧，所述夹具50设在旋转块49上，在工作时，焊接好一面后需要将另一面焊接，这时需要将产品翻转，所述夹具50夹紧产品，升降块48上升，旋转块49旋转掉头，然后再下降，完成翻面，非常简单实用。

实施例2

实施例1所述的连接器自动生产线，包括以下步骤：

第一步，通过所述机械爪12将弹性栅格抓紧放入对应位置工装9上，活动盘53开始逆时针旋转；

第二步，当弹性栅格到达扭拉机构3时，先启动下气缸21伸出输出端，松开抓手指57，将弹性栅格和工装9放在抓手掌58上，收缩所述下气缸21的输出端，夹紧弹性栅格下端，然后启动所述电缸22，所述电缸22输出端下降带动扭拉罩26，所述扭拉罩26罩住弹性栅格，启动所述拇指气缸25，所述输出轴54在所述拇指气缸25的作用下带动固定爪55向内移动，所述固定爪55夹紧弹性栅格的上端，然后启动所述伺服电机30，所述伺服电机30开始带动所述皮带轮二28，通过所述皮带轮一27和所述皮带29带动所述皮带轮二28，从而带动扭拉罩26旋转，在旋转的同时启动所述电缸22，缓慢的向上拉伸弹性栅格，最后扭拉结束，松开所述拇指气缸的固定爪55，缓慢上升所述扭拉罩26，再松开所述抓手指57，完成扭拉过程，活动盘53继续逆时针旋转；

第三步，所述机械爪12将上套筒输送带17上的套筒抓起套在弹性栅格上，活动盘53继续逆时针旋转；

第四步，所述三维机械手一35调整好焊接头41的位置，开始给弹性栅格和套筒上端焊接，焊接完成后活动盘53继续逆时针旋转；

第五步，当所述半成品到达第一检测装置42下方时，所述检测探头46开始检测焊接面是否合格，检测完成后活动盘53继续逆时针旋转；

第六步，当半成品到达第一检测输送带18时，根据所述第一检测装置42给的判断信息，所述机械爪12抓起不合格的半成品放入所述第一检测输送带18，活动盘53继续逆时针旋转；

第七步，当合格的半成品到达翻转机构6时，所述夹具50夹住半成品翻转调面，所述活动盘53继续逆时针旋转；

第八步，所述三维机械手二36调整好焊接头41的位置，开始给弹性栅格和套筒另一端焊接，焊接完成后活动盘53继续逆时针旋转；

第九步，当所述半成品到达第二检测装置43的下方时，所述检测探头46开始检测另一端的焊接面是否合格，检测完成后活动盘53继续逆时针旋转；

第十步，根据二检测装置43的结果自动区分合格品与不合格品，然后利用机械爪12将两类产品分别抓入第二检测输送带19和成品输送带20上，完成整个焊接与筛选的过程，所得到的合格品便是最终的产品。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (8)

1.连接器端子自动生产线，其特征在于，包括窄距输送带（1）、蜘蛛人机械手（2）、扭拉机构（3）、焊接机构（4）、检测机构（5）、翻转机构（6）和平台（7），所述窄距输送带（1）设在所述平台（7）的周围，所述蜘蛛人机械手（2）设在平台（7）上部且所述蜘蛛人机械手（2）可以在窄距输送带（1）、扭拉机构（3）、焊接机构（4）、检测机构（5）、翻转机构（6）和平台（7）上工作，所述扭拉机构（3）、所述焊接机构（4）、所述翻转机构（6）依次设在所述平台（7）上边缘的固定处，所述平台（7）包括升降式转盘（8）、支腿（51）和工装（9），所述升降式转盘（8）有固定盘（52）和活动盘（53）两部分构成，所述支腿（51）呈矩形钢管结构竖立在水平面上，所述升降式转盘（8）设在所述支腿（51）上，所述工装（9）为上圆柱下圆盘结构，每个所述工装均与待加工的套筒的尺寸大小配套，每个工装均与待加工的套筒相对应，每个所述工装（9）下方且位于活动盘上设有三个围绕着工装的轴线均匀分布的矩形的开孔（10），所述工装（9）的数量为十个且都均分设在所述活动盘（53）的顶部表面。

