CN111389753A - 一种可远程智慧监控的plc果蔬智能分选系统 - Google Patents

一种可远程智慧监控的plc果蔬智能分选系统 Download PDF

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Abstract

一种可远程智慧监控的PLC果蔬智能分选系统，包括：果蔬输送单元、传输单元、果蔬糖度检测单元、果蔬质量检测单元、本地高速计算处理单元、本地PLC分拣控制单元、分选输出单元和远程果蔬分选数据处理中心。发明涉及果蔬分选技术领域，利用智慧物联网技术、PLC自动控制技术、计算机数据处理技术等多种现代化智能技术，具有推广应用价值。系统从数据中心远程调取果蔬品级模型，通过高速计算对比参数，控制PLC气动装置将果蔬按糖度分级和质量分拣，实现可远程控制的PLC智能果蔬分选。与传统手工分拣方式比，PLC控制具有控制精度高、反应速度快的优点，极大程度节省人工成本；与传统本地建模方式比，远程控制普适性强、安全性高。

Description

一种可远程智慧监控的PLC果蔬智能分选系统
技术领域
本发明涉及农产品智能分选技术、智慧物联网技术、PLC自动控制技术、计算机数据处理技术领域，尤其涉及一种可远程智能化数据处理的基于果蔬糖度和质量品级自动化分选的控制系统。
背景技术
果蔬的分选是农业果蔬生产处理中重要的一道工序，分选的效果直接关系到后期包装、运输、贮藏、销售等环节的效益。果蔬分选目前主要包括两大独立要素：一是按质量大小级别分选，一是按品质优劣等级分选。质量大小尚可用人力分拣的工序完成，而品质好坏尤其是水果蔬菜的糖度、酸度、维生素C等指标并不能依靠人力挑选评判。因此，果蔬的内在品质无损化分级一直是农产品产后商品化处理的关键，适当的内部品质分级不但可以延长产品的贮藏期限及选择合适的运输方式，更重要的是可以增加水果产品的市场竞争力，提高其经济价值。现有的果蔬无损检测系统大多是单一类型的分拣，如质量分拣、尺寸分拣、糖度分拣等，而且大多数属于静态分拣，比如果蔬称重和糖度分拣，通常都需要将果蔬静止在托盘或装置上等待检测完才能传输下一个，从而放慢了检测速度，对于果蔬产业大国而言，无疑降低了生产效率。另一方面，对糖度检测而言，传统的糖度检测系统每次检测一种果蔬都需要重新建立一次糖度模型，否则的话误判率就会很高，处理速度慢，分选范围不可调节，从而增加了时间成本。
发明内容
本发明的目的是解决现有果蔬品质无损分选系统中检测属性单一、分拣速度慢、管理效率低等问题，提供一种可远程智慧监控的PLC果蔬智能分选系统。该系统利用智慧物联网技术、PLC自动控制技术、计算机数据处理技术等多种现代化智能技术，实现果蔬的智能分选。与传统的果蔬分选技术相比，该系统从系统成本、反应速度、分拣精度、管理效率等方面均有优势，具有推广应用价值。
本发明的技术方案是：
一种可远程智慧监控的PLC果蔬智能分选系统，该系统包括：果蔬输送单元、传输单元、果蔬糖度检测单元、果蔬质量检测单元、本地高速计算处理单元、本地PLC分拣控制单元、分选输出单元和远程果蔬分选数据处理中心；
所述的果蔬输送单元，用于将待分选的果蔬样本依次放置到传输单元上；
所述传输单元，通过本地PLC分拣控制单元控制待分选的果蔬样本的传输，最后根据分级结果送入分选输出单元的对应子传输带；
所述的果蔬糖度检测单元，设置于传输单元上，用于将待分选果蔬样本经过近红外光谱检测装置动态无损采集果蔬样本糖度光谱，并将糖度光谱参数送入本地高速计算处理单元处理，同时将果蔬样本送到果蔬质量检测单元；
所述的果蔬质量检测单元(该单元与果蔬糖度检测单元在传输单元上的前后位置可以互换)，设置于传输单元上，用于将经过果蔬糖度检测单元检测后通过传送单元输送的待分选果蔬样本经过电子压力感应装置动态捕获果蔬样本重量数据，并将重量数据送入本地高速计算处理单元处理，同时根据分级结果将果蔬样本送到分选输出单元的对应子传输带；
