CN111373159B - 工程机械 - Google Patents

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Abstract

本发明的目的为提供一种能够容易且正确地校正压力传感器并正确地控制液压执行机构的工程机械。控制器在将第1出口节流阀以及第2出口节流阀和第2入口节流阀关闭且将第1入口节流阀打开的状态下使液压泵的排出压力增加，以使基于第1压力运算用图运算的压力与基于供给压力运算用图运算的压力一致的方式校正第1压力运算用图，并在将第1出口节流阀以及第2出口节流阀和第1入口节流阀关闭且将第2入口节流阀打开的状态下使液压泵的排出压力增加，以使基于第2压力运算用图运算的压力与基于供给压力运算用图运算的压力一致的方式校正第2压力运算用图。

Description

工程机械
技术领域
本发明涉及液压挖掘机等工程机械。
背景技术
在工程机械(例如，液压挖掘机)中，使从液压泵排出的液压油流入(入口节流式)液压执行机构的一个油室，将液压油从液压执行机构的另一个油室向油箱排出(出口节流式)，由此液压执行机构动作。流入液压执行机构的一个油室内的液压油的流量例如由入口节流阀调节，从液压执行机构的另一个油室向油箱排出的液压油的流量例如由出口节流阀调节。这些阀的阀体根据操作员的杆操作而移动。通常从阀通过的流量通过阀体的移动量(阀的开口面积)和阀的前后压差来决定。由此，根据操作员的杆操作向液压执行机构给排的液压油的流量、也就是说液压执行机构的动作速度变化。
例如，专利文献1以提供一种正确控制使用部(液压执行机构)的简单方法为目的，公开了一种流体压阀构成，其具有用于检测第1阀构成(入口节流阀)以及第2阀构成(出口节流阀)的前后压差的压差检测装置(压力传感器)、和用于检测第1阀构成以及第2阀构成的开口度(开口面积或阀体的移动量)的开口度传感器(位置传感器)。在专利文献的1的流体压阀构成中，根据基于来自压力传感器的信号所运算的入口节流阀或出口节流阀的前后压差、和基于来自开口度传感器的信号所运算的入口节流阀或出口节流阀的开口度，来控制入口节流阀或出口节流阀的通过流量。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2005-98504号公报
发明内容
但是，在专利文献1所述的流体压阀构成中，没有做出对于压力传感器或位置传感器的误差的考虑。也就是说，在压力传感器产生误差的情况下，基于来自压力传感器的信号所运算的前后压差中也包含误差。另外，在位置传感器产生误差的情况下，基于来自位置传感器的信号所运算的开口面积中也包含误差。由此，担心无法正确控制入口节流阀或出口节流阀的通过流量、即液压执行机构的动作速度，需要一种技术，其能够容易且正确地校正压力传感器或位置传感器，提高检测精度。
本发明是鉴于上述课题做出的，其目的为，提供一种能够容易且正确地校正压力传感器并正确地控制液压执行机构的工程机械。
为了实现上述目的，本发明的工程机械具有：液压泵；与所述液压泵连接的供给油路；油箱；与所述油箱连接的排出油路；具有第1油室和第2油室的液压执行机构；与所述第1油室连接的第1执行机构油路；与所述第2油室连接的第2执行机构油路；设于将所述供给油路与所述第1执行机构油路连接的第1连接油路的第1入口节流阀；设于将所述供给油路与所述第2执行机构油路连接的第2连接油路的第2入口节流阀；设于将所述第1执行机构油路与所述排出油路连接的第3连接油路的第1出口节流阀；设于将所述第2执行机构油路与所述排出油路连接的第4连接油路的第2出口节流阀；设于将所述供给油路与所述排出油路连接的第5连接油路的泄放阀；检测所述液压泵的排出压力的供给压力检测装置；检测所述第1油室的压力的第1负载压力检测装置；检测所述第2油室的压力的第2负载压力检测装置；和根据所述第1负载压力检测装置以及所述第2负载压力检测装置的检测信号、以及所述供给压力检测装置的检测信号来控制所述第1入口节流阀以及所述第2入口节流阀、所述第1出口节流阀以及所述第2出口节流阀、和所述泄放阀的控制器，在所述工程机械中，所述控制器基于表示所述供给压力检测装置的特性的供给压力运算用图，根据所述供给压力检测装置的检测信号运算所述液压泵的排出压力，所述控制器基于表示所述第1负载压力检测装置的特性的第1压力运算用图，根据所述第1负载压力检测装置的检测信号运算所述第1油室的压力，所述控制器基于表示所述第2负载压力检测装置的特性的第2压力运算用图，根据所述第2负载压力检测装置的检测信号运算所述第2油室的压力，所述控制器在将所述第1出口节流阀以及所述第2出口节流阀和所述第2入口节流阀关闭且将所述第1入口节流阀打开的状态下使所述液压泵的排出压力增加，以使基于所述第1压力运算用图运算的压力与基于所述供给压力运算用图运算的压力一致的方式校正所述第1压力运算用图，所述控制器在将所述第1出口节流阀以及所述第2出口节流阀和所述第1入口节流阀关闭且将所述第2入口节流阀打开的状态下使所述液压泵的排出压力增加，以使基于所述第2压力运算用图运算的压力与基于所述供给压力运算用图运算的压力一致的方式校正所述第2压力运算用图。
根据以上构成的本发明，通过在将第1出口节流阀以及第2出口节流阀关闭的状态下使所述第1入口节流阀或所述第2入口节流阀工作，来抑制通过流量，由此能够容易且正确地校正第1压力运算用图、以及第2压力运算用图的至少一个。由此，提高了供给压力检测装置与第1负载压力检测装置或第2负载压力检测装置之间的压差的检测精度，由此能够正确地控制液压执行机构。
发明效果
