CN111381231A - 估计方法、估计装置以及记录介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够通过无线信号利用无线信号简便且高精度地估计与对象区域相关的信息的估计方法、估计装置和存储介质。估计方法使用利用电波估计包含生物体的位置的信息的估计装置进行与对象区域相关的信息的估计，取得与形成对象区域的平面形状的长度相关的第1信息(S1)，取得与估计装置具有的发送天线以及接收天线的设置状态相关的第2信息(S2)，取得与生物体在对象区域中在规定的路径上移动时由估计装置估计出的生物体的多个位置构成的轨迹相关的第3信息(S3)，基于取得的第1信息、第2信息以及第3信息，进行(1)通过修正第1信息来对平面形状的估计、以及(2)通过修正第2信息来对设置状态的估计中的至少一方(S4)。

Description

估计方法、估计装置以及记录介质

技术领域

本公开涉及估计方法、估计装置以及记录介质，尤其涉及使用通过无线信号估计生物体的位置的传感器等来进行对象区域中的平面形状等的估计的估计方法、估计装置以及记录介质。

背景技术

公开了利用无线信号来估计室内的生物体的位置、或者姿势或行动等状况的方法(例如，参照专利文献1～3)。例如，在专利文献1中公开了使用多普勒传感器来检测生物体的方法。此外，在专利文献2中公开了使用多普勒传感器和滤波器来检测人的动作或生物体信息的方法。此外，在专利文献3中，公开了通过使用傅里叶变换来解析包含多普勒频移的成分由此来获知成为检测对象的人物的位置或状态的方法。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特表2014-512526号公报

专利文献2：国际公开第2014/141519号

专利文献3：日本特开2015-117972号公报

专利文献4：日本特开2011-215031号公报

专利文献5：日本特开2015-59812号公报

专利文献6：日本特开2008-275324号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，在所述专利文献1～3中所公开的现有技术中，为了利用无线信号来估计室内的生物体的位置或状况，需要预先准确地输入与对象区域相关的信息来作为已知信息，所述与对象区域相关的信息包含用于估计生物体的位置等的区域的对象区域的形状。进而，室内等的形状即对象区域的形状多数情况下不是矩形。因此，还存在问题即准确地输入与对象区域相关的信息比较繁杂。

本公开是鉴于所述情况而完成的，其目的在于提供一种能够利用无线信号对与对象区域相关的信息进行简便且高精度地估计的估计方法、估计装置以及记录介质。

用于解决课题的手段

为了实现所述目的，本公开的一个方式的估计方法等使用估计装置来估计与对象区域相关的信息，所述估计装置使用电波来估计包含生物体的位置的信息，其中，取得与形成对象区域的平面形状的长度相关的第1信息，取得与所述估计装置具有的发送天线以及接收天线的设置状态相关的第2信息，取得与由所述生物体的多个位置构成的轨迹相关的第3信息，该多个位置是所述生物体在所述对象区域中在规定的路径上移动时由所述估计装置估计出的位置，基于取得的所述第1信息、所述第2信息以及所述第3信息，作为与所述对象区域相关的信息的估计，进行(1)通过修正所述第1信息来对所述平面形状进行的估计，以及(2)通过修正所述第2信息来对所述设置状态进行的估计中的至少一方。

另外，这些整体或具体的方式可以由装置、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的CD-ROM等记录介质来实现，也可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意组合来实现。

发明效果

根据本公开的估计方法等，能够利用无线信号简便且高精度地估计与对象区域相关的信息。

附图说明

图1是表示实施方式1的估计装置的结构的一例的框图。

图2是概念性地表示设置有实施方式1的估计装置的空间的示意图。

图3是表示实施方式1的处理部的详细结构的一例的框图。

图4是表示实施方式1的估计装置的处理概要的流程图。

图5是表示在图4中所示的步骤S1以及S2的具体方式的流程图。

图6是表示在图5中所示的步骤S1以及S2中初始输入的第1信息和第2信息的一例的示意图。

图7是表示在图4中所示的步骤S3以及S4的具体方式的流程图。

图8是表示在图5中所示的步骤S3中指示的路径和在步骤S4中进行的计算结果的一例的示意图。

图9A是表示在图5中所示的步骤S3中指示的路径和在步骤S4中进行的计算结果的另一例的示意图。

图9B是表示在图5中所示的步骤S3中指示的路径的另一例的示意图。

图10是表示在图4中所示的步骤S3以及S4的另一具体方式的流程图。

图11是表示在图10中所示的步骤S3A中指示的路径的一例的示意图。

图12A是表示实施方式1的变形例1的估计装置的处理概要的流程图。

图12B是表示在图12A中所示的步骤S5的具体方式的流程图。

图13是表示实施方式1的变形例2的对象区域、规定的路径、特定区域的一例的示意图。

附图标记说明

10 估计装置

20 处理部

30 输入部

40 输出部

50 存储部

60 位置估计部

61 发送天线

62 接收天线

100 对象区域

100A、100B 房间

110、110A、110B 特定区域

200 生物体

1001 矩形

1002A、1002B、1002C、1002D、1002E 路径

1003A、1003B、1003C、1003D 点

1004 边

1005A、1005B、1005C、1005D 角

具体实施方式

(成为本公开的基础的见解)

发明者们对利用所述专利文献1～3所公开的现有技术、即利用无线信号来估计室内的生物体的位置、或者姿势或行动等状况的方法进行了详细的讨论。

其结果是，为了使用专利文献1～3所公开的现有技术来估计室内的生物体的位置或状况，需要预先准确地输入与对象区域相关的信息来作为已知信息，所述与对象区域相关的信息成为能够估计生物体的位置等的装置即传感器的感测对象。在此，所谓与对象区域相关的信息是指传感器的位置、朝向、以及成为感测对象的房间的布局信息等。

但是，在作为感测对象的房间的形状不是正方形等矩形的情况下，以及在虽然该房间的形状为矩形但是该房间中家具等障碍物多的情况下，为了能够确切地图示该房间的布局很费事。因此，传感器的使用者准确地输入与该房间的布局信息等对象区域相关的信息比较繁杂。

进而还可知，在作为与对象区域相关的信息而输入的传感器的位置或朝向错误的情况下，或者在所输入的传感器的位置或朝向的误差较大的情况下，传感器无法进行准确的生物体的位置估计。

