CN111399519A - 基于无人驾驶车辆的放牧方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种基于无人驾驶车辆的放牧方法及装置，基于无人驾驶车辆的放牧方法，包括：控制无人驾驶车辆在放牧场地跟随放牧动物行驶；获取所述放牧动物在所述放牧场地的第一分布信息；根据所述第一分布信息，确定所述无人驾驶车辆的行进路线；控制所述无人驾驶车辆按所述行进路线进行行驶；输出放牧引导语音，所述放牧引导语音用于引导或驱赶所述放牧动物。本申请基于无人驾驶车辆的放牧方法及装置，通过无人车的自动驾驶，在放牧途中输出放牧引导语音引导或驱赶放牧动物，以替代放牧人员完成大部分的放牧工作。
Description
技术领域
本申请涉及畜牧技术领域，具体而言，涉及一种基于无人驾驶车辆的放牧方法及装置。
背景技术
在畜牧、养殖行业，大多动物的养殖都需要进行放牧，例如，牛、羊、马等动物。目前，动物的放牧主要是人工放牧，在人工放牧的过程中，由于放牧场地通常较大，因此容易导致个别动物在放牧途中脱离动物集群，而在出现此种情况时，往往需要人为地对动物进行驱赶或引导，此过程较为费时费力，大大地增加了放牧人员的工作量和工作难度。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种基于无人驾驶车辆的放牧方法及装置，通过无人驾驶车辆的自动驾驶，在放牧途中输出放牧引导语音引导或驱赶放牧动物，以替代放牧人员完成大部分的放牧工作。
第一方面，本申请实施例提供了一种基于无人驾驶车辆的放牧方法，包括：
控制无人驾驶车辆在放牧场地跟随放牧动物行驶；
获取所述放牧动物在所述放牧场地的第一分布信息；
根据所述第一分布信息，确定所述无人驾驶车辆的行进路线；
控制所述无人驾驶车辆按所述行进路线进行行驶；
输出放牧引导语音，所述放牧引导语音用于引导或驱赶所述放牧动物。
在上述实现过程中，本申请实施例的基于无人驾驶车辆的放牧方法，可在动物的放牧过程中，通过控制无人驾驶车辆在放牧场地跟随放牧动物行驶，根据获取的放牧动物在放牧场地的第一分布信息，确定无人驾驶车辆的行进路线，放牧动物的第一分布信息可用于确定是否有个别动物在放牧途中脱离动物集群，从而可以更好地确定无人驾驶车辆的行进路线，控制无人驾驶车辆按行进路线进行行驶，并输出放牧引导语音引导或驱赶放牧动物，使脱离动物集群的个别动物聚集动物集群，规整放牧秩序；本申请实施例的基于无人驾驶车辆的放牧方法，以无人驾驶车辆替代放牧人员完成大部分的放牧工作，充分地降低了放牧人员的工作量和工作难度。
进一步地，所述获取所述放牧动物在所述放牧场地的第一分布信息，包括：
获取所述放牧动物的第一拍摄图像及所述放牧动物中各动物的位置信息；
根据所述第一拍摄图像及所述各动物的位置信息，获得所述放牧动物在所述放牧场地的第一分布信息。
在上述实现过程中，该方法结合了放牧动物的第一拍摄图像和各动物的位置信息，可以较为准确地获得放牧动物中各动物的分布信息，从而可以更好地确定无人驾驶车辆的行进路线。
进一步地，在所述输出放牧引导语音之后，所述方法还包括：
获取所述放牧动物在所述放牧场地的第二分布信息；
根据所述第二分布信息，判断待引导动物是否与所述放牧动物聚集；
若否，增大所述放牧引导语音的输出音量。
在上述实现过程中，该方法可在输出放牧引导语音之后，根据获取的放牧动物的第二分布信息判断待引导动物是否与放牧动物聚集，在待引导动物没有与放牧动物聚集时，通过增大放牧引导语音的输出音量的方式，提升对待引导动物的引导效果或驱赶效果，以更好地对待引导动物进行引导或驱赶。
进一步地，在所述输出放牧引导语音之后，所述方法还包括：
判断所述放牧动物是否到达预定目的地；
