CN111372040A - 一种多视频监控确定坐标转换参数的方法及装置 - Google Patents

一种多视频监控确定坐标转换参数的方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN111372040A
CN111372040A CN201910512120.2A CN201910512120A CN111372040A CN 111372040 A CN111372040 A CN 111372040A CN 201910512120 A CN201910512120 A CN 201910512120A CN 111372040 A CN111372040 A CN 111372040A
Authority
CN
China
Prior art keywords
tracking
coordinate
coordinates
monitoring device
pixel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910512120.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111372040B (zh
Inventor
沈涛
王科
裴建军
于建志
李强
郭倡敏
俞晓琨
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen city public security bureau traffic police bureau
Hangzhou Hikvision System Technology Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen city public security bureau traffic police bureau
Hangzhou Hikvision System Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen city public security bureau traffic police bureau, Hangzhou Hikvision System Technology Co Ltd filed Critical Shenzhen city public security bureau traffic police bureau
Priority to CN201910512120.2A priority Critical patent/CN111372040B/zh
Publication of CN111372040A publication Critical patent/CN111372040A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111372040B publication Critical patent/CN111372040B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Alarm Systems (AREA)

Abstract

本发明实施例提供了一种多视频监控确定坐标转换参数的方法及装置，方法包括：确定坐标转换矩阵已知的第一监控设备，以及与第一监控设备相邻且坐标转换矩阵未知的第二监控设备，获取第一监控设备与第二监控之间的预设数目个像素坐标关联组。根据第一监控设备的坐标转换矩阵，将各像素坐标关联组中第一监控设备对应的第一像素坐标转换为平面坐标，根据像素坐标关联组中第二监控设备对应的第二像素坐标，以及与第二像素坐标关联的第一像素坐标对应的平面坐标，确定第二监控设备的坐标转换矩阵。采用本发明，可以确定出各个未知坐标转换矩阵的监控设备的坐标转换矩阵，操作简单。

Description

一种多视频监控确定坐标转换参数的方法及装置
技术领域
本发明涉及视频监控技术领域，特别是涉及一种多视频监控确定坐标转换参数的方法及装置。
背景技术
为了更好的解决城市交通问题，交通管理人员需要对车辆进行视频监控跟踪。由于公路路段较长，而单个监控设备的监控视野较窄，单个监控设备难以监控整个公路。现有技术中采用多个监控设备进行监控，监控设备安装在公路旁，每个监控设备拍摄不同的公路路段，相邻的监控设备拍摄到的公路路段具有重叠区域，这样多个监控设备可以监控整个公路。
现有的多视频监控的跟踪方法为：服务器获取各个监控设备拍摄到的视频，然后获取第一跟踪对象在各个监控设备拍摄的视频中的像素坐标，服务器预先设置有各个监控设备的坐标转换矩阵，针对每一监控设备，服务器可以根据该监控设备对应的坐标转换矩阵，将第一跟踪对象在该监控设备拍摄的视频中的像素坐标转换成平面坐标。其中，平面坐标可以为高斯平面坐标系下的坐标。服务器将第一跟踪对象在各个监控设备拍摄的视频中的平面坐标关联存储，得到第一跟踪对象的轨迹信息。因为第一跟踪对象的轨迹信息是由同一坐标系下的平面坐标组成，可以反映第一跟踪对象在不同监控设备拍摄的视频中的位置关系。
然而，服务器需要预先设置各个监控设备对应的坐标转换矩阵，操作较为繁琐。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种多视频监控确定坐标转换参数的方法及装置，可以确定出各个未知坐标转换矩阵的监控设备的坐标转换矩阵，操作简单。具体技术方案如下：
第一方面，提供了一种多视频监控确定坐标转换参数的方法，所述方法应用于多视频监控系统中的服务器，所述多视频监控系统还包括多个监控设备，其中，相邻的监控设备拍摄的监控区域具有重叠区域，所述方法包括：
确定坐标转换矩阵已知的第一监控设备，以及与所述第一监控设备相邻且坐标转换矩阵未知的第二监控设备；
获取所述第一监控设备与所述第二监控之间的预设数目个像素坐标关联组，所述像素坐标关联组包含所述第一监控设备和所述第二监控设备在同一时刻拍摄的视频图像中的同一跟踪对象的像素坐标；
根据所述第一监控设备的坐标转换矩阵，将各像素坐标关联组中所述第一监控设备对应的第一像素坐标转换为平面坐标；
根据所述像素坐标关联组中所述第二监控设备对应的第二像素坐标，以及与第二像素坐标关联的第一像素坐标对应的平面坐标，确定所述第二监控设备的坐标转换矩阵。
可选的，所述获取所述第一监控设备与所述第二监控之间的预设数目个像素坐标关联组，包括：
获取所述第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的预设数目个第一跟踪坐标、以及各第一跟踪坐标的时间戳，所述第一跟踪坐标为所述第一监控设备与所述第二监控设备的目标重叠区域中只有一个跟踪对象时，所述第一监控设备拍摄到的视频图像中所述跟踪对象的像素坐标；
针对每一第一跟踪坐标，获取所述第二监控设备拍摄到的所述目标重叠区域的视频图像中与该第一跟踪坐标的时间戳相同的第二跟踪坐标；
将该第一跟踪坐标，及与该第一跟踪坐标时间戳相同的第二跟踪坐标组成一组像素坐标关联组，得到所述预设数目个像素坐标关联组。
可选的，所述获取所述第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的预设数目个第一跟踪坐标、以及各第一跟踪坐标的时间戳，包括：
接收所述第一监控设备发送的多个跟踪坐标组，其中，每个跟踪坐标组包含至少一个跟踪坐标，且同一跟踪坐标组中的跟踪坐标的时间戳相同；
针对每个跟踪坐标组，根据预设的所述第一监控设备对应的目标重叠区域的坐标范围，确定在所述坐标范围内的跟踪坐标；