根据本发明，在液压挖掘机等工程机械中，能够容易且正确地校正压力传感器并正确地控制液压执行机构。
附图说明
图1是示意表示作为本发明实施方式的工程机械一例的液压挖掘机的外观的图。
图2是概略表示搭载于液压挖掘机的液压执行机构控制系统的图。
图3是表示控制器的详细的功能框图。
图4是表示控制模式运算部的运算处理的流程图。
图5是表示阀控制部的详细的功能框图。
图6是表示压力运算部所具有的压力运算用图、以及位置运算部所具有的位置运算用图的一例的图。
图7是表示位置运算用图的校正方法的一例的图。
图8是表示压力运算用图的校正方法的一例的图。
图9是表示维护模式控制部的运算处理的流程图。
图10是表示对于各模式指令的A端口入口节流阀、B端口入口节流阀、A端口出口节流阀、B端口出口节流阀、第1泄放阀、以及第2泄放阀的动作的图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的实施方式。此外，在各图中，对于同等的部件标注相同的附图标记，并适当省略重复的说明。
图1是示意表示作为本实施方式的工程机械一例的液压挖掘机的外观的图。
图1中，液压挖掘机600具有将沿垂直方向各自转动的多个被驱动部件(动臂11、斗杆12、铲斗(作业工具)8)连结而构成的多关节型的前作业装置(前作业机)15、和构成车身的上部旋转体10以及下部行驶体9，上部旋转体10相对于下部行驶体9能够旋转地设置。另外，前作业装置15的动臂11的基端能够沿垂直方向转动地支承于上部旋转体10的前部，斗杆12的一端能够沿垂直方向转动地支承于与动臂11的基端不同的端部(顶端)，在斗杆12的另一端经由铲斗连杆8a能够沿垂直方向转动地支承有铲斗8。动臂11、斗杆12、铲斗8、上部旋转体10、以及下部行驶体9分别由作为液压执行机构的动臂液压缸5、斗杆液压缸6、铲斗液压缸7、旋转液压马达4、以及左右的行驶液压马达3b(仅图示一个行驶液压马达)驱动。
在供操作员搭乘的驾驶室16设有：输出用于操作前作业装置15的液压执行机构5～7以及上部旋转体10的旋转液压马达4的操作信号的操作杆(操作装置)、即右操作杆装置1c以及左操作杆装置1d；和输出用于操作下部行驶体9的左右的行驶液压马达3b操作信号的行驶用右操作杆装置1a以及行驶用左操作杆装置1b。
左右的操作杆装置1c、1d分别是作为操作信号而输出电气信号的电气式操作杆装置，具有由操作员向前后左右倾倒操作的操作杆、和生成与该操作杆的倾倒方向以及倾倒量(杆操作量)相应的电气信号的电气信号生成部。从操作杆装置1c、1d输出的电气信号经由电气配线向控制器100(图2所示)输入。在本实施方式中，右操作杆装置1c的操作杆的前后方向的操作与动臂液压缸5的操作对应，同一操作杆的左右方向的操作与铲斗液压缸7的操作对应。另一方面，左操作杆装置1c的操作杆的前后方向的操作与旋转液压马达4的操作对应，同一操作杆的左右方向的操作与斗杆液压缸6的操作对应。
动臂液压缸5、斗杆液压缸6、铲斗液压缸7、旋转液压马达4、以及左右的行驶液压马达3b的动作控制是通过由控制阀20来控制从由发动机或电动马达等原动机(在本实施方式中，发动机14)驱动的液压泵装置2向各液压执行机构3b、4～7供给的工作油的方向以及流量而进行的。
控制阀20由从未图示的先导泵经由先导阀、电磁比例阀输出的驱动信号(先导压)而驱动。与行驶用右操作杆装置1a以及行驶用左操作杆装置1b的操作连动而从先导阀向控制阀20输出先导压，由此控制下部行驶体9的左右的行驶液压马达3b的动作。另外，基于来自操作杆装置1c、1d的操作信号由控制器100控制电磁比例阀，由此控制各液压执行机构3b、4～7的动作。动臂11通过动臂液压缸5的伸缩而相对于上部旋转体10沿上下方向转动，斗杆12通过斗杆液压缸6的伸缩而相对于动臂11沿上下以及前后方向转动，铲斗8通过铲斗液压缸7的伸缩而相对于斗杆12沿上下以及前后方向转动。
图2是概略表示搭载于液压挖掘机600的液压执行机构控制系统的图
图2中，液压执行机构控制系统由作为用于控制液压挖掘机600的动作的控制装置的控制器100、和驱动动臂液压缸5的控制阀20构成。此外，为了将说明简略化，在图2中，仅记载控制阀20的旁通区域20a和动臂区域20b来说明，省略针对其他区域的记载和说明。另外，同样地，在图3中也是仅记载与旁通区域和动臂区域有关的内容来说明，省略针对其他区域的记载和说明。
在控制阀20的旁通区域20a设有供给油路25a(25b)，从第1液压泵2a(第2液压泵2b)供给液压油。供给油路25a(25b)分支为供给油路26a(27a)和供给油路26b(27b)，供给油路26a(26b)经由第1泄放阀21a(第2泄放阀21b)、主溢流阀23a(23b)、补偿阀24a(24b)与排出油路28a(28b)连接，排出油路28a(28b)与油箱29连接。第1泄放阀21a(第2泄放阀21b)由第1旁通式电磁阀90a(第2旁通式电磁阀90b)驱动，将供给油路26a(26b)和排出油路28a(28b)连通，使来自第1液压泵2a(第2液压泵2b)的液压油旁路节流。另一方面，供给油路27a(27b)与动臂区域20b连接，将来自第1液压泵2a(第2液压泵2b)的液压油向动臂区域20b供给。