若是，则控制所述无人驾驶车辆于所述放牧动物周边巡逻行驶。
在上述实现过程中，该方法可在判断出放牧动物到达预定目的地时，控制无人驾驶车辆于放牧动物周边巡逻行驶，以一定程度地保护和/或看管放牧动物。
进一步地，所述判断所述放牧动物是否到达预定目的地，包括：
获取所述放牧动物的第二拍摄图像和/或所述放牧动物中各动物的位置变化信息；
根据所述第二拍摄图像和/或所述各动物的位置变化信息，判断所述放牧动物是否到达预定目的地。
在上述实现过程中，该方法通过放牧动物的第二拍摄图像和/或各动物的位置变化信息，可以较为准确、简便地对放牧动物是否到达预定目的地进行判断。
进一步地，在所述控制所述无人驾驶车辆于所述放牧动物周边巡逻行驶之后，所述方法还包括：
根据当前时间，判断放牧时间是否已达到预定时间；
若是，则输出回笼引导语音，所述回笼引导语音用于引导或驱赶所述放牧动物回笼。
在上述实现过程中，该方法可在判断出放牧时间已达到预定时间时，输出回笼引导语音引导或驱赶放牧动物回笼，进一步地减少放牧人员的工作量和工作难度。
第二方面，本申请实施例提供了一种基于无人驾驶车辆的放牧装置，包括：
自动驾驶模块，用于控制无人驾驶车辆在放牧场地跟随放牧动物行驶；
获取模块，用于获取所述放牧动物在所述放牧场地的第一分布信息；
确定模块，用于根据所述第一分布信息，确定所述无人驾驶车辆的行进路线；
所述自动驾驶模块，还用于控制所述无人驾驶车辆按所述行进路线进行行驶；
输出模块，用于输出放牧引导语音，所述放牧引导语音用于引导或驱赶所述放牧动物。
在上述实现过程中，本申请实施例的基于无人驾驶车辆的放牧装置，可在动物的放牧过程中，通过控制无人驾驶车辆在放牧场地跟随放牧动物行驶，根据获取的放牧动物在放牧场地的第一分布信息，确定无人驾驶车辆的行进路线，放牧动物的第一分布信息可用于确定是否有个别动物在放牧途中脱离动物集群，从而可以更好地确定无人驾驶车辆的行进路线，控制无人驾驶车辆按行进路线进行行驶，并输出放牧引导语音引导或驱赶放牧动物，使脱离动物集群的个别动物聚集动物集群，规整放牧秩序；本申请实施例的基于无人驾驶车辆的放牧装置，以无人驾驶车辆替代放牧人员完成大部分的放牧工作，充分地降低了放牧人员的工作量和工作难度。
进一步地，所述基于无人驾驶车辆的放牧装置还包括判断模块，用于判断所述放牧动物是否到达预定目的地；
所述自动驾驶模块，还用于在所述放牧动物到达预定目的地时，控制所述无人驾驶车辆于所述放牧动物周边巡逻行驶。
在上述实现过程中，该装置可在判断出放牧动物到达预定目的地时，控制无人驾驶车辆于放牧动物周边巡逻行驶，以一定程度地保护和/或看管放牧动物。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行上述的基于无人驾驶车辆的放牧方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有上述的电子设备中所使用的计算机程序。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例一提供的基于无人驾驶车辆的放牧方法的第一流程示意图；
图2为本申请实施例一提供的步骤S120的流程示意图；
图3为本申请实施例一提供的基于无人驾驶车辆的放牧方法的第二流程示意图；
图4为本申请实施例一提供的基于无人驾驶车辆的放牧方法的第三流程示意图；
图5为本申请实施例二提供的基于无人驾驶车辆的放牧装置的第一结构框图；
图6为本申请实施例二提供的基于无人驾驶车辆的放牧装置的第二结构框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