如果确定出的跟踪坐标的数目为1，则将确定出的跟踪坐标作为第一跟踪坐标，并获取所述第一跟踪坐标的时间戳。
可选的，所述获取所述第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的预设数目个第一跟踪目标、以及各第一跟踪坐标的时间戳，包括：
获取所述第一监控设备拍摄的第一视频；
按照预设的时间间隔采集所述第一视频的视频图像中的跟踪坐标，并将所述跟踪坐标所属的视频图像的拍摄时间，作为所述跟踪坐标的时间戳；
针对采集的每一组时间戳相同的跟踪坐标，根据预设的所述第一监控设备对应的目标重叠区域的坐标范围，确定在所述坐标范围内的跟踪坐标；
如果确定出的跟踪坐标的数目为1，则将确定出的跟踪坐标作为第一跟踪坐标，并获取所述第一跟踪坐标的时间戳。
可选的，所述获取所述第一监控设备与所述第二监控之间的预设数目个像素坐标关联组，包括：
获取所述第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的预设数目个第一跟踪对象的特征信息、及各个第一跟踪对象的第一像素坐标和各个第一跟踪对象的第一像素坐标的时间戳；
针对每一第一跟踪对象，确定所述第二监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中特征信息与该第一跟踪对象匹配的第二跟踪对象；
获取所述第二监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中，与该第一跟踪对象的第一像素坐标的时间戳相同的第二跟踪对象的第二像素坐标；
将该第一跟踪对象的第一像素坐标，及与该第一跟踪对象的第一像素坐标时间戳相同的第二跟踪对象的第二像素坐标组成一组像素坐标关联组，得到所述预设数目个像素坐标关联组。
第二方面，提供了一种多视频监控确定坐标转换参数的装置，所述装置应用于多视频监控系统中的服务器，所述多视频监控系统还包括多个监控设备，其中，相邻的监控设备拍摄的监控区域具有重叠区域，所述装置包括：
第一确定模块，用于确定坐标转换矩阵已知的第一监控设备，以及与所述第一监控设备相邻且坐标转换矩阵未知的第二监控设备；
获取模块，用于获取所述第一监控设备与所述第二监控之间的预设数目个像素坐标关联组，所述像素坐标关联组包含所述第一监控设备和所述第二监控设备在同一时刻拍摄的视频图像中的同一跟踪对象的像素坐标；
转换模块，用于根据所述第一监控设备的坐标转换矩阵，将各像素坐标关联组中所述第一监控设备对应的第一像素坐标转换为平面坐标；
第二确定模块，用于根据所述像素坐标关联组中所述第二监控设备对应的第二像素坐标，以及与第二像素坐标关联的第一像素坐标对应的平面坐标，确定所述第二监控设备的坐标转换矩阵。
可选的，所述获取模块，包括：
第一获取单元，用于获取所述第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的预设数目个第一跟踪坐标、以及各第一跟踪坐标的时间戳，所述第一跟踪坐标为所述第一监控设备与所述第二监控设备的目标重叠区域中只有一个跟踪对象时，所述第一监控设备拍摄到的视频图像中所述跟踪对象的像素坐标；
第二获取单元，用于针对每一第一跟踪坐标，获取所述第二监控设备拍摄到的所述目标重叠区域的视频图像中与该第一跟踪坐标的时间戳相同的第二跟踪坐标；
第三获取单元，用于将该第一跟踪坐标，及与该第一跟踪坐标时间戳相同的第二跟踪坐标组成一组像素坐标关联组，得到所述预设数目个像素坐标关联组。
可选的，所述第一获取单元，包括：
接收子单元，用于接收所述第一监控设备发送的多个跟踪坐标组，其中，每个跟踪坐标组包含至少一个跟踪坐标，且同一跟踪坐标组中的跟踪坐标的时间戳相同；
第一确定子单元，用于针对每个跟踪坐标组，根据预设的所述第一监控设备对应的目标重叠区域的坐标范围，确定在所述坐标范围内的跟踪坐标；
第二确定子单元，用于如果确定出的跟踪坐标的数目为1，则将确定出的跟踪坐标作为第一跟踪坐标，并获取所述第一跟踪坐标的时间戳。
可选的，所述第一获取单元，包括：
获取子单元，用于获取所述第一监控设备拍摄的第一视频；
采集子单元，用于按照预设的时间间隔采集所述第一视频的视频图像中的跟踪坐标，并将所述跟踪坐标所属的视频图像的拍摄时间，作为所述跟踪坐标的时间戳；
第三确定子单元，用于针对采集的每一组时间戳相同的跟踪坐标，根据预设的所述第一监控设备对应的目标重叠区域的坐标范围，确定在所述坐标范围内的跟踪坐标；
第四确定子单元，用于如果确定出的跟踪坐标的数目为1，则将确定出的跟踪坐标作为第一跟踪坐标，并获取所述第一跟踪坐标的时间戳。
可选的，所述获取模块，包括：
第四获取单元，用于获取所述第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的预设数目个第一跟踪对象的特征信息、及各个第一跟踪对象的第一像素坐标和各个第一跟踪对象的第一像素坐标的时间戳；
确定单元，用于针对每一第一跟踪对象，确定所述第二监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中特征信息与该第一跟踪对象匹配的第二跟踪对象；
第五获取单元，用于获取所述第二监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中，与该第一跟踪对象的第一像素坐标的时间戳相同的第二跟踪对象的第二像素坐标；
第六获取单元，用于将该第一跟踪对象的第一像素坐标，及与该第一跟踪对象的第一像素坐标时间戳相同的第二跟踪对象的第二像素坐标组成一组像素坐标关联组，得到所述预设数目个像素坐标关联组。
第三方面，提供了一种电子设备，包括处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器被所述机器可执行指令促使：实现第一方面所述的方法步骤。
第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法步骤。
本发明实施例提供的一种多视频监控确定坐标转换参数的方法及装置，可以确定坐标转换矩阵已知的第一监控设备，以及与第一监控设备相邻且坐标转换矩阵未知的第二监控设备，然后获取第一监控设备与第二监控之间的预设数目个像素坐标关联组，像素坐标关联组包含第一监控设备和第二监控设备在同一时刻拍摄的视频图像中的同一跟踪对象的像素坐标。进而根据第一监控设备的坐标转换矩阵，将各像素坐标关联组中第一监控设备对应的第一像素坐标转换为平面坐标，并根据像素坐标关联组中第二监控设备对应的第二像素坐标，以及与第二像素坐标关联的第一像素坐标对应的平面坐标，确定第二监控设备的坐标转换矩阵。相比于现有技术，本申请只需要确定各监控设备中任一一个监控设备的坐标转换矩阵，即可确定出各个未知坐标转换矩阵的监控设备的坐标转换矩阵，操作简单。
当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种视频监控系统的示意图；
图2为本申请实施例提供的一种多视频监控确定坐标转换参数的方法流程图；
图3为本申请实施例提供的一种获取像素坐标关联组的方法流程图；
图4为本申请实施例提供的一种获取像素坐标关联组的方法流程图；
图5为本申请实施例提供的一种获取第一跟踪坐标的方法流程图；
图6为本申请实施例提供的一种获取第一跟踪坐标的方法流程图；
图7为本申请实施例提供的一种获取像素坐标关联组的方法流程图；
图8为本申请实施例提供的一种确定各个未知坐标转换矩阵的监控设备的坐标转换矩阵的方法流程图；