2.根据权利要求1所述的连接器端子自动生产线，其特征在于，所述蜘蛛人机械手（2）包括机器人架（11）、机械爪（12）、伸缩活动杆组（13）、升降杆（14）、控制动力模块（15），所述机器人架（11）为罩设在升降式转盘（8）外侧的框架形的结构，所述控制动力模块（15）设在机器人架（11）的顶部中间位置，所述伸缩活动杆（13）数量为六个且分为三组，每组所述伸缩活动杆（13）数量为两根，三组伸缩活动杆（13）之间的夹角均为120度，所述伸缩活动杆（13）与控制动力模块（15）连接的一端可以水平旋转活动，所述升降杆（14）设在控制动力模块（15）的下端中心位置，所述机械爪（12）设在所述伸缩活动杆组（13）和所述升降杆（14）的最下端，所述机械爪（12）为输出端。

3.根据权利要求2所述的连接器端子自动生产线，其特征在于，所述窄距输送带（1）的数量为五个，五个所述窄距输送带（1）设在所述升降式转盘（8）的四周，所述窄距输送带（1）包括上弹性栅格输送带（16）、上套筒输送带（17）、第一检测输送带（18）、第二检测输送带（19）和成品输送带（20），所述上弹性栅格输送带（16）的位置为本生产工位的起始位置，所述上套筒输送带（17）的位置在扭拉机构（3）的右边，所述第一检测输送带（18）和所述第二检测输送带（19）的位置分别在检测机构（5）之后，所述成品输送带（20）的位置在所述第二检测输送带（19）的位置之后。

4.根据权利要求3所述的连接器端子自动生产线，其特征在于，所述扭拉机构（3）设在上弹性栅格输送带（16）的右边，所述扭拉机构（3）包括下固定结构（63）、上固定结构（64）、扭拉支架（65）、旋转结构（66）和升降结构（67），所述升降结构（67）设在所述扭拉支架（65）顶部下方中间位置，所述升降结构（67）的底部与扭拉支架（65）固定端相连，所述升降结构（67）的输出端与所述扭拉支架（65）的活动端相连接，所述扭拉支架（65）的活动端下方连接旋转结构（66），所述旋转结构（66）下方连接上固定结构（64），所述下固定结构（63）对应设置在所述上固定结构（64）下。

5.根据权利要求4所述的连接器端子自动生产线，其特征在于，所述焊接机构（4）包括三维机械手一（35）和三维机械手二（36），所述三维机械手一（35）在上套筒输送带（17）之后，所述三维机械手二（36）在翻转机构（6）之后，所述三维机械手一（35）和三维机械手二（36）均包括焊接支架（37）、横向移动结构（38）、竖向移动结构（39）、升降结构（40）和焊接头（41），所述三维机械手一（35）设在上套筒输送带（17）的右侧，所述焊接支架（37）的一端与固定盘（52）相垂直连接，所述竖向移动结构（39）设在焊接支架（37）另一端的顶部，所述横向移动结构（38）设在竖向移动结构（39）的顶部，所述升降结构（40）设在横向移动结构（38）靠近活动盘（53）的一端底部，所述焊接头（41）设在升降结构（40）的底部，所述三维机械手二（36）的结构与所述三维机械手一（35）的结构相同。

