CN111391940A - 一种四驱全方位智能运输车 - Google Patents

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刘志平
周怀平
解文艳
杨振兴
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Abstract

本发明涉及一种四驱全方位智能运输车，包括车架、蓄电池、控制箱、动力电机、转向电机和置物装置，所述车架的底部四个角设有车轮，车架上部设有支撑面，所述蓄电池设置在所述车架内部，所述控制箱固定在车架上，所述动力电机设有四个，其动力输出轴分别固定在车轮的中心，所述转向电机设有四个，分别与车轮的转向轴连接，所述置物装置设置在车架支撑面的上部，置物装置底部的中间位置固定升降杆的一端，升降杆的另一端固定在车架上，所述控制箱控制连接动力电机、转向电机，控制箱信号连接遥控器，所述遥控器上设有按键和显示屏。本发明的四驱全方位智能运输车，适用于各种农田，代替人工对板材或石材进行运移，节约成本，提高效率。

Description

一种四驱全方位智能运输车
技术领域
本发明涉及一种农业用运输车，具体涉及一种四驱全方位智能运输车。
背景技术
中国是世界上的农业大国，近年来，随着农业机械化的发展，农业机械服务领域由原来的农田作业，逐步向产前和产后延伸，向其他领域扩展，一大批农业设备，农副产品加工机械，畜牧业机械，植保机械，运输机械、农田基本建设机械等迅速增长，田园管理机增多。
农田基本建设工作是保水、保土、保肥和实现旱涝保收、高产、稳产田的基础。中国农户种植规模小，目前农田基本建设机具，除各地群众因地制宜创造一些半机械化机具，都是农户自行施工，使用通常的锹、铲等手工具, 在农业活动中使用的大型板材、石材或其他重物和农作物收获时农作物的运移，目前主要靠人工搬运和移动，耗费大量的人力物力，且效率低下，影响农田的建设和农作物的收获。
发明内容
为了解决上述问题，本发明的目的是提供一种四驱全方位智能运输车，适用于各种农田，代替人工对板材、石材等其他农田使用物资进行运移，节约成本，提高效率。
本发明的技术方案如下：一种四驱全方位智能运输车，包括车架、蓄电池、控制箱、动力电机、转向电机和置物装置，所述车架的底部四个角设有车轮，车架上部设有支撑面，所述蓄电池设置在所述车架内部，所述控制箱固定在车架上，所述动力电机设有四个，其动力输出轴分别固定在车轮的中心，所述转向电机设有四个，分别与车轮的转向轴连接，所述置物装置设置在车架支撑面的上部，置物装置底部的中间位置固定升降杆的一端，升降杆的另一端固定在车架上，所述控制箱控制连接动力电机、转向电机，控制箱信号连接遥控器，所述遥控器上设有按键和显示屏。
优选的，所述控制箱包括主控模块、电源处理模块、超声波测距模块、电机驱动模块、通信模块、转向控制模块；
所述主控模块包括主控芯片U1，所述主控芯片U1为芯片IAP15W4K61S4，主控芯片U1与所述超声波测距模块、电机驱动模块、通信模块、转向控制模块均信号连接，主控芯片U1的引脚P30、P31连接对外接口J1的引脚RXD、TXD。