图9为本申请实施例提供的一种多视频监控确定坐标转换参数的装置结构示意图；
图10为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本申请实施例提供了一种多视频监控确定坐标转换参数的方法，应用于多视频监控系统中的服务器，视频监控系统还包括多个监控设备。监控设备安装在公路旁，每个监控设备能够拍摄不同的公路路段，得到不同的视频图像。其中，相邻的监控设备拍摄的公路路段具有重叠区域，这样多个监控设备可以监控整个公路。如图1所示，监控设备1拍摄监控区域1的视频图像，监控设备2拍摄监控区域2的视频图像，监控设备3拍摄监控区域3的视频图像，监控设备4拍摄监控区域4的视频图像，监控区域1和监控区域2具有重叠区域，监控区域2和监控区域3具有重叠区域，监控区域3和监控区域4具有重叠区域。需要说明的是，图1只是说明相邻的两两监控设备的监控区域之间存在重叠区域，并不对监控设备的数量、安装位置和安装角度做具体限制。
服务器可以安装在监控中心，与各个监控设备通过网络连接。本申请实施例中，服务器可以获取监控设备拍摄的视频图像中跟踪对象的像素坐标，并根据各个监控设备拍摄的视频图像中跟踪对象的像素坐标和各个监控设备对应的坐标转换矩阵，获取各个监控设备拍摄的视频图像中跟踪对象的平面坐标，进而获取跟踪对象在公路上的轨迹信息。
如图2所示，该方法包括以下步骤：
步骤201，确定坐标转换矩阵已知的第一监控设备，以及与第一监控设备相邻且坐标转换矩阵未知的第二监控设备。
在实际应用中，技术人员可以预先在服务器中设置视频监控系统中任一监控设备对应的坐标转换矩阵。
在实施中，服务器可以在各监控设备中，确定坐标转换矩阵已知的监控设备，并从坐标转换矩阵已知的监控设备中，确定第一监控设备。其中，与第一监控设备相邻的监控设备中，存在至少一个坐标转换矩阵未知的监控设备，服务器可以将与第一监控相邻且坐标转换矩阵未知的监控设备作为第二监控设备。
如图1所示，假设监控设备1的坐标转换矩阵已知，监控设备2～监控设备4的坐标转换矩阵未知，则服务器将监控设备1作为第一监控设备，监控设备2作为第二监控设备。或，假如监控设备1、监控设备2和监控设备4的坐标转换矩阵未知，监控设备3的坐标转换矩阵已知，则服务器可以将监控设备3作为第一监控设备，将监控设备2或监控设备4作为第二监控设备。
本申请实施例中，坐标转换矩阵已知的第一监控设备，可以是由技术人员预先设置坐标转换矩阵的监控设备，也可以是通过计算获知坐标转换矩阵的监控设备。
步骤202，获取第一监控设备与第二监控之间的预设数目个像素坐标关联组。
其中，像素坐标关联组包含第一监控设备和第二监控设备在同一时刻拍摄的视频图像中的同一跟踪对象的像素坐标。
在实施中，服务器可以获取第一监控设备拍摄到的视频图像中多个跟踪对象的像素坐标、以及各跟踪对象的像素坐标的时间戳，其中，跟踪对象的像素坐标的时间戳为跟踪对象的像素坐标所属的视频图像的拍摄时间。例如，服务器可以获取第一监控设备拍摄的第一视频，并根据第一视频的视频图像，确定多个跟踪对象的像素坐标、以及各跟踪对象的像素坐标的时间戳。或者，第一监控设备拍摄到第一视频的视频图像后，可以识别该视频图像中的跟踪对象，并确定该视频图像中跟踪对象的像素坐标，并将该跟踪对象的像素坐标所属的视频图像的拍摄时间，作为该跟踪对象的像素坐标的时间戳，然后第一监控设备可以将确定出的跟踪对象的像素坐标和该跟踪对象的像素坐标的时间戳发送给服务器，服务器接收第一监控设备发送的跟踪对象的像素坐标和该跟踪对象的像素坐标的时间戳。类似的，服务器还可以获取第二监控设备拍摄到的视频图像中多个跟踪对象的像素坐标、以及各跟踪对象的像素坐标的时间戳。
服务器根据第一监控设备对应的像素坐标和第二监控设备对应的像素坐标，确定预设数目个像素坐标关联组，比如确定4个像素坐标关联组。其中，像素坐标关联组中包括第一监控设备对应的第一像素坐标和第二监控设备对应的第二像素坐标，第一像素坐标与第二像素坐标的时间戳相同，第一像素坐标和第二像素坐标分别为同一跟踪对象在第一监控设备和第二监控设备拍摄的视频图像中的像素坐标。
步骤203，根据第一监控设备的坐标转换矩阵，将各像素坐标关联组中第一监控设备对应的第一像素坐标转换为平面坐标。
在实施中，服务器可以根据第一监控设备的坐标转换矩阵，将各像素坐标关联组中第一监控设备对应的第一像素坐标转换为平面坐标。其中，平面坐标为同一坐标系下的坐标，比如可以为高斯平面坐标系下的坐标，或者可以为技术人员根据实际公路路段建立的平面直角坐标系下的坐标。
例如，假设有一个像素坐标关联组为(P4,P5)，P4为第一监控设备对应的第一像素坐标(u4,v4)，P5为第二监控设备对应的第二像素坐标(u5,v5)，第一监控设备对应的坐标转换矩阵为
Figure BDA0002093833190000091
则根据公式(1)(2)(3)，可以计算出第一像素坐标P4对应的平面坐标G4:(x4,y4)。其中，
Figure BDA0002093833190000092
Figure BDA0002093833190000093
Figure BDA0002093833190000094
Figure BDA0002093833190000101
其中，u为像素坐标的横坐标，v为像素坐标的纵坐标，x为像素坐标对应的平面坐标的横坐标，y为像素坐标对应的平面坐标的纵坐标，
Figure BDA0002093833190000102
为坐标转换矩阵。
步骤204，根据像素坐标关联组中第二监控设备对应的第二像素坐标，以及与第二像素坐标关联的第一像素坐标对应的平面坐标，确定第二监控设备的坐标转换矩阵。
在实施中，根据公式(1)(2)(3)可知像素坐标和像素坐标对应的平面坐标之间转换关系如公式(4)和公式(5)所示。服务器可以将像素坐标关联组中第二设备对应的第二像素坐标，以及与第二像素坐标关联的第一像素坐标对应的平面坐标，组成平面坐标-像素坐标关联组。例如，像素坐标关联组为(P4,P5)，P4为第一监控设备对应的第一像素坐标(u4,v4)，P5为第二监控设备对应的第二像素坐标(u5,v5)，第一像素坐标P4对应的平面坐标为G4：(x4,y4)，服务器可以将G4和P5组成平面坐标-像素坐标关联组(G4，P5)。服务器可以将预设数目组平面坐标-像素坐标关联组中的坐标分别代入到公式(4)和公式(5)中，得到多组方程组，计算第二监控设备的坐标转换矩阵。
Figure BDA0002093833190000103
Figure BDA0002093833190000104
例如，假设有4个平面坐标-像素坐标关联组，分别为(G1，P1)、(G2，P2)、(G3，P3)、(G4，P4)，G1～G4分别为：(x1,y1)，(x2,y2)，(x3,y3)，(x4,y4)。P1～P5分别为：(u1,v1)，(u2,v2)，(u3,v3)，(u4,v4)，服务器将(G1，P1)、(G2，P2)、(G3，P3)、(G4，P4)分别代入到公式(4)和公式(5)中得到如(6)所示的方程组，根据(6)中的方程组，计算坐标转换矩阵中各参数的值，得到第二监控设备的坐标转换矩阵。因为第二监控设备的坐标转换矩阵有8个未知参数需要求出，所以至少需要8组方程，才可计算出坐标转换矩阵的所有参数。而4个平面坐标-像素坐标关联组可以列出8组方程，因此需要至少4个平面坐标-像素坐标关联组，即，需要至少4个像素坐标关联组。
Figure BDA0002093833190000111
这样，只需要确定各监控设备中任一一个监控设备的坐标转换矩阵，即可确定出各个未知坐标转换矩阵的监控设备的坐标转换矩阵，操作简单。
可选的，参见图3，获取第一监控设备与第二监控之间的预设数目个像素坐标关联组，包括：
