CN111377008A - 转向系统、车辆和车辆转向方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种转向系统、车辆和车辆转向方法，其中转向系统包括：多个车轮组，其中至少一个车轮组包括两个车轮(2)；悬架组件(4)，其数量与所述车轮组的数量相同，且与所述车轮组对应连接；和回转驱动装置(3)，其数量与所述悬架组件(4)的数量相同，且与所述悬架组件(4)对应连接，分别用于驱动对应连接的所述悬架组件(4)转动，进而带动对应的所述车轮组实现独立转向。车辆包括上述的转向系统。本发明每个车轮组能够实现独立转向，使车辆具有更高的转向灵活性；结构更加简单，占用体积小；而且，回转驱动装置的转向角度较大，有效减小转弯半径，减轻轮胎磨损；支撑能力更好，车辆稳定性好。

Description

转向系统、车辆和车辆转向方法

技术领域

本发明涉及车辆机械技术领域，尤其涉及一种转向系统、车辆和车辆转向方法。

背景技术

港口集装箱无人智能导引转运设备是使用在自动化或半自动化码头的运输设备，具有无人驾驶、自动导航、准确定位、路径优化以及安全避碰等特征，并且能够沿规定的导引路径自动行驶的运输车辆。随着新控制算法的应用和电子技术的发展，无人智能导引转运设备正朝着高精度、智能化、高效率、网络化发展，由此要求转运设备必须实现高效、高精度的转向。

转向系统是控制转运设备行驶路线和方向的主要装置，其性能直接影响设备的运行的灵活性、稳定性以及整车经济性、轮胎寿命等。目前，港口集装箱无人智能导引转运设备的转向系统多为传统的拉杆式转向，即机械转向，存在着转弯半径过大、转向不灵活、轮胎磨损严重等问题。

港口集装箱无人智能导引转运设备转向系统主要为汽车车桥拉杆式转向。车桥拉杆式转向主要采用转向液压缸作为动力，车桥与拉杆、油缸组成四连杆机构。该转向系统结构简单，方便制造，但因本身结构限制，转向角度范围有限，导致转向模式有限，限制了车体转向灵活性，转向时对空间场地要求较大。因该转向系统包含液压油缸、回转支撑等，安装时占用车体空间较大，不利于整车体积和重量的简化，转向机构的电液控制系统也较复杂。此外，因转向时存在滑动情况，轮胎磨损较严重。

可见，现有转向系统占用设备体积大、重量大，但转向角度较小(不超过40°)，转向模式少，最小转弯半径较大，需较大空间转向，轮胎磨损较严重等。

需要说明的是，公开于本发明背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的目的是提出一种转向系统、车辆和车辆转向方法，以简化转向系统的结构，减小占用体积，使转向更加灵活。

为实现上述目的，本发明提供了一种转向系统，包括：

多个车轮组，其中至少一个车轮组包括两个车轮；

悬架组件，其数量与车轮组的数量相同，且与车轮组对应连接；和

回转驱动装置，其数量与悬架组件的数量相同，且与悬架组件对应连接，分别用于驱动对应连接的悬架组件转动，进而带动对应的车轮组实现独立转向。

可选地，同一个车轮组中的两个车轮的转向同步。

可选地，转向系统还包括车桥，车桥的数量与车轮组的数量相同，车桥连接在同一个车轮组中的两个车轮之间，悬架组件与车桥连接，以通过驱动车桥转动而实现两个车轮的同步转向。