6.根据权利要求5所述的连接器端子自动生产线，其特征在于，所述检测机构（5）包括第一检测装置（42）和第二检测装置（43），所述第一检测装置（42）和第二检测装置（43）分别设在三维机械手一（35）和三维机械手二（36）的右侧，所述第一检测装置（42）和第二检测装置（43）均包括检测支架（44）、对焦环（45）和检测探头（46），所述第一检测装置（42）设在三维机械手一（35）的右侧，所述检测支架（44）安装在固定盘（52）上且位置与所述工装（9）对应，所述对焦环（45）和所述检测探头（46）都安装在所述检测支架（44）的上部靠近所述工装（9）的一侧，所述对焦环（45）设在所述检测探头（46）下方。

7.根据权利要求6所述的连接器端子自动生产线，其特征在于，所述翻转机构（6）包括翻转支架（47）、升降块（48）、旋转块（49）和夹具（50），所述翻转机构（6）设在窄距输送带三（18）的右侧，所述翻转支架（47）竖立在固定盘（52）上且位置对应所述工装（9），所述升降块（48）安装在所述翻转支架（47）靠近所述工装（9）的侧的上部，所述升降块（48）可以沿着竖直方向在翻转支架（47）上移动，所述旋转块（49）设在升降块（48）靠近所述工装（9）的一侧，所述夹具（50）设在旋转块（49）上。

8.根据权利要求7所述的连接器端子自动生产线的工作步骤，其特征在于，包括以下几个步骤：

第一步，通过所述机械爪（12）将弹性栅格抓紧放入对应位置工装（9）上，活动盘（53）开始逆时针旋转；

第二步，当弹性栅格到达扭拉机构（3）时，先启动下气缸（21）伸出输出端，松开抓手指（57），将弹性栅格和工装（9）放在抓手掌（58）上，收缩所述下气缸（21）的输出端，夹紧弹性栅格下端，然后启动电缸（22），电缸（22）输出端下降带动扭拉罩（26），所述扭拉罩（26）罩住弹性栅格，启动拇指气缸（25），输出轴（54）在所述拇指气缸（25）的作用下带动固定爪（55）向内移动，所述固定爪（55）夹紧弹性栅格的上端，然后启动伺服电机（30），所述伺服电机（30）开始带动皮带轮二（28），通过皮带轮一（27）和皮带（29）带动所述皮带轮二（28），从而带动扭拉罩（26）旋转，在旋转的同时启动所述电缸（22），缓慢的向上拉伸弹性栅格，最后扭拉结束，松开所述拇指气缸（25）的固定爪（55），缓慢上升所述扭拉罩（26），再松开所述抓手指（57），完成扭拉过程，活动盘（53）继续逆时针旋转；

第三步，所述机械爪（12）将上套筒输送带（17）上的套筒抓起套在弹性栅格上，活动盘（53）继续逆时针旋转；

第四步，所述三维机械手一（35）调整好焊接头（41）的位置，开始给弹性栅格和套筒上端焊接，焊接完成后活动盘（53）继续逆时针旋转；

第五步，当半成品到达第一检测装置（42）下方时，所述检测探头（46）开始检测焊接面是否合格，检测完成后活动盘（53）继续逆时针旋转；

第六步，当半成品到达第一检测输送带（18）时，根据所述第一检测装置（42）给的判断信息，所述机械爪（12）抓起不合格的半成品放入所述第一检测输送带（18），活动盘（53）继续逆时针旋转；

第七步，当合格的半成品到达翻转机构（6）时，所述夹具（50）夹住半成品翻转调面，所述活动盘（53）继续逆时针旋转；

第八步，所述三维机械手二（36）调整好焊接头（41）的位置，开始给弹性栅格和套筒另一端焊接，焊接完成后活动盘（53）继续逆时针旋转；

第九步，当所述半成品到达第二检测装置（43）的下方时，所述检测探头（46）开始检测另一端的焊接面是否合格，检测完成后活动盘（53）继续逆时针旋转；

第十步，根据第二检测装置（43）的结果自动区分合格品与不合格品，然后利用机械爪（12）将两类产品分别抓入第二检测输送带（19）和成品输送带（20）上，完成整个焊接与筛选的过程，所得到的合格品便是最终的产品。

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