在动臂区域20b内，供给油路27a(27b)分支为分支油路36，在分支油路36具有连通控制阀35a(35b)。连通控制阀35a(35b)是防止液压油从分支油路36向供给油路27a(27b)流动的止回阀，并且以也能够由第1连通电磁阀95a(第2连通电磁阀95b)驱动而将液压油从供给油路27a(27b)向分支油路36的流动截断的方式构成。另外，分支油路36经由连接油路38a(38b)与执行机构油路37a(37b)连接。在连接油路38a(38b)设有A端口入口节流阀32a(B端口入口节流阀32b)。执行机构油路37a(37b)与动臂液压缸5的缸底侧油室5a(活塞杆侧油室5b)连接，经由过载溢流阀33a(33b)、补偿阀34a(34b)与排出油路28a(28b)连接。另外，执行机构油路37a(37b)经由连接油路39a(39b)与排出油路28a(28b)连接。在连接油路39a(39b)设有A端口出口节流阀31a(B端口出口节流阀31b)。由此，通过由A端口入口节流式电磁阀92a(B端口入口节流式电磁阀92b)驱动A端口入口节流阀32a(B端口入口节流阀32b)并将其打开，而能够将来自第1液压泵2a(第2液压泵2b)的液压油向动臂液压缸5供给。另外，通过由A端口出口节流式电磁阀91a(B端口出口节流式电磁阀91b)驱动A端口出口节流阀31a(B端口出口节流阀31b)并将其打开，而能够将动臂液压缸5的液压油经由排出油路28a(28b)向油箱29排出。
在控制器100中输入有来自右操作杆装置1c的杆操作信号、来自维护模式开关19的维护模式要求信号、来自设置于分支油路36的供给压力传感器(供给压力检测装置)97的供给压力传感器信号、来自分别设置于执行机构油路37a、37b的A端口压力传感器98a、B端口压力传感器98b的A端口压力传感器信号、B端口压力传感器信号、和来自分别设置于A端口入口节流阀32a、B端口入口节流阀32b的A端口入口节流阀位置传感器96a、B端口入口节流阀位置传感器96b的A端口入口节流阀位置传感器信号、B端口入口节流阀位置传感器信号，基于这些输入来驱动A端口入口节流式电磁阀92a、B端口入口节流式电磁阀92b、A端口出口节流式电磁阀91a、B端口出口节流式电磁阀91b、第1连通电磁阀95a、第2连通电磁阀95b、第1旁通式电磁阀90a、和第2旁通式电磁阀90b。
在此，控制器100具有用于驱动动臂液压缸5等执行机构的执行机构动作模式、和用于进行A端口入口节流阀位置传感器96a、B端口入口节流阀位置传感器96b、A端口压力传感器98a、B端口压力传感器98b的校正的维护模式。维护模式开关19是输出用于指示从执行机构动作模式向维护模式切换的电气信号的开关，可以为由手动操作的按压式的开关。另外，也可以构成为，替代开关，输出从维护用终端向维护模式的切换信号。
图3是表示控制器100的详细的功能框图。
在图3中，控制器100具有控制模式运算部110、目标动作运算部120、阀控制部130、泵控制部140。
图4是表示控制模式运算部110的运算处理的流程图。控制模式运算部110在步骤S1101中判断是否具有维护模式要求信号，在没有维护模式要求信号的情况下向步骤S1102前进，在具有维护模式要求信号的情况下向步骤S1103前进。在步骤S1102中，设定作为控制模式而表示执行机构动作模式的控制模式M1。另外，在步骤S1103中，设定作为控制模式而表示维护模式的控制模式M9。此外，维护模式还进一步分为多个控制模式，后述其详细内容。
返回图3，目标动作运算部120基于来自右操作杆装置1c的杆操作信号来运算执行机构目标速度，并向阀控制部130发送。例如，右操作杆装置1c越向车身的后方倾倒，越将执行机构目标速度向正侧增大，也可以为，右操作杆装置1c越向车身的前方倾倒，越将执行机构目标速度向负侧增大。
阀控制部130基于来自控制模式运算部110的控制模式、来自目标动作运算部120的执行机构目标速度、来自供给压力传感器97的供给压力传感器信号、来自A端口压力传感器98a、B端口压力传感器98b的A端口压力传感器信号、B端口压力传感器信号、和分别来自A端口入口节流阀位置传感器96a、B端口入口节流阀位置传感器96b的A端口入口节流阀位置传感器信号、B端口入口节流阀位置传感器信号，来运算第1泵要求流量和第2泵要求流量，并向泵控制部140输出，并且运算第1连通阀驱动信号、第2连通阀驱动信号、A端口出口节流阀驱动信号、B端口出口节流阀驱动信号、A端口入口节流阀驱动信号和B端口入口节流阀驱动信号，分别向第1连通电磁阀95a、第2连通电磁阀95b、A端口出口节流式电磁阀91a、B端口出口节流式电磁阀91b、A端口入口节流式电磁阀92a、和B端口入口节流式电磁阀92b输出。此外，由阀控制部130进行的运算因控制模式而不同，分为执行机构动作模式和维护模式来随后详细说明。
泵控制部140基于来自阀控制部130的第1泵要求流量、第2泵要求流量，来运算第1泄放阀驱动信号和第2泄放阀驱动信号，并分别向第1旁通式电磁阀90a和第2旁通式电磁阀90b输出。例如可以为，以第1泵要求流量(第2泵要求流量)越大，使泄放阀21a(21b)的开口面积变得越小的方式运算第1泄放阀驱动信号(第2泄放阀驱动信号)。另外也可以为，将第1液压泵2a(第2液压泵2b)设为可变容量泵，基于第1泵要求流量(第2泵要求流量)控制第1液压泵2a(第2液压泵2b)的排出流量。
图5是表示阀控制部130的详细的功能框图。
图5中，阀控制部130具有压力运算部131、132a、132b、位置运算部133a、133b、出口节流阀目标位置运算部134、入口节流阀目标位置运算部135、阀位置控制部136a、136b、137a、137b、和维护模式控制部138。
以下分为执行机构动作模式和维护模式来说明由阀控制部130进行的处理。
<执行机构动作模式>
说明当执行机构动作模式时由阀控制部130进行的处理。