可选地，车桥上设有连接座，悬架组件与连接座连接，且连接座设置在车桥的靠近路面的一侧。

可选地，悬架组件包括支撑轴，连接座上设有连接孔，支撑轴通过连接孔与连接座连接。

可选地，连接孔的轴线与水平方向平行，且支撑轴水平设置。

可选地，悬架组件包括油缸和高度可变的连接架，油缸安装在连接架上，油缸的缸杆伸出时连接架的高度变大，油缸的缸杆缩回时连接架的高度变小。

可选地，连接架包括第一架体和第二架体，第一架体与回转驱动装置连接，第二架体与车轮组连接，第一架体和第二架体可转动地连接。

可选地，连接架整体呈C字型。

可选地，回转驱动装置用于驱动悬架组件实现360°旋转。

可选地，车轮组的数量为至少四个。

为实现上述目的，本发明还提供了一种车辆，包括车架和上述的转向系统，转向系统中的回转驱动装置安装在车架上。

可选地，车辆为无人驾驶运输车辆。

为实现上述目的，本发明还提供了一种车辆转向方法，包括：

提供车架、多个车轮组、与车轮组数量相同且对应连接的悬架组件和与悬架组件数量相同且对应连接的回转驱动装置，回转驱动装置安装在车架上；和

通过回转驱动装置分别驱动对应的悬架组件转动，进而带动对应的车轮组实现独立转向。

可选地，车轮组的数量为四个，通过回转驱动装置分别驱动对应的悬架组件转动，进而带动对应的车轮组实现独立转向的操作包括：

通过回转驱动装置分别驱动对应的悬架组件转动，以使四个车轮组的径向平面均与车辆的主行驶方向相互平行，进而使车辆沿主行驶方向行驶；或者，

使四个车轮组的径向平面均与车辆的主行驶方向相互垂直，进而使车辆沿垂直于主行驶方向的方向行驶；或者，

使四个车轮组的径向平面均相对于车辆的主行驶方向倾斜且倾斜角度相同，进而使车辆沿相对于主行驶方向倾斜的方向行驶。

可选地，车轮组的数量为四个，通过回转驱动装置分别驱动对应的悬架组件转动，进而带动对应的车轮组实现独立转向的操作包括：

通过回转驱动装置分别驱动对应的悬架组件转动，以使位于车架后方的两个车轮组的径向平面均与车辆的主行驶方向相互平行，并使位于车架前方的两个车轮组的径向平面均相对于车辆的主行驶方向倾斜且倾斜角度不同，位于车架前方的两个车轮组同向运动，以实现车辆的摆头运动；或者，

使位于车架前方的两个车轮组的径向平面均与车辆的主行驶方向相互平行，并使位于车架后方的两个车轮组的径向平面均相对于车辆的主行驶方向倾斜且倾斜角度不同，位于车架后方的两个车轮组同向运动，以实现车辆的摆尾运动。

可选地，车轮组的数量为四个，通过回转驱动装置分别驱动对应的悬架组件转动，进而带动对应的车轮组实现独立转向的操作包括：

通过回转驱动装置分别驱动对应的悬架组件转动，以使位于车架后方的两个车轮组的径向平面均与车辆的主行驶方向相互平行，并使位于车架前方的两个车轮组的径向平面均相对于车辆的主行驶方向倾斜且倾斜角度相同，位于车架前方的两个车轮组同向运动，以实现车辆头部的转弯运动；或者，

使位于车架前方的两个车轮组的径向平面均与车辆的主行驶方向相互平行，并使位于车架后方的两个车轮组的径向平面均相对于车辆的主行驶方向倾斜且倾斜角度相同，位于车架后方的两个车轮组同向运动，以实现车辆尾部的转弯运动。

可选地，车轮组的数量为四个，通过回转驱动装置分别驱动对应的悬架组件转动，进而带动对应的车轮组实现独立转向的操作包括：

通过回转驱动装置分别驱动对应的悬架组件转动，以使四个车轮组的径向平面均相对于车辆的主行驶方向倾斜且其倾斜方向与共心的圆形相切，该圆心在四个车轮组的一侧，以实现车辆的小回转运动。

可选地，车轮组的数量为四个，通过回转驱动装置分别驱动对应的悬架组件转动，进而带动对应的车轮组实现独立转向的操作包括：

通过回转驱动装置分别驱动对应的悬架组件转动，以使四个车轮组的径向平面均相对于车辆的主行驶方向倾斜且其倾斜方向与同一个圆形相切，该圆形的圆心在四个车轮组的中心位置，以实现车辆的自转运动。

基于上述技术方案，本发明通过设置多个车轮组，并且为每个车轮组配置一套悬架组件和一套回转驱动装置，使得每个车轮组能够实现独立转向，使应用该转向系统的车辆具有更高的转向灵活性，有利于提高转向效率；采用回转驱动装置和悬架组件配合来驱动车轮组转向，结构更加简单，占用体积小，有利于实现轻量化设计；而且，回转驱动装置的转向角度较大，有效减小转弯半径，减轻轮胎磨损，延长轮胎使用寿命；至少一个车轮组包括两个车轮，可以提高对车架的支撑能力，使车辆运行更加平稳。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明转向系统一个实施例的结构示意图。