然而，例如在专利文献4中公开了使用多普勒传感器来估计人的在不在、休息、活动状况的装置。但是，在专利文献4所公开的装置中，存在不知道使用者的位置或姿势这样的状况的课题。

另外，作为获知生物体的位置等的方法，也有使用振动传感器或照相机等设备的方法(例如参照专利文献5、6)。例如，在专利文献5中公开了使用振动传感器来估计人的位置的装置，在专利文献6中公开了利用照相机以及RF标签来估计人的位置、物体的位置的装置。

然而，根据专利文献5所公开的装置，虽然能够使用振动传感器来估计生物体的位置，并且通过敲打传感器设置场所来估计自身位置，但存在需要手动输入成为对象的房间的外形的问题。

此外，根据专利文献6所公开的装置，虽然能够使用电子标签以及照相机图像来估计人以及货物的移动，但是需要拍摄人及货物的图像，因此存在隐私问题。

发明者们对以上的课题反复进行了研究，结果发现，能够使用包含置于对象区域的天线元件的发送天线发送、由生物体反射的反射信号的传播特性，取得或修正与该区域的形状相关的信息，从而完成了本公开。

即，本公开的一个方式的估计方法使用估计装置来估计与对象区域相关的信息，所述估计装置使用电波来估计包含生物体的位置的信息，其中，取得与形成对象区域的平面形状的长度相关的第1信息，取得与所述估计装置具有的发送天线以及接收天线的设置状态相关的第2信息，取得与由所述生物体的多个位置构成的轨迹相关的第3信息，该多个位置是所述生物体在所述对象区域中在规定的路径上移动时由所述估计装置估计出的位置，基于取得的所述第1信息、所述第2信息以及所述第3信息，作为与所述对象区域相关的信息的估计，进行(1)通过修正所述第1信息来对所述平面形状进行的估计，以及(2)通过修正所述第2信息来对所述设置状态进行的估计中的至少一方。

由此，能够利用无线信号简便且高精度地估计与对象区域相关的信息。更具体而言，通过利用无线信号，作为与想要进行生物体的感测的对象区域相关的信息，能够简便且高精度地估计例如外形等平面形状或设置位置等设置状态。

在此，例如，所述规定的路径是在所述对象区域中所述生物体通过所述对象区域的中央的路径，在进行所述平面形状的估计及所述设置状态的估计中的至少一方时，基于所取得的所述第1信息、所述第2信息以及所述第3信息，作为与所述对象区域相关的信息的估计，进行通过修正所述第2信息来对包含所述发送天线以及接受天线的设置位置的所述设置状态进行的估计。

此外，例如，所述规定的路径是在所述对象区域中沿着能够供所述生物体移动的所述对象区域的外周的路径，在进行所述平面形状的估计以及所述设置状态的估计中的至少一方时，基于所取得的所述第1信息、所述第2信息以及所述第3信息，作为与所述对象区域相关的信息的估计，进行通过修正所述第1信息来对所述平面形状进行的估计。

此外，例如，所述设置状态也可以包括设置有所述发送天线以及所述接收天线的位置、高度以及角度中的至少一个。

此外，例如，也可以所述对象区域是室内的1个以上的房间，还取得第4信息，该第4信息表示在使所述生物体在设置于所述对象区域的设置物的位置静止时，由所述估计装置估计出的所述生物体的位置，将所述第4信息和识别所述设置物或所述1个以上的房间中设置有所述设置物的房间的信息建立对应，从而存储于存储部。

此外，例如，进而，也可以还将所述第4信息作为表示所述设置物的位置或设置有所述设置物的所述房间的位置的信息显示于显示装置，受理由用户输入的对所述设置物的位置或所述房间的位置的修正信息，基于所受理的所述修正信息来修正所述第4信息。

此外，例如，进而，也可以还取得在使所述生物体静止于从所述对象区域的中央观察朝向规定的方位的位置时，由所述推动装置估计出的所述生物体的位置，将从所述中央朝向所取得的所述生物体的位置的朝向和所述规定的方位建立对应，从而作为所述对象区域的方位而存储于存储部。

在此，例如，所述估计装置基于按照规定的方法从所述接收天线接收到的信号提取出的受所述生物体的影响的信号成分来估计所述生物体的位置。

此外，本公开的一个方式的估计装置具有发送天线和接收天线，使用位置估计部来估计与对象区域相关的信息，所述位置估计部使用电波来估计包含生物体的位置的信息，其中，具备：取得部，所述取得部取得与形成所述对象区域的平面形状的长度相关的第1信息，取得与所述发送天线以及所述接收天线的设置状态相关的第2信息，取得与由所述生物体的多个位置构成的轨迹相关的第3信息，该多个位置是所述生物体在所述对象区域中在规定的路径上移动时由所述估计装置估计出的位置，修正估计部，所述修正估计部基于所取得的所述第1信息、所述第2信息以及所述第3信息，作为与所述对象区域相关的信息的估计，进行(1)通过修正所述第1信息来对所述平面形状进行的估计，以及(2)通过修正所述第2信息来对所述设置状态进行的估计中的至少一方。

此外，本公开的一个方式的记录介质记录有程序，所述程序使计算机执行使用估计装置来估计与对象区域相关的信息的估计方法，所述估计装置使用电波来估计包含生物体的位置的信息，所述程序使计算机执行：取得与形成对象区域的平面形状的长度相关的第1信息的步骤；取得与所述估计装置具有的发送天线以及接收天线的设置状态相关的第2信息的步骤；取得与由所述生物体的多个位置构成的轨迹相关的第3信息的步骤，该多个位置是所述生物体在所述对象区域中在规定的路径上移动时由所述估计装置估计出的位置；以及基于所取得的所述第1信息、所述第2信息以及所述第3信息，作为与所述对象区域相关的信息的估计，进行(1)通过修正所述第1信息来对所述平面形状进行的估计，以及(2)通过修正所述第2信息来对所述设置状态的估计中的至少一方的步骤。

另外，本公开不仅能够作为装置来实现，还能够作为具备这样的装置所具备的处理单元的集成电路来实现，或者作为使构成该装置的处理单元作为步骤的方法来实现，或者作为使计算机执行这些步骤的程序来实现，或者作为表示该程序的信息、数据或者信号来实现。而且，这些程序、信息、数据以及信号也可以经由CD-ROM等记录介质或互联网等通信介质来发送。