目前，动物的放牧主要是人工放牧，在人工放牧的过程中，由于放牧场地通常较大，因此容易导致个别动物在放牧途中脱离动物集群，而在出现此种情况时，往往需要人为地对动物进行驱赶或引导，此过程较为费时费力，大大地增加了放牧人员的工作量和工作难度。
针对上述现有技术中的问题，本申请提供了一种基于无人驾驶车辆的放牧方法及装置，通过无人驾驶车辆的自动驾驶，在放牧途中输出放牧引导语音引导或驱赶放牧动物，以替代放牧人员完成大部分的放牧工作。
实施例一
参见图1，图1为本申请实施例提供的基于无人驾驶车辆的放牧方法的第一流程示意图。本申请实施例中执行下述的基于无人驾驶车辆的放牧方法的执行主体可以是车载控制设备。
本申请实施例的基于无人驾驶车辆的放牧方法，包括如下步骤：
步骤S110，控制无人驾驶车辆在放牧场地跟随放牧动物行驶。
在本实施例中，放牧场地可以是设置有围栏的放牧场地，放牧场地通常较大。
放牧动物可以是马群、牛群或羊群等等，本实施例主要以放牧动物为马群进行相应的示例说明。
可选地，控制无人驾驶车辆在放牧场地跟随放牧动物行驶，可以是控制无人驾驶车辆启动，并在放牧场地跟随放牧动物行驶；也可以是无人驾驶车辆先前已启动，直接控制无人驾驶车辆在放牧场地跟随放牧动物行驶。
可选地，在控制无人驾驶车辆在放牧场地跟随放牧动物行驶时，可根据控制终端发送的触发指令或放牧任务等控制无人驾驶车辆在放牧场地跟随放牧动物行驶，控制终端可以是手机、iPad、电脑等等。
步骤S120，获取放牧动物在放牧场地的第一分布信息。
在本实施例中，放牧动物的第一分布信息可以是放牧动物中各动物的位置分布坐标，也可以是放牧动物中各动物的位置分布图，其中，放牧动物中各动物的位置分布坐标可以是放牧动物中各动物相对于无人驾驶车辆的位置分布坐标。
以上述的马群作为示例，也即是说，放牧动物的第一分布信息可以是马群中各马匹的位置分布坐标，也可以是马群中各马匹的位置分布图。
可选地，放牧动物在放牧场地的第一分布信息，可通过放牧动物的相关拍摄图像或放牧动物中各动物的位置信息获得。
步骤S130，根据上述第一分布信息，确定无人驾驶车辆的行进路线。
在本实施例中，放牧动物的第一分布信息可用于确定是否有个别动物在放牧途中脱离动物集群。
若确定没有个别动物在放牧途中脱离动物集群，则确定的行进路线可与原路线相同；若确定有个别动物在放牧途中脱离动物集群，则确定的行进路线通常与原路线不相同。
无人驾驶车辆的行进路线可以是放牧场地的完整行进路线，也可以是基于当前位置的放牧场地的局部行进路线。
步骤S140，控制无人驾驶车辆按上述行进路线进行行驶。
步骤S150，输出放牧引导语音，放牧引导语音用于引导或驱赶放牧动物。
在本实施例中，放牧引导语音可以是车鸣声、放牧引导音乐或仿制的用于引导或驱赶动物的动物叫声。
需要说明的是，上述步骤S120至步骤S150可以是重复执行的过程，直至放牧动物到达目的地或放牧结束为止。
本申请实施例的基于无人驾驶车辆的放牧方法，可在动物的放牧过程中，通过控制无人驾驶车辆在放牧场地跟随放牧动物行驶，根据获取的放牧动物在放牧场地的第一分布信息，确定无人驾驶车辆的行进路线，放牧动物的第一分布信息可用于确定是否有个别动物在放牧途中脱离动物集群，从而可以更好地确定无人驾驶车辆的行进路线，控制无人驾驶车辆按行进路线进行行驶，并输出放牧引导语音引导或驱赶放牧动物，使脱离动物集群的个别动物聚集动物集群，规整放牧秩序；本申请实施例的基于无人驾驶车辆的放牧方法，以无人驾驶车辆替代放牧人员完成大部分的放牧工作，充分地降低了放牧人员的工作量和工作难度。
为了可以较为准确地获得放牧动物中各动物的分布信息，本申请实施例提供一种可能的实施方式，参见图2，图2为本申请实施例提供的步骤S120的流程示意图，本申请实施例的基于无人驾驶车辆的放牧方法，步骤S120，获取放牧动物在放牧场地的第一分布信息，可包括如下步骤：