图2为本发明转向系统一个实施例另一角度的结构示意图。

图3为本发明转向系统一个实施例中悬架组件与车桥的连接示意图。

图4为本发明转向系统一个实施例中车桥与车轮的连接示意图。

图5为本发明转向系统一个实施例中悬架组件的结构示意图。

图6为本发明车辆一个实施例的部分结构示意图。

图7为本发明车辆一个实施例的转向模式示意图。

图中：

1、车架；2、车轮；3、回转驱动装置；31、回转盘；32、伺服电机；4、悬架组件；41、油缸；42、第一架体；43、第二架体；44、支撑轴；5、车桥；51、连接孔。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“横向”、“纵向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

如图1和图2所示，在本发明提供的转向系统的一个实施例中，该转向系统包括多个车轮组、悬架组件4和回转驱动装置3，其中，至少一个车轮组包括两个车轮2，悬架组件4的数量与车轮组的数量相同，且悬架组件4与车轮组对应连接，回转驱动装置3的数量与悬架组件4的数量相同，且回转驱动装置3与悬架组件4对应连接，回转驱动装置3用于驱动对应连接的悬架组件4转动，进而带动对应的车轮组实现独立转向。

在上述实施例中，通过设置多个车轮组，并且为每个车轮组配置一套悬架组件4和一套回转驱动装置3，使得每个车轮组能够实现独立转向，使应用该转向系统的车辆具有更高的转向灵活性，有利于提高转向效率；相比于现有技术中的拉杆式机械转向装置来说，采用回转驱动装置3和悬架组件4配合来驱动车轮组转向，结构更加简单，占用体积小，整体重量小，有利于实现轻量化设计；而且，回转驱动装置3的转向角度较大，有效减小转弯半径，减轻轮胎磨损，延长轮胎使用寿命。

可选地，车轮组的数量为至少四个，比如四个或六个。车轮组的数量为偶数时，这些车轮组对称地设置在车架1的两侧。

如图2所示，车轮组包括两个车轮2。如图6所示，车轮组的数量为四个，每个车轮组包括两个车轮2，该车辆上总共设有八个车轮2。

每个车轮组包括两个车轮2，可以提高对车架1的支撑能力，使车辆运行更加平稳。

进一步地，同一个车轮组中的两个车轮2的转向同步。这样设置的好处是，可以使车辆转向更加容易控制。

转向系统还包括车桥5，车桥5的数量与车轮组的数量相同，车桥5两两之间相互独立，没有任何机械连接。车桥5连接在同一个车轮组中的两个车轮2之间，悬架组件4与车桥5连接，以通过驱动车桥5转动而实现两个车轮2的同步转向。通过设置车桥5，可以方便地实现两个车轮2的同步转向。

如图3和图4所示，为便于连接，车桥5上设有连接座，悬架组件4与连接座连接，且连接座设置在车桥5的靠近路面的一侧。这样设置可以为车桥5的远离路面的一侧留出足够的空间，避免连接座其他部件发生干涉。

进一步地，悬架组件4包括支撑轴44，连接座上设有连接孔51，支撑轴44通过连接孔51与连接座连接。通过设置支撑轴44和连接座，可以实现悬架组件4与车桥5的连接，并且连接处不受悬架组件4与车桥5的其他部分的影响，可以使其他部分的结构更加灵活。

可选地，连接孔51的轴线与水平方向平行，且支撑轴44水平设置。这样设置可以实现较好的支撑作用，同时有利于优化受力情况，避免出现应力集中以及支撑轴44受到径向剪切力的问题，提高连接的可靠性。

如图5所示，悬架组件4包括油缸41和高度可变的连接架，油缸41安装在连接架上，油缸41的缸杆伸出时连接架的高度变大，油缸41的缸杆缩回时连接架的高度变小，这样可以起到较好的缓冲和减振作用，防止车架1产生较大的振动。

进一步地，连接架包括第一架体42和第二架体43，第一架体42与回转驱动装置3连接，第二架体43与车轮组连接，第一架体42和第二架体43可转动地连接。这种连接架的结构简单，方便布置。

具体地，第一架体42的与回转驱动装置3连接的部分为与回转驱动装置3基本平行的板体结构，第一架体42与回转驱动装置3可以通过螺栓进行连接。

连接架整体呈C字型，既可以减轻整体重量，又可以减小安装空间。

可选地，回转驱动装置3用于驱动悬架组件4实现360°旋转，以增大车轮2的转向角度，使车辆转向更加灵活。

如图2和图3所示，回转驱动装置3可以包括回转盘31和驱动件，驱动件可以采用伺服电机32或者回转马达等，控制精度较大，有效保证车辆行驶的精确性。采用回转马达驱动转向，转向更加平稳，有利于实现速度均匀一致且易受控制。

驱动件的数量可以为一个或多个。驱动件的数量为一个时，可以设置于回转盘31的一侧，以降低回转驱动装置3的整体高度。驱动件的数量为两个时，可以左右对称布置。

回转驱动装置3还可以包括传动机构，传动机构设置在回转盘31和驱动件之间，用于将驱动件的动力传递至回转盘31。传动机构可以采用蜗轮蜗杆传动系统，也可以采用多个齿轮啮合或者齿轮和齿条啮合的传动系统。回转驱动装置3可以为单马达/电机驱动齿轮外啮合式、单马达/电机驱动双联齿轮内啮合式或者双马达/电机双齿轮内啮合式等。

通过对本发明转向系统的多个实施例的说明，可以看到本发明转向系统实施例结构简单、重量轻、可靠性高、转向精度高；可以实现各个车轮组的独立转向，增大了转向角度，增加了车辆的转向模式，解决了现有车辆转向角度过小、转弯半径大，因场地空间紧凑、不足而影响车辆转向的问题，提高了转向灵活性，减轻了轮胎磨损，延长了轮胎使用寿命；提高了车辆运输效率，更加节能。

基于上述的转向系统，本发明还提供了一种车辆，该车辆包括车架1和上述的转向系统，转向系统中的回转驱动装置3安装在车架1上。

可选地，车辆为无人驾驶运输车辆，无人驾驶运输车辆可以用于在港口运输集装箱，实现智能无人化港口运输。

本发明还提供了一种车辆转向方法，该方法包括：

提供车架1、多个车轮组、与车轮组数量相同且对应连接的悬架组件4和与悬架组件4数量相同且对应连接的回转驱动装置3，回转驱动装置3安装在车架1上；和

通过回转驱动装置3分别驱动对应的悬架组件4转动，进而带动对应的车轮组实现独立转向。

通过使每个车轮组实现独立转向，可以使车辆具有多种转向模式，以提高运输效率。如图7所示，示出了9种转向模式，在该图中，图中右侧为车辆的前方，左侧为车辆的后方，上侧为车辆的左方，下侧为车辆的右方，车辆的主行驶方向为从左向右。下面将对这9种模式进行详细描述。

可选地，车轮组的数量为四个，通过回转驱动装置3分别驱动对应的悬架组件4转动，进而带动对应的车轮组实现独立转向的操作包括：

通过回转驱动装置3分别驱动对应的悬架组件4转动，以使四个车轮组的径向平面均与车辆的主行驶方向相互平行，进而使车辆沿主行驶方向行驶；或者，

使四个车轮组的径向平面均与车辆的主行驶方向相互垂直，进而使车辆沿垂直于主行驶方向的方向行驶；或者，

使四个车轮组的径向平面均相对于车辆的主行驶方向倾斜且倾斜角度相同，进而使车辆沿相对于主行驶方向倾斜的方向行驶。

其中，车辆的主行驶方向指的是车辆在通常情况下的常用行驶方向，比如，车辆的前侧设有驾驶室时，从车尾到车头的方向即为车辆的主行驶方向。车轮组的径向平面指的是车轮沿径向的截面所在的平面，该径向平面与车轮的轴线相互垂直。

如图7中的(a)模式为直行模式，四个车轮组的径向平面均与车辆的主行驶方向相互平行，车辆沿主行驶方向行驶；

如图7中的(b)模式为横行模式，四个车轮组的径向平面均与车辆的主行驶方向相互垂直，车辆沿垂直于主行驶方向的方向行驶，此时在狭窄空间内可以实现车辆的横向移动；

如图7中的(d)模式为斜行模式，四个车轮组的径向平面均相对于车辆的主行驶方向倾斜且倾斜角度相同，车辆沿相对于主行驶方向倾斜的方向行驶。

可选地，车轮组的数量为四个，通过回转驱动装置3分别驱动对应的悬架组件4转动，进而带动对应的车轮组实现独立转向的操作包括：

通过回转驱动装置3分别驱动对应的悬架组件4转动，以使位于车架1后方的两个车轮组的径向平面均与车辆的主行驶方向相互平行，并使位于车架1前方的两个车轮组的径向平面均相对于车辆的主行驶方向倾斜且倾斜角度不同，位于车架1前方的两个车轮组同向运动，以实现车辆的摆头运动；或者，

使位于车架1前方的两个车轮组的径向平面均与车辆的主行驶方向相互平行，并使位于车架1后方的两个车轮组的径向平面均相对于车辆的主行驶方向倾斜且倾斜角度不同，位于车架1后方的两个车轮组同向运动，以实现车辆的摆尾运动。

如图7中(c)模式为摆头模式，位于车架1后方的两个车轮组的径向平面均与车辆的主行驶方向相互平行，位于车架1前方的两个车轮组的径向平面均相对于车辆的主行驶方向倾斜且倾斜角度不同，位于车架1前方的两个车轮组同向运动，可以实现车辆的摆头运动；

如图7中(f)模式为摆尾模式，位于车架1前方的两个车轮组的径向平面均与车辆的主行驶方向相互平行，位于车架1后方的两个车轮组的径向平面均相对于车辆的主行驶方向倾斜且倾斜角度不同，位于车架1后方的两个车轮组同向运动，可以实现车辆的摆尾运动。

可选地，车轮组的数量为四个，通过回转驱动装置3分别驱动对应的悬架组件4转动，进而带动对应的车轮组实现独立转向的操作包括：

通过回转驱动装置3分别驱动对应的悬架组件4转动，以使位于车架1后方的两个车轮组的径向平面均与车辆的主行驶方向相互平行，并使位于车架1前方的两个车轮组的径向平面均相对于车辆的主行驶方向倾斜且倾斜角度相同，位于车架1前方的两个车轮组同向运动，以实现车辆头部的转弯运动；或者，

使位于车架1前方的两个车轮组的径向平面均与车辆的主行驶方向相互平行，并使位于车架1后方的两个车轮组的径向平面均相对于车辆的主行驶方向倾斜且倾斜角度相同，位于车架1后方的两个车轮组同向运动，以实现车辆尾部的转弯运动。

如图7中(h)模式为前转弯模式，位于车架1后方的两个车轮组的径向平面均与车辆的主行驶方向相互平行，位于车架1前方的两个车轮组的径向平面均相对于车辆的主行驶方向倾斜且倾斜角度相同，位于车架1前方的两个车轮组同向运动，可以实现车辆头部的转弯运动，该模式为大回转运动；

如图7中(i)模式为后转弯模式，位于车架1前方的两个车轮组的径向平面均与车辆的主行驶方向相互平行，位于车架1后方的两个车轮组的径向平面均相对于车辆的主行驶方向倾斜且倾斜角度相同，位于车架1后方的两个车轮组同向运动，可以实现车辆尾部的转弯运动，该模式为大回转运动。

可选地，车轮组的数量为四个，通过回转驱动装置3分别驱动对应的悬架组件4转动，进而带动对应的车轮组实现独立转向的操作包括：

通过回转驱动装置3分别驱动对应的悬架组件4转动，以使四个车轮组的径向平面均相对于车辆的主行驶方向倾斜且其倾斜方向与共心的圆形相切，该圆心在四个车轮组的一侧，以实现车辆的小回转运动。

如图7中(g)模式为小回转模式，四个车轮组的径向平面均相对于车辆的主行驶方向倾斜且其倾斜方向与共心的圆形相切，其中，位于车架1左侧的两个车轮2与同一个半径较大的圆形相切，位于车架1右侧的两个车轮2与同一个半径较小的圆形相切，该半径较大的圆形和半径较小的圆形的圆心为同一个，且该圆心位于车架1的右侧，四个车轮组同向运动，这样可以实现车辆的小回转运动。

可选地，车轮组的数量为四个，通过回转驱动装置3分别驱动对应的悬架组件4转动，进而带动对应的车轮组实现独立转向的操作包括：

通过回转驱动装置3分别驱动对应的悬架组件4转动，以使四个车轮组的径向平面均相对于车辆的主行驶方向倾斜且其倾斜方向与同一个圆形相切，该圆形的圆心在四个车轮组的中心位置，以实现车辆的自转运动。

如图7中(e)模式为自转模式，四个车轮组的径向平面均相对于车辆的主行驶方向倾斜且其倾斜方向与同一个圆形相切，该圆形的圆心在四个车轮组的中心位置，这样可以实现车辆的自转运动。

上述各个实施例中转向系统所具有的积极技术效果同样适用于车辆和车辆转向方法，这里不再赘述。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。

Claims (19)

1.一种转向系统，其特征在于，包括：

多个车轮组，其中至少一个所述车轮组包括两个车轮(2)；

悬架组件(4)，其数量与所述车轮组的数量相同，且与所述车轮组对应连接；和

回转驱动装置(3)，其数量与所述悬架组件(4)的数量相同，且与所述悬架组件(4)对应连接，分别用于驱动对应连接的所述悬架组件(4)转动，进而带动对应的所述车轮组实现独立转向。

2.根据权利要求1所述的转向系统，其特征在于，同一个所述车轮组中的两个所述车轮(2)的转向同步。

3.根据权利要求2所述的转向系统，其特征在于，还包括车桥(5)，所述车桥(5)的数量与所述车轮组的数量相同，所述车桥(5)连接在同一个所述车轮组中的两个所述车轮(2)之间，所述悬架组件(4)与所述车桥(5)连接，以通过驱动所述车桥(5)转动而实现两个所述车轮(2)的同步转向。

4.根据权利要求3所述的转向系统，其特征在于，所述车桥(5)上设有连接座，所述悬架组件(4)与所述连接座连接，且所述连接座设置在所述车桥(5)的靠近路面的一侧。

5.根据权利要求4所述的转向系统，其特征在于，所述悬架组件(4)包括支撑轴(44)，所述连接座上设有连接孔(51)，所述支撑轴(44)通过所述连接孔(51)与所述连接座连接。

6.根据权利要求5所述的转向系统，其特征在于，所述连接孔(51)的轴线与水平方向平行，且所述支撑轴(44)水平设置。

7.根据权利要求1所述的转向系统，其特征在于，所述悬架组件(4)包括油缸(41)和高度可变的连接架，所述油缸(41)安装在所述连接架上，所述油缸(41)的缸杆伸出时所述连接架的高度变大，所述油缸(41)的缸杆缩回时所述连接架的高度变小。

8.根据权利要求7所述的转向系统，其特征在于，所述连接架包括第一架体(42)和第二架体(43)，所述第一架体(42)与所述回转驱动装置(3)连接，所述第二架体(43)与所述车轮组连接，所述第一架体(42)和所述第二架体(43)可转动地连接。

9.根据权利要求7所述的转向系统，其特征在于，所述连接架整体呈C字型。

10.根据权利要求1所述的转向系统，其特征在于，所述回转驱动装置(3)用于驱动所述悬架组件(4)实现360°旋转。

11.根据权利要求1所述的转向系统，其特征在于，所述车轮组的数量为至少四个。

12.一种车辆，其特征在于，包括车架(1)和如权利要求1～11任一项所述的转向系统，所述转向系统中的所述回转驱动装置(3)安装在所述车架(1)上。

13.根据权利要求12所述的车辆，其特征在于，所述车辆为无人驾驶运输车辆。

14.一种车辆转向方法，其特征在于，包括：

提供车架(1)、多个车轮组、与所述车轮组数量相同且对应连接的悬架组件(4)和与所述悬架组件(4)数量相同且对应连接的回转驱动装置(3)，所述回转驱动装置(3)安装在所述车架(1)上；和