以下，使用附图对本公开的实施方式进行详细说明。另外，以下说明的实施方式均表示本公开的优选的一个具体例。在以下的实施方式中示出的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置以及连接方式、步骤、步骤的顺序等是一个例子，并非旨在限定本公开。此外，对于以下的实施方式中的构成要素中的未记载在表示本公开的最上位概念的独立技术方案中的构成要素，作为构成更优选的方式的任意的构成要素进行说明。另外，在本说明书及附图中，对实质上具有相同的功能结构的构成要素标注相同的附图标记，由此省略重复说明。

(实施方式1)

以下，参照附图对实施方式1中的估计装置10的估计方法等进行说明。

[估计装置10的结构]

图1是表示实施方式1中的估计装置10的结构的一例的框图。图2是概念性地表示设置有实施方式1的估计装置10的空间的示意图。

图1所示的估计装置10具备处理部20、输入部30、输出部40、存储部50、以及具有发送天线61以及接收天线62的位置估计部60，进行与对象区域100相关的信息的估计。在此，对象区域100是估计装置10的感测对象的空间，例如如图2所示，是设置估计装置10的房间。对象区域100也可以是室内的1个以上的房间。所谓与对象区域100相关的信息，在后面详细叙述，例如可以是对象区域100的平面形状(外形)，也可以是设置于对象区域100的发送天线61以及接收天线62的设置状态。以下，对估计装置10的详细结构进行说明。

[输入部30]

输入部30输入与形成对象区域100的平面形状的长度相关的第1信息，并将所输入的第1信息传递到处理部20。此外，输入部30输入与发送天线61以及接收天线62的设置状态相关的第2信息，并将所输入的第2信息传递到处理部20。在本实施方式中，输入部30将与图2所示的矩形1001的纵横长度有关的第1信息作为形成对象区域100的平面形状的长度有关的第1信息来初始输入。此外，输入部30将设置有发送天线61以及接收天线62的位置、高度以及角度(以下，称为设置位置、设置高度、设置角度)中的至少一个作为与设置状态相关的第2信息来输入。

输入部30具备用于将包含所输入的第1信息以及第2信息的信息传递到处理部20的接口。输入部30也可以具备例如键盘或者触摸板等由估计装置10的利用者直接操作而输入信息的接口。此外，输入部30也可以具备与其他电子设备或互联网等通信介质连接从而接收信息(即，输入信息)的接口。

此外，输入部30也可以是从该存储介质读出预先记录在记录介质中的信息并传递到处理部20的装置。

另外，输入部30可以配置在与构成估计装置10的处理部20以及位置估计部60相同的位置，也可以如图2所示那样配置在与构成估计装置10的处理部20以及位置估计部60不同的分离的位置。换言之，输入部30可以与估计装置10物理上成为一体而构成，也可以配置于与估计装置10不同的地方。输入部30在配置于与处理部20以及位置估计部60不同的位置的情况下，将所输入的信息远程发送至处理部20。

[输出部40]

输出部40具备用于输出表示处理部20的处理结果或者对使用者的指示等的信息的接口。在此，使用者是图2所示的生物体200的一例，在对象区域100内进行估计装置10的操作。

输出部40例如可以具备显示器或者扬声器等对利用者直接进行信息的提示的接口，也可以具备与其他电子设备或者因特网等通信介质连接来进行信息的输出的接口。

另外，输出部40也可以是智能手机或者计算机等与输入部30一体的设备。换言之，输出部40可以配置于与构成估计装置10的处理部20以及位置估计部60相同的位置，也可以如图2所示那样配置于与构成估计装置10的处理部20以及位置估计部60不同的分离的位置。输出部40在配置于与处理部20以及位置估计部60不同的位置的情况下，从处理部20远程地接收用于输出的信息。

在本实施方式中，输出部40作为用于向使用者指示的信息，输出表示旨在在规定的路径移动的指示的信息，或输出表示旨在在设置于对象区域100的设置物的位置静止的指示的信息。在此，所谓规定的路径既可以是在对象区域100中生物体200通过对象区域100的中央的路径，也可以是在对象区域100中生物体200沿着能够供其移动的对象区域100的外周的路径。此外，所谓设置物既可以是床或者椅子等房间内的家具，也可以是卫生间、厨房、洗衣机、浴缸等。

此外，输出部40作为表示处理部20的处理结果的信息，输出表示估计出的对象区域的平面形状的信息、或者表示估计出的设置状态的信息。

另外，输出部40也可以输出表示旨在输入第1信息、第2信息以及第3信息的指示的信息。

此外，输出部40也可以将存储于存储部50的信息提示或显示于其他显示装置。例如，输出部40也可以将表示与设置物的位置相当的生物体200的位置的第4信息作为表示设置物的位置或设置有设置物的房间的位置的信息而由自身显示或显示于显示装置。而且，在受理了针对所显示的设置物的位置或者房间的位置的修正信息的情况下，只要将所受理的修正信息传递到处理部20即可。修正信息不限于由输出部40或显示装置受理的情况，也可以由输入部30受理。此外，修正信息可以由生物体200输入，也可以由与生物体200不同的推断装置10的用户(使用者)输入。

[存储部50]

存储部50由非易失性的存储区域(辅助存储装置)构成，存储有用于估计装置10进行的各种处理的信息。存储部50例如是ROM(Read Only Memory)、闪存、HDD(Hard DiskDrive)等。

在本实施方式中，存储部50存储与形成对象区域的平面形状的长度相关的第1信息、与发送天线61以及接收天线62的设置状态相关的第2信息、与由生物体200的多个位置构成的轨迹相关的第3信息等。

此外，存储部50也可以将表示相当于设置物的位置的生物体200的位置的第4信息与识别设置物或设置有设置物的房间的信息建立对应从而进行存储。此外，存储部50也可以存储对象区域100的方位。这时，存储部50通过将从对象区域100的中央朝向从该中央观察朝向规定的方位的生物体200的位置的朝向与规定的方位建立对应，从而存储对象区域100的方位。

