CN111398411A - 一种磁粉自动检测系统 - Google Patents

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CN111398411A
CN111398411A CN202010349323.7A CN202010349323A CN111398411A CN 111398411 A CN111398411 A CN 111398411A CN 202010349323 A CN202010349323 A CN 202010349323A CN 111398411 A CN111398411 A CN 111398411A
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CN
China
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magnetic adsorption
magnetic
adsorption wheel
wheel
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CN202010349323.7A
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沈书乾
冯选明
周海
汪占彬
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Guangdong Institute Of Special Equipment Inspection And Research Maoming Institute Of Inspection
Qinhuangdao Shengtong Ndt Co ltd
Original Assignee
Guangdong Institute Of Special Equipment Inspection And Research Maoming Institute Of Inspection
Qinhuangdao Shengtong Ndt Co ltd
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    • G01N27/72—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means by investigating magnetic variables
    • G01N27/82—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means by investigating magnetic variables for investigating the presence of flaws
    • G01N27/83—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means by investigating magnetic variables for investigating the presence of flaws by investigating stray magnetic fields
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Abstract

本申请涉及一种磁粉自动检测系统，该系统包括：爬行单元，用于在被检件表面爬行；喷淋单元，用于在被检件表面喷洒磁悬液；磁化单元，用于磁化喷洒磁悬液后的被检件；识别单元，用于采集磁化后的被检件的图像信息；控制器，用于根据磁化后的被检件的图像信息对被检件进行磁痕检测。本申请提供的技术方案，不仅实现了磁痕检测的自动化，还提高了磁痕检测的效率以及磁痕检测的可靠性和准确性。

Description

一种磁粉自动检测系统
技术领域
本申请属于无损检测技术领域，具体涉及一种磁粉自动检测系统。
背景技术
磁粉检测作为一项常规、成熟的检测方法，在炼油炼化装置的设备、塔器、管线、球罐、储罐的对接接头无损检测时应用广泛。