步骤S121，获取放牧动物的第一拍摄图像及放牧动物中各动物的位置信息；
步骤S122，根据第一拍摄图像及各动物的位置信息，获得放牧动物在放牧场地的第一分布信息。
其中，放牧动物的第一拍摄图像可通过图像采集器获取，放牧动物的第一拍摄图像可以是多张不同拍摄角度的拍摄图像；放牧动物中各动物的位置信息可通过激光雷达获取。图像采集器和激光雷达可设置于无人驾驶车辆上。
在上述过程中，该方法结合了放牧动物的第一拍摄图像和各动物的位置信息，可以较为准确地获得放牧动物中各动物的分布信息，从而可以更好地确定无人驾驶车辆的行进路线。
在引导或驱赶脱离动物集群的个别动物聚集动物集群时，可能会出现引导无效、驱赶无效，或引导、驱赶作用不强的情况出现，为了更好地对待引导动物进行引导或驱赶，本申请实施例提供一种可能的实施方式，本申请实施例的基于无人驾驶车辆的放牧方法，在步骤S150，输出放牧引导语音，放牧引导语音用于引导或驱赶放牧动物之后，可包括如下步骤：
获取放牧动物在放牧场地的第二分布信息；
根据上述第二分布信息，判断待引导动物是否与放牧动物聚集；
若否，增大放牧引导语音的输出音量。
放牧动物的第二分布信息的获取，可参见上述获取放牧动物在放牧场地的第一分布信息的内容，在此，不再赘述。
在判断待引导动物是否与放牧动物聚集时，可根据放牧动物的第二分布信息，判断待引导动物是否回归到动物集群中，或者判断待引导动物距离动物集群的间距是否变小或小于预设间距。
在上述过程中，该方法可在待引导动物没有与放牧动物聚集时，通过增大放牧引导语音的输出音量的方式，提升对待引导动物的引导效果或驱赶效果，以更好地对待引导动物进行引导或驱赶。
在动物的放牧过程中，某些种类的动物会有放牧的目的地，为了在放牧动物到达目的地时，可对放牧动物进行保护或看管，本申请实施例提供一种可能的实施方式，参见图3，图3为本申请实施例提供的基于无人驾驶车辆的放牧方法的第二流程示意图，本申请实施例的基于无人驾驶车辆的放牧方法，在步骤S150，输出放牧引导语音，放牧引导语音用于引导或驱赶放牧动物之后，可包括如下步骤：
步骤S160，判断放牧动物是否到达预定目的地；
步骤S170，控制无人驾驶车辆于放牧动物周边巡逻行驶。
若判断出放牧动物到达预定目的地，则执行步骤S170；若判断出放牧动物没有到达预定目的地，则结束本流程。
在上述过程中，该方法可在判断出放牧动物到达预定目的地时，控制无人驾驶车辆于放牧动物周边巡逻行驶，以一定程度地保护和/或看管放牧动物。
可选地，在判断放牧动物是否到达预定目的地时，可获取放牧动物的第二拍摄图像和/或放牧动物中各动物的位置变化信息；根据第二拍摄图像和/或各动物的位置变化信息，判断放牧动物是否到达预定目的地。
第二拍摄图像可以是单张或多张，在第二拍摄图像为单张时，可根据单张第二拍摄图像与预存的目的地图像的比对，判断放牧动物是否到达预定目的地；在第二拍摄图像为多张时，第二拍摄图像可以是至少两张连续拍摄的图像，可根据至少两张第二拍摄图像的比对，判断放牧动物是否到达预定目的地。
在上述过程中，该方法通过放牧动物的第二拍摄图像和/或各动物的位置变化信息，可以较为准确、简便地对放牧动物是否到达预定目的地进行判断。
在上述实施方式的基础上，为了可以进一步地减少放牧人员的工作量和工作难度，本申请实施例提供一种可能的实施方式，参见图4，图4为本申请实施例提供的基于无人驾驶车辆的放牧方法的第三流程示意图，本申请实施例的基于无人驾驶车辆的放牧方法，在步骤S170，控制无人驾驶车辆于放牧动物周边巡逻行驶之后，可包括如下步骤：
步骤S180，根据当前时间，判断放牧时间是否已达到预定时间；