另外，存储部50也可以存储使处理部20、输入部30、输出部40以及位置估计部60动作的程序。此外，存储部50可以不设置于估计装置10，也可以设置于云或者外部的服务器装置。

[位置估计部60]

位置估计部60使用电波即无线信号来估计包含生物体200的位置的信息。更具体而言，位置估计部60具有配置于对象区域100内的发送天线61以及接收天线62，通过无线信号来估计生物体200的位置。位置估计部60例如可以是通过无线信号估计生物体200的位置的位置估计装置，也可以是通过无线信号估计生物体200的位置的传感器。

位置估计部60基于按照规定的方法从接收天线62接收到的信号提取出的受到生物体200的影响的信号成分，估计生物体200的位置。更具体而言，位置估计部60通过从发送天线61发送例如如专利文献3所公开那样的电波(无线信号)，解析由接收天线62接收到的反射波所包含的多普勒偏移成分，来估计成为检测对象的生物体200的位置。

在本实施方式中，如图2所示，发送天线61以及接收天线62例如配置于边1004等对象区域100的一边的两端。位置估计部60由处理部20控制，估计在对象区域100中生物体200在规定的路径上移动时的生物体200的多个位置。此外，位置估计部60由处理部20控制，估计在设置于对象区域100的设置物的位置中使生物体200静止时的生物体200的位置。另外，位置估计部60也可以由处理部20控制，估计在对象区域100中的特定区域110中使生物体200静止时的生物体200的位置。在此，图2所示的特定区域110既可以是对象区域100所包含的房间，也可以是对象区域100所包含的区域，是想要掌握位置或外形的区域。例如，特定区域110例如也可以是卫生间所在的房间或浴室等的区域、表示床或椅子等房间内的家具的区域。

此外，位置估计部60也可以由处理部20控制，估计使生物体200静止于从对象区域100的中央观察朝向规定的方位的位置时的生物体200的位置。在此，所谓规定的方位例如是东西南北中的北。

[处理部20]

处理部20执行使估计装置10动作的各种处理。处理部20例如由执行控制程序的处理器和易失性存储区域(主存储装置)构成，所述易失性存储区域作为执行该控制程序时使用的工作区使用。易失性的存储区域例如是RAM(Random Access Memory)。

另外，处理部20也可以由用于进行使估计装置10动作的各种处理的专用电路构成。即，处理部20可以是进行软件处理的电路，也可以是进行硬件处理的电路。

图3是表示实施方式1的处理部20的详细结构的一例的框图。图2所示的处理部20具备取得部201、移动指示部202、计算部203、修正估计部204以及登记处理部205。以下，对详细结构进行说明。

<取得部201>

取得部201从输入部30取得与形成对象区域100的平面形状的长度相关的第1信息。在图2所示的例子中，输入对象区域100的正确的平面形状的长度比较繁杂，因此初始输入矩形1001的平面形状的长度。即，取得部201从输入部30取得与初始输入到输入部30的矩形1001的纵横长度相关的第1信息。

此外，取得部201从输入部30取得与位置估计部60具有的发送天线61以及接收天线62的设置状态相关的第2信息。在图2所示的例子中，取得部201从输入部30取得与包括初始输入到输入部30的设置发送天线61以及接收天线62的位置、高度以及角度中的至少一个的设置状态相关的第2信息。

此外，取得部201取得与在对象区域100中生物体200在规定的路径上移动时由位置估计部60估计出的生物体200的多个位置构成的轨迹相关的第3信息。如上所述，规定的路径既可以是通过对象区域100的中央的路径，也可以是沿着能够供生物体移动的对象区域100的外周的路径。

另外，取得部201也可以在设置于对象区域100的设置物的位置使生物体200静止时，取得表示由位置估计部60估计出的生物体200的位置的第4信息。此外，取得部201也可以在使生物体200静止于从对象区域100的中央观察朝向规定的方位的位置时，取得由位置估计部60估计出的生物体200的位置。

<移动指示部202>

移动指示部202对生物体200生成旨在沿着规定的路径移动的指示或者旨在移动到规定的位置而静止的指示的信息。

在本实施方式中，移动指示部202针对生物体200生成旨在在对象区域100中在规定的路径上移动的指示的信息，并向输出部40传递。此外，移动指示部202也可以生成表示旨在在设置于对象区域100的设置物的位置或特定区域110中静止的指示的信息，并传递到输出部40。此外，移动指示部202也可以生成表示旨在在从对象区域100的中央观察朝向规定的方位的位置静止的指示的信息，并传递到输出部40。

<计算部203>

计算部203计算形成包含于第1信息的对象区域100的平面形状的长度。

在本实施方式中，计算部203基于由取得部201取得的、与由生物体200的多个位置构成的轨迹相关的第3信息，计算包含于第1信息的例如边1004的长度。另外，尽管初始输入了与图2所示的矩形1001的纵横长度相关的第1信息，但计算部203重新计算边1004的长度。这是因为有时作为第1信息由生物体200初始输入的矩形1001的长度包含测定误差，或者发送天线61以及接收天线62的设置位置包含偏差。

另外，计算部203也可以基于由取得部201取得的、与由生物体200的多个位置构成的轨迹相关的第3信息，计算发送天线61以及接收天线62的设置位置或者设置角度。

<修正估计部204>

修正估计部204基于取得部201取得的第1信息、第2信息以及第3信息，进行对象区域100的平面形状(外形)或设置于对象区域100的发送天线61以及接收天线62的设置状态等与对象区域100相关的信息的估计。更具体而言，作为与对象区域100相关的信息的估计，修正估计部204基于第1信息、第2信息以及第3信息进行(1)通过修正第1信息来估计平面形状，以及(2)通过修正第2信息来估计设置状态中的至少一方。

例如，假设取得部201取得了与由在对象区域100中生物体200在作为规定的路径的通过对象区域100的中央的路径上移动时，由位置估计部60估计出的生物体200的多个位置构成的轨迹相关的第3信息。此时，修正估计部204通过基于第1信息、第2信息和第3信息修正第2信息来进行包括发送天线61及接收天线62的安装位置的安装状态的估计。

此外，例如，假设取得部201取得了与由在对象区域100中生物体200在作为规定的路径的沿着能够供其移动的对象区域100的外周的路径上移动时由位置估计部60估计出的生物体200的多个位置构成的轨迹相关的第3信息。此时，修正估计部204通过基于第1信息、第2信息以及第3信息修正第1信息来进行对象区域100的平面形状(外形)的估计。