所述的高速计算处理单元，分别连接果蔬糖度检测单元、果蔬质量检测单元和PLC分拣控制单元，并通过Internet与远程果蔬分选数据处理中心相连，将果蔬糖度检测单元检测到的糖度光谱和果蔬质量检测单元检测到的重量数据与通过Internet调取的远程果蔬分选数据处理中心的果蔬品级模型参比，并对果蔬按照预置的级别进行分拣，再将分级结果n送给PLC分拣控制单元，其中，1≤n≤N，N为果蔬分级总数；
所述的PLC分拣控制单元，实时跟踪传输单元上的果蔬动态位置，接收高速计算处理单元发出的果蔬分级结果n，并根据分级结果控制传输单元将果蔬送入分选输出单元的对应子传输带；
所述的分选输出单元，包括N个果蔬机械推臂和N个子传输带，用于根据PLC分拣控制单元的指令，把待分选的果蔬按照分级结果传输到对应的第n个子传输带；
所述的远程果蔬分选数据处理中心，包括用户监控平台、数据存储服务器、计算处理服务器及监控服务器，用户监控平台用于用户通过软件界面对整个系统进行监控和操作，数据存储服务器用于实时存储检测到果蔬的糖度光谱参数和重量数据，计算处理服务器用于高速处理果蔬分选数据、动态建立果蔬模型，监控服务器用于处理用户的控制操作，实时监控分选信息。
所述果蔬糖度检测单元检测到的果蔬糖度光谱在高速计算处理单元进行模型参比时，基于AI图像处理技术完善果蔬糖度校正模型，修正动态传输过程中的糖度光谱采集误差。
果蔬质量检测单元检测到的果蔬重量数据在高速计算处理单元进行模型参比时，通过研究称重装置的动态特性和振动干扰性质，修正重量数据采集误差，实现果蔬质量的动态精准采集。
所述PLC分拣控制单元建立响应模型，通过传输单元的传输带速度响应修正PLC分拣控制单元的控制指令，确定分选输出单元中对应的第n个果蔬机械推臂的时延，以保证果蔬到达分选输出单元对应的第n个子传输带时，控制机械推臂准确推果。
所述高速计算处理单元可以从远程果蔬分选数据处理中心动态远程调取果蔬品级模型，保证模型判断的准确性和实效性。通过远程果蔬分选数据处理中心的软件UI，控制本地的高速计算处理单元调整分选级别、传送速度、数据管理等参数，实现果蔬的全时空远程监控。
本发明的优点和有益效果：
本发明以果蔬分选技术领域为视角，通过智慧物联网技术、PLC自动控制技术、计算机数据处理技术等多种现代化智能技术，实现了可远程智慧监控的PLC果蔬智能分选系统。系统按照数据中心提取的果蔬品级模型，对传送装置上的待分水果蔬菜按糖度分级和质量分拣，实现可远程控制的智能果蔬分选，实时采集的果蔬参数对数据中心的果蔬品级模型能够起到动态反馈及调整贡献。PLC自动分拣控制，具有控制精度高、反应速度快、可靠性强的优点，可以极大程度的节省人工成本；计算机远程模型控制，具有普适性强、安全性高的优点，可以实时生成各种类型的果蔬品级模型，并按照模型进行分拣，可以节省研究成本。本发明具有重要的现实指导意义以及广阔的市场前景和社会经济价值。
附图说明
图1为本发明的系统组成图。
图2为本发明的控制流程图。
图3为分选系统中PLC分拣控制单元的智能测控流程图。
图4为传输单元和分选输出单元的位置关系示意图。
具体实施方式
实施例1：
下面结合附图说明本发明的具体实施方式：
图1所示为可远程智慧监控的PLC果蔬智能分选系统组成，该系统包括：果蔬输送单元、传输单元、果蔬糖度检测单元、果蔬质量检测单元、本地高速计算处理单元、本地PLC分拣控制单元、分选输出单元和远程果蔬分选数据处理中心；
所述的果蔬输送单元，用于将待分选的果蔬样本依次放置到传输单元上；
所述传输单元，通过本地PLC分拣控制单元控制待分选的果蔬样本的传送，最后根据分级结果送入分选输出单元的对应子传输带；果蔬输送单元可以通过传送带等装置实现。
所述的果蔬糖度检测单元，设置于传输单元上，用于将待分选果蔬样本经过近红外光谱检测装置动态无损采集果蔬样本糖度光谱，并将糖度光谱参数送入本地高速计算处理单元处理同时将果蔬样本送到果蔬质量检测单元；