所述电源处理模块包括芯片U2、稳压器U3、滤波电感L1，所述芯片U2为芯片34063，芯片U2的引脚6分为两路，一路连接二极管D3的负极，另一路通过电阻R28连接芯片U2的引脚1，二极管D3的正极依次经过R27和电源开关S1连接供电蓄电池BT1的正极端向电源处理模块供电，引脚7和8连接引脚1，电容C3、C2的正极端分别连接在二极管D3的两侧，负极端接地，芯片U2的引脚4接地，引脚3通过电容C4接地，引脚2连接滤波电感L1的一端，滤波电感L1的另一端连接高精度稳压器U3的电压输入端，二极管D4反接在引脚2和接地端，串接的电阻R29、R30与电容C5、C6并接，连接在滤波电感L1的另一端，引脚5连接在电阻R29和电阻R30之间，高精度稳压器U3的输出端连接电源VCC，电容C7并接在高精度稳压器U3的输出端和接地端。
所述超声波测距模块包括超声波测距模块M1和超声波测距模块M2，超声波测距模块M1用来检测车行走的前方是否有障碍物，M2用来检测车行走的后方是否有障碍物，超声波测距模块M1的引脚VCC连接电源VCC，引脚GND接地，引脚TXD、RXD分别连接主控芯片U1的引脚P02/RXD4、P03/TXD4，超声波测距模块M2的引脚VCC连接电源VCC，引脚GND接地，脚TXD、RXD分别连接主控单片机U1的P00/RXD3、P01/TXD3。
所述电机驱动模块包括驱动模块M3、M4、M5和M6，其中M3为前左电机驱动模块，M4为前右电机驱动模块，M5为后左电机驱动模块，M6为后右电机驱动模块，M3的引脚IN1和IN2分别连接主控芯片U1的引脚P47和P11，引脚PWM连接主控芯片U1的引脚P27，引脚M+和M-分别连接前左电机E1的正负端，电源引脚经开关和接地引脚分别连接供电蓄电池BT1的正负极，M4的引脚IN1和IN2分别连接主控芯片U1的引脚P07和P06，引脚PWM连接主控芯片U1的引脚P23/PWM5，引脚M+和M-分别连接前右电机E2的正负端，电源引脚经开关和接地引脚分别连接供电蓄电池BT1的正负极；M5的引脚IN1和IN2分别连接主控芯片U1的引脚P14和P13，引脚PWM连接主控芯片U1的引脚P22/PWM4，引脚M+和M-分别连接后左电机E5的正负端，电源引脚经开关和接地引脚分别连接供电蓄电池BT1的正负极；M6的引脚IN1和IN2分别连接主控芯片U1的引脚P15和P16，引脚PWM连接主控芯片U1的引脚P21/PWM3，引脚M+和M-分别连接后左电机E6的正负端，电源引脚经开关和接地引脚分别连接供电蓄电池BT1的正负极，芯片U1的引脚P47、P11、P06、P07、P13、P14、P16、P15分别连接上拉电阻R3、R5、R7、R8、R9、R12、R10、R11。
所述通信模块包括无线通讯模块M7，所述无线通讯模块M7具有7个引脚，其中VCC、GND为本模块的供电端，引脚EN连接主控芯片U1的引脚P42，引脚RXD、TXD分别连接主控芯片U1的引脚P36/TXD_2、P37/RXD_2，引脚SET连接主控芯片U1的引脚P35。
所述转向控制模块包括转向电机M8、M9、M10、M11，所述转向电机M8、M9、M10、M11的引脚PWM分别连接主控芯片U1的引脚P17、P54、P32、P33，引脚VCC连接电源VCC，引脚GND接地，芯片U1的引脚P17、P54、P32、P33分别连接上拉电阻R27-R30。
所述遥控器包括电源处理模块、核心控制模块、通信模块、按键模块、存储模块、显示模块；
所述核心控制模块包括芯片U1，所述芯片U1为芯片IAP15W413AS，芯片U1与所述电源处理模块、通信模块、按键模块、存储模块、显示模块信号连接；