步骤S190，输出回笼引导语音，回笼引导语音用于引导或驱赶放牧动物回笼。
放牧时间可以是放牧总时长或在预定目的地结束停留的时间点。
回笼引导语音可以是车鸣声、放牧引导音乐或仿制的用于引导或驱赶动物的动物叫声。
在上述过程中，该方法可在判断出放牧时间已达到预定时间时，输出回笼引导语音引导或驱赶放牧动物回笼，进一步地减少放牧人员的工作量和工作难度。
在放牧动物回笼的过程中，本申请实施例的基于无人驾驶车辆的放牧方法，步骤S120至步骤S150可以重复执行，直至放牧动物回笼为止。
实施例二
为了执行上述实施例一对应的方法，以实现相应的功能和技术效果，下面提供一种基于无人驾驶车辆的放牧装置。
参见图5，图5为本申请实施例提供的基于无人驾驶车辆的放牧装置的第一结构框图。
本申请实施例的基于无人驾驶车辆的放牧装置，包括：
自动驾驶模块210，用于控制无人驾驶车辆在放牧场地跟随放牧动物行驶；
获取模块220，用于获取放牧动物在放牧场地的第一分布信息；
确定模块230，用于根据上述第一分布信息，确定无人驾驶车辆的行进路线；
所述自动驾驶模块210，还用于控制无人驾驶车辆按上述行进路线进行行驶；
输出模块240，用于输出放牧引导语音，放牧引导语音用于引导或驱赶放牧动物。
本申请实施例的基于无人驾驶车辆的放牧装置，可在动物的放牧过程中，通过控制无人驾驶车辆在放牧场地跟随放牧动物行驶，根据获取的放牧动物在放牧场地的第一分布信息，确定无人驾驶车辆的行进路线，放牧动物的第一分布信息可用于确定是否有个别动物在放牧途中脱离动物集群，从而可以更好地确定无人驾驶车辆的行进路线，控制无人驾驶车辆按行进路线进行行驶，并输出放牧引导语音引导或驱赶放牧动物，使脱离动物集群的个别动物聚集动物集群，规整放牧秩序；本申请实施例的基于无人驾驶车辆的放牧装置，以无人驾驶车辆替代放牧人员完成大部分的放牧工作，充分地降低了放牧人员的工作量和工作难度。
作为一种可选的实施方式，获取模块220，可具体用于：
获取放牧动物的第一拍摄图像及放牧动物中各动物的位置信息；
根据第一拍摄图像及各动物的位置信息，获得放牧动物在放牧场地的第一分布信息。
参见图6，图6为本申请实施例提供的基于无人驾驶车辆的放牧装置的第二结构框图。
作为一种可选的实施方式，获取模块220，还可用于获取放牧动物在放牧场地的第二分布信息；
基于无人驾驶车辆的放牧装置还可包括判断模块250，用于根据上述第二分布信息，判断待引导动物是否与放牧动物聚集；
输出模块240，还可用于在待引导动物没有与放牧动物聚集时，增大放牧引导语音的输出音量。
作为一种可选的实施方式，判断模块250，还可用于判断放牧动物是否到达预定目的地；
自动驾驶模块210，还可用于控制无人驾驶车辆于放牧动物周边巡逻行驶。
可选地，判断模块250在判断放牧动物是否到达预定目的地时，可获取放牧动物的第二拍摄图像和/或放牧动物中各动物的位置变化信息；
根据第二拍摄图像和/或各动物的位置变化信息，判断放牧动物是否到达预定目的地。
作为一种可选的实施方式，判断模块250，还可用于根据当前时间，判断放牧时间是否已达到预定时间；
输出模块240，还可用于在放牧时间已达到预定时间时，输出回笼引导语音，回笼引导语音用于引导或驱赶放牧动物回笼。
上述的基于无人驾驶车辆的放牧装置可实施上述实施例一的基于无人驾驶车辆的放牧方法。上述实施例一中的可选项也适用于本实施例，这里不再详述。
本申请实施例的其余内容可参照上述实施例一的内容，在本实施例中，不再进行赘述。
实施例三
本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行上述的基于无人驾驶车辆的放牧方法。