国内磁粉检测技术劳动强度大，检测效率低，重复性劳动多，人为因素影响大，自动化、信息化程度差，非常容易漏检表面裂纹类缺陷，并且，磁粉检测技术采用的紫外线灯对人体伤害较大；半自动检测工装有实验室内研究，但检测结果主要依赖于人的视觉，且漏检、误检指标达不到要求。
现场检测的缺陷磁痕无法保存，随着磁化结束，缺陷磁痕也发生变化和消失，检测结果没有可追溯性；管理人员无法对探伤检测现场进行有效的实时监管。
发明内容
为至少在一定程度上克服相关技术中存在容易出现漏检，检测的缺陷磁痕无法保存以及紫外线灯对人体伤害较大的问题，本申请提供一种磁粉自动检测系统。
根据本申请实施例的第一方面，提供一种磁粉自动检测系统，包括：
爬行单元，用于在被检件表面爬行；
喷淋单元，用于在被检件表面喷洒磁悬液；
磁化单元，用于磁化喷洒磁悬液后的被检件；
识别单元，用于采集磁化后的被检件的图像信息；
控制器，用于根据磁化后的被检件的图像信息对被检件进行磁痕检测。
优选的，爬行单元设置于系统的最下方，包括：4个履带活动轮、8个行走驱动轮、2个行走驱动电机、第一外壳卡条、第二外壳卡条、第一履带涨紧轮、第二履带涨紧轮、第一磁力吸附轮、第二磁力吸附轮、第三磁力吸附轮、第四磁力吸附轮、第五磁力吸附轮、第六磁力吸附轮、第七磁力吸附轮、第八磁力吸附轮、第九磁力吸附轮、第十磁力吸附轮、第十一磁力吸附轮、第十二磁力吸附轮、第一磁化滚轮、第二磁化滚轮、第三磁化滚轮和第四磁化滚轮；
第一磁力吸附轮、第二磁力吸附轮、第三磁力吸附轮、第四磁力吸附轮、第五磁力吸附轮和第六磁力吸附轮均通过固定件固定于第一外壳卡条，并设置于系统最下方的一侧；
第七磁力吸附轮、第八磁力吸附轮、第九磁力吸附轮、第十磁力吸附轮、第十一磁力吸附轮和第十二磁力吸附轮均通过固定件固定于第二外壳卡条，并设置于系统最下方的另一侧；
第二磁力吸附轮与第三磁力吸附轮之间、第四磁力吸附轮与第五磁力吸附轮之间、第八磁力吸附轮与第九磁力吸附轮之间、第十磁力吸附轮与第十一磁力吸附轮质之间分别设置有第一磁化滚轮、第二磁化滚轮、第三磁化滚轮和第四磁化滚轮；
每个磁化滚轮的内侧均设置有履带活动轮；
第三磁力吸附轮之间与第四磁力吸附轮之间设置有第一履带涨紧轮，第九磁力吸附轮之间与第十磁力吸附轮之间设置有第二履带涨紧轮；
第一磁力吸附轮、第六磁力吸附轮、第七磁力吸附轮和第十二磁力吸附轮的内外两侧均与一个行走驱动轮连接；
第六磁力吸附轮和第十二磁力吸附轮的内侧的行走驱动轮的内侧均设置有行走驱动电机；
控制器，还用于控制爬行单元在被检件表面爬行。
进一步的，爬行单元还包括：第一履带和第二履带；
第一磁力吸附轮、第二磁力吸附轮、第三磁力吸附轮、第四磁力吸附轮、第五磁力吸附轮和第六磁力吸附轮均包覆在第一履带内；
第七磁力吸附轮、第八磁力吸附轮、第九磁力吸附轮、第十磁力吸附轮、第十一磁力吸附轮和第十二磁力吸附轮均包覆在第二履带内。
优选的，喷淋单元设置于系统的最前方，包括：磁悬液储液罐、微型泵、软管、单向喷淋阀、单向进气管和喷淋头；
磁悬液储液罐设置于系统的最前方，用于储存磁悬液；
微型泵设置于磁悬液储液罐的内部；
磁悬液储液罐的顶部设置有第一出口和第二出口，第一出口设置有单向喷淋阀，第二出口设置有单向进气管；
软管的一端与微型泵的输出端连接，软管的另一端通过单向喷淋阀与喷淋头连接；
控制器，还用于控制喷淋单元在被检件表面喷洒磁悬液。
优选的，磁化单元设置于系统的中心，包括：铁芯和线圈；
线圈缠绕在铁芯的外侧，其设置于系统的中心，用于磁化喷洒磁悬液后的被检件。
优选的，识别单元，包括：
照明模块设置于铁芯的下方，用于为被检件照明；
摄像模块设置于铁芯的下方，用于采集磁化后的被检件的图像信息；
控制器，还用于控制照明模块为被检件照明，控制摄像模块采集磁化后的被检件的图像信息。
优选的，该系统，还包括：
无线通信单元设置于磁化单元的上方，用于将识别单元采集的磁化后的被检件的图像信息传送至控制器。
优选的，控制器，包括：
获取模块，用于利用图像识别技术对磁化后的被检件的图像信息的每一帧图像进行灰度识别，获取磁化后的被检件的图像信息的每一帧图像中每个像素点的灰度值；
判断模块，用于判断磁化后的被检件的图像信息的每一帧图像中每个像素点的灰度值是否满足缺陷磁痕阈值，若满足，则磁化后的被检件存在缺陷磁痕，并发出警报；若不满足，则磁化后的被检件不存在缺陷磁痕。
优选的，该系统，还包括：设置于系统的最后方电源单元，用于为爬行单元、喷淋单元、磁化单元、识别单元、控制器和无线通信单元供电。
优选的，该系统，还包括：显示单元，用于显示识别单元采集的磁化后的被检件的图像信息。
本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
通过爬行单元、喷淋单元、磁化单元、识别单元和控制器构建的一种磁粉自动检测系统，实现了磁痕检测的自动化，提高了磁痕检测的效率；同时，不仅避免了相关技术中采用肉眼观察磁痕变化的弊端，还避免了采用的紫外线灯对人体的伤害，从而提高了磁痕检测的可靠性和准确性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
图1是根据本申请一个实施例提供的一种磁粉自动检测系统的结构示意图；
图2是根据本申请一个实施例提供的另一种磁粉自动检测系统的结构示意图；
图3是根据本申请一个实施例提供的另一种磁粉自动检测系统中爬行单元的一侧的结构示意图；
图4是根据本申请一个实施例提供的另一种磁粉自动检测系统中喷淋单元的结构示意图；
图5是根据本申请一个实施例提供的另一种磁粉自动检测系统的具体结构的俯视图；
图6是根据本申请一个实施例提供的另一种磁粉自动检测系统的具体结构的正视图；
图7是根据本申请一个实施例提供的另一种磁粉自动检测系统的具体结构的底面的结构图；
图3中，1-行走驱动轮，2-第一履带涨紧轮，3-行走驱动电机，4-第一磁力吸附轮，5-第二磁力吸附轮，6-第一磁化滚轮，7-固定件，8-第三磁力吸附轮，9-第四磁力吸附轮，10-履带活动轮，11-第一外壳卡条，12-第二磁化滚轮，13-第五磁力吸附轮，14-第一履带，15-第六磁力吸附轮；
图4中，16-单向喷淋阀，17-单向进气管，18-磁悬液储液罐，19-软管，20-微型泵，21-喷淋头，22-底座；
图5中，23-电源单元，24-控制器，25-电源开关，26-磁化单元，27-爬行单元，28-无线通信单元，29-喷淋单元；
图6中，18-磁悬液储液罐，21-喷淋头，22-底座，27-爬行单元，29-喷淋单元，30-卡槽；
图7中，3-行走驱动电机，14-第一履带，30-卡槽，31-第二履带，32-铁芯，33-摄像模块，34-照明模块，35-识别单元。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
图1是根据实施例示出的一种磁粉自动检测系统的结构示意图，如图1所示，该系统包括：
爬行单元，用于在被检件表面爬行；
喷淋单元，用于在被检件表面喷洒磁悬液；
磁化单元，用于磁化喷洒磁悬液后的被检件；
识别单元，用于采集磁化后的被检件的图像信息；
控制器，用于根据磁化后的被检件的图像信息对被检件进行磁痕检测。
本实施例提供的一种磁粉自动检测系统，实现了磁痕检测的自动化，提高了磁痕检测的效率；同时，不仅避免了相关技术中采用肉眼观察磁痕变化的弊端，还避免了采用的紫外线灯对人体的伤害，大幅降低高处作业的时间和频次，从而提高了磁痕检测的可靠性和准确性；对大型储罐检测，不用检测人员爬高检测，保证了检测人员的人身安全。
作为上述实施例的一种改进，本发明实施例提供另一种磁粉自动检测系统的结构示意图，如图2所示，包括：
爬行单元，用于在被检件表面爬行；
喷淋单元，用于在被检件表面喷洒磁悬液；
磁化单元，用于磁化喷洒磁悬液后的被检件；
识别单元，用于采集磁化后的被检件的图像信息；
控制器，用于根据磁化后的被检件的图像信息对被检件进行磁痕检测。
一些实施例中，还可以通过远程控制终端与控制器连接，从而远程控制该磁粉检测系统。
需要说明的是，本发明实施例对“磁悬液”的类型不做限定，一些实施例中，可以由本领域技术人员根据工程需要进行选择。
一些实施例中，控制器可以但不限于通过可编程逻辑控制器实现。
进一步可选的，如图3所示，爬行单元设置于该系统的最下方，包括：4个履带活动轮10、8个行走驱动轮1、2个行走驱动电机3、第一履带涨紧轮2、第二履带涨紧轮、第一外壳卡条11、第二外壳卡条、第一磁力吸附轮4、第二磁力吸附轮5、第三磁力吸附轮8、第四磁力吸附轮9、第五磁力吸附轮13、第六磁力吸附轮15、第七磁力吸附轮、第八磁力吸附轮、第九磁力吸附轮、第十磁力吸附轮、第十一磁力吸附轮、第十二磁力吸附轮、第一磁化滚轮6、第二磁化滚轮12、第三磁化滚轮和第四磁化滚轮；
第一磁力吸附轮4、第二磁力吸附轮5、第三磁力吸附轮8、第四磁力吸附轮9、第五磁力吸附轮13和第六磁力吸附轮15均通过固定件7固定于第一外壳卡条11，并设置于系统最下方的一侧；
第七磁力吸附轮、第八磁力吸附轮、第九磁力吸附轮、第十磁力吸附轮、第十一磁力吸附轮和第十二磁力吸附轮均通过固定件7固定于第二外壳卡条，并设置于系统最下方的另一侧；
需要说明的是，固定件7可以但不限于包括螺丝；
第二磁力吸附轮5与第三磁力吸附轮8之间、第四磁力吸附轮9与第五磁力吸附轮13之间、第八磁力吸附轮与第九磁力吸附轮之间、第十磁力吸附轮与第十一磁力吸附轮之间分别设置有第一磁化滚轮6、第二磁化滚轮12、第三磁化滚轮和第四磁化滚轮；
需要说明的是，每个磁化滚轮可以但不限于通过固定件7(例如螺丝)固定于两个磁力吸附轮之间；
每个磁化滚轮的内侧均设置有履带活动轮10；
需要说明的是，每个履带活动轮10可以但不限于通过固定件7(例如螺丝)固定在磁化滚轮的内侧；
第三磁力吸附轮8之间与第四磁力吸附轮9之间设置有第一履带涨紧轮2，第九磁力吸附轮之间与第十磁力吸附轮之间设置有第二履带涨紧轮；
需要说明的是，每个履带涨紧轮可以但不限于通过固定件7(例如螺丝)固定在两个磁力吸附轮之间；
第一磁力吸附轮4、第六磁力吸附轮15、第七磁力吸附轮和第十二磁力吸附轮的内外两侧均与一个行走驱动轮1连接；
需要说明的是，每个行走驱动轮1可以但不限于通过固定件7(例如螺丝)与其对应的磁力吸附轮连接；
第六磁力吸附轮15和第十二磁力吸附轮的内侧的行走驱动轮1的内侧均设置有行走驱动电机3；
容易理解的是，每个行走驱动电机3可以但不限于通过固定件7(例如螺丝)固定在与其对应的磁力吸附轮的内侧；
控制器，还用于控制爬行单元在被检件表面爬行；
需要说明的是，本发明实施例中涉及的“控制器控制爬行单元在被检件表面爬行”方式，是本领域技术人员所熟知的，因此，其具体实现方式不做过多描述。
进一步可选的，爬行单元还包括：第一履带14和第二履带；
需要说明的是，第一履带14和第二履带的类型可以但不限于为橡胶履带。
第一磁力吸附轮4、第二磁力吸附轮5、第三磁力吸附轮8、第四磁力吸附轮9、第五磁力吸附轮13和第六磁力吸附轮15均包覆在第一履带14内；
第七磁力吸附轮、第八磁力吸附轮、第九磁力吸附轮、第十磁力吸附轮、第十一磁力吸附轮和第十二磁力吸附轮均包覆在第二履带内。
需要说明的是，爬行单元中各个零部件的数量可以根据工程需要或实验数据等来确定，从而使爬行单元更加适应在不同的被检件背面爬行。
容易理解的是，图3中所示的是爬行单元一侧的零部件结构示意图，爬行单元另一侧的零部件的结构示意图应当与图3中所示的爬行单元一侧的零部件结构示意图相对称。
进一步可选的，如图4所示，喷淋单元设置于该系统的最前方，包括：磁悬液储液罐18、微型泵20、软管19、单向喷淋阀16、单向进气管17和喷淋头21；
磁悬液储液罐18设置于系统的最前方，用于储存磁悬液；
微型泵20设置于磁悬液储液罐18的内部；
磁悬液储液罐18的顶部设置有第一出口和第二出口，第一出口设置有单向喷淋阀16，第二出口设置有单向进气管17；
软管19的一端与微型泵20的输出端连接，软管19的另一端通过单向喷淋阀16与喷淋头21连接；
控制器，还用于控制喷淋单元在被检件表面喷洒磁悬液。
需要说明的是，本发明实施例中涉及的“控制器控制喷淋单元在被检件表面喷洒磁悬液”方式，是本领域技术人员所熟知的，因此，其具体实现方式不做过多描述。
一些实施例中，喷淋单元还包括底座22，磁悬液储液罐18设置于底座22的上方，喷淋头21卡接固定在底座22。
一些实施例中，还通过在底座22设置卡槽，将喷淋头21设置于该卡槽内，从而向下喷洒磁悬液。
需要说明的是，本实施例对“微型泵20”的类型和“软管19”的材质不做限定，可以由本领域技术人员根据工程需要进行选择。
进一步可选的，磁化单元设置于该系统的中心，包括：铁芯和线圈；
线圈缠绕在铁芯的外侧，其设置于该系统的中心，用于磁化喷洒磁悬液后的被检件。
需要说明的是，本发明实施例对“铁芯”不做限定，可以由本领域技术人员根据工程需要进行选择；一些实施例中铁芯的类型为旋转铁芯。
进一步可选的，识别单元，包括：
照明模块设置于铁芯的下方，用于为被检件照明；
摄像模块设置于铁芯的下方，用于采集磁化后的被检件的图像信息；
控制器，还用于控制照明模块为被检件照明，控制摄像模块采集磁化后的被检件的图像信息。
需要说明的是，本发明实施例中涉及的“控制器24用于控制照明模块34为被检件照明，控制摄像模块33采集磁化后的被检件的图像信息”方式，是本领域技术人员所熟知的，因此，其具体实现方式不做过多描述。
具体可选的，照明模块可以但不限于进行荧光白光切换照明。
一些实施例中，摄像模块可以但不限于通过摄像机实现。
需要说明的是，本发明实施例中涉及的“照明模块可以但不限于进行荧光白光切换照明”方式，是本领域技术人员所熟知的，因此，其具体实现方式不做过多描述。
进一步可选的，该系统，还包括：
无线通信单元设置于磁化单元的上方，用于将识别单元采集的磁化后的被检件的图像信息传送至控制器。
一些实施例中，无线通信单元可以但不限于通过WiFi通信技术或ZigBee通信技术实现。
进一步可选的，控制器，包括：
获取模块，用于利用图像识别技术对磁化后的被检件的图像信息的每一帧图像进行灰度识别，获取磁化后的被检件的图像信息的每一帧图像中每个像素点的灰度值；
判断模块，用于判断磁化后的被检件的图像信息的每一帧图像中每个像素点的灰度值是否满足缺陷磁痕阈值，若满足，则磁化后的被检件存在缺陷磁痕，并发出警报；若不满足，则磁化后的被检件不存在缺陷磁痕。
需要说明的是，本发明实施例对“缺陷磁痕阈值”不做限定，可以由本领域技术人员根据工程需要进行选择。
一些实施例中，可以但不限于采用声光报警来实现缺陷磁痕警报。
需要说明的是，本发明实施例中涉及的“采用声光报警来实现缺陷磁痕警报”方式，是本领域技术人员所熟知的，因此，其具体实现方式不做过多描述。
进一步可选的，该系统，还包括：设置于该系统的最后方电源单元，用于为爬行单元、喷淋单元、磁化单元、识别单元、控制器和无线通信单元供电。
一些实施例中，电源单元可以但不限于通过锂电池组和锂电池保护线路板实现；锂电池保护线路板用于在电流电压过大时可以实时保护锂电池组。
需要说明的是，本实施例中涉及的“锂电池保护线路板”方式，是本领域技术人员所熟知的，因此，其具体实现方式不做过多描述。
一些实施例中，该系统还包括：电源开关，用于开启或关闭电源单元。
进一步可选的，该系统，还包括：显示单元，用于显示识别单元采集的磁化后的被检件的图像信息。
一些实施例中，显示单元可以但不限于通过可触摸或不可触摸的显示器实现。
需要说明的是，本实施例中涉及的“显示单元用于显示识别单元采集的磁化后的被检件的图像信息”方式，是本领域技术人员所熟知的，因此，其具体实现方式不做过多描述。
一些实施例中的，该系统，还包括：存储单元，用于为存储磁化后的被检件的图像信息、磁痕检测信息和警报信息。
容易理解的是，磁痕检测信息可以但不限于包括磁痕检测的时间、磁痕检测的日期、被检件类型、被检件编号和磁痕检测结果；
警报信息可以但不限于包括警报时间、警报日期、被检件类型、被检件编号和磁痕检测结果。
本实施例提供的另一种磁粉自动检测系统，不仅实现了磁痕检测的自动化，提高了磁痕检测的效率，还实现了对缺陷磁痕进行报警；通过利用爬行单元和图像采集单元，不仅避免了相关技术中采用肉眼观察磁痕变化的弊端，还避免了采用的紫外线灯对人体的伤害，大幅降低高处作业的时间和频次，从而提高了磁痕检测的可靠性和准确性；进一步实现了对磁粉检测和磁痕数据进行自动智能化分析、处理和识别，缺陷磁痕自动声、光报警，实现智能检测。
为了进一步说明上述实施例提供另一种磁粉自动检测系统，本实施例还提供一具体的磁粉检测系统的结构示意图，如图5-图7所示，包括：
爬行单元27、喷淋单元29、磁化单元26、识别单元35、电源单元23、电源开关25、无线通信单元28、显示单元(图中未示出)和控制器24；
爬行单元27，用于在被检件表面爬行；
喷淋单元29，用于在被检件表面喷洒磁悬液；
磁化单元26，用于磁化喷洒磁悬液后的被检件；
识别单元35，用于采集磁化后的被检件的图像信息；
控制器24，用于根据磁化后的被检件的图像信息对被检件进行磁痕检测。
进一步可选的，爬行单元27设置于该系统的最下方，包括：4个履带活动轮10、8个行走驱动轮1、2个行走驱动电机3、第一履带涨紧轮2、第二履带涨紧轮、第一外壳卡条11、第二外壳卡条、第一磁力吸附轮4、第二磁力吸附轮5、第三磁力吸附轮8、第四磁力吸附轮9、第五磁力吸附轮13、第六磁力吸附轮15、第七磁力吸附轮、第八磁力吸附轮、第九磁力吸附轮、第十磁力吸附轮、第十一磁力吸附轮、第十二磁力吸附轮、第一磁化滚轮6、第二磁化滚轮12、第三磁化滚轮和第四磁化滚轮；
第一磁力吸附轮4、第二磁力吸附轮5、第三磁力吸附轮8、第四磁力吸附轮9、第五磁力吸附轮13和第六磁力吸附轮15均通过固定件7固定于第一外壳卡条11，并设置于系统最下方的一侧；
第七磁力吸附轮、第八磁力吸附轮、第九磁力吸附轮、第十磁力吸附轮、第十一磁力吸附轮和第十二磁力吸附轮均通过固定件7固定于第二外壳卡条，并设置于系统最下方的另一侧；
需要说明的是，固定件7可以但不限于包括螺丝；
第二磁力吸附轮5与第三磁力吸附轮8之间、第四磁力吸附轮9与第五磁力吸附轮13之间、第八磁力吸附轮与第九磁力吸附轮之间、第十磁力吸附轮与第十一磁力吸附轮质之间分别设置有第一磁化滚轮6、第二磁化滚轮12、第三磁化滚轮和第四磁化滚轮；
需要说明的是，每个磁化滚轮可以但不限于通过固定件7(例如螺丝)固定于两个磁力吸附轮之间；
每个磁化滚轮的内侧均设置有履带活动轮10；
需要说明的是，每个履带活动轮10可以但不限于通过固定件7(例如螺丝)固定在磁化滚轮的内侧；
第三磁力吸附轮8之间与第四磁力吸附轮9之间设置有第一履带涨紧轮2，第九磁力吸附轮之间与第十磁力吸附轮之间设置有第二履带涨紧轮；
需要说明的是，每个履带涨紧轮可以但不限于通过固定件7(例如螺丝)固定在两个磁力吸附轮之间；
第一磁力吸附轮4、第六磁力吸附轮15、第七磁力吸附轮和第十二磁力吸附轮的内外两侧均与一个行走驱动轮1连接；
需要说明的是，每个行走驱动轮1可以但不限于通过固定件7(例如螺丝)与其对应的磁力吸附轮连接；
第六磁力吸附轮15和第十二磁力吸附轮的内侧的行走驱动轮1的内侧均设置有行走驱动电机3；
容易理解的是，每个行走驱动电机3可以但不限于通过固定件7(例如螺丝)固定在与其对应的磁力吸附轮的内侧；
控制器，还用于控制爬行单元27在被检件表面爬行；
需要说明的是，本发明实施例中涉及的“控制器控制爬行单元27在被检件表面爬行”方式，是本领域技术人员所熟知的，因此，其具体实现方式不做过多描述。
进一步可选的，爬行单元27还包括：第一履带14和第二履带31；
需要说明的是，第一履带14和第二履带31的类型可以但不限于为橡胶履带。
第一磁力吸附轮4、第二磁力吸附轮5、第三磁力吸附轮8、第四磁力吸附轮9、第五磁力吸附轮13和第六磁力吸附轮15均包覆在第一履带14内；
第七磁力吸附轮、第八磁力吸附轮、第九磁力吸附轮、第十磁力吸附轮、第十一磁力吸附轮和第十二磁力吸附轮均包覆在第二履带31内。
需要说明的是，爬行单元27中各个零部件的数量可以根据工程需要或实验数据等来确定，从而使爬行单元27更加适应在不同的被检件背面爬行。
进一步可选的，喷淋单元29设置于该系统的最前方，包括：磁悬液储液罐18、微型泵20、软管19、单向喷淋阀16、单向进气管17和喷淋头21；
磁悬液储液罐18设置于系统的最前方，用于储存磁悬液；
微型泵20设置于磁悬液储液罐18的内部；
磁悬液储液罐18的顶部设置有第一出口和第二出口，第一出口设置有单向喷淋阀16，第二出口设置有单向进气管17；
软管19的一端与微型泵20的输出端连接，软管19的另一端通过单向喷淋阀16与喷淋头21连接；
控制器，还用于控制喷淋单元在被检件表面喷洒磁悬液；
需要说明的是，本发明实施例中涉及的“控制器控制喷淋单元在被检件表面喷洒磁悬液”方式，是本领域技术人员所熟知的，因此，其具体实现方式不做过多描述。
具体的，喷淋单元29均设置在爬行单元27上方的底座22上，喷淋头21通过卡槽30固定于底座22。
需要说明的是，本实施例对“微型泵20”的类型和“软管19”的材质不做限定，可以由本领域技术人员根据工程需要进行选择。
进一步可选的，磁化单元26设置于该系统的中心，包括：铁芯32和线圈；
线圈缠绕在铁芯32的外侧，其设置于该系统的中心，用于磁化喷洒磁悬液后的被检件。
需要说明的是，本发明实施例对“铁芯”不做限定，可以由本领域技术人员根据工程需要进行选择；一些实施例中铁芯的类型为旋转铁芯。
进一步可选的，识别单元35，包括：
照明模块34设置于铁芯32的下方，用于为被检件照明；
摄像模块33设置于铁芯32的下方，用于采集磁化后的被检件的图像信息；
控制器24，还用于控制照明模块34为被检件照明，控制摄像模块33采集磁化后的被检件的图像信息；
需要说明的是，本发明实施例中涉及的“控制器24用于控制照明模块34为被检件照明，控制摄像模块33采集磁化后的被检件的图像信息”方式，是本领域技术人员所熟知的，因此，其具体实现方式不做过多描述。
具体可选的，照明模块34可以但不限于进行荧光白光切换照明。
一些实施例中，摄像模块33可以但不限于通过摄像机实现。
需要说明的是，本发明实施例中涉及的“照明模块可以但不限于进行荧光白光切换照明”方式，是本领域技术人员所熟知的，因此，其具体实现方式不做过多描述。
进一步可选的，无线通信单元28设置于磁化单元26的上方，用于将识别单元35采集的磁化后的被检件的图像信息传送至控制器24。
具体可选的，无线通信单元28可以但不限于通过WiFi通信技术或ZigBee通信技术实现。
进一步可选的，控制器24，包括：
获取模块，用于利用图像识别技术对磁化后的被检件的图像信息的每一帧图像进行灰度识别，获取磁化后的被检件的图像信息的每一帧图像中每个像素点的灰度值；
判断模块，用于判断磁化后的被检件的图像信息的每一帧图像中每个像素点的灰度值是否满足缺陷磁痕阈值，若满足，则磁化后的被检件存在缺陷磁痕，并发出警报；若不满足，则磁化后的被检件不存在缺陷磁痕。
需要说明的是，本发明实施例对“缺陷磁痕阈值”不做限定，可以由本领域技术人员根据工程需要进行选择。
进一步可选的，电源单元23设置于该系统的最后方，用于为爬行单元27、喷淋单元29、磁化单元26、识别单元35、控制器24和无线通信单元28供电。
具体可选的，电源单元23可以但不限于通过锂电池组和锂电池保护线路板实现；锂电池保护线路板用于在电流电压过大时可以实时保护锂电池组。
需要说明的是，本实施例中涉及的“锂电池保护线路板”方式，是本领域技术人员所熟知的，因此，其具体实现方式不做过多描述。
进一步可选的，电源开关，用于开启或关闭电源单元。
进一步可选的，显示单元，用于显示识别单元采集的磁化后的被检件的图像信息。
一些实施例中，显示单元可以但不限于通过可触摸或不可触摸的显示器实现。
需要说明的是，本实施例中涉及的“显示单元用于显示识别单元采集的磁化后的被检件的图像信息”方式，是本领域技术人员所熟知的，因此，其具体实现方式不做过多描述。
进一步可选的，该系统，还包括：存储单元(图中未示出)，用于为存储磁化后的被检件的图像信息、磁痕检测信息和警报信息。
容易理解的是，磁痕检测信息可以但不限于包括磁痕检测的时间、磁痕检测的日期、被检件类型、被检件编号和磁痕检测结果；
警报信息可以但不限于包括警报时间、警报日期、被检件类型、被检件编号和磁痕检测结果。
本实施例提供的另一种磁粉自动检测系统，不仅实现了磁痕检测的自动化，提高了磁痕检测的效率，还实现了对缺陷磁痕进行报警；通过利用爬行单元和图像采集单元，不仅避免了相关技术中采用肉眼观察磁痕变化的弊端，还避免了采用的紫外线灯对人体的伤害，从而提高了磁痕检测的可靠性和准确性。
可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。
需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行装置执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种磁粉自动检测系统，其特征在于，所述系统包括：
爬行单元，用于在被检件表面爬行；
喷淋单元，用于在所述被检件表面喷洒磁悬液；
磁化单元，用于磁化喷洒磁悬液后的所述被检件；
识别单元，用于采集磁化后的被检件的图像信息；
控制器，用于根据所述磁化后的被检件的图像信息对所述被检件进行磁痕检测。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述爬行单元设置于所述系统的最下方，包括：4个履带活动轮、8个行走驱动轮、2个行走驱动电机、第一外壳卡条、第二外壳卡条、第一履带涨紧轮、第二履带涨紧轮、第一磁力吸附轮、第二磁力吸附轮、第三磁力吸附轮、第四磁力吸附轮、第五磁力吸附轮、第六磁力吸附轮、第七磁力吸附轮、第八磁力吸附轮、第九磁力吸附轮、第十磁力吸附轮、第十一磁力吸附轮、第十二磁力吸附轮、第一磁化滚轮、第二磁化滚轮、第三磁化滚轮和第四磁化滚轮；
所述第一磁力吸附轮、第二磁力吸附轮、第三磁力吸附轮、第四磁力吸附轮、第五磁力吸附轮和第六磁力吸附轮均通过固定件固定于所述第一外壳卡条，并设置于所述系统最下方的一侧；
所述第七磁力吸附轮、第八磁力吸附轮、第九磁力吸附轮、第十磁力吸附轮、第十一磁力吸附轮和第十二磁力吸附轮均通过固定件固定于所述第二外壳卡条，并设置于所述系统最下方的另一侧；
所述第二磁力吸附轮与第三磁力吸附轮之间、第四磁力吸附轮与第五磁力吸附轮之间、第八磁力吸附轮与第九磁力吸附轮之间、第十磁力吸附轮与第十一磁力吸附轮质之间分别设置有第一磁化滚轮、第二磁化滚轮、第三磁化滚轮和第四磁化滚轮；
每个所述磁化滚轮的内侧均设置有履带活动轮；
所述第三磁力吸附轮之间与第四磁力吸附轮之间设置有第一履带涨紧轮，所述第九磁力吸附轮之间与第十磁力吸附轮之间设置有第二履带涨紧轮；
所述第一磁力吸附轮、第六磁力吸附轮、第七磁力吸附轮和第十二磁力吸附轮的内外两侧均与一个行走驱动轮连接；
所述第六磁力吸附轮和第十二磁力吸附轮的内侧的行走驱动轮的内侧均设置有行走驱动电机；
所述控制器，还用于控制所述爬行单元在所述被检件表面爬行。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述爬行单元还包括：第一履带和第二履带；
所述第一磁力吸附轮、第二磁力吸附轮、第三磁力吸附轮、第四磁力吸附轮、第五磁力吸附轮和第六磁力吸附轮均包覆在第一履带内；
所述第七磁力吸附轮、第八磁力吸附轮、第九磁力吸附轮、第十磁力吸附轮、第十一磁力吸附轮和第十二磁力吸附轮均包覆在第二履带内。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述喷淋单元设置于所述系统的最前方，包括：磁悬液储液罐、微型泵、软管、单向喷淋阀、单向进气管和喷淋头；
所述磁悬液储液罐设置于所述系统的最前方，用于储存磁悬液；
所述微型泵设置于磁悬液储液罐的内部；
所述磁悬液储液罐的顶部设置有第一出口和第二出口，所述第一出口设置有单向喷淋阀，所述第二出口设置有单向进气管；
所述软管的一端与微型泵的输出端连接，所述软管的另一端通过单向喷淋阀与喷淋头连接；
所述控制器，还用于控制所述喷淋单元在被检件表面喷洒磁悬液。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述磁化单元设置于所述系统的中心，包括：铁芯和线圈；
所述线圈缠绕在所述铁芯的外侧，其设置于所述系统的中心，用于磁化喷洒磁悬液后的被检件。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述识别单元，包括：
照明模块设置于所述铁芯的下方，用于为所述被检件照明；
摄像模块设置于所述铁芯的下方，用于采集磁化后的被检件的图像信息；
所述控制器，还用于控制所述照明模块为所述被检件照明，控制所述摄像模块采集磁化后的被检件的图像信息。
7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统，还包括：
无线通信单元设置于所述磁化单元的上方，用于将所述识别单元采集的磁化后的被检件的图像信息传送至控制器。
8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器，包括：
获取模块，用于利用图像识别技术对所述磁化后的被检件的图像信息的每一帧图像进行灰度识别，获取所述磁化后的被检件的图像信息的每一帧图像中每个像素点的灰度值；
判断模块，用于判断所述磁化后的被检件的图像信息的每一帧图像中每个像素点的灰度值是否满足缺陷磁痕阈值，若满足，则所述磁化后的被检件存在缺陷磁痕，并发出警报；若不满足，则所述磁化后的被检件不存在缺陷磁痕。
9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统，还包括：设置于所述系统的最后方电源单元，用于为所述爬行单元、喷淋单元、磁化单元、识别单元、控制器和无线通信单元供电。
10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统，还包括：显示单元，用于显示所述识别单元采集的磁化后的被检件的图像信息。
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