所述电源处理模块包括芯片U4，电阻R1、R2、R3、R4，电容C1、C2、C3、C4、C5，滤波电感L1，所述芯片U4为芯片34063，芯片U4的引脚6通过电阻R3和电源开关S1连接供电电源BT1的正极端，引脚4连接供电电源BT1负极，电阻R1与R2串接后并接在蓄电池BT1两端，电容C1与电阻R2并接，电阻R1和R2之间的电压采集点连接芯片U1的引脚P10，芯片U4的引脚7、8通过电阻R4与引脚6连接，引脚3通过电容C3与供电电源BT1负极连接，引脚2连接电感L1的一端，二极管D6反接在引脚2与供电电源的负极之间，电容C4、C5依次与串接的电阻R5、R6并接，芯片U4的引脚5连接在电阻R5和R6之间。
所述通讯模块包括无线通讯模块M1，M1的引脚VCC、GND分别连接电源的正负极，引脚EN连接到所述芯片U1的引脚P32，引脚RXD、TXD分别连接芯片U1的引脚P31、P30，引脚SET连接芯片U1的引脚P11，芯片U1的引脚P30-P32分别连接上拉电阻R14-R16。
所述按键模块包括按键K1-K6，电路由6根口线采集，分别连接到所述芯片U1的引脚P12-P17分别连接上拉电阻R9、R12、R8、R11、R7、R10。
所述存储模块包括存储芯片U2，所述芯片U2为芯片FM24C04，芯片U2的引脚1、2、3、4、7与地线连接，引脚8为芯片供电脚，引脚5、6与芯片U1的引脚P54、P55连接。
所述显示模块包括液晶屏LCD1和芯片U3，所述芯片U3为液晶屏驱动专用芯片HT1621，液晶屏LCD1为四位显示屏，芯片U3的引脚COMO0- COMO3与液晶屏段码连接，引脚SEG0-SEG7与液晶屏位码连接，芯片U3的引脚VCC连接电源VCC，引脚CS连接芯片U1的引脚P36，引脚RD连接芯片U1的引脚P35，引脚WR连接芯片U1的引脚P34，引脚DATA连接芯片U1的引脚P33，芯片U1的引脚P33-P36分别连接上拉电阻R17-R20。
优选的，所述置物装置为翻板、车斗，方便放置不同的物体。
优选的，所述翻板上设有卡扣，方便对大型的板材或石材进行固定。
优选的，所述遥控器上面的按键有前进、后退、左转、右转、启动、停止6个按键，用于发出指令控制运输车。
本发明的四驱全方位智能运输车，通过遥控器对控制箱发出指令，控制箱对运输车进行智能控制，实现了在重物运输过程中一个人即可完成，解决了农业运输过程中的短距离运输问题。
本发明的四驱全方位智能运输车，将重物放置在置物装置上，适用于多种物件，通过人工遥控运输车的行进轨迹，对物体进行搬运，方便快捷，节约了人工成本，提高了效率。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的控制箱电路原理图；
图3为本发明的遥控器电路原理图；
图4为本发明置物装置为车斗的结构示意图。
图中：1-蓄电池，2-车轮，3-控制箱，4-置物装置，5-车架，6-升降杆，7-转向电机，8-动力电机，9-遥控器，10-显示屏，11-按键。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的四驱全方位智能运输车进行详细的说明：
如图1所示，一种四驱全方位智能运输车，包括车架5、蓄电池1、控制箱3、动力电机8、转向电机9和置物装置4，所述车架5的底部四个角设有车轮2，车架5上部设有支撑面，所述蓄电池1设置在所述车架5内部，所述控制箱3固定在车架5，所述动力电机8设有四个，其动力输出轴分别固定在车轮2的中心，所述转向电机9设有四个，分别与车轮2的转向轴连接，所述置物装置4设置在车架支撑面的上部，置物装置4底部的中间位置固定升降杆6的一端，升降杆6的另一端固定在车架5上，所述控制箱3控制连接动力电机8、转向电机9，控制箱3信号连接遥控器9，所述遥控器9上设有按键11和显示屏10，所述按键11有前进、后退、左转、右转、启动、停止6个按键。