所述的果蔬质量检测单元(该单元与果蔬糖度检测单元在传输单元上的前后位置可以互换)，设置于传输单元上，用于将经过果蔬糖度检测单元检测后通过传送单元输送的待分选果蔬样本经过电子压力感应装置动态捕获果蔬样本重量数据，并将重量数据送入本地高速计算处理单元处理，同时将果蔬样本送到分选输出单元；
所述的高速计算处理单元(可使用本地上位机实现)，分别连接果蔬糖度检测单元、果蔬质量检测单元和PLC分拣控制单元，并通过Internet与远程果蔬分选数据处理中心相连，将果蔬糖度检测单元检测到的糖度光谱和果蔬质量检测单元检测到的重量数据与通过Internet调取的远程果蔬分选数据处理中心的果蔬品级模型参比，并对果蔬按照预置的级别进行分拣，再将分级结果n送给PLC分拣控制单元，其中，1≤n≤N，N为果蔬分级总数；在高速计算处理单元对果蔬糖度光谱进行模型参比时，通过光谱数据的主成分信息对比修正装置(可参考CN209132166U等专利的罩箱型硬件装置)动态传输过程中的糖度光谱采集误差；在高速计算处理单元对果蔬重量数据进行模型参比时，通过低通滤波消除称重装置(可参考CN208928624U等专利的压力感应型硬件装置)动态测量时的高频振动干扰，修正重量数据采集误差，实现果蔬质量的动态精准采集；保证模型判断的准确性和实效性。
所述的PLC分拣控制单元，实时跟踪传输单元上的果蔬动态位置，接收高速计算处理单元发出的果蔬分级结果n，并根据分级结果控制传输单元将果蔬送入分选输出单元的对应子传输带；PLC分拣控制单元建立响应模型，通过传输单元的传输带速度响应修正PLC分拣控制单元的控制指令，确定分选输出单元中对应的第n个果蔬机械推臂的时延，以保证果蔬到达分选输出单元对应的第n个子传输带时，控制机械推臂准确推果。
所述的分选输出单元，包括N个果蔬机械推臂和N个子传输带，用于根据PLC分拣控制单元的指令，把待分选的果蔬按照分级结果传输到对应的第n个子传输带；
所述的远程果蔬分选数据处理中心，包括用户监控平台、数据存储服务器、计算处理服务器及监控服务器，用户监控平台用于用户通过软件界面对整个系统进行监控和操作，数据存储服务器用于实时存储检测到果蔬的糖度光谱参数和重量数据，计算处理服务器用于高速处理果蔬分选数据、动态建立果蔬模型，监控服务器用于处理用户的控制操作，实时监控分选信息。通过远程果蔬分选数据处理中心的软件UI，控制本地的高速计算处理单元调整分选级别、速度、数据管理等参数，实现果蔬的全时空远程监控。
图2所示该分选系统的智能控制流程，通过用户监控平台设置果蔬类型：如苹果、番茄等，监控服务器处理数据，相应的果蔬分级模型即被调出，设置待分的糖度等级数M，设置待分的质量等级K，则M*K≤N，其中N即为分选输出单元所能支持的机械推臂和子传输带个数，也叫果蔬分级的最大等级数。果蔬分级模型和分选等级数调用到本地高速计算处理单元，等待分选果蔬的糖度参数、质量参数传输至本地高速计算处理单元进行参比。
图2所示该分选系统的智能控制流程，将待分选果蔬由果蔬输送单元送至传输单元，由传输单元依次送入果蔬糖度检测单元获取糖度光谱参数，送入果蔬质量检测单元获取重量参数，然后继续传送至分选输出单元。
图2所示该分选系统的智能控制流程，本地高速计算处理单元接收果蔬糖度光谱参数和果蔬重量参数后，通过果蔬分级模型的参比，得到待分选果蔬的糖度分级m∈[1，M]且m为整数、质量分级k∈[1，K]且k为整数，在从果蔬质量检测单元输出送至分选输出单元的时间t内，做出分级决策，并将最终的分级结果n∈[1，N]且n为整数传输到本地PLC控制单元。
图2所示该分选系统的智能控制流程，本地PLC控制单元根据传输单元的控制速度v和果蔬级别n计算出相应的果蔬该推果的位置，并在相应的果蔬到达对应第n个子传输带位置时，控制第n个机械推臂把果蔬推至第n个子传输带，完成分选任务。
实施例2：