在本实施方式中，修正估计部204可以估计设置有图2所示的发送天线61及接收天线62的边1004的长度，或者将修正了作为第1信息被初始输入的矩形1001的外形的区域估计为对象区域100的外形。

更具体而言，修正估计部204也可以将由计算部203计算出的边1004的长度估计为更准确的边1004的长度，修正作为第1信息被初始输入的对象区域100的横向的长度。另外，修正估计部204也可以通过将作为第1信息被初始输入的对象区域100的横向的长度置换为由计算部203计算出的边1004的长度来修正第1信息。

此外，修正估计部204也可以将由计算部203计算出的发送天线61以及接收天线62的设置位置或者设置角度估计为更准确的发送天线61以及接收天线62的设置位置或者设置角度。而且，修正估计部204也可以将作为第2信息被初始输入的发送天线61以及接收天线62的设置位置或者设置角度修正为由计算部203计算出的发送天线61以及接收天线62的设置位置或者设置角度。

此外，修正估计部204也可以将由第3信息所示的、由生物体200在沿着对象区域100的外周的路径移动时的生物体200的多个位置构成的轨迹估计为对象区域100的外形。此时，修正估计部204也可以使用该轨迹来修正作为第1信息被初始输入的形成对象区域100的平面形状的长度。例如在图2所示的例子中，修正估计部204也可以使用该轨迹，将作为第1信息被初始输入的形成矩形1001的4边的长度中，右边的长度以及上边的长度修正得较短的区域估计为对象区域100的平面形状。

<登记处理部205>

登记处理部205进行登记对象区域100中的设置物的位置或者对象区域100中的特定区域110的位置的登记处理。例如，登记处理部205通过将表示与设置物的位置相当的生物体200的位置的第4信息和识别设置物或者1个以上的房间中的设置有设置物的房间的信息建立对应从而存储于存储部50，来登记设置物的位置。即，登记处理部205通过这样建立对应从而存储于存储部50，由此能够将表示与设置物的位置相当的生物体200的位置的第4信息作为表示设置物的位置或设置有设置物的房间的位置的信息。

另外，作为表示设置物的位置或设置有设置物的房间的位置的信息而被登记的第4信息也可以由生物体200或与生物体200不同的估计装置10的用户(使用者)修正。换言之，在由输出部40等受理了针对设置物的位置或房间的位置的修正信息的情况下，也可以基于所受理的修正信息来修正第4信息。

此外，登记处理部205也可以进行登记对象区域100的方位的登记处理。例如，假设取得部201在使生物体200静止于从对象区域100的中央观察朝向规定的方位的位置时，取得由位置估计部60估计出的生物体200的位置。此时，登记处理部205也可以通过将从对象区域100的中央朝向生物体200的位置的朝向与规定的方位建立对应从而作为对象区域100的方位存储于存储部50，来登记对象区域100的方位。

[估计装置10的动作等]

对如以上那样构成的估计装置10进行与对象区域100相关的信息的估计的处理进行说明。

图4是表示实施方式1的估计装置10的处理概要的流程图。

首先，如图4所示，估计装置10取得与形成对象区域100的平面形状的长度相关的第1信息(S1)。接着，估计装置10取得与发送天线61以及接收天线62的设置状态相关的第2信息(S2)。接着，估计装置10取得与由在对象区域100中生物体200在规定的路径上移动时由位置估计部60估计出的生物体200的多个位置构成的轨迹相关的第3信息(S3)。接着，估计装置10进行基于第1信息的修正来估计对象区域100的平面形状、以及基于第2信息的修正来估计发送天线61以及接收天线62的设置状态中的至少一方(S4)。这样，在步骤S4中，估计装置10进行与对象区域100相关的信息的估计。

以下，使用附图对图4所示的步骤S1～步骤S4的具体方式进行说明。

图5是表示在图4中所示的步骤S1以及S2的具体方式的流程图。图6是表示在图5中所示的步骤S1以及S2中初始输入的第1信息和第2信息的一例的示意图。另外，在图6中，对与图2相同的要素标注相同的附图标记，并省略详细的说明。

在步骤S1中，首先，由估计装置10的使用者将包含对象区域100的矩形1001的纵横长度作为初始输入输入到输入部30(S11)。在图6所示的例子中，矩形1001的纵横长度为长度L1以及长度L2。输入部30将所输入的矩形1001的纵横长度传递给处理部20。另外，输出部40也可以对使用者输出对与形成对象区域100的平面形状的长度相关的第1信息进行初始输入的指示。由此，使用者能够在适当的定时对第1信息进行初始输入。

接着，估计装置10取得在步骤S11中输入的包含对象区域100的矩形1001的纵横长度作为与形成对象区域100的平面形状的长度相关的第1信息(S12)。更具体而言，处理部20取得在步骤S11中输入的矩形1001的纵横长度作为与形成对象区域100的平面形状的长度相关的第1信息，将取得的第1信息记录在处理部20内部的易失性存储区域(未图示)或存储部50中。

接着，在步骤S2中，由估计装置10的使用者将发送天线61以及接收天线62的设置位置、设置高度以及设置角度输入到输入部30(S21)。在图6中，作为发送天线61以及接收天线62的设置角度的一例，示出了表示发送天线61的正面的方向的角度θ1和表示接收天线62的正面的方向的角度θ2。此外，发送天线61以及接收天线62的设置位置例如可以是对象区域100内的坐标，也可以是边1004的长度。输入部30将所输入的发送天线61以及接收天线62的设置位置、设置高度以及设置角度传递给处理部20。另外，输出部40也可以对使用者输出对与发送天线61以及接收天线62的设置状态相关的第2信息进行初始输入的指示。由此，使用者能够在适当的定时对第2信息进行初始输入。

接着，估计装置10取得在步骤S21中输入的发送天线61以及接收天线62的设置位置、设置高度以及设置角度，作为与发送天线61以及接收天线62的设置状态相关的第2信息(S22)。更具体而言，处理部20取得在步骤S21中输入的发送天线61以及接收天线62的设置位置、设置高度以及设置角度，作为与发送天线61以及接收天线62的设置状态相关的第2信息，并记录于处理部20内部的易失性存储区域或者存储部50。