进一步的，如图1、图4所示，所述置物装置4为翻板或车斗，所述翻板上设有卡扣。
进一步的，如图2所示，所述控制箱3包括主控模块、电源处理模块、超声波测距模块、电机驱动模块、通信模块、转向控制模块；
所述主控模块包括主控芯片U1，所述主控芯片U1为芯片IAP15W4K61S4，主控芯片U1与所述超声波测距模块、电机驱动模块、通信模块、转向控制模块均信号连接，主控芯片U1的引脚P30、P31连接对外接口J1的引脚RXD、TXD；
所述电源处理模块包括芯片U2、稳压器U3、滤波电感L1，所述芯片U2为芯片34063，芯片U2的引脚6分为两路，一路连接二极管D3的负极，另一路通过电阻R28连接芯片U2的引脚1，二极管D3的正极依次通过电阻R27和电源开关S1连接供电蓄电池BT1的正极端向电源处理模块供电，引脚7和8连接引脚1，电容C3、C2的正极端分别连接在二极管D3的两侧，负极端接地，芯片U2的引脚4接地，引脚3通过电容C4接地，引脚2连接滤波电感L1的一端，滤波电感L1的另一端连接高精度稳压器U3的电压输入端，二极管D4反接在引脚2和接地端，串接的电阻R29、R30与电容C5、C6并接，连接在滤波电感L1的另一端，引脚5连接在电阻R29和电阻R30之间，高精度稳压器U3的输出端连接电源VCC，电容C7并接在高精度稳压器U3的输出端和接地端。所述电源处理电路是用来将蓄电池供给的DC24V电压转换成本控制电路所需要的电压，首先设备供电端提供的12V电压经过S1开关之后，再由R27限流，C2滤波之后，再经过D3防反接二极管之后，再经过C3进行低频滤波之后，得到一个比较稳定的24V电源，供给U2电源处理芯片34063。R28是过载保护取样电阻，在输出负载电流过大时，芯片便会切断整机电源。C4是芯片的工作频率设置电容，用来设置芯片的工作频率。芯片正常工作后，由芯片的引脚2输出电流，D4是本电源的续流二极管，用来保障在L1端流过比较稳定的电流。L1是一个滤波电感，将输出电压送到C5和C6的正极端，滤波之后，输出6.8V的电压，R29和R30是分压取样电阻，将取样之后的电压送回到U2电源处理芯片34063的电压采集引脚，用来保障输出电压的稳定性。6.8V的电压又送到芯片U3高精度稳压电路的的输入端，由输出端输出高精度的5V电压，C7是滤波电感，为整机提供稳定的电源。
所述超声波测距模块包括超声波测距模块M1和超声波测距模块M2，超声波测距模块M1用来检测车行走的前方是否有障碍物，M2用来检测车行走的后方是否有障碍物，超声波测距模块M1的引脚VCC连接电源VCC，引脚GND接地，引脚TXD、RXD分别连接主控芯片U1的引脚P02/RXD4、P03/TXD4，超声波测距模块M2的引脚VCC连接电源VCC，引脚GND接地，脚TXD、RXD分别连接主控单片机U1的P00/RXD3、P01/TXD3。所述超声波测距模块的M1用来检测车行走的前方是否有障碍物，如果有障碍物，车就会停下来，等待处理。M2用来检测车行走的后方是否有障碍物，如果有障碍物，车就会停下来，等待处理。