当执行机构动作模式时，压力运算部131、132a、132b基于供给压力传感器信号、A端口压力传感器信号、以及B端口压力传感器信号来运算供给压力、A端口压力以及B端口压力并将其输出。具体地，压力运算部(供给压力运算部)131基于如图6的(a)所示的运算用的图(供给压力运算用图)M131而将供给压力传感器信号的电压值转换为压力并输出。同样地，压力运算部(第1压力运算部)132a基于压力运算用的图(第1压力运算用图)M132a而将A端口压力传感器信号的电压值转换为A端口压力并输出。压力运算部(第2压力运算部)132b基于压力运算用的图(第2压力运算用图)M132b而将B端口压力传感器信号的电压值转换为B端口压力并输出。此外，压力运算用图M131、M132a、M132b与供给压力传感器97、A端口压力传感器98a、以及B端口压力传感器98b的特性和安装状态对应地单独设定。
另外，当执行机构动作模式时，位置运算部133a、133b分别基于A端口入口节流阀位置传感器信号、B端口入口节流阀位置传感器信号来运算A端口入口节流阀位置、B端口入口节流阀位置并将其输出。具体地，位置运算部(第1位置运算部)133a基于如图6的(b)所示的位置运算用图(第1位置运算用图)M133a而将A端口入口节流阀位置传感器信号的电压值转换为A端口入口节流阀位置并输出。同样地，位置运算部(第2位置运算部)133b基于位置运算用图(第2位置运算用图)M132b而将B端口入口节流阀位置传感器信号的电压值转换为阀位置并输出。
当执行机构动作模式时，出口节流阀目标位置运算部134基于执行机构目标速度来运算A端口出口节流阀目标位置、B端口出口节流阀目标位置。
在此，图2中，在动臂液压缸5的缸底侧油室5a连接有动臂区域20b的A端口，在活塞杆侧油室5b连接有动臂区域20b的B端口。此时，例如，在执行机构目标速度为正的情况下，对执行机构目标速度乘以动臂液压缸5的活塞杆侧油室5b的有效面积来运算执行机构排出流量，基于执行机构排出流量来运算B端口出口节流阀目标位置并将其输出。另外，在执行机构目标速度为负的情况下，对执行机构目标速度乘以动臂液压缸5的缸底侧油室5a的有效面积来运算执行机构排出流量，基于执行机构排出流量来运算A端口出口节流阀目标位置并将其输出。这些运算由出口节流阀目标位置运算部134进行。
当执行机构动作模式时，入口节流阀目标位置运算部135基于执行机构目标速度、供给压力、A端口压力、B端口压力来运算A端口入口节流阀目标位置、B端口入口节流阀目标位置、第1泵要求流量、第2泵要求流量、第1连通阀驱动信号、第2连通阀驱动信号。
在此，图2中，在动臂液压缸5的缸底侧油室5a连接有动臂区域20b的A端口，在活塞杆侧油室5b连接有动臂区域20b的B端口。由此，将上述的由出口节流阀目标位置运算部134所进行的运算的缸底侧和活塞杆侧替换，例如在执行机构目标速度为正的情况下，对执行机构目标速度乘以动臂液压缸5的缸底侧油室5a的有效面积来运算执行机构要求流量，基于供给压力与A端口压力之间的差量和执行机构要求流量来运算A端口入口节流阀目标位置并将其输出。另外，在执行机构目标速度为负的情况下，对执行机构目标速度乘以动臂液压缸5的活塞杆侧油室5b的有效面积来运算执行机构要求流量，基于供给压力与B端口压力之间的差量和执行机构要求流量来运算B端口入口节流阀目标位置并将其输出。
另外，对于由入口节流阀目标位置运算部135运算的第1泵要求流量、第2泵要求流量，例如在执行机构要求流量为能够从第1液压泵2a供给的流量以下的情况下，可以将执行机构要求流量设为第1泵要求流量，将第2泵要求流量设为0。另外，在执行机构要求流量比能够从第1液压泵2a供给的流量大的情况下，可以将第1泵要求流量设为第1液压泵2a能够供给的最大流量，将从执行机构要求流量减去第1液压泵2a能够供给的最大流量所得的值设为第2泵要求流量。另外，也可以将第1泵要求流量和第2泵要求流量分别设为执行机构要求流量的一半，本发明没有限定第1泵要求流量和第2泵要求流量的分配方式。
另外，对于由入口节流阀目标位置运算部135运算的第1连通阀驱动信号和第2连通阀驱动信号，例如若第1泵要求流量为0，可以输出第1连通阀驱动信号将连通控制阀35a关闭，若第2泵要求流量为0，可以输出第2连通阀驱动信号将连通控制阀35b关闭。
在此，在执行机构的负载压力比供给压力高的情况下，无法使液压油向执行机构流动，无法获得执行机构目标速度。也就是说，为了确实地获得执行机构目标速度，需要使供给压力相对于执行机构的负载压力足够地增高。因此，入口节流阀目标位置运算部135根据负载压力来修正执行机构要求流量，增加供给压力。例如，在执行机构目标速度为正(负)的情况下，根据供给压力与A端口压力(B端口压力)之差以差越小越增加执行机构要求流量的方式进行修正，使得供给压力与A端口压力(B端口压力)相比变高。由此，基于执行机构要求流量运算的第1泵要求流量和第2泵要求流量也增加。该结果为，由泵控制部140以使第1泄放阀21a、第2泄放阀21b的开口面积变小的方式运算第1泄放阀驱动信号、第2泄放阀驱动信号，由此能够使供给压力增加，确实地获得执行机构目标速度。这些运算由入口节流阀目标位置运算部135进行。
阀位置控制部136a、136b分别基于A端口出口节流阀目标位置、B端口出口节流阀目标位置来运算A端口出口节流阀驱动信号、B端口出口节流阀驱动信号并将其输出。
同样地，阀位置控制部137a、137b分别基于A端口入口节流阀目标位置、B端口入口节流阀目标位置来运算A端口入口节流阀驱动信号、B端口入口节流阀驱动信号并将其输出。
然而，在阀位置控制部137a、137b也输入有来自位置运算部133a、133b的A端口入口节流阀位置、B端口入口节流阀位置，根据A端口入口节流阀目标位置与A端口入口节流阀位置之间的偏差、B端口入口节流阀目标位置与B端口入口节流阀位置之间的偏差，分别修正A端口入口节流阀驱动信号、B端口入口节流阀驱动信号。由此，正确地控制A端口入口节流阀、B端口入口节流阀的位置。
<维护模式>
说明当维护模式时由阀控制部130进行的处理。为了在执行机构动作模式时正确地控制执行机构，在维护模式中，根据维护模式控制部138的指示，进行出口节流阀目标位置运算部134、入口节流阀目标位置运算部135的运算处理，并且校正A端口入口节流阀位置传感器96a、B端口入口节流阀位置传感器96b、A端口压力传感器98a、B端口压力传感器98b的误差。例如，LVDT等非接触式的位置传感器如图7所示地因安装位置的错位而在最小位置产生误差(图7中，由箭头X表示)，因以电源线的电阻值为起因的电源电压的偏差而在最大位置产生误差(图7中，由箭头Y表示)。由此，需要校正位置运算部133a、133b所分别具有的运算用的图M133a、M133b。另外，如图8所示，压力传感器97、98a、98b因个体偏差对于正确的压力而在压力传感器信号中产生误差。由此，为了正确检测压差，需要以与成为基准的供给压力传感器97对照的方式改写并校正压力运算部132a、132b所具有的运算用的图M132a、M132b。
本实施方式的阀控制部130为了进行位置传感器的校正和压力传感器的校正而具有以下的维护模式控制部138。
图9是表示维护模式控制部138的运算处理的流程图，图10是表示对于各模式指令的A端口入口节流阀32a、B端口入口节流阀32b、A端口出口节流阀31a、B端口出口节流阀31b、第1泄放阀21a、第2泄放阀21b的动作的图。
图9中，在步骤S1121中将控制模式设定为M90。控制模式M90为停止模式，以使入口节流阀32a、32b、出口节流阀31a、31b、泄放阀21a、21b均停止于早期位置的方式向出口节流阀目标位置运算部134、入口节流阀目标位置运算部135输出维护模式指令。收到维护模式指令后，出口节流阀目标位置运算部134将A端口出口节流阀目标位置、B端口出口节流阀目标位置作为0来运算，入口节流阀目标位置运算部135将A端口入口节流阀目标位置、B端口入口节流阀目标位置作为0来运算。另外，在入口节流阀目标位置运算部135中，第1泵目标流量、第2泵目标流量作为0来运算。该结果为，如图10所示，在控制模式M90中，使A端口入口节流阀32a、B端口入口节流阀32b、A端口出口节流阀31a、B端口出口节流阀31b、第1泄放阀21a、第2泄放阀21b均停止于早期位置。
在步骤S1122中获取A端口入口节流阀位置传感器96a的电压值，并作为最小位置电压值来存储。
在步骤S1123中将控制模式设定为M91a。控制模式M91a为排压模式，以仅使出口节流阀31a工作并使动臂液压缸5的缸底侧油室5a的压力降低的方式向出口节流阀目标位置运算部134输出维护模式指令。收到维护模式指令后，出口节流阀目标位置运算部134将A端口出口节流阀目标位置作为大于0的值来运算。该结果为，如图10所示，A端口出口节流阀31a工作，图2中，动臂液压缸5的缸底侧油室5a与油箱29连通，由此动臂液压缸5的缸底侧压力、也就是说A端口压力降低。
在步骤S1124中判断A端口压力是否为阈值P1(例如大气压)以下，若A端口压力为阈值P1以下，则向步骤S1125前进，若A端口压力没有为阈值P1以下，则继续控制模式M91a。
在步骤S1125中将控制模式设定为M92a。控制模式M92a是用于校正A端口入口节流阀位置传感器96a的维护模式。维护模式控制部138向出口节流阀目标位置运算部134、入口节流阀目标位置运算部135输出维护模式指令。收到维护模式指令后，入口节流阀目标位置运算部135将A端口入口节流阀目标位置作为最大位置来运算。另外，入口节流阀目标位置运算部135将第1泵要求流量、第2泵要求流量不变地作为0来运算。并且，出口节流阀目标位置运算部134将A端口出口节流阀目标位置作为0来运算。该结果为，如图10所示，A端口入口节流阀32a工作而移动至最大位置，A端口出口节流阀31a停止于早期位置。另外，第1泄放阀21a、第2泄放阀21b保持停止于早期位置的状态。
在接下来的步骤S1126中，获取当A端口入口节流阀32a处于最大位置时的A端口入口节流阀位置传感器96a的电压值，并作为最大位置电压值来存储。维护模式控制部138还向位置运算部133a输出在步骤S1122存储的最小位置电压值、在该步骤存储的最大位置电压值、和位置运算用图校正指示。收到位置运算用图校正指示后的位置运算部133a将如下的图作为校正后的位置运算用图M133a来设定，该图是如图7所示地将由最小位置电压值和最小位置确定的点Pmin和由最大位置电压值和最大位置确定的点Pmax之间直线性完善的图。此时，作用于A端口入口节流阀32a的压力变小，也没有产生通过流量，由此能够在将压力和流体力的影响抑制得小的状态下，获取A端口入口节流阀位置传感器96a的最大位置。该结果为，能够高精度地校正位置运算用图M133a。
在步骤S1127中将控制模式设定为M93a。控制模式M93a为压力传感器校正模式，以使泄放阀工作来使压力增加，同时校正压力传感器的方式向入口节流阀目标位置运算部135输出维护模式指令。入口节流阀目标位置运算部135以使第1泵目标流量、第2泵目标流量逐渐增加的方式运算。该结果为，如图10所示，保持A端口出口节流阀31a、B端口出口节流阀31b、B端口入口节流阀32b停止于早期位置，A端口入口节流阀32a工作并移动至最大位置的状态，第1泄放阀21a、第2泄放阀21b工作而使第1液压泵2a、第2液压泵2b的排出压力逐渐增加。
在步骤S1128中，维护模式控制部138将压力运算用图校正指示向位置运算部133a输出。收到压力运算用图校正指示的压力运算部132a如图7所示地以使与A端口压力传感器信号对应的压力与由压力运算部131运算的供给压力一致的方式改写位置运算用图M132a。此时，图2中，从第1液压泵2a、第2液压泵2b排出的液压油通过A端口入口节流阀32a而流入动臂液压缸5的缸底侧油室5a，但A端口出口节流阀31a、B端口出口节流阀31b均停止于早期位置，因此抑制动臂液压缸5的动作，动臂液压缸5的缸底和活塞杆两侧的压力增加，抑制A端口入口节流阀32a的通过流量。另外，将供给压力传感器97设置于将第1液压泵2a、第2液压泵2b和A端口入口节流阀32a或B端口入口节流阀32b之间连接的油路中的、除了将第1液压泵2a、第2液压泵2b和第1泄放阀21a或第2泄放阀21b之间连接的油路部分之外的油路部分，由此也抑制设置有供给压力传感器97的通路的通过流量。该结果为，几乎不会发生压力损失，供给压力与A端口压力几乎相等，由此压力运算部132a能够基于供给压力，高精度地校正用于根据A端口压力传感器信号运算A端口压力的图M132a。
在步骤S1129中判断供给压力是否为阈值P2(例如溢流压)以上，若供给压力为阈值P2以上，则向步骤S1130前进，若供给压力没有为阈值P2以上，则继续控制模式M93a。由此，在压力运算部132a中，能够基于供给压力，在大范围内校正用于根据A端口压力传感器信号运算A端口压力的图M132a。
在步骤S1130中再次设为控制模式M90(停止模式)。然后，在B端口侧实施与从步骤S1131到步骤S1138、从步骤S1122到步骤S1129的处理同样的处理，在步骤S1139中作为控制模式M90而结束维护模式。
以上那样地，在本实施方式中，液压挖掘机600具有：液压泵2a、2b；与液压泵2a、2b连接的供给油路27a、27b；油箱29；与油箱29连接的排出油路28a、28b；具有第1油室5a和第2油室5b的液压执行机构5；与第1油室5a连接的第1执行机构油路37a；与第2油室5b连接的第2执行机构油路37b；设于将供给油路27a、27b与第1执行机构油路37a连接的第1连接油路38a的第1入口节流阀32a；设于将供给油路27a、27b与第2执行机构油路37b连接的第2连接油路38b的第2入口节流阀32b；设于将第1执行机构油路37a与排出油路28a、28b连接的第3连接油路39a的第1出口节流阀31a；设于将第2执行机构油路37b与排出油路28a、28b连接的第4连接油路39b的第2出口节流阀31b；设于将供给油路27a、27b与排出油路28a、28b连接的第5连接油路40a、40b的泄放阀21a、21b；检测液压泵2a、2b的排出压力的供给压力检测装置97；检测第1油室5a的压力的第1负载压力检测装置98a；检测第2油室5b的压力的第2负载压力检测装置98b；和根据第1负载压力检测装置98a以及第2负载压力检测装置98b的检测信号以及供给压力检测装置97的检测信号来控制第1入口节流阀32a以及第2入口节流阀32b、第1出口节流阀31a以及第2出口节流阀31b和泄放阀21a、21b的控制器100，在该液压挖掘机600中，控制器100基于表示供给压力检测装置97的特性的供给压力运算用图M131，根据供给压力检测装置97的检测信号来运算液压泵2a、2b的排出压力，基于表示第1负载压力检测装置98a的特性的第1压力运算用图M132a，根据第1负载压力检测装置98a的检测信号来运算第1油室5a的压力，基于表示第2负载压力检测装置98b的特性的第2压力运算用图M132b，根据第2负载压力检测装置98b的检测信号来运算第2油室5b的压力，控制器100在将第1出口节流阀31a以及第2出口节流阀31b和第2入口节流阀32b关闭且将第1入口节流阀32a打开的状态下将泄放阀21a、21b关闭(使液压泵2a、2b的排出压力增加)，以使基于第1压力运算用图M132a运算的压力与基于供给压力运算用图M131运算的压力一致的方式校正第1压力运算用图M132a，并在将第1出口节流阀31a以及第2出口节流阀31b和第1入口节流阀32a关闭且将第2入口节流阀32b打开的状态下将泄放阀21a、21b关闭(使液压泵2a、2b的排出压力增加)，以使基于第2压力运算用图M132b运算的压力与基于供给压力运算用图M131运算的压力一致的方式校正第2压力运算用图M132b。
另外，本实施方式的液压挖掘机600还具有检测第1入口节流阀32a的阀位置的第1阀位置检测装置96a、和检测第2入口节流阀32b的阀位置的第2阀位置检测装置96b，控制器100基于表示第1阀位置检测装置96a的特性的第1位置运算用图M133a，根据第1阀位置检测装置96a的检测信号来运算第1入口节流阀32a的阀位置，基于表示第2阀位置检测装置96b的特性的第2位置运算用图M133b，根据第2阀位置检测装置96b的检测信号来运算第2入口节流阀32b的阀位置，控制器100在将第1出口节流阀31a以及第2出口节流阀31b和第2入口节流阀32b关闭的状态下使第1入口节流阀32a工作，以使当第1入口节流阀32a处于最小位置时基于第1位置运算用图M133a运算的阀位置成为最小位置，且当第1入口节流阀32a处于最大位置时基于第1位置运算用图M133a运算的阀位置成为最大位置的方式校正第1位置运算用图M133a，或在将第1出口节流阀31a以及第2出口节流阀31b和第1入口节流阀32a关闭的状态下使第2入口节流阀32b工作，以使当第2入口节流阀32b处于最小位置时基于第2位置运算用图M133b运算的阀位置成为最小位置，且当第2入口节流阀32b处于最大位置时基于第2位置运算用图M133b运算的阀位置成为最大位置的方式校正第2位置运算用图M133b。
另外，本实施方式的控制器100在将第1出口节流阀31a以及第2出口节流阀31b和第2入口节流阀32b关闭且将第1入口节流阀32a打开的状态下使泄放阀21a、21b工作，以使基于第1压力运算用图M132a运算的压力与基于供给压力运算用图M131运算的压力一致的方式校正第1压力运算用图M132a，或在将第1出口节流阀31a以及第2出口节流阀31b和第1入口节流阀32a关闭且将第2入口节流阀32b打开的状态下使泄放阀21a、21b工作，以使基于第2压力运算用图M132b运算的压力与基于供给压力运算用图M131运算的压力一致的方式校正第2压力运算用图M132b。
根据本实施方式的液压挖掘机600，在将A端口出口节流阀(第1出口节流阀)31a以及B端口出口节流阀(第2出口节流阀)31b关闭的状态下使A端口入口节流阀(第1入口节流阀)32a或B端口入口节流阀(第2入口节流阀)32b工作，能够容易且正确地校正A端口压力运算用图(第1压力运算用图)M132a、B端口压力运算用图(第2压力运算用图)M132b、A端口位置运算用图(第1位置运算用图)M133a、以及A端口位置运算用图(第2位置运算用图)M133b中的至少一个。由此，A端口入口节流阀位置传感器(第1阀位置检测装置)96a或B端口入口节流阀位置传感器(第2阀位置检测装置)96b的检测精度、或者供给压力传感器(供给压力检测装置)97与A端口压力传感器(第1负载压力检测装置)98a或B端口压力传感器(第2负载压力检测装置)98b之间的压差的检测精度提高，由此能够正确地控制动臂液压缸(液压执行机构)5。
此外，在本实施方式中，使泄放阀21a、21b工作来使第1液压泵2a、第2液压泵2b的排出压力逐渐增加，由此以在第1液压泵2a、第2液压泵2b的排出压力的大范围内使由压力运算部132a运算的压力与由压力运算部131运算的供给压力一致的方式校正压力运算用图M132a，但也可以为，不使泄放阀21a、21b工作，在某一时点运算由压力运算部132a、132b运算的压力与由压力运算部131运算的压力之间的压差，使校正前的图M132a、M132b以该压差量位移，由此进行校正。
以上，详细说明了本发明的实施方式，但本发明并不限定于上述实施方式，包含各种变形例。例如，上述实施方式将本发明适用于在前作业机的顶端作为作业工具而具有铲斗的液压挖掘机，但本发明并不限于此，也能够适用于具有铲斗以外的作业工具的液压挖掘机或液压挖掘机以外的工程机械。另外，上述实施方式为了易于理解地说明本发明而进行了详细说明，但并不限定于必须具有所说明的全部构成。
附图标记说明
1a…行驶用右操作杆装置，1b…行驶用左操作杆装置，1c…右操作杆装置(操作装置)，1d…左操作杆装置(操作装置)，2…液压泵装置，2a…第1液压泵，2b...第2液压泵，3b…行驶液压马达，3b…液压执行机构，4…旋转液压马达(液压执行机构)，5…动臂液压缸(液压执行机构)，5a…缸底侧油室(第1油室)，5b…活塞杆侧油室(第2油室)，6…斗杆液压缸(液压执行机构)，7…铲斗液压缸(液压执行机构)，8…铲斗(作业工具)，8a…铲斗连杆，9…下部行驶体，10…上部旋转体，11…动臂，12…斗杆，14…发动机(原动机)，14…发动机，15…前作业装置(前作业机)，16…驾驶室，19…维护模式开关，20…控制阀，20a…旁通区域，20b…动臂区域，21a…泄放阀(第1泄放阀)，21b…泄放阀(第2泄放阀)，23a…主溢流阀，23b…主溢流阀，24a…补偿阀，24b…补偿阀，25a…供给油路，25b…供给油路，26a…供给油路，26b…供给油路，27a…供给油路，27b…供给油路，28a…排出油路，28b…排出油路，29…油箱，31a…A端口出口节流阀，31b…B端口出口节流阀，32a…A端口入口节流阀，32b…B端口入口节流阀，33a…过载溢流阀，33b…过载溢流阀，34a…补偿阀，34b…补偿阀，35a…连通控制阀，35b…连通控制阀，36…分支油路，37a…执行机构油路(第1执行机构油路)，37b…执行机构油路(第2执行机构油路)，38a…连接油路(第1连接油路)，38b…连接油路(第2连接油路)，39a…连接油路(第3连接油路)，39b…连接油路(第4连接油路)，40a…连接油路(第5连接油路)，40b…连接油路(第5连接油路)，90a…第1旁通式电磁阀，90b…第2旁通式电磁阀，91a…A端口出口节流式电磁阀，91b…B端口出口节流式电磁阀，92a…A端口入口节流式电磁阀，92b…B端口入口节流式电磁阀，95a…第1连通电磁阀，95b...第2连通电磁阀，96a…A端口入口节流阀位置传感器(第1阀位置检测装置)，96b…B端口入口节流阀位置传感器(第2阀位置检测装置)，97…供给压力传感器(供给压力检测装置)，98a…A端口压力传感器(第1负载压力检测装置)，98b…B端口压力传感器(第2负载压力检测装置)，100…控制器，110…控制模式运算部，120…目标动作运算部，130…阀控制部，131…压力运算部(供给压力运算部)，132a…压力运算部(第1压力运算部)，132b…压力运算部(第2压力运算部)，133a…位置运算部(第1位置运算部)，133b…位置运算部(第2位置运算部)，134…出口节流阀目标位置运算部，135...入口节流阀目标位置运算部，136a…阀位置控制部，136b…阀位置控制部，137a…阀位置控制部，137b…阀位置控制部，138…维护模式控制部，140…泵控制部，600…液压挖掘机，M131…供给压力运算用图，M132a…A端口压力运算用图(第1压力运算用图)，M132b…B端口压力运算用图(第2压力运算用图)，M133a…A端口位置运算用图(第1位置运算用图)，M133b…B端口位置运算用图(第2位置运算用图)。