步骤301，获取第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的预设数目个第一跟踪对象的特征信息、及各个第一跟踪对象的第一像素坐标和各个第一跟踪对象的第一像素坐标的时间戳。
在实施中，服务器可以获取第一监控设备拍摄的第一视频，识别第一视频的视频图像中处于目标重叠区域的预设数目个第一跟踪对象，得到第一跟踪对象的特征信息，其中，第一跟踪对象可以为车辆，第一跟踪对象的特征信息可以为车牌号码。然后获取第一视频的视频图像中处于目标重叠区域的第一跟踪对象的像素坐标和像素坐标的时间戳。其中，第一像素坐标可以为靠近第一视频的视频图像边缘的像素坐标。或者，第一监控设备拍摄到第一视频的视频图像后，可以识别该视频图像中的跟踪对象，并确定该视频图像中处于目标重叠区域的预设数目个第一跟踪对象的特征信息，并获取该视频图像中处于目标重叠区域的第一跟踪对象的像素坐标和像素坐标的时间戳，然后第一监控设备将第一跟踪对象的特征信息，及第一跟踪对象的像素坐标和像素坐标的时间戳发送给服务器，服务器接收第一监控设备发送的第一跟踪对象的特征信息，及第一跟踪对象的像素坐标和像素坐标的时间戳。
步骤302，针对每一第一跟踪对象，确定第二监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中特征信息与该第一跟踪对象匹配的第二跟踪对象。
在实施中，类似的，服务器可以获取第二监控拍摄到的目标重叠区域的视频图像中各跟踪对象的特征信息。然后服务器可以确定特征信息与第一跟踪对象匹配的第二跟踪对象。
步骤303，获取第二监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中，与该第一跟踪对象的第一像素坐标的时间戳相同的第二跟踪对象的第二像素坐标。
在实施中，服务器可以获取第二监控拍摄到的目标重叠区域的视频图像中第二跟踪对象的像素坐标，然后确定时间戳与第一像素坐标相同的第二像素坐标。
步骤304，将该第一跟踪对象的第一像素坐标，及与该第一跟踪对象的第一像素坐标时间戳相同的第二跟踪对象的第二像素坐标组成一组像素坐标关联组，得到预设数目个像素坐标关联组。
在实施中，服务器可以将该第一跟踪对象的第一像素坐标，及与该第一跟踪对象的第一像素坐标时间戳相同的第二跟踪对象的第二像素坐标组成一组像素坐标关联组，例如假设该第一像素坐标为P1，该第一像素坐标P1对应的第二像素坐标P2，则像素坐标关联组为(P1,P2)。这样，可以获取预设数目个像素坐标关联组。
可选的，参见图4，获取第一监控设备与第二监控之间的预设数目个像素坐标关联组，包括：
步骤401，获取第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的预设数目个第一跟踪坐标、以及各第一跟踪坐标的时间戳。
其中，第一跟踪坐标为第一监控设备与第二监控设备的目标重叠区域中只有一个跟踪对象时，第一监控设备拍摄到的视频图像中跟踪对象的像素坐标。
在实施中，服务器可以获取第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中预设数目个第一跟踪坐标、以及各第一跟踪坐标的时间戳。例如。服务器可以获取第一监控设备拍摄的第一视频，并根据第一视频的视频图像，确定预设数目个第一跟踪坐标、以及各第一跟踪坐标的时间戳。或者，第一监控设备拍摄到第一视频的视频图像后，可以识别该视频图像中的跟踪坐标，并将该跟踪坐标所属的视频图像的拍摄时间，作为该跟踪坐标的时间戳，然后第一监控设备可以将确定出的跟踪坐标和该跟踪坐标的时间戳发送给服务器，服务器则可以根据第一监控设备发送的跟踪坐标和该跟踪坐标的时间戳，确定预设数目个第一跟踪坐标、以及各第一跟踪坐标的时间戳。服务器确定第一跟踪坐标、以及各第一跟踪坐标的时间戳的具体过程后续会进行详细说明。
步骤402，针对每一第一跟踪坐标，获取第二监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中与该第一跟踪坐标的时间戳相同的第二跟踪坐标。
在实施中，类似的，服务器还可以获取第二监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的多个跟踪坐标、以及各跟踪坐标的时间戳。
针对每一第一跟踪坐标，服务器可以根据该第一跟踪坐标的时间戳，从第二监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的多个跟踪坐标中，确定与该第一跟踪坐标的时间戳相同的第二跟踪坐标。例如，假设该第一跟踪坐标为(u1,v1),时间戳为10s，从第二监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的多个跟踪坐标为(u2,v2),时间戳为8s；(u3,v3),时间戳为9s；(u4,v4),时间戳为10s，则与第一跟踪坐标(u1,v1)时间戳相同的第二跟踪目标为(u4,v4)。
步骤403，将该第一跟踪坐标，及与该第一跟踪坐标时间戳相同的第二跟踪坐标组成一组像素坐标关联组，得到预设数目个像素坐标关联组。
在实施中，服务器可以将该第一跟踪坐标，及与该第一跟踪坐标时间戳相同的第二跟踪坐标组成一组像素坐标关联组，例如，假设该第一跟踪坐标为P1，该第一跟踪坐标P1对应的第二跟踪坐标为P2，则像素坐标关联组为(P1,P2)。这样，可以获取预设数目个像素坐标关联组。
可选的，参见图5，获取第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的预设数目个第一跟踪坐标、以及各第一跟踪坐标的时间戳，包括：
步骤501，接收第一监控设备发送的多个跟踪坐标组。
其中，每个跟踪坐标组包含至少一个跟踪坐标，且同一跟踪坐标组中的跟踪坐标的时间戳相同。
在实施中，第一监控设备可以按照预设的时间间隔采集第一监控设备拍摄的第一视频的视频图像中的跟踪坐标，并针对每一跟踪坐标，将该跟踪坐标所属的视频图像的拍摄时间，作为该跟踪坐标的时间戳。第一监控设备将每次采集到的跟踪坐标和跟踪坐标的时间戳作为一个跟踪坐标组，然后将跟踪坐标组发送给服务器。服务器可以接收第一监控设备发送的多个跟踪坐标组。
步骤502，针对每个跟踪坐标组，根据预设的第一监控设备对应的目标重叠区域的坐标范围，确定在坐标范围内的跟踪坐标。
在实施中，服务器内预先设置有目标重叠区域映射到第一监控设备拍摄的视频图像中的像素坐标范围，针对每个跟踪坐标组，服务器可以确定该跟踪坐标组中在像素坐标范围内的跟踪坐标。
步骤503，如果确定出的跟踪坐标的数目为1，则将确定出的跟踪坐标作为第一跟踪坐标，并获取第一跟踪坐标的时间戳。
在实施中，针对每个跟踪坐标组，如果从该跟踪坐标组中，确定出的跟踪坐标的数目为1，则将确定出的跟踪坐标作为第一跟踪坐标，并获取第一跟踪坐标的时间戳。或者，如果确定出的跟踪坐标的数目为1，服务器可以进一步判断确定出的跟踪坐标是否接近第一监控设备拍摄的视频图像的边缘，如果确定出的跟踪坐标接近第一监控设备拍摄的视频图像的边缘，则服务器可以将确定出的跟踪坐标作为第一跟踪坐标。
可选的，参见图6，获取第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的预设数目个第一跟踪目标、以及各第一跟踪坐标的时间戳，包括：
步骤601，获取第一监控设备拍摄的第一视频。
在实施中，第一监控设备拍摄第一监控设备对应的监控区域的第一视频，并将第一视频发送给服务器。服务器可以获取第一监控设备拍摄的第一视频。
