CN111376832A - 图像显示方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种图像显示方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：确定车辆周围的目标对象；获取目标对象的图像；获取目标对象相对于车辆的位置信息；根据位置信息，将图像中包括的目标对象所在区域的区域图像显示于预设的图像显示视角范围内。所述方法有利于驾驶员根据喜好与需求观察车辆周围的路况，增加实用性，提高用户体验；并且，由于不需要驾驶员对全方位360度的视觉图像进行手动操作，降低驾驶风险。
Description
技术领域
本申请涉及图像显示技术领域，特别是涉及一种图像显示方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
车辆作为一种代步工具，得到了广泛的使用，然而，交通事故也是在逐年上升。其中，大部分交通事故是由于驾驶员存在一定的视觉盲区，导致无法全方位观察车辆周围的路况引起的。
传统方法中，为了解决驾驶员的视觉盲区，通常会为驾驶员提供一个全方位360度的视觉图像，根据该全方位360度的视觉图像可以解决驾驶员的视觉盲区问题，但是，该传统方法需要驾驶员对全方位360度的视觉图像进行手动操作，而手动操作会增加驾驶风险。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种不需要驾驶员对全方位360度的视觉图像进行手动操作，就解决驾驶员的视觉盲区的图像显示方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种图像显示方法，所述方法包括：
确定车辆周围的目标对象；
获取所述目标对象的图像；
获取所述目标对象相对于所述车辆的位置信息；
根据所述位置信息，将所述图像中包括的目标对象所在区域的区域图像显示于预设的图像显示视角范围内。
在其中一个实施例中，所述确定车辆周围的目标对象包括：
通过图像采集装置获取所述车辆的周围环境图像，根据对周围环境图像的分析确定所述目标对象；
和/或，
通过距离传感器探测车辆周围，确定所述目标对象。
在其中一个实施例中，所述获取所述目标对象相对于所述车辆的位置信息包括：
获取所述目标对象与所述车辆之间的距离值，并将所述距离值与第一预设阈值进行比较；
若所述目标对象与所述车辆之间的距离值小于所述第一预设阈值，则进一步获取所述目标对象在所述车辆的车辆坐标系中的位置信息。
在其中一个实施例中，所述根据所述位置信息，将所述图像中包括的目标对象所在区域的区域图像显示于预设的图像显示视角范围内包括：
根据所述位置信息，判断所述目标对象所在区域的区域图像是否处于所述预设的图像显示视角范围内；
若所述目标对象所在区域的区域图像不处于所述预设的图像显示视角范围内，则调整所述目标对象所在区域的区域图像的显示视角，使所述目标对象所在区域的区域图像显示于所述预设的图像显示视角范围内。
在其中一个实施例中，所述调整所述目标对象所在区域的区域图像的显示视角，使所述目标对象所在区域的区域图像显示于所述预设的图像显示视角范围内包括：
获取所述目标对象所在区域的区域图像中的每一个像素点的像素值；
将所述目标对象所在区域的区域图像中的每一个像素点的像素值，映射到所述预设的图像显示视角范围内。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
判断所述目标对象与所述车辆之间的距离值所处的范围等级；
根据所述距离值所处的范围等级对所述预设的图像显示视角范围内显示的所述目标对象所在区域的区域图像进行缩放。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
跟踪所述目标对象与所述车辆之间的实时距离值，若所述实时距离值大于第二预设阈值，则重新确定车辆周围的目标对象。
一种图像显示装置，所述装置包括：
对象确定模块，用于确定车辆周围的目标对象；
图像获取模块，用于获取所述目标对象的图像；
位置信息获取模块，用于获取所述目标对象相对于所述车辆的位置信息；
显示模块，用于根据所述位置信息，将所述图像中包括的目标对象所在区域的区域图像显示于预设的图像显示视角范围内。
一种计算机设备，包括存储器及处理器，所述存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