图7是表示图4所示的步骤S3以及S4的具体方式的流程图。

图8是表示在图5中所示的步骤S3中指示的路径和在步骤S4中进行的计算结果的一例的示意图。另外，在图8中，对与图2相同的要素标注相同的附图标记，并省略详细的说明。

在步骤S3中，首先，估计装置10对使用者指示沿着作为对象区域100中的规定的路径的图8所示的路径1002A移动(S31)。更具体而言，处理部20生成指示沿着图8所示的路径1002A移动的信息，并传递给输出部40。由此，输出部40能够对作为使用者的生物体200指示沿着图8所示的路径1002A移动。

在此，图8所示的路径1002A是通过对象区域100的中央的路径的一例。在图8所示的例子中，路径1002A的起点是从连接发送天线61和接收天线62的直线的垂直二等分线和边1004的交点进入对象区域100的内侧(在图8中的上侧)规定的距离(例如0.5m)的点1003A。此外，路径1002A的终点是从与边1004相对的边与该垂直二等分线的交点进入对象区域100的内侧(在图8中的下侧)规定的距离(例如0.5m)的点1003B。即，如图8所示，路径1002A是以点1003A为起点且以点1003B为终点的通过对象区域100的中央的路径。

接着，估计装置10使位置估计部60估计沿着路径1002A移动的生物体200的多个位置(S32)。更具体而言，位置估计部60使用初始输入的第1信息以及第2信息，估计例如在图8所示的点1003A以及点1003B存在生物体200的情况下的、对象区域100内的位置，并传递到处理部20。

接着，估计装置10取得与由在步骤S32中估计出的多个位置构成的轨迹相关的第3信息(S33)。另外，估计装置10也可以取得在步骤S32中估计出的多个位置作为第3信息。例如，如图8所示，处理部20也可以取得例如与点1003A以及点1003B对应的生物体200的位置作为第3信息。

接着，在步骤S4中，首先，估计装置10使用所取得的第3信息，计算图8所示的角1005A以及角1005B(S41)。更具体而言，处理部20使用所取得的第3信息，计算连接接收天线62和点1003A(即，与点1003A对应的生物体200的位置)的直线与边1004所成的角度即角1005A。此外，处理部20使用所取得的第3信息，计算连接接收天线62和点1003B(即与点1003B对应的生物体200的位置)的直线与边1004所成的角度即角1005B。

接着，使用在步骤S41中计算出的角1005A以及角1005B，估计装置10计算边1004的长度(S42)。更具体而言，处理部20使用在步骤S41中计算出的角1005A的角度、与边1004以及点1003A间的距离，计算边1004的长度。此外，处理部20使用在步骤S41中计算出的角1005B的角度、与边1004以及点1003B之间的距离，计算边1004的长度。在此，计算的边1004应该包含于第1信息中并相当于精度更高的对象区域100的横向长度。更详细而言，处理部20使用以下的(式1)来计算边1004的长度。

【数式1】

在(式1)中，a是作为计算结果而想得到的边1004的长度。此外，b是点1003A和边1004之间的距离，是点1003B与边1004之间的距离。θ是角1005A的角度，是角1005B的角度。

接着，估计装置10使用在步骤S42中计算出的边1004来修正第2信息或第1信息，由此估计发送天线61及接收天线62的设置状态(S43)。更具体而言，处理部20计算在步骤S42中计算出的多个边1004的长度的平均值，得到更准确的边1004的长度。然后，处理部20使用更准确的边1004的长度，对包含于第1信息的、作为对象区域100的横向的长度而初始输入的矩形1001的横向的长度进行修正。另外，处理部20也可以通过将包含于第1信息的、作为对象区域100的横向的长度而被初始输入的矩形1001的横向的长度置换为表示对象区域100的横向的长度的边1004的长度来修正。

另外，在所述的具体方式中，作为一例，使用边1004的垂直二等分线上的两点处的测位结果进行了修正，但也可以在3点以上进行修正。如果在3点以上进行修正，则能够修正为更准确的对象区域100的横向的长度。

图9A是表示在图5中所示的步骤S3中指示的路径和在步骤S4中进行的计算结果的另一例的示意图。图9B是表示在图5中所示的步骤S3中指示的路径的另一例的示意图。另外，在图9A以及图9B中，对与图2以及图8相同的要素标注相同的附图标记，并省略详细的说明。

即，通过对象区域100的中央的路径不限于图8所示的路径1002A。既可以是与图9A所示的边1004平行的路径1002B，也可以如图9B所示的路径1002C那样，是将图8所示的路径1002A与图9A所示的路径1002B合起来的路径。

另外，作为通过对象区域100的中央的路径，即使在使用图9A所示的路径1002B的情况下，也能够与使用路径1002A的情况同样地使用(式1)来计算。这时，在(式1)中，将b设为点1003C以及边1004间的距离，设为点1003D以及边1004间的距离即可。此外，θ是角1005C的角度，设为角1005C的角度即可。角1005C是连接成为路径1002B的起点的点1003C与接收天线62的线与边1004所成的角度。角1005D是连接作为路径1002B的终点的点1003D与接收天线62的线与边1004所成的角度。

此外，图4所示的步骤S3和S4的具体方式不限于图7～图9B所示的方式。也可以是图10所示的方式。以下，使用图10对图4所示的步骤S3以及S4的另一具体方式进行说明。

图10是表示在图4中所示的步骤S3及S4的另一具体方式的流程图。图11是表示在图10中所示的步骤S3A中指示的路径的一例的示意图。另外，在图11中，对与图2相同的要素标注相同的附图标记，并省略详细的说明。

在步骤S3A中，首先，估计装置10对使用者指示沿着作为对象区域100中的规定的路径的图10所示的路径1002D移动(S31A)。更具体而言，处理部20生成指示沿着图11所示的路径1002D移动的信息，并传递到输出部40。由此，输出部40能够对作为使用者的生物体200指示沿着图11所示的路径1002D移动。

在此，图11所示的路径1002D是在对象区域100中生物体200能够移动的沿着对象区域100的外周的路径的一例。

接着，估计装置10使位置估计部60估计沿着路径1002D移动的生物体200的多个位置(S32A)。更具体而言，位置估计部60使用第1信息以及第2信息，估计生物体200在对象区域100的外周即图11所示的路径1002D移动的期间在对象区域100内的位置，将沿着时间序列的生物体200的多个位置传递到处理部20。另外，位置估计部60所使用的第1信息以及第2信息被初始输入或者通过步骤S43被修正。

接着，估计装置10取得与由在步骤S32A中估计出的多个位置构成的轨迹相关的第3信息(S33A)。另外，估计装置10也可以取得在步骤S32A中估计出的沿着时间序列的多个位置作为第3信息。

接着，在步骤S4A中，首先，估计装置10使用所取得的第3信息，对第1信息进行修正，由此估计对象区域100的平面形状(外形)。更具体而言，处理部20将生物体200沿着由位置估计部60估计出的路径1002D移动时的移动轨迹估计为对象区域100的外形。处理部20使用估计出的移动轨迹的长度，对形成第1信息所包含的对象区域100的平面形状的长度进行修正，由此估计对象区域100的外形。

另外，在上述实施方式中，对对象区域100是一个房间的情况的例子进行了说明，但不限于此。对象区域100也可以是能够通过室内的门往来的相邻的2个以上的房间。

此外，在上述实施方式中，以与对象区域100有关的信息是外形等平面形状或者发送天线61以及接收天线62的设置位置等设置状态的情况为例进行了说明，但不限于此。与对象区域100相关的信息还可以包含对象区域100中的设置物的位置，也可以包含对象区域100中的卫生间等特定区域110的位置等信息。此外，在与对象区域100相关的信息中，还可以包含对象区域100的方位。

(变形例1)

在本变形例中，对估计装置10进行对象区域100中的设置物或者特定区域110的位置等信息的登记处理时的动作概要和一个具体的方式进行说明。

图12A是表示实施方式1的变形例1的估计装置10的处理概要的流程图。在图12A中，对与图4相同的要素标注相同的附图标记，并省略详细的说明。

表示图12A所示的变形例1的估计装置10的处理概要的流程图与表示图4所示的估计装置10的处理概要的流程图相比，不同点在于追加了步骤S5的处理。

即，在本变形例中，进而，在步骤S5中，估计装置10进行设置于对象区域100的设置物的位置的登记。另外，在步骤S5中，估计装置10也可以登记对象区域100中的特定区域110的位置。

以下，对图12A所示的步骤S5的具体方式进行说明。

图12B是表示图12A所示的步骤S5的具体方式的流程图。

在步骤S5中，首先，估计装置10对作为使用者的生物体200指示向设置于对象区域100的设置物的位置的移动(S51)。更具体而言，处理部20生成指示向需要设定或登记的设置物的位置的移动的信息，并传递到输出部40。由此，输出部40能够对作为使用者的生物体200指示向设置物的移动。

接着，估计装置10向所指示的设置物的位置移动，使位置估计部60估计静止了的生物体200的位置(S52)。更具体而言，位置估计部60估计生物体200在生物体200静止了的时刻的位置，并传递到处理部20。另外，位置估计部60也可以在指示向生物体200的移动后，将生物体200在一定时间以上不移动的位置估计为静止的生物体200的位置。此外，位置估计部60也可以在生物体200的移动完成的定时被生物体200输入到输入部30的时刻估计生物体200的位置。

接着，估计装置10取得表示在步骤S52中估计出的位置的第4信息(S53)。

接着，估计装置10将在步骤S53中取得的第4信息与识别设置物或设置有该设置物的房间的信息建立对应，从而存储于存储部50(S54)。

这样，估计装置10进行设置于对象区域100的设置物的位置的登记。

(变形例2)

在本变形例中，使用图13说明估计装置10对由能够通过门往来的相邻的2个室内的房间构成的对象区域100中的特定区域110的位置进行登记处理的情况。

图13是表示实施方式1的变形例2的对象区域100、规定的路径、特定区域的一例的示意图。

图13所示的变形例2的对象区域100与图2等所示的由1个房间构成的对象区域100不同，由房间100A和房间100B这2个构成，能够经由门1100出入房间100A和房间100B。此外，在图13中所示的变形例2的对象区域100中，位置估计部60所具有的发送天线61以及接收天线62以跨越房间100A和房间100B的方式配置，由此设置于对象区域100。

此外，图13所示的变形例2的路径1002E是沿着可供移动的对象区域100的外周的路径的一例，例如与图11所示的路径1002D相比，成为通过门1100、沿着房间100A和房间100B的外周的路径。

然后，生物体200沿着图13所示的对象区域100内的路径1002E移动，由此估计生物体200沿着路径1002E移动的轨迹，成为由房间100A和房间100B构成的对象区域100的外形。

此外，在图13所示的变形例2的对象区域100中，也可以登记房间100A的特定区域110A的位置和房间100B的特定区域110B的位置。

此时，变形例2的估计装置10首先指示生物体200向房间100A的特定区域110A的位置或房间100B的特定区域110B的位置移动。接着，该估计装置10向所指示的特定区域110A或特定区域110B的位置移动，从而使位置估计部60估计静止的生物体200的位置。然后，该估计装置10将表示由位置估计部60估计出的位置的第4信息和识别特定区域110A或者特定区域110B的信息建立对应从而存储于存储部50。

另外，例如为了设定用途等属性，也可以指示使生物体200向具有想要设定的属性的房间100A或者房间100B移动。此时，估计装置10估计位于房间100A的特定区域110A的生物体200A、或者位于房间100B的特定区域110B的生物体200B存在的位置。然后，估计装置10也可以将包含估计出的位置的周边区域存储为具有想要设定的属性的特定区域110A或110B。

另外，估计外形的对象区域100不限于上述的室内的1个以上的房间的情况，也可以是卫生间等小房间、床或者桌子等家具的周围区域等。此外，作为对象区域100的外形，例如也可以估计厨房、走廊、玄关、浴室等的室内边界。

此外，在登记特定区域的位置或设置物的位置时，也可以估计生物体200的高度，从而将其高度也存储于存储部50。由此，估计装置10能够估计例如床或者地板等特定区域的高度。

[效果等]

如上所述，根据本公开的估计装置10等，能够利用无线信号简便且高精度地估计与对象区域100相关的信息。更具体而言，通过利用无线信号，能够简便且高精度地估计例如外形等平面形状或发送天线61以及接收天线62的设置位置等的设置状态作为与想要进行生物体的感测的对象区域100相关的信息。

进而，通过使用实施方式1的估计装置10，通过使生物体200沿着规定的路径移动，能够简便且高精度地估计对象区域100的外形，因此能够估计为了使用微波雷达等无线信号进行室内监护所需的布局而无需繁杂的手动输入。

以上，基于实施方式对本公开的一个方式的估计方法、估计装置以及记录介质进行的说明，但本公开并不限定于这些实施方式。只要不脱离本公开的主旨，本领域技术人员能够想到的各种变形在本实施方式中实施的方式、或者将不同的实施方式中的构成要素组合而构建的方式也包含在本公开的范围内。

此外，本公开不仅能够作为具备这样的特征性的构成要素的传感器来实现，还能够作为将传感器所包含的特征性的构成要素作为步骤的估计方法等来实现。此外，也能够作为使计算机执行这样的方法所包含的特征性的各步骤的计算机程序来实现。而且，当然更不必说能够使这样的计算机程序经由CD-ROM等计算机可读取的非暂时性的记录介质或者互联网等通信网络而流通。

工业实用性

本公开能够利用于利用无线信号来估计生物体的方向以及位置的估计方法、估计装置以及记录介质。特别是，能够利用于对包含生物体和机械的运动体的方向及位置进行测定的测定器、进行与运动体的方向及位置相应的控制的家电设备、检测运动体的侵入的监视装置等中搭载的初始设定的方法。

Claims (10)

1.一种估计方法，使用估计装置来估计与对象区域相关的信息，所述估计装置使用电波来估计包含生物体的位置的信息，其中，

取得与形成对象区域的平面形状的长度相关的第1信息，

取得与所述估计装置具有的发送天线以及接收天线的设置状态相关的第2信息，

取得与由所述生物体的多个位置构成的轨迹相关的第3信息，该多个位置是所述生物体在所述对象区域中在规定的路径上移动时由所述估计装置估计出的位置，

基于取得的所述第1信息、所述第2信息以及所述第3信息，作为与所述对象区域相关的信息的估计，进行(1)通过修正所述第1信息来对所述平面形状进行的估计，以及(2)通过修正所述第2信息来对所述设置状态进行的估计中的至少一方。

2.根据权利要求1所述的估计方法，其中，

所述规定的路径是在所述对象区域中所述生物体通过所述对象区域的中央的路径，

在进行所述平面形状的估计及所述设置状态的估计中的至少一方时，

基于所取得的所述第1信息、所述第2信息以及所述第3信息，作为与所述对象区域相关的信息的估计，进行通过修正所述第2信息来对包含所述发送天线以及接受天线的设置位置的所述设置状态进行的估计。

3.根据权利要求1所述的估计方法，其中，

所述规定的路径是在所述对象区域中沿着能够供所述生物体移动的所述对象区域的外周的路径，

在进行所述平面形状的估计以及所述设置状态的估计中的至少一方时，

基于所取得的所述第1信息、所述第2信息以及所述第3信息，作为与所述对象区域相关的信息的估计，进行通过修正所述第1信息来对所述平面形状进行的估计。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的估计方法，其中，

所述设置状态包含设置有所述发送天线以及所述接收天线的位置、高度以及角度中的至少一个。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的估计方法，其中，

所述对象区域是室内的1个以上的房间，

还取得第4信息，该第4信息表示在使所述生物体在设置于所述对象区域的设置物的位置静止时，由所述估计装置估计出的所述生物体的位置，

将所述第4信息和识别所述设置物或所述1个以上的房间中设置有所述设置物的房间的信息建立对应，从而存储于存储部。

6.根据权利要求5所述的估计方法，其中，

还将所述第4信息作为表示所述设置物的位置或设置有所述设置物的所述房间的位置的信息显示于显示装置，

受理由用户输入的对所述设置物的位置或所述房间的位置的修正信息，

基于所受理的所述修正信息来修正所述第4信息。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的估计方法，其中，

还取得在使所述生物体静止于从所述对象区域的中央观察朝向规定的方位的位置时，由所述推动装置估计出的所述生物体的位置，

将从所述中央朝向所取得的所述生物体的位置的朝向和所述规定的方位建立对应，从而作为所述对象区域的方位而存储于存储部。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的估计方法，其中，

所述估计装置基于按照规定的方法从所述接收天线接收到的信号提取出的受所述生物体影响的信号成分来估计所述生物体的位置。

9.一种估计装置，具有发送天线和接收天线，使用位置估计部来估计与对象区域相关的信息，所述位置估计部使用电波来估计包含生物体的位置的信息，其中，具备：

取得部，所述取得部取得与形成所述对象区域的平面形状的长度相关的第1信息，取得与所述发送天线以及所述接收天线的设置状态相关的第2信息，取得与由所述生物体的多个位置构成的轨迹相关的第3信息，该多个位置是所述生物体在所述对象区域中在规定的路径上移动时由所述估计装置估计出的位置，

修正估计部，所述修正估计部基于所取得的所述第1信息、所述第2信息以及所述第3信息，作为与所述对象区域相关的信息的估计，进行(1)通过修正所述第1信息来对所述平面形状进行的估计，以及(2)通过修正所述第2信息来对所述设置状态进行的估计中的至少一方。

10.一种非暂时性的计算机可读取的记录介质，记录有程序，所述程序使计算机执行使用估计装置来估计与对象区域相关的信息的估计方法，所述估计装置使用电波来估计包含生物体的位置的信息，所述程序使计算机执行：

取得与形成对象区域的平面形状的长度相关的第1信息的步骤；

取得与所述估计装置具有的发送天线以及接收天线的设置状态相关的第2信息的步骤；

取得与由所述生物体的多个位置构成的轨迹相关的第3信息的步骤，该多个位置是所述生物体在所述对象区域中在规定的路径上移动时由所述估计装置估计出的位置；以及

基于所取得的所述第1信息、所述第2信息以及所述第3信息，作为与所述对象区域相关的信息的估计，进行(1)通过修正所述第1信息来对所述平面形状进行的估计，以及(2)通过修正所述第2信息来对所述设置状态进行的估计中的至少一方的步骤。

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