步骤602，按照预设的时间间隔采集第一视频的视频图像中的跟踪坐标，并将跟踪坐标所属的视频图像的拍摄时间，作为跟踪坐标的时间戳。
在实施中，服务器可以按照预设的时间间隔采集第一视频的视频图像中的跟踪坐标，并针对每一跟踪坐标，将该跟踪坐标所属的视频图像的拍摄时间，作为该跟踪坐标的时间戳。
步骤603，针对采集的每一组时间戳相同的跟踪坐标，根据预设的第一监控设备对应的目标重叠区域的坐标范围，确定在坐标范围内的跟踪坐标。
在实施中，服务器内预先设置有目标重叠区域映射到第一监控设备拍摄的视频图像中的坐标范围，服务器可以将采集的跟踪坐标中，时间戳相同的跟踪坐标分成一组，然后，针对采集的每一组时间戳相同的跟踪坐标，服务器可以确定在坐标范围内的跟踪坐标。
步骤604，如果确定出的跟踪坐标的数目为1，则将确定出的跟踪坐标作为第一跟踪坐标，并获取第一跟踪坐标的时间戳。
在实施中，针对采集的每一组时间戳相同的跟踪坐标，如果从该组坐标中，确定出的跟踪坐标的数目为1，则服务器可以将确定出的跟踪坐标作为第一跟踪坐标，并获取第一跟踪坐标的时间戳。或者，如果确定出的跟踪坐标的数目为1，服务器可以进一步判断该跟踪坐标是否接近第一监控设备拍摄的视频图像的边缘，如果该跟踪坐标接近第一监控设备拍摄的视频图像的边缘，则服务器可以将该跟踪坐标作为第一跟踪坐标。
针对视频监控系统各个监控设备都未知坐标转换矩阵的情况下，假设，各监控设备排序为监控设备1，监控设备2，···，监控设备i，···，监控设备N，其中，N为监控设备的总数目，N大于1，监控设备i已知坐标转换矩阵，技术人员可以确定监控设备i的坐标转换矩阵，然后服务器确定相邻的监控设备之间的像素坐标关联组，进而根据监控设备i的坐标转换矩阵和相邻的监控设备之间的像素坐标关联组，确定各个未知坐标转换矩阵的监控设备的坐标转换矩阵。
以确定监控设备i和监控设备i+1之间的像素坐标关联组为例，本申请实施例提供了一种确定相邻的监控设备之间的像素坐标关联组的方法示例。如图7所示，该方法包括：
步骤701，当目标跟踪对象出现在监控设备i拍摄的视频图像中时，监控设备i跟踪视频图像中跟踪对象。
在实施中，监控设备i可以根据拍摄的视频图像，识别视频图像中的目标跟踪对象，并对目标跟踪对象进行跟踪，获取目标跟踪对象的像素坐标，并将目标跟踪对象的像素坐标发送给服务器，服务器接收目标跟踪对象在监控设备i拍摄的视频图像中的像素坐标。
步骤702，当目标跟踪对象进入到监控设备i拍摄的视频图像的目标重叠区域时，服务器判断是否能从监控设备i+1拍摄的视频图像的目标重叠区域的各跟踪对象中确定出目标跟踪对象。
在实施中，服务器可以根据目标跟踪对象在监控设备i拍摄的视频图像中的像素坐标，判断目标跟踪对象是否进入到监控设备i拍摄的视频图像的目标重叠区域，当目标跟踪对象进入到监控设备i拍摄的视频图像的目标重叠区域时，服务器可以获取此时的监控设备i+1拍摄的视频图像的目标重叠区域的各跟踪对象的像素坐标，并判断是否能从监控设备i+1拍摄的视频图像的目标重叠区域的各跟踪对象中确定出目标跟踪对象。如果否，则执行步骤701；如果是，则执行步骤703。
步骤703，服务器从监控设备i+1拍摄的视频图像的目标重叠区域的各跟踪对象中确定出目标跟踪对象。
步骤704，服务器获取目标跟踪对象在监控设备i和在监控设备i+1拍摄的视频图像中的时间戳相同的像素坐标，得到像素坐标组。
步骤705，判断像素坐标关联组的个数是否小于4。
如果是，则执行步骤701；如果否，则执行步骤706。
步骤706，监控设备i和监控设备i+1之间的像素坐标关联组获取结束。
其中，步骤701～步骤706可以参考上述步骤202的相关说明，此处不再赘述。
本申请实施例提供了一种根据监控设备i的坐标转换矩阵和相邻的监控设备之间的像素坐标关联组，确定各个未知坐标转换矩阵的监控设备的坐标转换矩阵的方法示例，如图8所示，该方法包括：
步骤801，判断i是否等于1，并判断i是否等于N。
其中，N为监控设备的总数目，N大于1。
如果i不等于1，则执行步骤802；如果i不等于N则执行步骤807。
步骤802，服务器根据监控设备i的坐标转换矩阵，将监控设备i与监控设备i-1之间的像素坐标关联组中监控设备i对应的像素坐标Pi转换成平面坐标Gi。
步骤803，服务器将监控设备i-1与监控设备i之间的像素坐标关联组中监控设备i-1对应的像素坐标Pi-1与Gi关联。
步骤804，服务器根据关联的Pi-1与Gi，确定监控设备i-1的坐标转换矩阵。
步骤805，服务器判断i-1是否等于1。
如果i-1等于1，则参数配置结束；如果i-1不等于1，则执行步骤806。
步骤806，服务器设置i＝i-1，并执行步骤802。
步骤807，服务器根据监控设备i的坐标转换矩阵，将监控设备i与监控设备i+1之间的像素坐标关联组中监控设备i对应的像素坐标Pi转换成平面坐标Gi。
步骤808，服务器将监控设备i+1与监控设备i之间的像素坐标关联组中监控设备i+1对应的像素坐标Pi+1与Gi关联。
步骤809，服务器根据关联的Pi+1与Gi，确定监控设备i+1的坐标转换矩阵。
步骤810，服务器判断i+1是否等于N。
如果i+1等于N，则参数配置结束；如果i+1不等于N，则执行步骤811。
步骤811，服务器设置i＝i+1，并执行步骤807。
其中，步骤801～步骤811可以参考上述步骤203和204的相关说明，此处不再赘述。
基于相同的技术构思，如图9所示，本发明实施例还提供了一种多视频监控确定坐标转换参数的装置，装置应用于多视频监控系统中的服务器，多视频监控系统还包括多个监控设备，其中，相邻的监控设备拍摄的监控区域具有重叠区域，装置包括：
第一确定模块901，用于确定坐标转换矩阵已知的第一监控设备，以及与所述第一监控设备相邻且坐标转换矩阵未知的第二监控设备；
获取模块902，用于获取所述第一监控设备与所述第二监控之间的预设数目个像素坐标关联组，所述像素坐标关联组包含所述第一监控设备和所述第二监控设备在同一时刻拍摄的视频图像中的同一跟踪对象的像素坐标；
转换模块903，用于根据所述第一监控设备的坐标转换矩阵，将各像素坐标关联组中所述第一监控设备对应的第一像素坐标转换为平面坐标；
第二确定模块904，用于根据所述像素坐标关联组中所述第二监控设备对应的第二像素坐标，以及与第二像素坐标关联的第一像素坐标对应的平面坐标，确定所述第二监控设备的坐标转换矩阵。
可选的，所述获取模块902，包括：
第一获取单元，用于获取所述第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的预设数目个第一跟踪坐标、以及各第一跟踪坐标的时间戳，所述第一跟踪坐标为所述第一监控设备与所述第二监控设备的目标重叠区域中只有一个跟踪对象时，所述第一监控设备拍摄到的视频图像中所述跟踪对象的像素坐标；
第二获取单元，用于针对每一第一跟踪坐标，获取所述第二监控设备拍摄到的所述目标重叠区域的视频图像中与该第一跟踪坐标的时间戳相同的第二跟踪坐标；
第三获取单元，用于将该第一跟踪坐标，及与该第一跟踪坐标时间戳相同的第二跟踪坐标组成一组像素坐标关联组，得到所述预设数目个像素坐标关联组。
可选的，所述第一获取单元，包括：
接收子单元，用于接收所述第一监控设备发送的多个跟踪坐标组，其中，每个跟踪坐标组包含至少一个跟踪坐标，且同一跟踪坐标组中的跟踪坐标的时间戳相同；
第一确定子单元，用于针对每个跟踪坐标组，根据预设的所述第一监控设备对应的目标重叠区域的坐标范围，确定在所述坐标范围内的跟踪坐标；
第二确定子单元，用于如果确定出的跟踪坐标的数目为1，则将确定出的跟踪坐标作为第一跟踪坐标，并获取所述第一跟踪坐标的时间戳。