所述电机驱动模块包括驱动模块M3、M4、M5和M6，其中M3为前左电机驱动模块，M4为前右电机驱动模块，M5为后左电机驱动模块，M6为后右电机驱动模块，M3的引脚IN1和IN2分别连接主控芯片U1的引脚P47和P11，引脚PWM连接主控芯片U1的引脚P27，引脚M+和M-分别连接前左电机E1的正负端，电源引脚经开关和接地引脚分别连接供电蓄电池BT1的正负极，M4的引脚IN1和IN2分别连接主控芯片U1的引脚P07和P06，引脚PWM连接主控芯片U1的引脚P23/PWM5，引脚M+和M-分别连接前右电机E2的正负端，电源引脚经开关和接地引脚分别连接供电蓄电池BT1的正负极；M5的引脚IN1和IN2分别连接主控芯片U1的引脚P14和P13，引脚PWM连接主控芯片U1的引脚P22/PWM4，引脚M+和M-分别连接后左电机E5的正负端，电源引脚经开关和接地引脚分别连接供电蓄电池BT1的正负极；M6的引脚IN1和IN2分别连接主控芯片U1的引脚P15和P16，引脚PWM连接主控芯片U1的引脚P21/PWM3，引脚M+和M-分别连接后左电机E6的正负端，电源引脚经开关和接地引脚分别连接供电蓄电池BT1的正负极，芯片U1的引脚P47、P11、P06、P07、P13、P14、P16、P15分别连接上拉电阻R3、R5、R7、R8、R9、R12、R10、R11。驱动模块M3、M4、M5和M6直接驱动四个电机，用来给车提供动力，其中PWM是模块的控制端，用来控制电机的转速。IN2用来控制电机的运转方向。IN1用来控制电机驱动模块的输出，此引脚低电平动力给出输出，高电平动力停止输出。
所述通信模块包括无线通讯模块M7，所述无线通讯模块M7具有7个引脚，其中VCC、GND为本模块的供电端，引脚EN连接主控芯片U1的引脚P42，引脚RXD、TXD分别连接主控芯片U1的引脚P36/TXD_2、P37/RXD_2，引脚SET连接主控芯片U1的引脚P35。无线通讯模块M7的引脚EN为本模块的片选端，在不通信的时候可以利用芯片U1的引脚把这个引脚抬高，可以使本模块进入休眠模式，以便节省电量，在通信时，由芯片U1的引脚把这只引脚拉低。
所述转向控制模块包括转向电机M8、M9、M10、M11，所述转向电机M8、M9、M10、M11的引脚PWM分别连接主控芯片U1的引脚P17、P54、P32、P33，引脚VCC连接电源VCC，引脚GND接地，芯片U1的引脚P17、P54、P32、P33分别连接上拉电阻R27-R30，引脚PWM是控制端。
如图3所示，所述遥控器9包括电源处理模块、核心控制模块、通信模块、按键模块、存储模块、显示模块；
所述核心控制模块包括芯片U1，所述芯片U1为芯片IAP15W413AS，芯片U1与所述电源处理模块、通信模块、按键模块、存储模块、显示模块信号连接；
所述电源处理模块包括芯片U4，电阻R1、R2、R3、R4，电容C1、C2、C3、C4、C5，滤波电感L1，所述芯片U4为芯片34063，芯片U4的引脚6通过电阻R3和电源开关S1连接供电电源BT1的正极端，引脚4连接供电电源BT1负极，电阻R1与R2串接后并接在蓄电池BT1两端，电容C1与电阻R2并接，电阻R1和R2之间的电压采集点连接芯片U1的引脚P10，芯片U4的引脚7、8通过电阻R4与引脚6连接，引脚3通过电容C3与供电电源BT1负极连接，引脚2连接电感L1的一端，二极管D6反接在引脚2与供电电源的负极之间，电容C4、C5依次与串接的电阻R5、R6并接，芯片U4的引脚5连接在电阻R5和R6之间。所述电源处理模块是用来将蓄电池BT1供给的DC7.4V电压转换成本控制电路所需要的电压。首先设备供电端提供的7.4V电压经过R3限流之后，又进行低频滤波之后，得到一个比较稳定的7V左右的电源，供给芯片U6，R4是过载保护取样电阻，在输出负载电流过大时，芯片便会切断整机电源。C3是芯片的工作频率设置电容，用来设置芯片的工作频率。芯片正常工作后，由芯片U4的引脚2输出电流，D6是本电源的续流二极管，用来保障在L1端流过比较稳定的电流。L1是一个滤波电感，将输出电压送到C4和C5的正极端，滤波之后，为整机提供稳定的3.3V电压。R5和R6是分压取样电阻，将取样之后的电压送回到芯片U4的电压采集引脚，用来保障输出电压的稳定性。R1、R2是电源电压的采集端，电源电压首先经过R1、R2分压之后，将采集电压送到芯片U1的A/D输入端P10，然后经过芯片U1进行运算，然后将本遥控器剩余的电量显示在遥控9的显示屏10上。