图3所示该分选系统中的PLC分拣控制单元的智能测控流程，图4所示该分选系统的传输单元、分选输出单元的位置关系示意。系统根据质量分级和糖度分级在分选输出单元设计N个级别的分级子传输带，用PLC作为分级控制器，控制传输单元的传输速度v，及N个机械推臂执行果蔬分级的侧推位移操作。由于N个级别的分级子传输带位置与果蔬糖度检测单元、果蔬质量检测单元的距离是固定的，因此PLC控制单元可以根据距离计算得到每一个级别的分级子传输带所在的位置编号S1～SN，标记一个参考零点，如以果蔬质量检测单元的位置为参考零点，每个子传输带到参考零点的距离可以用D(S1)～D(SN)表示。可以用一个分度开关控制传输单元的运动，PLC控制单元每次接收一个同步脉冲后进行一次位移操作，将待分选的果蔬编辑成一个存储队列P(·)，第i个果蔬的分级信息存储在存储器P(i)中，例如第i个果蔬将要分到第ni级中，则P(i)＝ni。通过ni得知第ni个子传输带的距离D(ni)，PLC控制单元通过传输单元的传输速度v和D(ni)计算出第i个果蔬经过果蔬质量检测后到第ni个子传输带所经过的时间ti＝D(ni)/v，即第i个果蔬在果蔬质量检测后经过ti时间，PLC控制单元控制第ni级机械推臂推果，考虑PLC控制单元对指令处理的时间△t，得出修正后的推臂时间ti’＝ti-△t，从而减小机械推臂推果的误差，实现精准推果。将时间转换为传输单元控制传输带的分度脉冲，分度开关计算带修正的脉冲数进行相应的位移操作，当累计到足够的脉冲后，即满足分级执行条件，分选输出单元通过PLC控制I/O驱动第ni级的机械推臂推果，将果蔬分入对应的第ni级子传输带。
实施例3：
本发明不局限于以下实施例。
本发明智能分选系统适用于所有需要根据糖度或质量不同进行分级的果蔬。
果蔬输送单元负责为系统输送果蔬，可以由人工，亦可以是上一级系统的输出端，负责依次把果蔬放置到传输单元。
传输单元可以根据场地选择如图1所示的横向循环式，也可以选择单向皮带反复式，大多需要通过红外检测糖度的果蔬皮质都比较薄，因此不建议使用无牵引的滚轮式，且不好控制速度。
如实施例2所示，传输单元通过PLC控制分度开关来掌握传送带速度，并计算控制果蔬机械推臂。
果蔬糖度检测单元可以使用无损的近红外光谱技术和装置(装置可参考CN209132166U专利)，设立多个光源在不同位置对果蔬进行照射，光线探头接收果蔬各个方向的光谱能量，传输到高速计算处理单元，进行糖度分级。
质量检测单元可以使用电子压力感应装置(装置可以参考CN208928624U专利)，主要由称重传感器采集果蔬重量信息：由于果蔬是动态的，果蔬随着传输单元传送前进，进入动态称重，当目标果蔬到达称重位置时，同步信号发生器触发采集动态称重信号，直到目标果蔬离开动态称重装置才停止信号采集，高速计算处理单元实现果蔬的重量计算。可以通过对旋转编码器的脉冲技术实现果蔬在称重轨道上的精确定位，并确定果蔬位于称重轨道上时有用称重信号的最大范围，最大限度采集有用称重信号，提高称重精度，而消除传送装置的速度对称重装置的影响。
PLC如何控制果蔬机械推臂在实施例2描述，子传输带可以是下一级系统，也可以是直接打包装箱。
举例说明如下：
如苹果，圆形果蔬易破损，因此传输装置可以采用旋转托盘式，如图1传输带往复运输，节省空间；通过用户监控平台设置带分选果蔬种类为苹果，设置糖度分级为3，即将苹果分成3级，如甜(等级编号可为1)、普通(2)、微甜(3)，设置质量等级为2，即大果(等级编号为1)、小果(2)2级；数据存储服务器构建一个苹果6级分选模型，(这部分编号可以自己设计)即甜的大果(等级编号可设为1)、普通大果(等级编号为2)、微甜大果(等级编号为3)、甜的小果(等级编号为4)、普通小果(等级编号为5)、微甜小果(等级编号为6)，并将模型传给本地高速计算处理单元；传输单元将第i个苹果传输到果蔬糖度检测单元时，装置采集红外光谱传输到本地高速计算处理单元，通过对比模型得到糖度分级im，m为1、2或3；当传输单元将第i个苹果传输到果蔬质量检测单元时，装置采集苹果重量参数并传输到本地高速计算处理单元，对比模型得到质量分级ik，k为1或2；分选输出单元将果蔬机械推臂和子传输带分别对应编号为1～6，苹果将根据自己的最终分级结果n被传输到对应编号的子传输带处，由PLC控制果蔬机械推臂推果。
PLC控制单元计算推果时机在实施例2中描述。

Claims (5)

1.一种可远程智慧监控的PLC果蔬智能分选系统，其特征在于该系统包括：果蔬输送单元、传输单元、果蔬糖度检测单元、果蔬质量检测单元、本地高速计算处理单元、本地PLC分拣控制单元、分选输出单元和远程果蔬分选数据处理中心；
果蔬输送单元，用于将待分选的果蔬样本依次放置到传输单元上；
传输单元，通过本地PLC分拣控制单元控制待分选的果蔬样本的传输，最后根据分级结果送入分选输出单元的对应子传输带；
果蔬糖度检测单元，设置于传输单元上，用于将待分选果蔬样本经过近红外光谱检测装置动态无损采集果蔬样本糖度光谱，并将糖度光谱参数送入本地高速计算处理单元处理，同时将果蔬样本送到果蔬质量检测单元；
果蔬质量检测单元，设置于传输单元上，用于将经过果蔬糖度检测单元检测后通过传输单元输送的待分选果蔬样本经过电子压力感应装置动态捕获果蔬样本重量数据，并将重量数据送入本地高速计算处理单元处理，同时根据分级结果将果蔬样本送到分选输出单元的对应子传输带；
高速计算处理单元，分别连接果蔬糖度检测单元、果蔬质量检测单元和PLC分拣控制单元，并通过Internet与远程果蔬分选数据处理中心相连，将果蔬糖度检测单元检测到的糖度光谱和果蔬质量检测单元检测到的重量数据与通过Internet调取的远程果蔬分选数据处理中心的果蔬品级模型参比，并对果蔬按照预置的级别进行分拣，再将分级结果n送给PLC分拣控制单元，其中，1≤n≤N，N为果蔬分级总数；
PLC分拣控制单元，实时跟踪传输单元上的果蔬动态位置，接收高速计算处理单元发出的果蔬分级结果n，并根据分级结果控制传输单元将果蔬送入分选输出单元的对应子传输带；
分选输出单元，包括N个果蔬机械推臂和N个子传输带，用于根据PLC分拣控制单元的指令，把待分选的果蔬按照分级结果传输到对应的第n个子传输带；
远程果蔬分选数据处理中心，包括用户监控平台、数据存储服务器、计算处理服务器及监控服务器，用户监控平台用于用户通过软件界面对整个系统进行监控和操作，数据存储服务器用于实时存储检测到果蔬的糖度光谱参数和重量数据，计算处理服务器用于高速处理果蔬分选数据、动态建立果蔬模型，监控服务器用于处理用户的控制操作，实时监控分选信息。
2.根据权利要求1所述一种可远程智慧监控的PLC果蔬智能分选系统，其特征在于果蔬糖度检测单元检测到的果蔬糖度光谱在高速计算处理单元进行模型参比时，基于AI图像处理技术完善果蔬糖度校正模型，修正动态传输过程中的糖度光谱采集误差。
3.根据权利要求1所述一种可远程智慧监控的PLC果蔬智能分选系统，其特征在于果蔬质量检测单元检测到的果蔬重量数据在高速计算处理单元进行模型参比时，通过研究称重装置的动态特性和振动干扰性质，修正重量数据采集误差，实现果蔬质量的动态精准采集。
4.根据权利要求1所述一种可远程智慧监控的PLC果蔬智能分选系统，其特征在于PLC分拣控制单元建立响应模型，通过传输单元的传输带速度响应修正PLC分拣控制单元的控制指令，确定分选输出单元中对应的第n个果蔬机械推臂的时延，以保证果蔬到达分选输出单元对应的第n个子传输带时，控制机械推臂准确推果。
5.根据权利要求1所述一种可远程智慧监控的PLC果蔬智能分选系统，其特征在于通过远程果蔬分选数据处理中心的软件UI，控制本地的高速计算处理单元调整分选级别、传送速度、数据管理参数，实现果蔬的全时空远程监控。
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