可选的，所述第一获取单元，包括：
获取子单元，用于获取所述第一监控设备拍摄的第一视频；
采集子单元，用于按照预设的时间间隔采集所述第一视频的视频图像中的跟踪坐标，并将所述跟踪坐标所属的视频图像的拍摄时间，作为所述跟踪坐标的时间戳；
第三确定子单元，用于针对采集的每一组时间戳相同的跟踪坐标，根据预设的所述第一监控设备对应的目标重叠区域的坐标范围，确定在所述坐标范围内的跟踪坐标；
第四确定子单元，用于如果确定出的跟踪坐标的数目为1，则将确定出的跟踪坐标作为第一跟踪坐标，并获取所述第一跟踪坐标的时间戳。
可选的，所述获取模块902，包括：
第四获取单元，用于获取所述第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的预设数目个第一跟踪对象的特征信息、及各个第一跟踪对象的第一像素坐标和各个第一跟踪对象的第一像素坐标的时间戳；
确定单元，用于针对每一第一跟踪对象，确定所述第二监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中特征信息与该第一跟踪对象匹配的第二跟踪对象；
第五获取单元，用于获取所述第二监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中，与该第一跟踪对象的第一像素坐标的时间戳相同的第二跟踪对象的第二像素坐标；
第六获取单元，用于将该第一跟踪对象的第一像素坐标，及与该第一跟踪对象的第一像素坐标时间戳相同的第二跟踪对象的第二像素坐标组成一组像素坐标关联组，得到所述预设数目个像素坐标关联组。
本发明实施例还提供了一种电子设备，如图10所示，包括处理器1001、通信接口1002、存储器1003和通信总线1004，其中，处理器1001，通信接口1002，存储器1003通过通信总线1004完成相互间的通信，
存储器1003，用于存放计算机程序；
处理器1001，用于执行存储器1003上所存放的程序时，实现如下步骤：
确定坐标转换矩阵已知的第一监控设备，以及与所述第一监控设备相邻且坐标转换矩阵未知的第二监控设备；
获取所述第一监控设备与所述第二监控之间的预设数目个像素坐标关联组，所述像素坐标关联组包含所述第一监控设备和所述第二监控设备在同一时刻拍摄的视频图像中的同一跟踪对象的像素坐标；
根据所述第一监控设备的坐标转换矩阵，将各像素坐标关联组中所述第一监控设备对应的第一像素坐标转换为平面坐标；
根据所述像素坐标关联组中所述第二监控设备对应的第二像素坐标，以及与第二像素坐标关联的第一像素坐标对应的平面坐标，确定所述第二监控设备的坐标转换矩阵。
可选的，所述获取所述第一监控设备与所述第二监控之间的预设数目个像素坐标关联组，包括：
获取所述第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的预设数目个第一跟踪坐标、以及各第一跟踪坐标的时间戳，所述第一跟踪坐标为所述第一监控设备与所述第二监控设备的目标重叠区域中只有一个跟踪对象时，所述第一监控设备拍摄到的视频图像中所述跟踪对象的像素坐标；
针对每一第一跟踪坐标，获取所述第二监控设备拍摄到的所述目标重叠区域的视频图像中与该第一跟踪坐标的时间戳相同的第二跟踪坐标；
将该第一跟踪坐标，及与该第一跟踪坐标时间戳相同的第二跟踪坐标组成一组像素坐标关联组，得到所述预设数目个像素坐标关联组。
可选的，所述获取所述第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的预设数目个第一跟踪坐标、以及各第一跟踪坐标的时间戳，包括：
接收所述第一监控设备发送的多个跟踪坐标组，其中，每个跟踪坐标组包含至少一个跟踪坐标，且同一跟踪坐标组中的跟踪坐标的时间戳相同；
针对每个跟踪坐标组，根据预设的所述第一监控设备对应的目标重叠区域的坐标范围，确定在所述坐标范围内的跟踪坐标；
如果确定出的跟踪坐标的数目为1，则将确定出的跟踪坐标作为第一跟踪坐标，并获取所述第一跟踪坐标的时间戳。
可选的，所述获取所述第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的预设数目个第一跟踪目标、以及各第一跟踪坐标的时间戳，包括：
获取所述第一监控设备拍摄的第一视频；
按照预设的时间间隔采集所述第一视频的视频图像中的跟踪坐标，并将所述跟踪坐标所属的视频图像的拍摄时间，作为所述跟踪坐标的时间戳；
针对采集的每一组时间戳相同的跟踪坐标，根据预设的所述第一监控设备对应的目标重叠区域的坐标范围，确定在所述坐标范围内的跟踪坐标；
如果确定出的跟踪坐标的数目为1，则将确定出的跟踪坐标作为第一跟踪坐标，并获取所述第一跟踪坐标的时间戳。
可选的，所述获取所述第一监控设备与所述第二监控之间的预设数目个像素坐标关联组，包括：
获取所述第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的预设数目个第一跟踪对象的特征信息、及各个第一跟踪对象的第一像素坐标和各个第一跟踪对象的第一像素坐标的时间戳；
针对每一第一跟踪对象，确定所述第二监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中特征信息与该第一跟踪对象匹配的第二跟踪对象；
获取所述第二监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中，与该第一跟踪对象的第一像素坐标的时间戳相同的第二跟踪对象的第二像素坐标；
将该第一跟踪对象的第一像素坐标，及与该第一跟踪对象的第一像素坐标时间戳相同的第二跟踪对象的第二像素坐标组成一组像素坐标关联组，得到所述预设数目个像素坐标关联组。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一多视频监控确定坐标转换参数的方法的步骤。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一多视频监控确定坐标转换参数的方法。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、电子设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (11)

1.一种多视频监控确定坐标转换参数的方法，其特征在于，所述方法应用于多视频监控系统中的服务器，所述多视频监控系统还包括多个监控设备，其中，相邻的监控设备拍摄的监控区域具有重叠区域，所述方法包括：
确定坐标转换矩阵已知的第一监控设备，以及与所述第一监控设备相邻且坐标转换矩阵未知的第二监控设备；
获取所述第一监控设备与所述第二监控之间的预设数目个像素坐标关联组，所述像素坐标关联组包含所述第一监控设备和所述第二监控设备在同一时刻拍摄的视频图像中的同一跟踪对象的像素坐标；
根据所述第一监控设备的坐标转换矩阵，将各像素坐标关联组中所述第一监控设备对应的第一像素坐标转换为平面坐标；
根据所述像素坐标关联组中所述第二监控设备对应的第二像素坐标，以及与第二像素坐标关联的第一像素坐标对应的平面坐标，确定所述第二监控设备的坐标转换矩阵。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一监控设备与所述第二监控之间的预设数目个像素坐标关联组，包括：
获取所述第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的预设数目个第一跟踪坐标、以及各第一跟踪坐标的时间戳，所述第一跟踪坐标为所述第一监控设备与所述第二监控设备的目标重叠区域中只有一个跟踪对象时，所述第一监控设备拍摄到的视频图像中所述跟踪对象的像素坐标；