所述通讯模块包括无线通讯模块M1，M1的引脚VCC、GND分别连接电源的正负极，引脚EN连接到所述芯片U1的引脚P32，引脚RXD、TXD分别连接芯片U1的引脚P31、P30，引脚SET连接芯片U1的引脚P11，芯片U1的引脚P30-P32分别连接上拉电阻R14-R16。无线通讯模块M1的引脚EN为本模块的片选端，在不通信的时候可以利用芯片U1的引脚把这个一脚抬高，可以使本模块进入休眠模式，以便节省电量。在通信时，由芯片U1的引脚把这只引脚拉低。引脚RXD为数据输入口，TXD为数据输出口，SET为无线通讯模块的设置端口。
所述按键模块包括按键K1-K6，电路由6根口线采集，分别连接到所述芯片U1的引脚P12-P17分别连接上拉电阻R9、R12、R8、R11、R7、R10。其中按键K1、K2为设定车速的方向，左转和右转。K3、K4是车的速度，正数为前进，负数为后退。K5、K6是车的启停和停止按键，可以控制车运行的启动和停止。
所述存储模块包括存储芯片U2，所述芯片U2为芯片FM24C04，芯片U2的引脚1、2、3、4、7与地线连接，引脚8为芯片供电脚，引脚5、6与芯片U1的引脚P54、P55连接。
所述显示模块包括液晶屏LCD1和芯片U3，所述芯片U3为液晶屏驱动专用芯片HT1621，液晶屏LCD1为四位显示屏，芯片U3的引脚COMO0- COMO3与液晶屏段码连接，引脚SEG0-SEG7与液晶屏位码连接，芯片U3的引脚VCC连接电源VCC，引脚CS连接芯片U1的引脚P36，引脚RD连接芯片U1的引脚P35，引脚WR连接芯片U1的引脚P34，引脚DATA连接芯片U1的引脚P33，芯片U1的引脚P33-P36分别连接上拉电阻R17-R20。芯片U3的引脚CS为芯片的片选端，引脚RD是读取液晶屏数据的控制端，与芯片U1的引脚P35连接，用于读取液晶屏的数据。引脚WR是写操作控制端，与U1单片机的P34连接，用于对液晶屏写入数据。引脚DATA是数据端，连接到芯片U1单片机的端口P33，用于传输数据。
具体使用时，将需移动的重物置于置物装置4上，升降杆6抬起，按下遥控器9上的按键11，4个动力电机8同时旋转，带动运输车行进。需要拐弯时，按下左转或右转按键11，转向电机7旋转，带动运输车实现拐弯。由于本发明有4个转向电机7，智能车可以在遥控器9的控制下向各个方向拐弯，当运输车到达指定位置时，按下停止按键11，小车停止行走，升降杆6向反方向抬起，重物可被缓慢搬下，置于指定位置。

Claims (6)

1.一种四驱全方位智能运输车，其特征在于包括车架、蓄电池、控制箱、动力电机、转向电机和置物装置，所述车架的底部四个角设有车轮，车架上部设有支撑面，所述蓄电池设置在所述车架内部，所述控制箱固定在车架上，所述动力电机设有四个，其动力输出轴分别固定在车轮的中心，所述转向电机设有四个，分别与车轮的转向轴连接，所述置物装置设置在车架支撑面的上部，置物装置底部的中间位置固定升降杆的一端，升降杆的另一端固定在车架上，所述控制箱控制连接动力电机、转向电机，控制箱信号连接遥控器，所述遥控器上设有按键和显示屏。