确定车辆周围的目标对象；
获取所述目标对象的图像；
获取所述目标对象相对于所述车辆的位置信息；
根据所述位置信息，将所述图像中包括的目标对象所在区域的区域图像显示于预设的图像显示视角范围内。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
确定车辆周围的目标对象；
获取所述目标对象的图像；
获取所述目标对象相对于所述车辆的位置信息；
根据所述位置信息，将所述图像中包括的目标对象所在区域的区域图像显示于预设的图像显示视角范围内。
上述图像显示方法、装置、计算机设备和存储介质，通过目标对象在车辆坐标系中的位置信息，将目标对象所在区域的区域图像显示于预设的图像显示视角范围内，因为该预设的图像显示视角范围是根据驾驶员的喜好和要求预先设置的，所以将目标对象所在区域的区域图像显示于预设的图像显示视角范围内，有利于驾驶员根据喜好与需求观察车辆周围的路况，增加实用性，提高用户体验。并且，由于不需要驾驶员对全方位360度的视觉图像进行手动操作，降低驾驶风险。
附图说明
图1为一个实施例中图像显示方法的应用环境图；
图2为一个实施例中图像显示方法的流程示意图；
图3为另一个实施例中图像显示方法的流程示意图；
图4为一个实施例中步骤204的细化步骤的流程示意图；
图5为一个实施例中步骤402的细化步骤的流程示意图；
图6为另一个实施例中图像显示方法的流程示意图；
图7为一个实施例中图像显示装置的结构框图；
图8为另一个实施例中图像显示装置的结构框图；
图9为另一个实施例中图像显示装置的结构框图；
图10为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本发明实施例所涉及的车辆，包括但不限于：内燃机汽车或摩托车、电动汽车或摩托车、电动助力车、电动平衡车、遥控车辆等车辆以及车辆的各种变形。这里所涉及的车辆可以为单一的油路车辆、还可以是单一的汽路车辆、还可以是油汽结合的车辆、还可以是助力的电动车辆，本发明实施例对车辆的类型并不做限定。
本申请提供的图像显示方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。如图1所示，该网络架构可以包括车辆10和无线网络20，可选的，还可以包括云端服务器30。可选的，该无线网络20可以是移动网络(例如2G网络、3G网络、4G网络或者5G网络)、无线保真(WirelessFidelity，简称WIFI)网络、蓝牙通信网络等，车辆10可以通过该无线网络20与云端服务器30进行交互。本发明实施例对无线网络20的具体类型或者具体形式并不做限定，只要其能够提供车辆10接入网络的接口即可。
可选的，本发明实施例所涉及的方法，其执行主体可以是处理器，该处理器可以成为车辆10的部分或者全部，例如可以是车辆10上的中控单元，还可以是车辆10上的其他具有控制和通信功能的设备。例如，该装置可以是车辆10上的车机、车辆10的中控台、车辆10上的行车记录仪等设备。
其中，车辆10包括图像采集装置和/或距离传感器，图像采集装置用于获取车辆10的周围环境图像，例如摄像机。距离传感器用于获取车辆10周围对象的信息，并能将获取到的信息，按一定规律变换成为电信号信息或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。车辆10对图像采集装置获取到的周围环境图像和/或距离传感器获取到的车辆10周围对象的信息进行分析，确定出车辆10周围的目标对象，之后确定该目标对象在车辆坐标系中的位置信息，车辆10根据位置信息，可以将目标对象所在区域的区域图像显示于预设的图像显示视角范围内。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种图像显示方法，以该方法应用于图1的应用环境为例进行说明，包括以下步骤：
步骤201，确定车辆周围的目标对象；
其中，目标对象是处于车辆10周围的一个对象，该对象可以是可移动对象，例如，人、其他正在移动的车辆、动物等，也可以是固定对象，例如，石头、树木等。优选的，该目标对象是距离车辆10最近的一个对象。
步骤202，获取所述目标对象的图像；
步骤203，获取所述目标对象相对于所述车辆的位置信息；
步骤204，根据所述位置信息，将所述图像中包括的目标对象所在区域的区域图像显示于预设的图像显示视角范围内。
其中，目标对象所在区域的区域图像是以目标对象为中心所形成的区域图像。可选的，该目标对象所在区域的区域图像是以目标对象为圆心、半径为预设长度的圆区域图像，或者，该目标对象所在区域的区域图像是以目标对象为中心、边长为预设长度的正方形区域图像，或者，该目标对象所在区域的区域图像是该目标对象的位置信息所处的象限区域图像。
其中，预设的图像显示视角范围是一个预先设置的用于输出图像的指定视角。
在本发明实施例中，车辆10确定目标对象在车辆坐标系中的位置信息后，根据位置信息确定目标对象所在区域的区域图像，将目标对象所在区域的区域图像显示于预设的图像显示视角范围内。
上述图像显示方法，车辆10通过目标对象在车辆坐标系中的位置信息，将目标对象所在区域的区域图像显示于预设的图像显示视角范围内，因为该预设的图像显示视角范围是根据驾驶员的喜好和要求预先设置的，所以将目标对象所在区域的区域图像显示于预设的图像显示视角范围内，有利于驾驶员根据喜好与需求观察车辆10周围的路况，增加实用性，提高用户体验。并且，由于不需要驾驶员对全方位360度的视觉图像进行手动操作，降低驾驶风险。
在另一个实施例中，如图3所示，提供了一种图像显示方法，以该方法应用于图1中的应用环境为例进行说明，包括以下步骤：
步骤301，确定车辆周围的目标对象；
其中，目标对象是处于车辆10周围的一个对象，该对象可以是可移动对象，例如，人、其他正在移动的车辆、动物等，也可以是固定对象，例如，石头、树木等。优选的，该目标对象是距离车辆10最近的一个对象。其中，下述确定目标对象的方法中，都将目标对象作为距离车辆10最近的一个对象进行计算。
其中，确定车辆10周围的目标对象(距离车辆10最近的一个对象)的方法主要有三种，具体的：
第一种，通过图像采集装置获取所述车辆的周围环境图像，根据对周围环境图像的分析确定所述目标对象。
车辆10包括图像采集装置，图像采集装置用于获取车辆10的周围环境图像，例如摄像机。之后车辆10对周围环境图像进行分析，从而确定出目标对象。
具体的：
车辆10对周围环境图像进行图像处理与模式识别等方法，检测出周围环境图像中存在的对象，其中，对象分为两类，第一类对象是除了车辆10以外的其他对象，第二类对象是车辆10。进一步的，车辆10获取周围环境图像中的每一个对象的轮廓线，并按照预设离散要求将所有对象的轮廓线离散化，得到若干离散点，其中，若干离散点分为两类，第一类离散点是除了车辆10以外的其他对象的离散点(即第一类对象的离散点)，第二类离散点是车辆10的离散点(即第二类对象的离散点)。车辆10计算第一类对象中的每一个对象的轮廓线上的每一个离散点与车辆10的轮廓线上的每一个离散点的距离，将其中最小的距离数值作为目标距离值，将与该目标距离值对应的对象作为目标对象。例如，第一类对象中包括两个对象，分别为对象A和对象B，将对象A的轮廓线离散化得到3个离散点，分别为a1、a2、a3，将对象B的轮廓线离散化得到3个离散点，分别为b1、b2、b3，对车辆10的轮廓线离散化得到12个离散点，分别为c1、c2、c3…c12，计算对象A的轮廓线上的每一个离散点a1、a2、a3与车辆10的轮廓线上的每一个离散点c1、c2、c3…c12的距离，得到36个距离数值，计算对象B轮廓线上的每一个离散点与车辆10的轮廓线上的每一个离散点的距离，也会得到36个距离数值，确定出这72(36*2)个距离数值中的最小值，则将该最小值作为目标距离值。假设最小值是对象A的轮廓线上的离散点a1与车辆10的轮廓线的离散点c1的距离数值，则将离散点a1与离散点c1的距离数值作为目标距离值，将与该目标距离值对应的对象(对象A)作为目标对象。
第二种，通过距离传感器探测车辆周围，确定所述目标对象。
车辆10包括距离传感器，距离传感器用于获取车辆10周围对象的信息；车辆10获取到距离传感器输出的信息后，对该信息进行分析，从而确定出目标对象。其中，根据用户需求在车辆10周围设置若干个距离传感器，距离传感器的数量越多，则测量的精度越高。优选的，在车辆10的前部设置4个距离传感器，在车辆10的尾部设置4个距离传感器，在车辆10的两侧分别设置2个距离传感器。其中，距离传感器包括超声波传感器、雷达传感器、激光传感器等。
车辆10上设置有距离传感器，车辆10获取到距离传感器输出的信息后，对该信息进行分析，可以计算出若干距离数值，将其中最小的距离数值作为目标距离值，将与该目标距离值对应的对象作为目标对象。例如，车辆10上设置有12个距离传感器，分别为G1、G2、G3…G12，距离传感器预先设置为只能获取以该距离传感器为圆心，半径为预设长度的圆形区域内的对象的信息，假设在车辆10周围只存在两个对象，则根据12个距离传感器最多能获取到24个距离数值，将其中最小的距离数值作为目标距离值。假设最小值是对象B与距离传感器G10的距离数值，则将对象B与距离传感器G10的距离数值作为目标距离值，将与该目标距离值对应的对象(对象B)作为目标对象。
第三种，通过图像采集装置获取所述车辆的周围环境图像和通过距离传感器探测车辆周围，确定所述目标对象。
车辆10包括图像采集装置和距离传感器，车辆10对图像采集装置获取到的车辆10的周围环境图像进行分析，得到第一分析结果。车辆10对距离传感器获取并输出的信息进行分析，得到第二分析结果。车辆10将第一分析结果和第二分析进行结合并分析，从而确定出目标对象。其中，利用第三种方法，对图像采集装置和距离传感器获取的信息结合分析，使得得到的结果更加准确。
具体的：
假设按照第一种方法，最小值是对象A的轮廓线上的离散点a1与车辆10的轮廓线的离散点c1的距离数值(1米)，按照第二种方法，最小值是对象B与距离传感器G10的距离数值(1.2米)，则比较上述两个距离数值，将其中较小的一个(1米)作为目标距离值，将与该目标距离值对应的对象(对象A)作为目标对象。
步骤302，获取所述目标对象的图像；
步骤303，获取所述目标对象与所述车辆之间的距离值，并将所述距离值与第一预设阈值进行比较；
其中，第一预设阈值是一个判断目标对象距离车辆10的远近的标准，也是获取目标对象在车辆坐标系中的位置信息及进行区域图像显示的触发条件。其中，车辆10通过将目标对象与车辆10的距离值与第一预设阈值进行大小比较的方法，可以确定出目标对象距离车辆10的远近，若目标对象与车辆10的距离值大于第一预设阈值，则表示目标对象距离车辆10较远，驾驶风险较低，不需要执行后续步骤；若目标对象与车辆10的距离值小于第一预设阈值，则表示目标对象距离车辆10较近，驾驶风险较高，需要执行后续步骤。
步骤304，若所述目标对象与所述车辆之间的距离值小于所述第一预设阈值，则进一步获取所述目标对象在所述车辆的车辆坐标系中的位置信息；
其中，车辆坐标系是用来描述车辆10运动的坐标系，其原点与质心重合，当车辆10在水平路面上处于静止状态，X轴平行于地面指向车辆10前方，Y轴指向驾驶员座位的左侧。
其中，目标对象的位置可以以车辆坐标系中的一个点进行标识，则该点的坐标值(x，y)即为目标对象的位置信息。
在本发明实施例中，在目标对象与车辆10的距离值小于第一预设阈值时，表示目标对象距离车辆10较近，驾驶风险较高，需要获取目标对象在车辆坐标系中的位置信息。
步骤305，根据所述位置信息，将所述图像中包括的目标对象所在区域的区域图像显示于预设的图像显示视角范围内。
在本发明实施例中，上述步骤305描述的内容与上一实施例中的步骤204描述的内容一致，此处不再加以赘述。
在本发明实施例中，在该车辆10中预先设置一个车辆模型，车辆10将车辆模型和目标对象所在区域的区域图像结合在一起，生成一个包含车辆模型和周围环境的区域图像，将该图像显示于预设的图像显示视角范围内。
上述图像显示方法，车辆10确定出目标对象后，通过将目标对象与车辆10的距离值与第一预设阈值进行大小比较的方法，确定出目标对象距离车辆10的远近，若目标对象与车辆10的距离值大于第一预设阈值，则表示目标对象距离车辆10较远，驾驶风险较低，不需要执行后续步骤；若目标对象与车辆10的距离值小于第一预设阈值，则表示目标对象距离车辆10较近，驾驶风险较高，需要执行后续步骤，车辆10获取目标对象在车辆坐标系中的位置信息，之后，车辆10通过目标对象在车辆坐标系中的位置信息，将目标对象所在区域的区域图像显示于预设的图像显示视角范围内，因为该预设的图像显示视角范围是根据驾驶员的喜好和要求预先设置的，所以将目标对象所在区域的区域图像显示于预设的图像显示视角范围内，有利于驾驶员根据喜好与需求观察车辆10周围的路况，增加实用性，提高用户体验。另外，由于不需要驾驶员对全方位360度的视觉图像进行手动操作，降低驾驶风险。
作为一种可选的实施方式，如图4所示，为步骤204的细化步骤的流程示意图，具体包括：
步骤401，根据所述位置信息，判断所述目标对象所在区域的区域图像是否处于所述预设的图像显示视角范围内；
其中，预设的图像显示视角范围是一个预先设置的用于输出图像的指定视角，例如，在车辆坐标系中，预设的图像显示视角范围是车辆坐标系中的第一象限，则预设的图像显示视角范围表示横坐标大于0且纵坐标大于0的范围。
在本发明实施例中，因为位置信息是车辆坐标系中的一个点的坐标值(x，y)，则通过判断目标对象的坐标值的正负，可以确定目标对象位于第几象限，进一步，将目标对象实际位于的象限与预设的图像显示视角范围进行比较，从而根据位置信息，判断目标对象所在区域的区域图像是否处于预设的图像显示视角范围内。例如，预设的图像显示视角范围是车辆坐标系中的第一象限(即预设的图像显示视角范围表示一个横坐标大于0且纵坐标大于0的范围)，目标对象的位置信息为(-1米，2米)，则根据位置信息(-1米，2米)，确定目标对象实际位于第二象限，目标对象没有位于预设的图像显示视角范围内。
步骤402，若所述目标对象所在区域的区域图像不处于所述预设的图像显示视角范围内，则调整所述目标对象所在区域的区域图像的显示视角，使所述目标对象所在区域的区域图像显示于所述预设的图像显示视角范围内。
在本发明实施例中，若根据位置信息，判断目标对象所在区域的区域图像不处于预设的图像显示视角范围内，则通过预设的图像显示视角范围无法直观的看到位于其他象限的目标对象，需要将目标对象所在区域的区域图像重新显示于预设的图像显示视角范围内。
上述图像显示方法，车辆10获取目标对象在车辆坐标系中的位置信息，并判断该位置信息是否处于预设的图像显示视角范围内，若根据位置信息，判断目标对象所在区域的区域图像处于预设的图像显示视角范围内，则通过预设的图像显示视角范围可以直观的看到目标对象；若根据位置信息，判断目标对象所在区域的区域图像不处于预设的图像显示视角范围内，则需要将目标对象所在区域的区域图像重新显示于预设的图像显示视角范围内，因为该预设的图像显示视角范围是根据驾驶员的喜好和要求预先设置的，所以将目标对象所在区域的区域图像显示于预设的图像显示视角范围内，有利于驾驶员根据喜好与需求观察车辆10周围的路况，增加实用性，提高用户体验。并且，由于不需要驾驶员对全方位360度的视觉图像进行手动操作，降低驾驶风险。
作为一种可选的实施方式，如图5所示，为步骤402中的调整所述目标对象所在区域的区域图像的显示视角，使所述目标对象所在区域的区域图像显示于所述预设的图像显示视角范围内的细化步骤的流程示意图，具体包括：
步骤501，获取所述目标对象所在区域的区域图像中的每一个像素点的像素值；
在本发明实施例中，目标对象所在区域的区域图像是由排列的像素点组成的，每一个像素点都有各自的位置和色彩数值。
步骤502，将所述目标对象所在区域的区域图像中的每一个像素点的像素值，映射到所述预设的图像显示视角范围内。
在本发明实施例中，将获取到的目标对象所在区域的区域图像中的每一个像素点的像素值应用到创建图像映射的语法中，从而在预设的图像显示视角范围内会显示出该目标对象所在区域的区域图像。
上述图像显示方法，车辆10获取目标对象所在区域的区域图像中的每一个像素点的像素值，将目标对象所在区域的区域图像中的每一个像素点的像素值映射到预设的图像显示视角范围内，从而在预设的图像显示视角范围内会显示出该目标对象所在区域的区域图像。因为该预设的图像显示视角范围是根据驾驶员的喜好和要求预先设置的，所以将目标对象所在区域的区域图像显示于预设的图像显示视角范围内，有利于驾驶员根据喜好与需求观察车辆10周围的路况，增加实用性，提高用户体验。并且，由于不需要驾驶员对全方位360度的视觉图像进行手动操作，降低驾驶风险。
在另一个实施例中，如图6所示，提供了一种图像显示方法，以该方法应用于图1中的应用环境为例进行说明，包括以下步骤：
步骤601，确定车辆周围的目标对象；
在本发明实施例中，上述步骤601描述的内容与步骤201描述的内容一致，此处不再加以赘述。
步骤602，获取所述目标对象的图像；
在本发明实施例中，上述步骤602描述的内容与步骤202描述的内容一致，此处不再加以赘述。
步骤603，获取所述目标对象相对于所述车辆的位置信息；
在本发明实施例中，上述步骤603描述的内容与步骤203描述的内容一致，此处不再加以赘述。
步骤604，根据所述位置信息，将所述图像中包括的目标对象所在区域的区域图像显示于预设的图像显示视角范围内；
在本发明实施例中，上述步骤604描述的内容与步骤204描述的内容一致，此处不再加以赘述。
步骤605，判断所述目标对象与所述车辆之间的距离值所处的范围等级；
其中，范围等级是与车辆10的轮廓线所组成的一个界限，例如，将距离车辆10的轮廓线1米以内的范围作为第一等级，将距离车辆10的轮廓线1米与2米之间的范围作为第二等级，将距离车辆10的轮廓线2米与3米之间的范围作为第三等级等等。
其中，车辆10的轮廓线是车辆10的一个边缘特征，可以利用边缘检测等方法得到清晰突出的轮廓线。
需要说明的是，上述步骤605写在步骤604之后，并不表示步骤605就是在步骤604之后执行的，也可以是在步骤601或步骤602或步骤603之后执行的，也可以是与步骤602或者步骤603或步骤604同时执行。
步骤606，根据所述距离值所处的范围等级对所述预设的图像显示视角范围内显示的所述目标对象所在区域的区域图像进行缩放。
在本发明实施例中，预先设置范围等级与缩放程度的映射关系，根据范围等级可以确定对应的缩放程度，从而对预设的图像显示视角范围内显示的图像进行缩放。例如，如步骤605中所述的，将距离车辆10的轮廓线1米以内的范围作为第一等级，第一等级表示目标对象距离车辆10比较近，不需要对图像进行过大的放大，则可以将第一等级对应的缩放程度设置为放大1.2倍。将距离车辆10的轮廓线1米与2米之间的范围作为第二等级，第二等级表示目标对象距离车辆10比较远，需要对图像进行适当的放大，该放大倍数需要大于第一等级对应的缩放程度，则可以将第二等级对应的缩放程度设置为放大1.5倍。将距离车辆10的轮廓线2米与3米之间的范围作为第三等级，第三等级表示目标对象距离车辆10比较远，需要对图像进行大程度的放大，该放大倍数需要大于第二等级对应的缩放程度，则可以将第三等级对应的缩放程度设置为放大2倍。
其中，若目标对象与车辆10的距离值所处的范围等级为第三等级，将目标对象所在区域的区域图像放大2倍。之后，若车辆10检测到目标对象移动了，移动后，目标对象与车辆10的距离值所处的范围等级变为第一等级，因为第一等级对应的放大倍数小于第三等级的放大倍数，则在已经将目标对象所在区域的区域图像放大2倍后，在范围等级变为第一等级时，需要进行相应的缩小处理，使得缩小后的图像是目标对象所在的原始的区域图像的1.2倍。
步骤607，跟踪所述目标对象与所述车辆之间的实时距离值，若所述实时距离值大于第二预设阈值，则重新确定车辆周围的目标对象。
其中，第二预设阈值是一个判断目标对象距离车辆10的远近的标准，重新确定车辆周围的目标对象的一个触发条件。第二预设阈值可以与第一预设阈值大小相同，也可以不同。其中，车辆10在将目标对象所在区域的区域图像显示于预设的图像显示视角范围内并对该区域图像进行相应的缩放后，还需要实时追踪目标对象与车辆10的实时距离值，并通过将实时距离值与第二预设阈值进行大小比较的方法，可以确定当前时刻目标对象距离车辆10的远近，若实时距离值大于第二预设阈值，则表示当前时刻目标对象距离车辆10较远了，驾驶风险较低，不需要将目标对象所在区域的区域图像显示于预设的图像显示视角范围内并对该区域图像进行相应的缩放了，而是重新确定车辆周围的目标对象及执行后续操作。
需要说明的是，第二预设阈值也可以是获取目标对象在车辆坐标系中的位置信息及进行区域图像显示的触发条件。其中，在车辆10通过将目标对象与车辆10的距离值与第二预设阈值进行大小比较的方法，可以确定出目标对象距离车辆10的远近，若目标对象与车辆10的距离值大于第二预设阈值，则表示目标对象距离车辆10较远，则不需要将图像中包括的目标对象所在区域的区域图像显示于预设的图像显示视角范围内，而是需要重新确定车辆周围的目标对象及执行后续操作。
应该理解的是，虽然图2-6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-6中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图7所示，提供了一种图像显示装置，包括：对象确定模块701、图像获取模块702、位置信息获取模块703和显示模块704，其中：
对象确定模块701，用于确定车辆周围的目标对象；
图像获取模块702，用于获取所述目标对象的图像；
位置信息获取模块703，用于获取所述目标对象相对于所述车辆的位置信息；
显示模块704，用于根据所述位置信息，将所述图像中包括的目标对象所在区域的区域图像显示于预设的图像显示视角范围内。
作为一种可选的实施方式，所述图像显示装置进一步包括图像采集装置和/或距离传感器；其中，
所述图像采集装置，用于获取所述车辆的周围环境图像；
所述距离传感器，用于探测车辆周围；
所述对象确定模块被进一步配置用于根据对周围环境图像的分析确定所述目标对象，和/或根据所述距离传感器的探测结果，确定所述目标对象。
在另一个实施例中，如图8所示，提供了一种图像显示装置，除了包括如图7所示的对象确定模块701、图像获取模块702、位置信息获取模块703和显示模块704，还包括比较模块801，具体的：
对象确定模块701，用于确定车辆周围的目标对象；
图像获取模块702，用于获取所述目标对象的图像；
比较模块801，用于获取所述目标对象与所述车辆之间的距离值，并将所述距离值与第一预设阈值进行比较；
位置信息获取模块703，用于若所述目标对象与所述车辆之间的距离值小于所述第一预设阈值，则进一步获取所述目标对象在所述车辆的车辆坐标系中的位置信息；
显示模块704，用于根据所述位置信息，将所述图像中包括的目标对象所在区域的区域图像显示于预设的图像显示视角范围内。
作为一种可选的实施方式，所述显示模块704包括：
判断模块，用于根据所述位置信息，判断所述目标对象所在区域的区域图像是否处于所述预设的图像显示视角范围内；
调整显示模块，用于若所述目标对象所在区域的区域图像不处于所述预设的图像显示视角范围内，则调整所述目标对象所在区域的区域图像的显示视角，使所述目标对象所在区域的区域图像显示于所述预设的图像显示视角范围内。
作为一种可选的实施方式，所述调整显示模块用于：
获取所述目标对象所在区域的区域图像中的每一个像素点的像素值；
将所述目标对象所在区域的区域图像中的每一个像素点的像素值，映射到所述预设的图像显示视角范围内。
在另一个实施例中，如图9所示，提供了一种图像显示装置，除了包括如图7所示的对象确定模块701、图像获取模块702、位置信息获取模块703和显示模块704，还包括判断模块901、缩放模块902和跟踪模块903，具体的：
判断模块901，用于判断所述目标对象与所述车辆之间的距离值所处的范围等级；
缩放模块902，用于根据所述距离值所处的范围等级对所述预设的图像显示视角范围内显示的所述目标对象所在区域的区域图像进行缩放；
跟踪模块903，用于跟踪所述目标对象与所述车辆之间的实时距离值，若所述实时距离值大于第二预设阈值，则重新确定车辆周围的目标对象。
关于图像显示装置的具体限定可以参见上文中对于图像显示方法的限定，在此不再赘述。上述图像显示装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图10所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储周围环境图像和探测信息等。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种图像显示方法。
本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器及处理器，所述存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任意一个实施例中的方法的步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任意一个实施例中的方法的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (15)
1.一种图像显示方法，其特征在于，所述方法包括：
确定车辆周围的目标对象；
获取所述目标对象的图像；
获取所述目标对象相对于所述车辆的位置信息；
根据所述位置信息，将所述图像中包括的目标对象所在区域的区域图像显示于预设的图像显示视角范围内。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆周围的目标对象包括：
通过图像采集装置获取所述车辆的周围环境图像，根据对周围环境图像的分析确定所述目标对象；
和/或，
通过距离传感器探测车辆周围，确定所述目标对象。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标对象相对于所述车辆的位置信息包括：
获取所述目标对象与所述车辆之间的距离值，并将所述距离值与第一预设阈值进行比较；
若所述目标对象与所述车辆之间的距离值小于所述第一预设阈值，则进一步获取所述目标对象在所述车辆的车辆坐标系中的位置信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息，将所述图像中包括的目标对象所在区域的区域图像显示于预设的图像显示视角范围内包括：
根据所述位置信息，判断所述目标对象所在区域的区域图像是否处于所述预设的图像显示视角范围内；
若所述目标对象所在区域的区域图像不处于所述预设的图像显示视角范围内，则调整所述目标对象所在区域的区域图像的显示视角，使所述目标对象所在区域的区域图像显示于所述预设的图像显示视角范围内。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述调整所述目标对象所在区域的区域图像的显示视角，使所述目标对象所在区域的区域图像显示于所述预设的图像显示视角范围内包括：
获取所述目标对象所在区域的区域图像中的每一个像素点的像素值；
将所述目标对象所在区域的区域图像中的每一个像素点的像素值，映射到所述预设的图像显示视角范围内。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
判断所述目标对象与所述车辆之间的距离值所处的范围等级；
根据所述距离值所处的范围等级对所述预设的图像显示视角范围内显示的所述目标对象所在区域的区域图像进行缩放。
7.根据权利要求1或6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
跟踪所述目标对象与所述车辆之间的实时距离值，若所述实时距离值大于第二预设阈值，则重新确定车辆周围的目标对象。
8.一种图像显示装置，其特征在于，所述装置包括：
对象确定模块，用于确定车辆周围的目标对象；
图像获取模块，用于获取所述目标对象的图像；
位置信息获取模块，用于获取所述目标对象相对于所述车辆的位置信息；
显示模块，用于根据所述位置信息，将所述图像中包括的目标对象所在区域的区域图像显示于预设的图像显示视角范围内。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置进一步包括图像采集装置和/或距离传感器；其中，
所述图像采集装置，用于获取所述车辆的周围环境图像；
所述距离传感器，用于探测车辆周围；
所述对象确定模块被进一步配置用于根据对周围环境图像的分析确定所述目标对象，和/或根据所述距离传感器的探测结果，确定所述目标对象。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述显示模块包括：
判断模块，用于根据所述位置信息，判断所述目标对象所在区域的区域图像是否处于所述预设的图像显示视角范围内；
调整显示模块，用于若所述目标对象所在区域的区域图像不处于所述预设的图像显示视角范围内，则调整所述目标对象所在区域的区域图像的显示视角，使所述目标对象所在区域的区域图像显示于所述预设的图像显示视角范围内。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述调整显示模块用于：
获取所述目标对象所在区域的区域图像中的每一个像素点的像素值；
将所述目标对象所在区域的区域图像中的每一个像素点的像素值，映射到所述预设的图像显示视角范围内。
12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
判断模块，用于判断所述目标对象与所述车辆之间的距离值所处的范围等级；
缩放模块，用于根据所述距离值所处的范围等级对所述预设的图像显示视角范围内显示的所述目标对象所在区域的区域图像进行缩放。
13.根据权利要求8或12所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
跟踪模块，用于跟踪所述目标对象与所述车辆之间的实时距离值，若所述实时距离值大于第二预设阈值，则重新确定车辆周围的目标对象。
14.一种计算机设备，包括存储器及处理器，所述存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法。
15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法。
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