通过所述回转驱动装置(3)分别驱动对应的所述悬架组件(4)转动，进而带动对应的所述车轮组实现独立转向。

15.根据权利要求14所述的车辆转向方法，其特征在于，所述车轮组的数量为四个，通过所述回转驱动装置(3)分别驱动对应的所述悬架组件(4)转动，进而带动对应的所述车轮组实现独立转向的操作包括：

通过所述回转驱动装置(3)分别驱动对应的所述悬架组件(4)转动，以使四个所述车轮组的径向平面均与车辆的主行驶方向相互平行，进而使车辆沿所述主行驶方向行驶；或者，

使四个所述车轮组的径向平面均与车辆的主行驶方向相互垂直，进而使车辆沿垂直于所述主行驶方向的方向行驶；或者，

使四个所述车轮组的径向平面均相对于车辆的主行驶方向倾斜且倾斜角度相同，进而使车辆沿相对于所述主行驶方向倾斜的方向行驶。

16.根据权利要求14所述的车辆转向方法，其特征在于，所述车轮组的数量为四个，通过所述回转驱动装置(3)分别驱动对应的所述悬架组件(4)转动，进而带动对应的所述车轮组实现独立转向的操作包括：

通过所述回转驱动装置(3)分别驱动对应的所述悬架组件(4)转动，以使位于所述车架(1)后方的两个所述车轮组的径向平面均与车辆的主行驶方向相互平行，并使位于所述车架(1)前方的两个所述车轮组的径向平面均相对于车辆的主行驶方向倾斜且倾斜角度不同，位于所述车架(1)前方的两个所述车轮组同向运动，以实现车辆的摆头运动；或者，

使位于所述车架(1)前方的两个所述车轮组的径向平面均与车辆的主行驶方向相互平行，并使位于所述车架(1)后方的两个所述车轮组的径向平面均相对于车辆的主行驶方向倾斜且倾斜角度不同，位于所述车架(1)后方的两个所述车轮组同向运动，以实现车辆的摆尾运动。

17.根据权利要求14所述的车辆转向方法，其特征在于，所述车轮组的数量为四个，通过所述回转驱动装置(3)分别驱动对应的所述悬架组件(4)转动，进而带动对应的所述车轮组实现独立转向的操作包括：

通过所述回转驱动装置(3)分别驱动对应的所述悬架组件(4)转动，以使位于所述车架(1)后方的两个所述车轮组的径向平面均与车辆的主行驶方向相互平行，并使位于所述车架(1)前方的两个所述车轮组的径向平面均相对于车辆的主行驶方向倾斜且倾斜角度相同，位于所述车架(1)前方的两个所述车轮组同向运动，以实现车辆头部的转弯运动；或者，

使位于所述车架(1)前方的两个所述车轮组的径向平面均与车辆的主行驶方向相互平行，并使位于所述车架(1)后方的两个所述车轮组的径向平面均相对于车辆的主行驶方向倾斜且倾斜角度相同，位于所述车架(1)后方的两个所述车轮组同向运动，以实现车辆尾部的转弯运动。

18.根据权利要求14所述的车辆转向方法，其特征在于，所述车轮组的数量为四个，通过所述回转驱动装置(3)分别驱动对应的所述悬架组件(4)转动，进而带动对应的所述车轮组实现独立转向的操作包括：

通过所述回转驱动装置(3)分别驱动对应的所述悬架组件(4)转动，以使四个所述车轮组的径向平面均相对于车辆的主行驶方向倾斜且其倾斜方向与共心的圆形相切，圆心在四个所述车轮组的一侧，以实现车辆的小回转运动。

19.根据权利要求14所述的车辆转向方法，其特征在于，所述车轮组的数量为四个，通过所述回转驱动装置(3)分别驱动对应的所述悬架组件(4)转动，进而带动对应的所述车轮组实现独立转向的操作包括：

通过所述回转驱动装置(3)分别驱动对应的所述悬架组件(4)转动，以使四个所述车轮组的径向平面均相对于车辆的主行驶方向倾斜且其倾斜方向与同一个圆形相切，该圆形的圆心在四个所述车轮组的中心位置，以实现车辆的自转运动。

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