2.根据权利要求1所述的四驱全方位智能运输车，其特征在于所述控制箱包括主控模块、电源处理模块、超声波测距模块、电机驱动模块、通信模块、转向控制模块；
所述主控模块包括主控芯片U1，所述主控芯片U1为芯片IAP15W4K61S4，主控芯片U1与所述超声波测距模块、电机驱动模块、通信模块、转向控制模块均信号连接，主控芯片U1的引脚P30、P31连接对外接口J1的引脚RXD、TXD；
所述电源处理模块包括芯片U2、稳压器U3、滤波电感L1，所述芯片U2为芯片34063，芯片U2的引脚6分为两路，一路连接二极管D3的负极，另一路通过电阻R28连接芯片U2的引脚1，二极管D3的正极依次经过R27和电源开关S1连接供电蓄电池BT1的正极端向电源处理模块供电，引脚7和8连接引脚1，电容C3、C2的正极端分别连接在二极管D3的两侧，负极端接地，芯片U2的引脚4接地，引脚3通过电容C4接地，引脚2连接滤波电感L1的一端，滤波电感L1的另一端连接高精度稳压器U3的电压输入端，二极管D4反接在引脚2和接地端，串接的电阻R29、R30与电容C5、C6并接，连接在滤波电感L1的另一端，引脚5连接在电阻R29和电阻R30之间，高精度稳压器U3的输出端连接电源VCC，电容C7并接在高精度稳压器U3的输出端和接地端；
所述超声波测距模块包括超声波测距模块M1和超声波测距模块M2，超声波测距模块M1用来检测车行走的前方是否有障碍物，M2用来检测车行走的后方是否有障碍物，超声波测距模块M1的引脚VCC连接电源VCC，引脚GND接地，引脚TXD、RXD分别连接主控芯片U1的引脚P02/RXD4、P03/TXD4，超声波测距模块M2的引脚VCC连接电源VCC，引脚GND接地，脚TXD、RXD分别连接主控单片机U1的P00/RXD3、P01/TXD3；
所述电机驱动模块包括驱动模块M3、M4、M5和M6，其中M3为前左电机驱动模块，M4为前右电机驱动模块，M5为后左电机驱动模块，M6为后右电机驱动模块，M3的引脚IN1和IN2分别连接主控芯片U1的引脚P47和P11，引脚PWM连接主控芯片U1的引脚P27，引脚M+和M-分别连接前左电机E1的正负端，电源引脚经开关和接地引脚分别连接供电蓄电池BT1的正负极，M4的引脚IN1和IN2分别连接主控芯片U1的引脚P07和P06，引脚PWM连接主控芯片U1的引脚P23/PWM5，引脚M+和M-分别连接前右电机E2的正负端，电源引脚经开关和接地引脚分别连接供电蓄电池BT1的正负极；M5的引脚IN1和IN2分别连接主控芯片U1的引脚P14和P13，引脚PWM连接主控芯片U1的引脚P22/PWM4，引脚M+和M-分别连接后左电机E5的正负端，电源引脚经开关和接地引脚分别连接供电蓄电池BT1的正负极；M6的引脚IN1和IN2分别连接主控芯片U1的引脚P15和P16，引脚PWM连接主控芯片U1的引脚P21/PWM3，引脚M+和M-分别连接后左电机E6的正负端，电源引脚经开关和接地引脚分别连接供电蓄电池BT1的正负极，芯片U1的引脚P47、P11、P06、P07、P13、P14、P16、P15分别连接上拉电阻R3、R5、R7、R8、R9、R12、R10、R11；
所述通信模块包括无线通讯模块M7，所述无线通讯模块M7具有7个引脚，其中VCC、GND为本模块的供电端，引脚EN连接主控芯片U1的引脚P42，引脚RXD、TXD分别连接主控芯片U1的引脚P36/TXD_2、P37/RXD_2，引脚SET连接主控芯片U1的引脚P35；
所述转向控制模块包括转向电机M8、M9、M10、M11，所述转向电机M8、M9、M10、M11的引脚PWM分别连接主控芯片U1的引脚P17、P54、P32、P33，引脚VCC连接电源VCC，引脚GND接地，芯片U1的引脚P17、P54、P32、P33分别连接上拉电阻R27-R30。
3.根据权利要求1所述的四驱全方位智能运输车，其特征在于所述遥控器包括电源处理模块、核心控制模块、通信模块、按键模块、存储模块、显示模块；
所述核心控制模块包括芯片U1，所述芯片U1为芯片IAP15W413AS，芯片U1与所述电源处理模块、通信模块、按键模块、存储模块、显示模块信号连接；
所述电源处理模块包括芯片U4，电阻R1、R2、R3、R4，电容C1、C2、C3、C4、C5，滤波电感L1，所述芯片U4为芯片34063，芯片U4的引脚6通过电阻R3和电源开关S1连接供电电源BT1的正极端，引脚4连接供电电源BT1负极，电阻R1与R2串接后并接在蓄电池BT1两端，电容C1与电阻R2并接，电阻R1和R2之间的电压采集点连接芯片U1的引脚P10，芯片U4的引脚7、8通过电阻R4与引脚6连接，引脚3通过电容C3与供电电源BT1负极连接，引脚2连接电感L1的一端，二极管D6反接在引脚2与供电电源的负极之间，电容C4、C5依次与串接的电阻R5、R6并接，芯片U4的引脚5连接在电阻R5和R6之间；
所述通讯模块包括无线通讯模块M1，M1的引脚VCC、GND分别连接电源的正负极，引脚EN连接到所述芯片U1的引脚P32，引脚RXD、TXD分别连接芯片U1的引脚P31、P30，引脚SET连接芯片U1的引脚P11，芯片U1的引脚P30-P32分别连接上拉电阻R14-R16；
所述按键模块包括按键K1-K6，电路由6根口线采集，分别连接到所述芯片U1的引脚P12-P17分别连接上拉电阻R9、R12、R8、R11、R7、R10；
所述存储模块包括存储芯片U2，所述芯片U2为芯片FM24C04，芯片U2的引脚1、2、3、4、7与地线连接，引脚8为芯片供电脚，引脚5、6与芯片U1的引脚P54、P55连接；
所述显示模块包括液晶屏LCD1和芯片U3，所述芯片U3为液晶屏驱动专用芯片HT1621，液晶屏LCD1为四位显示屏，芯片U3的引脚COMO0- COMO3与液晶屏段码连接，引脚SEG0-SEG7与液晶屏位码连接，芯片U3的引脚VCC连接电源VCC，引脚CS连接芯片U1的引脚P36，引脚RD连接芯片U1的引脚P35，引脚WR连接芯片U1的引脚P34，引脚DATA连接芯片U1的引脚P33，芯片U1的引脚P33-P36分别连接上拉电阻R17-R20。
4.根据权利要求1所述的四驱全方位智能运输车，其特征在于所述遥控器上面的按键有前进、后退、左转、右转、启动、停止6个按键，用于发出指令控制运输车。
5.根据权利要求1所述的四驱全方位智能运输车，其特征在于所述置物装置为翻板或车斗，方便放置不同的物体。
6.根据权利要求5所述的四驱全方位智能运输车，其特征在于所述翻板上设有卡扣。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN112956312A (zh) * 2021-04-14 2021-06-15 山西省农业科学院农业环境与资源研究所 一种根区穴施肥播种一体机
CN114271195A (zh) * 2022-01-04 2022-04-05 山西农业大学资源环境学院 一种牲畜粪便自动收集机器人

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