可选地，上述电子设备可以是车载控制设备。
另外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其存储有上述的电子设备中所使用的计算机程序。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
Claims (10)
1.一种基于无人驾驶车辆的放牧方法，其特征在于，包括：
控制无人驾驶车辆在放牧场地跟随放牧动物行驶；
获取所述放牧动物在所述放牧场地的第一分布信息；
根据所述第一分布信息，确定所述无人驾驶车辆的行进路线；
控制所述无人驾驶车辆按所述行进路线进行行驶；
输出放牧引导语音，所述放牧引导语音用于引导或驱赶所述放牧动物。
2.根据权利要求1所述的基于无人驾驶车辆的放牧方法，其特征在于，所述获取所述放牧动物在所述放牧场地的第一分布信息，包括：
获取所述放牧动物的第一拍摄图像及所述放牧动物中各动物的位置信息；
根据所述第一拍摄图像及所述各动物的位置信息，获得所述放牧动物在所述放牧场地的第一分布信息。
3.根据权利要求1或2所述的基于无人驾驶车辆的放牧方法，其特征在于，在所述输出放牧引导语音之后，所述方法还包括：
获取所述放牧动物在所述放牧场地的第二分布信息；
根据所述第二分布信息，判断待引导动物是否与所述放牧动物聚集；
若否，增大所述放牧引导语音的输出音量。
4.根据权利要求1至3任一项所述的基于无人驾驶车辆的放牧方法，其特征在于，在所述输出放牧引导语音之后，所述方法还包括：
判断所述放牧动物是否到达预定目的地；
若是，则控制所述无人驾驶车辆于所述放牧动物周边巡逻行驶。
5.根据权利要求4所述的基于无人驾驶车辆的放牧方法，其特征在于，所述判断所述放牧动物是否到达预定目的地，包括：
获取所述放牧动物的第二拍摄图像和/或所述放牧动物中各动物的位置变化信息；
根据所述第二拍摄图像和/或所述各动物的位置变化信息，判断所述放牧动物是否到达预定目的地。
6.根据权利要求4所述的基于无人驾驶车辆的放牧方法，其特征在于，在所述控制所述无人驾驶车辆于所述放牧动物周边巡逻行驶之后，所述方法还包括：
根据当前时间，判断放牧时间是否已达到预定时间；
若是，则输出回笼引导语音，所述回笼引导语音用于引导或驱赶所述放牧动物回笼。
7.一种基于无人驾驶车辆的放牧装置，其特征在于，包括：
自动驾驶模块，用于控制无人驾驶车辆在放牧场地跟随放牧动物行驶；
获取模块，用于获取所述放牧动物在所述放牧场地的第一分布信息；
确定模块，用于根据所述第一分布信息，确定所述无人驾驶车辆的行进路线；
所述自动驾驶模块，还用于控制所述无人驾驶车辆按所述行进路线进行行驶；
输出模块，用于输出放牧引导语音，所述放牧引导语音用于引导或驱赶所述放牧动物。
8.根据权利要求7所述的基于无人驾驶车辆的放牧装置，其特征在于，所述基于无人驾驶车辆的放牧装置还包括判断模块，用于判断所述放牧动物是否到达预定目的地；
所述自动驾驶模块，还用于在所述放牧动物到达预定目的地时，控制所述无人驾驶车辆于所述放牧动物周边巡逻行驶。
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行根据权利要求1至6中任一项所述的基于无人驾驶车辆的放牧方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有权利要求9所述的电子设备中所使用的计算机程序。
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Also Published As
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