针对每一第一跟踪坐标，获取所述第二监控设备拍摄到的所述目标重叠区域的视频图像中与该第一跟踪坐标的时间戳相同的第二跟踪坐标；
将该第一跟踪坐标，及与该第一跟踪坐标时间戳相同的第二跟踪坐标组成一组像素坐标关联组，得到所述预设数目个像素坐标关联组。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的预设数目个第一跟踪坐标、以及各第一跟踪坐标的时间戳，包括：
接收所述第一监控设备发送的多个跟踪坐标组，其中，每个跟踪坐标组包含至少一个跟踪坐标，且同一跟踪坐标组中的跟踪坐标的时间戳相同；
针对每个跟踪坐标组，根据预设的所述第一监控设备对应的目标重叠区域的坐标范围，确定在所述坐标范围内的跟踪坐标；
如果确定出的跟踪坐标的数目为1，则将确定出的跟踪坐标作为第一跟踪坐标，并获取所述第一跟踪坐标的时间戳。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的预设数目个第一跟踪目标、以及各第一跟踪坐标的时间戳，包括：
获取所述第一监控设备拍摄的第一视频；
按照预设的时间间隔采集所述第一视频的视频图像中的跟踪坐标，并将所述跟踪坐标所属的视频图像的拍摄时间，作为所述跟踪坐标的时间戳；
针对采集的每一组时间戳相同的跟踪坐标，根据预设的所述第一监控设备对应的目标重叠区域的坐标范围，确定在所述坐标范围内的跟踪坐标；
如果确定出的跟踪坐标的数目为1，则将确定出的跟踪坐标作为第一跟踪坐标，并获取所述第一跟踪坐标的时间戳。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一监控设备与所述第二监控之间的预设数目个像素坐标关联组，包括：
获取所述第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的预设数目个第一跟踪对象的特征信息、及各个第一跟踪对象的第一像素坐标和各个第一跟踪对象的第一像素坐标的时间戳；
针对每一第一跟踪对象，确定所述第二监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中特征信息与该第一跟踪对象匹配的第二跟踪对象；
获取所述第二监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中，与该第一跟踪对象的第一像素坐标的时间戳相同的第二跟踪对象的第二像素坐标；
将该第一跟踪对象的第一像素坐标，及与该第一跟踪对象的第一像素坐标时间戳相同的第二跟踪对象的第二像素坐标组成一组像素坐标关联组，得到所述预设数目个像素坐标关联组。
6.一种多视频监控确定坐标转换参数的装置，其特征在于，所述装置应用于多视频监控系统中的服务器，所述多视频监控系统还包括多个监控设备，其中，相邻的监控设备拍摄的监控区域具有重叠区域，所述装置包括：
第一确定模块，用于确定坐标转换矩阵已知的第一监控设备，以及与所述第一监控设备相邻且坐标转换矩阵未知的第二监控设备；
获取模块，用于获取所述第一监控设备与所述第二监控之间的预设数目个像素坐标关联组，所述像素坐标关联组包含所述第一监控设备和所述第二监控设备在同一时刻拍摄的视频图像中的同一跟踪对象的像素坐标；
转换模块，用于根据所述第一监控设备的坐标转换矩阵，将各像素坐标关联组中所述第一监控设备对应的第一像素坐标转换为平面坐标；
第二确定模块，用于根据所述像素坐标关联组中所述第二监控设备对应的第二像素坐标，以及与第二像素坐标关联的第一像素坐标对应的平面坐标，确定所述第二监控设备的坐标转换矩阵。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块，包括：
第一获取单元，用于获取所述第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的预设数目个第一跟踪坐标、以及各第一跟踪坐标的时间戳，所述第一跟踪坐标为所述第一监控设备与所述第二监控设备的目标重叠区域中只有一个跟踪对象时，所述第一监控设备拍摄到的视频图像中所述跟踪对象的像素坐标；
第二获取单元，用于针对每一第一跟踪坐标，获取所述第二监控设备拍摄到的所述目标重叠区域的视频图像中与该第一跟踪坐标的时间戳相同的第二跟踪坐标；
第三获取单元，用于将该第一跟踪坐标，及与该第一跟踪坐标时间戳相同的第二跟踪坐标组成一组像素坐标关联组，得到所述预设数目个像素坐标关联组。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一获取单元，包括：
接收子单元，用于接收所述第一监控设备发送的多个跟踪坐标组，其中，每个跟踪坐标组包含至少一个跟踪坐标，且同一跟踪坐标组中的跟踪坐标的时间戳相同；
第一确定子单元，用于针对每个跟踪坐标组，根据预设的所述第一监控设备对应的目标重叠区域的坐标范围，确定在所述坐标范围内的跟踪坐标；
第二确定子单元，用于如果确定出的跟踪坐标的数目为1，则将确定出的跟踪坐标作为第一跟踪坐标，并获取所述第一跟踪坐标的时间戳。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一获取单元，包括：
获取子单元，用于获取所述第一监控设备拍摄的第一视频；
采集子单元，用于按照预设的时间间隔采集所述第一视频的视频图像中的跟踪坐标，并将所述跟踪坐标所属的视频图像的拍摄时间，作为所述跟踪坐标的时间戳；
第三确定子单元，用于针对采集的每一组时间戳相同的跟踪坐标，根据预设的所述第一监控设备对应的目标重叠区域的坐标范围，确定在所述坐标范围内的跟踪坐标；
第四确定子单元，用于如果确定出的跟踪坐标的数目为1，则将确定出的跟踪坐标作为第一跟踪坐标，并获取所述第一跟踪坐标的时间戳。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块，包括：
第四获取单元，用于获取所述第一监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中的预设数目个第一跟踪对象的特征信息、及各个第一跟踪对象的第一像素坐标和各个第一跟踪对象的第一像素坐标的时间戳；
确定单元，用于针对每一第一跟踪对象，确定所述第二监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中特征信息与该第一跟踪对象匹配的第二跟踪对象；
第五获取单元，用于获取所述第二监控设备拍摄到的目标重叠区域的视频图像中，与该第一跟踪对象的第一像素坐标的时间戳相同的第二跟踪对象的第二像素坐标；
第六获取单元，用于将该第一跟踪对象的第一像素坐标，及与该第一跟踪对象的第一像素坐标时间戳相同的第二跟踪对象的第二像素坐标组成一组像素坐标关联组，得到所述预设数目个像素坐标关联组。
11.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器被所述机器可执行指令促使：实现权利要求1-5任一所述的方法步骤。