Claims (4)

1.一种工程机械，具有：
液压泵；
与所述液压泵连接的供给油路；
油箱；
与所述油箱连接的排出油路；
具有第1油室和第2油室的液压执行机构；
与所述第1油室连接的第1执行机构油路；
与所述第2油室连接的第2执行机构油路；
设于将所述供给油路与所述第1执行机构油路连接的第1连接油路的第1入口节流阀；
设于将所述供给油路与所述第2执行机构油路连接的第2连接油路的第2入口节流阀；
设于将所述第1执行机构油路与所述排出油路连接的第3连接油路的第1出口节流阀；
设于将所述第2执行机构油路与所述排出油路连接的第4连接油路的第2出口节流阀；
设于将所述供给油路与所述排出油路连接的第5连接油路的泄放阀；
检测所述液压泵的排出压力的供给压力检测装置；
检测所述第1油室的压力的第1负载压力检测装置；
检测所述第2油室的压力的第2负载压力检测装置；
检测所述第1入口节流阀的阀位置的第1阀位置检测装置；
检测所述第2入口节流阀的阀位置的第2阀位置检测装置；和
根据所述第1负载压力检测装置以及所述第2负载压力检测装置的检测信号、所述供给压力检测装置的检测信号、和所述第1阀位置检测装置以及所述第2阀位置检测装置的检测信号来控制所述第1入口节流阀以及所述第2入口节流阀、所述第1出口节流阀以及所述第2出口节流阀、和所述泄放阀的控制器，所述工程机械的特征在于，
所述控制器具有：
基于表示所述供给压力检测装置的特性的供给压力运算用图而根据所述供给压力检测装置的检测信号运算所述液压泵的排出压力的供给压力运算部；
基于表示所述第1负载压力检测装置的特性的第1压力运算用图而根据所述第1负载压力检测装置的检测信号运算所述第1油室的压力的第1压力运算部；
基于表示所述第2负载压力检测装置的特性的第2压力运算用图而根据所述第2负载压力检测装置的检测信号运算所述第2油室的压力的第2压力运算部；
基于表示所述第1阀位置检测装置的特性的第1位置运算用图而根据所述第1阀位置检测装置的检测信号运算所述第1入口节流阀的阀位置的第1位置运算部；
基于表示所述第2阀位置检测装置的特性的第2位置运算用图而根据所述第2阀位置检测装置的检测信号运算所述第2入口节流阀的阀位置的第2位置运算部；和阀控制部所具有的进行位置传感器的校正和压力传感器的校正的维护模式控制部，
在将所述第1出口节流阀以及所述第2出口节流阀和所述第2入口节流阀关闭且将所述第1入口节流阀打开的状态下，使所述液压泵的排出压力增加，所述维护模式控制部以使基于所述第1压力运算用图运算的压力与基于所述供给压力运算用图运算的压力一致的方式校正所述第1压力运算用图，
在将所述第1出口节流阀以及所述第2出口节流阀和所述第1入口节流阀关闭且将所述第2入口节流阀打开的状态下，使所述液压泵的排出压力增加，所述维护模式控制部以使基于所述第2压力运算用图运算的压力与基于所述供给压力运算用图运算的压力一致的方式校正所述第2压力运算用图。
2.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，
在使所述第1出口节流阀工作后，在将所述第1出口节流阀以及所述第2出口节流阀和所述第2入口节流阀关闭的状态下使所述第1入口节流阀工作，所述维护模式控制部以使当所述第1入口节流阀处于最小位置时由所述第1位置运算部运算的阀位置成为最小位置，且当所述第1入口节流阀处于最大位置时由所述第1位置运算部运算的阀位置成为最大位置的方式校正所述第1位置运算用图，或者在使所述第2出口节流阀工作后，在将所述第1出口节流阀以及所述第2出口节流阀和所述第1入口节流阀关闭的状态下使所述第2入口节流阀工作，所述维护模式控制部以使当所述第2入口节流阀处于最小位置时由所述第2位置运算部运算的阀位置成为最小位置，且当所述第2入口节流阀处于最大位置时由所述第2位置运算部运算的阀位置成为最大位置的方式校正所述第2位置运算用图。
3.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，
在使所述第1出口节流阀工作后，在将所述第1出口节流阀以及所述第2出口节流阀和所述第2入口节流阀关闭且将所述第1入口节流阀打开的状态下使所述泄放阀工作，所述维护模式控制部以使由所述第1压力运算部运算的压力与由所述供给压力运算部运算的压力一致的方式校正所述第1压力运算用图，或者在使所述第2出口节流阀工作后，在将所述第1出口节流阀以及所述第2出口节流阀和所述第1入口节流阀关闭且将所述第2入口节流阀打开的状态下使所述泄放阀工作，所述维护模式控制部以使由所述第2压力运算部运算的压力与由所述供给压力运算部运算的压力一致的方式校正所述第2压力运算用图。
4.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，
所述供给压力检测装置设置于在将所述液压泵与所述第1入口节流阀或所述第2入口节流阀之间连接的油路中的、除了将所述液压泵与所述泄放阀之间连接的油路部分之外的油路部分。
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