CN201910512120.2A 2019-06-13 2019-06-13 一种多视频监控确定坐标转换参数的方法及装置 Active CN111372040B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910512120.2A CN111372040B (zh) 2019-06-13 2019-06-13 一种多视频监控确定坐标转换参数的方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910512120.2A CN111372040B (zh) 2019-06-13 2019-06-13 一种多视频监控确定坐标转换参数的方法及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111372040A true CN111372040A (zh) 2020-07-03
CN111372040B CN111372040B (zh) 2021-09-24

Family

ID=71212207

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910512120.2A Active CN111372040B (zh) 2019-06-13 2019-06-13 一种多视频监控确定坐标转换参数的方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111372040B (zh)

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101707671A (zh) * 2009-11-30 2010-05-12 杭州普维光电技术有限公司 一种全景摄像机与ptz摄像机联动控制方法和装置
CN102148965A (zh) * 2011-05-09 2011-08-10 上海芯启电子科技有限公司 多目标跟踪特写拍摄视频监控系统
CN102414719A (zh) * 2009-07-22 2012-04-11 欧姆龙株式会社 监视摄像机终端
WO2012145822A1 (en) * 2011-04-25 2012-11-01 Magna International Inc. Method and system for dynamically calibrating vehicular cameras
CN103198487A (zh) * 2013-04-15 2013-07-10 厦门博聪信息技术有限公司 一种用于视频监控系统中的自动定标方法
CN104063867A (zh) * 2014-06-27 2014-09-24 浙江宇视科技有限公司 一种多摄像机视频同步方法和装置
CN104751486A (zh) * 2015-03-20 2015-07-01 安徽大学 一种多ptz相机的运动目标接力跟踪算法
CN104778690A (zh) * 2015-04-02 2015-07-15 中国电子科技集团公司第二十八研究所 一种基于摄像机网络的多目标定位方法
US20160180510A1 (en) * 2014-12-23 2016-06-23 Oliver Grau Method and system of geometric camera self-calibration quality assessment

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102414719A (zh) * 2009-07-22 2012-04-11 欧姆龙株式会社 监视摄像机终端
CN101707671A (zh) * 2009-11-30 2010-05-12 杭州普维光电技术有限公司 一种全景摄像机与ptz摄像机联动控制方法和装置
WO2012145822A1 (en) * 2011-04-25 2012-11-01 Magna International Inc. Method and system for dynamically calibrating vehicular cameras
CN102148965A (zh) * 2011-05-09 2011-08-10 上海芯启电子科技有限公司 多目标跟踪特写拍摄视频监控系统
CN103198487A (zh) * 2013-04-15 2013-07-10 厦门博聪信息技术有限公司 一种用于视频监控系统中的自动定标方法
CN104063867A (zh) * 2014-06-27 2014-09-24 浙江宇视科技有限公司 一种多摄像机视频同步方法和装置
US20160180510A1 (en) * 2014-12-23 2016-06-23 Oliver Grau Method and system of geometric camera self-calibration quality assessment
CN104751486A (zh) * 2015-03-20 2015-07-01 安徽大学 一种多ptz相机的运动目标接力跟踪算法
CN104778690A (zh) * 2015-04-02 2015-07-15 中国电子科技集团公司第二十八研究所 一种基于摄像机网络的多目标定位方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN111372040B (zh) 2021-09-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110163885B (zh) 一种目标跟踪方法及装置
CN102833478B (zh) 容错背景模型化
CN110619657A (zh) 一种面向智慧社区的多摄像机联动多目标追踪方法及系统
JP2018505495A (ja) 指紋重複領域の面積算出方法、それを行う電子機器、コンピュータプログラム、及び、記録媒体
CN110555888B (zh) 主从相机标定方法、存储装置、计算机设备及其系统
CN113516036B (zh) 一种监控区域内目标对象的数量检测方法及装置
CN110519510B (zh) 一种抓拍方法、装置、球机及存储介质
CN111383189B (zh) 一种去除摩尔纹的方法及装置、图像显示器
CN111784730B (zh) 一种对象跟踪方法、装置、电子设备及存储介质
CN110765823A (zh) 一种目标识别方法及装置
WO2023087860A1 (zh) 一种目标轨迹的生成方法、装置、电子设备及介质
CN111047622A (zh) 视频中对象的匹配方法和装置、存储介质及电子装置
CN110248089B (zh) 一种图像传输方法、系统及终端设备
CN117011813A (zh) 一种基于云计算的车辆联动查控系统及方法
CN111372040B (zh) 一种多视频监控确定坐标转换参数的方法及装置
CN112132892A (zh) 目标位置标注方法、装置及设备
TWI517100B (zh) 移動物體追蹤方法及電子裝置
CN111369587B (zh) 一种跟踪方法及装置
JP5983033B2 (ja) 位置関係判定プログラム、位置関係判定方法および位置関係判定装置
CN111462176B (zh) 一种目标追踪方法、目标追踪装置及终端设备
CN112149451B (zh) 一种亲密度分析方法及装置
CN115567678A (zh) 一种高空抛物监测方法及其系统
JP6768572B2 (ja) 画像処理システム及び画像処理方法
CN111738185A (zh) 一种目标识别方法、装置及设备
CN112788228A (zh) 一种基于雷达的抓拍触发系统、方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant