CN111369811B - 一种碰撞预测方法、装置及电子设备 - Google Patents

一种碰撞预测方法、装置及电子设备 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供了一种碰撞预测方法、装置及电子设备。方法包括：确定第一轨迹和第二轨迹的交叉点；根据各个第一预测位置距离交叉点的第一距离由小到大的顺序，选取第一预设数量的第一预测位置作为目标第一预测位置；确定各个目标第一预测位置对应的第一时间；确定与第一时间对应的第二预测位置为目标第二预测位置；将目标第二预测位置中，与交叉点距离最近的目标第二预测位置，作为第一目标位置；确定与第一目标位置的时间对应的目标第一预测位置，作为第二目标位置；确定第一目标位置与第二目标位置间的第二距离是否小于预设阈值；如果第二距离小于预设阈值，则判断第一对象与第二对象可能发生碰撞。可以准确预测车辆与行人是否将要发生碰撞。

Description

一种碰撞预测方法、装置及电子设备
技术领域
本发明涉及车联网技术领域，特别是涉及一种碰撞预测方法、装置及电子设备。
背景技术
出于实际需求，行人可能需要在机动车道上移动，例如行人可能需要横穿机动车道。行人在机动车道上移动时，存在与车辆发生碰撞的风险，影响到行人的人身安全。
相关技术中，可以通过设置红绿灯、斑马线等交通信号规范行人和/或车辆的移动，以降低机动车与行人发生碰撞的可能。但是行人和车辆运动受主观因素的影响，移动轨迹难以被完全规范，因此仍然存在一定的发生碰撞的风险。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种碰撞预测方法、装置及电子设备，以实现准确预测行人与车辆间将要发生的碰撞，进而可以及时采取相应的应对措施，以规避碰撞的发生。具体技术方案如下：
在本发明实施例的第一方面，提供了一种碰撞预测方法，所述方法包括：
确定第一轨迹和第二轨迹的交叉点；其中，所述第一轨迹为根据第一对象的至少两个第一预测位置得到的轨迹，所述第二轨迹为根据第二对象的至少两个第二预测位置得到的轨迹；
根据各个所述第一预测位置距离所述交叉点的第一距离由小到大的顺序，选取第一预设数量的所述第一预测位置作为所述第一预设数量的目标第一预测位置；
确定各个所述目标第一预测位置对应的第一时间；
针对每个所述第一时间，确定与所述第一时间对应的所述第二预测位置为目标第二预测位置；
将所有所述目标第二预测位置中，与所述交叉点距离最近的所述目标第二预测位置，作为第一目标位置；
确定与所述第一目标位置的时间对应的目标第一预测位置，作为第二目标位置；
确定所述第一目标位置与所述第二目标位置间的第二距离是否小于预设阈值；
如果所述第二距离小于所述预设阈值，则判断所述第一对象与所述第二对象可能发生碰撞。
在一种可能的实现方式中，所述针对每个所述第一时间，确定与所述第一时间对应的所述第二预测位置为目标第二预测位置，包括：
针对每个所述第一时间，根据各个所述第二预测位置的第二时间与所述第一时间的差值由小到大的顺序，选取第二预设数量的所述第二预测位置为目标第二预测位置。
在一种可能的实现方式中，在所述判断所述第一对象与所述第二对象可能发生碰撞后，所述方法还包括：
向所有第一对象广播碰撞消息，所述碰撞消息包括与所述第二对象可能发生碰撞的第一对象的对象标识。
在本发明的第二方面，提供了一种碰撞预测装置，包括：
轨迹交叉模块，用于确定第一轨迹和第二轨迹的交叉点；其中，所述第一轨迹为根据第一对象的至少两个第一预测位置得到的轨迹，所述第二轨迹为根据第二对象的至少两个第二预测位置得到的轨迹；
第一预测位置筛选模块，用于根据各个所述第一预测位置距离所述交叉点的第一距离由小到大的顺序，选取第一预设数量的所述第一预测位置作为所述第一预设数量的目标第一预测位置；
时间确定模块，用于确定各个所述目标第一预测位置对应的第一时间；
第二预测位置筛选模块，用于针对每个所述第一时间，确定与所述第一时间对应的所述第二预测位置为目标第二预测位置；
第一目标位置确定模块，用于将所有所述目标第二预测位置中，与所述交叉点距离最近的所述目标第二预测位置，作为第一目标位置；
第二目标位置确定模块，用于确定与所述第一目标位置的时间对应的目标第一预测位置，作为第二目标位置；
距离检测模块，用于确定所述第一目标位置与所述第二目标位置间的第二距离是否小于预设阈值；
碰撞预测模块，用于如果所述第二距离小于所述预设阈值，则判断所述第一对象与所述第二对象可能发生碰撞。
在一种可能的实现方式中，所述第二预测位置筛选模块，具体用于针对每个所述第一时间，根据各个所述第二预测位置的第二时间与所述第一时间的差值由小到大的顺序，选取第二预设数量的所述第二预测位置为目标第二预测位置。
在一种可能的实现方式中，所述第二目标位置确定模块，具体用于将所有所述目标第一预测位置中，第一时间与所述第一目标位置的时间的差值最小的所述目标第一预测位置，作为第二目标位置。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括告警模块，用于向所有第一对象广播碰撞消息，所述碰撞消息包括与所述第二对象可能发生碰撞的第一对象的对象标识。
在本发明实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面任一所述的方法步骤。
在本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一所述的方法步骤。
本发明实施例提供的碰撞预测方法、装置及电子设备，可以通过在时域和空间域两个维度上的相关性，确定第一对象和第二对象最为可能发生碰撞的位置，因此可以准确预测出第一对象和第二对象是否可能发生碰撞，进而可以使得相关人员能够及时采取相应的应对措施。当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的碰撞预测方法的一种流程示意图；
图2为本发明实施例提供的轨迹交叉的一种示意图；
图3为本发明实施例提供的位置预测方法的一种流程示意图；
图4为本发明实施例提供的碰撞预测装置的一种结构示意图；
图5为本发明实施例提供的电子设备的一种结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参见图1，图1所示为本发明实施例提供的碰撞预测方法的一种流程示意图，该方法包括：
S101，确定第一轨迹和第二轨迹的交叉点；其中，第一轨迹为根据第一对象的至少两个第一预测位置得到的轨迹，第二轨迹为根据第二对象的至少两个第二预测位置得到的轨迹。
在一种可能的实施例中，第一轨迹可以是通过将第一对象的所有第一预测位置连接得到的。在另一种可能的实施例中，第一轨迹也可以是由至少两个第一预测位置所处的直线拼接得到的。
得到第二轨迹的原理与得到第一轨迹的原理相同，因此在此不再赘述。
可以理解的是，如果第一对象与第二对象可能相互发生碰撞，则碰撞理论上应该发生在第一轨迹和第二轨迹的交叉点，或交叉点附近。
在一种可能的实施例中，可以是获得第一对象的至少两个第一预测位置，以及第二对象的至少两个第二预测位置，并根据所获得的至少两个第一预测位置，以及至少两个第二预测位置，确定第一轨迹和第二轨迹的交叉点。
根据应用场景的不同，第一对象和第二对象所指代的对象可以不同。示例性，在一种可能的实施例中，第一对象可以是车辆，第二对象可以是行人。在另一种可能的实施例中，第一对象是行人，第二对象是车辆。
S102，根据各个第一预测位置距离交叉点的第一距离由小到大的顺序，选取第一预设数量的第一预测位置作为第一预设数量的目标第一预测位置。
示例性的，假设一共有5个第一预测位置，分别记为第一预测位置1、第一预测位置2、第一预测位置3、第一预测位置4以及第一预测位置5，其中，第一预测位置1距离交叉点的第一距离为10m，第二预测位置2距离交叉点
可以是确定每个第一预测位置距离交差点的距离，按照第一距离由小到大的顺序，从第一预测位置中选取第一预设数量的第一预测位置，作为目标第一预测位置。
如前述分析，如果第一对象与第二对象可能相互发生碰撞，则在发生碰撞前，第一对象理论上应当处于交叉点或交叉点附近。即相较于其他的第一预测位置，第一对象更可能在目标第一预测位置，与第二对象发生碰撞。
S103，确定各个目标第一预测位置对应的第一时间。
一个第一预测位置对应的第一时间，可以是指第一对象位于该第一预测位置时，理论上的时间。示例性的，假设预测第一对象将在t＝100ms时，抵达位置A1，则位置A1可以视为第一对象的一个第一预测位置，而t＝100ms为该第一预测位置对应的第一时间。
S104，针对每个第一时间，确定与第一时间对应的第二预测位置为目标第二预测位置。
一个第一时间对应第二预测位置，可以是指第二对象位于第二预测位置时的时间与第一时间相同；也可以是指第二对象位于第二预测位置时的时间与第一时间相近，例如所有第二预测位置中，按照第二对象位于第二预测位置时的时间与该第一时间的差值由小到大的顺序，选取的第二数量的第二预测位置。第二对象位于第二预测位置的时间为第二时间，可以是指第二对象位于该第二预测位置时，理论上的时间。
示例性的，假设第一时间为t＝100ms，一共有五个第二预测位置，对应的第二时间分别为t＝0ms、t＝30ms、t＝60ms、t＝90ms以及t＝120ms。假设第二数量为2，则可以是选取对应的第二时间为t＝90ms以及t＝120的两个第二预测位置，作为目标第二预测位置。
可以理解的是，如果第一对象和第二对象发生碰撞，则第一对象和第二对象需要在某一时间占据空间中相同的位置。因此，在判断第一对象和第二对象是否可能发生碰撞时，应该根据第一对象和第二对象在相同时间或相近时间上的位置来判断。
S105，将所有目标第二预测位置中，与交叉点距离最近的目标第二预测位置，作为第一目标位置。
如前述分析，如果第一对象与第二对象可能相互发生碰撞，则在发生碰撞前，第二对象理论上应当处于交叉点或交叉点附近。即相较于其他的目标第二预测位置，第二对象更可能在第一目标位置，与第一对象发生碰撞。
S106，确定与第一目标位置的时间对应的目标第一预测位置，作为第二目标位置。
在判断第一对象是否可能与位于第一目标位置的第二对象发生碰撞时，只需要考虑第一对象在第一目标位置对应的第二时间相近的时间内所处的位置即可。因此，可以确定第二目标位置，以判断第一对象和第二对象是否可能发生碰撞。
在一种可能的实施例中，可以是将目标第一预测位置中，第一时间与第一目标位置的时间的差值最小的目标第一预测位置作为第二目标位置。示例性的，假设第一目标位置的时间为t＝100ms，共计有三个目标第一预测位置，分别记为目标第一预测位置1-3，目标第一预测位置1的第一时间为t＝140ms，目标第一预测位置2的第一时间为t＝150ms，目标第一预测位置3的第一时间为80ms，则由于目标第一预测位置3的第一时间与第一目标位置的时间的差值最小，因此将目标第一预测位置3作为第二目标位置。
S107，确定第一目标位置与第二目标位置间的第二距离是否小于预设阈值。
预设阈值可以根据用户的经验或者实际需求进行设置，本实施例对此不做限制。可以理解的是，预设阈值设置的越大，则漏判的可能性越小。预设阈值设置的越小，则误判的可能性越小。
可以是确定第一目标位置与第二目标位置之间的第二距离，并比较第二距离是否小于预设阈值。也可以不计算第二距离的具体数值，例如以第一目标位置为圆心，预设阈值为半径做圆，如果第二目标位置位于该圆内，则确定第一目标位置与第二目标位置间的第二距离小于预设阈值，如果第二目标位置位于圆外，则确定第一目标位置与第二目标位置间的距离小于预设阈值。
S108，如果第二距离小于预设阈值，则判断第一对象与第二对象可能发生碰撞。
如果第二距离小于预设阈值，则可以认为第一对象和第二对象将未来某一时间点内距离过近，此时可以认为第一对象和第二对象可能发生碰撞。而如果第二距离不小于预设阈值，则可以认为第一对象和第二对象不会在未来某一时间点内距离过近，此时可以认为第一对象和第二对象不可能发生碰撞。
选用该实施例，可以通过在时域和空间域两个维度上的相关性，确定第一对象和第二对象最为可能发生碰撞的位置，因此可以准确预测出第一对象和第二对象是否可能发生碰撞，进而可以使得相关人员能够及时采取相应的应对措施。
在一种可能的实施例中，为了提高碰撞预测的准确率，第一对象的运动速度不小于第二对象的运动速度。当第一对象的运动速度小于第二对象的运动速度时，例如第一对象为行人，第二对象为车辆，由于行人速度较慢，当第二目标位置在交叉点之前时，行人在第二目标位置的下一个位置可能也不会到达交叉点，那么行人和车辆就不会发生碰撞，因此这种情况下，碰撞预测的误判率较高。相应地，当第一对象的运动速度大于第二对象的运动速度时，例如第一对象为车辆，第二对象为行人，由于车辆速度较快，当第二目标位置在交叉点之前时，车辆在第二目标位置的下一个位置很有可能会经过交叉点，而第一目标位置与交叉点距离较近，行人在第一目标位置的下一个位置很有可能会到达交叉点、或者经过交叉点到达交叉口之后，那么在车辆经过交叉点、行人到达交叉点或经过交叉点的过程中很有可能与行人发生碰撞，因此这种情况下，碰撞预测的误判率较低。
本发明实施例提供的碰撞预测方法，可以应用于车辆中具有碰撞预测功能的电子设备，则在判断第一对象和第二对象可能发生碰撞后，可以向所有第一对象广播碰撞消息，可以进行告警，以提示驾驶员可能发生碰撞。
本发明实施例提供的碰撞预测方法，也可以应用于设置于车辆外的具有碰撞预测功能的电子设备，则在判断第一对象(车辆)和第二对象(行人)可能发生碰撞后，可以向所有第一对象广播碰撞消息，该碰撞消息中包括与第二对象可能发生碰撞的第一对象的对象标识。各第一对象内的接收设备在接收到该碰撞消息后，确定该碰撞消息包括的对象标识，是否为该第一对象的对象标识。如果是，则接收设备进行告警，如果不是，则接收设备丢弃该碰撞消息。
为更清楚的本发明实施例提供的碰撞预测方法进行说明，可以参见图2，图2所示为本发明实施例提供的轨迹交叉示意图。其中包括第一轨迹10和第二轨迹20。
第一轨迹10中包括5个第一预测位置，分别为第一预测位置11、第一预测位置12、第一预测位置13、第一预测位置14以及第一预测位置15。第二轨迹20中包括5个第二预测位置，分别为第二预测位置21、第二预测位置22、第二预测位置23、第二预测位置24以及第二预测位置25。在其他可能的实施例中，第一轨迹中所包括的第一预测位置的数目，以及第二轨迹中所所包括的第二预测位置的数目也可以是其他数值，本实施例对此不做限制。
第一轨迹10和第二轨迹20相较于交叉点O。为描述方便，下文以S1i表示第一预测位置1i距离交叉点O的距离，例如S11表示1第一预测位置11距离交叉点O的距离，以S2i表示第二预测位置2i距离交叉点O的距离，例如以S21表示第二预测位置21距离交叉点O的距离。
假设第一预设数量和第二预设数量为2，并且假设第一预测位置11对应的第一时间，与第二预测位置21和第二预测位置22对应，第一预测位置12对应的第一时间，与第二预测位置22和第二预测位置23对应，第一预测位置13对应的第一时间，与第二预测位置23和第二预测位置24对应，第一预测位置14对应的第一时间，与第二预测位置24和第二预测位置25对应，第一预测位置15对应的第一时间，与第二预测位置25。
如果各个第一预测位置对应的时间在时域上是间隔分布的，例如第一预测位置11对应的时间为t＝0ms，第一预测位置12对应的时间为t＝100ms，第一预测位置13对应的时间为t＝200ms，第一预测位置14对应的时间为t＝300ms，第一预测位置15对应的时间为t＝400ms。并且假设第一对象的移动速度在各个时间段内近似相等，则理论上下式近似成立：
D12＝D23＝D34＝D45
其中，Dij表示第一预测位置1i与第一预测位置1j之间的距离，示例性的，D12表示第一预测位置11与第二预测位置12之间的距离。则由图2可知，由于S11＞D12、S14＞D34、S15＞D45，而S12＜D23并且S13＜D23，因此S12和S13，小于S11、S14以及S15中的任一距离。即理论上目标第一预测位置为第一预测位置12以及第一预测位置13。
下面将分情况对第一目标位置和第二目标位置的选取进行描述。
情况一，假设S12＜S13＜S11＜S14＜S15，并且S22＜S23＜S21＜S24＜S25。
则选取第一预测位置12以及第一预测位置13作为目标第一预测位置。分别确定第一预测位置12对应的时间T12和第一预测位置13对应的时间T13，关于第一预测位置对应的时间可以参见S103中的相关描述，在此不再赘述。
对于时间T12，对应的目标第二预测位置为第二预测位置22，以及第二预测位置23。对于时间T13，对应的目标第二预测位置为第二预测位置23，以及第二预测位置24。由于S22＜S23＜S21＜S24＜S25，因此距离交叉点O最近的目标第二预测位置为第二预测位置22。因此第一目标位置为第二预测位置22。
与第二预测位置22时间对应的目标第一预测位置为第一预测位置12，因此第二目标位置为第一预测位置12。
情况二、假设S12＜S13＜S11＜S14＜S15，并且S23＜S22＜S21＜S24＜S25。
同前述分析，目标第二预测位置为第二预测位置23，以及第二预测位置24。由于S23＜S22＜S21＜S24＜S25，因此第一目标位置为第二预测位置23。
与第二预测位置23时间对应的目标第一预测位置为第一预测位置12以及第一预测位置13。则在一种可能的实施例中，可以按照预设选取规则，从第一预测位置12以及第一预测位置13中选取一个第一预测位置作为第二目标位置。在另一种可能的实施例中，也可以将第一预测位置12以及第一预测位置13均作为第二目标位置。
预设选取规则根据应用场景的不同可以不同，示例性的，可以是选取第一预测位置12以及第一预测位置13中距离第二预测位置23更近的第一预测位置，作为第二目标位置。也可以是选取第一预测位置12以及第一预测位置13中距离交叉点O更近的第一预测位置，作为第二目标位置。还可以是选取第一预测位置12以及第一预测位置13中对应的时间，与第二预测位置对应的时间更接近的第一预测位置，作为第二目标位置。
对于将第一预测位置12以及第一预测位置13均作为第二目标位置的实施例，由于存在多个第二目标位置，因此可以是确定第一目标位置与每个第二目标位置间的第二距离是否小于预设阈值，如果任一第二距离小于预设阈值，则判断第一对象和第二对象可能发生碰撞。如果所有第二距离不小于预设阈值，则判断第一对象和第二对象不可能发生碰撞。
但是如前述分析，等式D12＝D23＝D34＝D45只是在一些应用场景中成立，在另一些应用场景中也可能并不适用，例如各个第一预测位置对应的时间在时域上并非等间隔分布，或者第一对象在各个时间段内的移动速度可能变化较大的应用场景中该等式并不适用。
在这些应用场景中，可能存在目标第一预测位置位于第二轨迹同一侧的情况，例如，仍以图2为例，如果S12＜S11＜S13＜S14＜S15的情况，则两个目标第一预测位置均位于第二轨迹的左侧。但是，第一目标位置和第二目标位置的选取的原理是相同的，因此不再针对该情况下，第一目标位置和第二目标位置的选取流程进行描述。
下面将对如何对第一对象和第二对象进行预测，以得到第一预测位置和第二预测位置进行说明，可以参见图3，图3所示为本发明实施例提供的位置预测方法的一种流程示意图，可以包括：
S301，获取拍摄监控场景得到的视频流。
根据应用场景的不同，监控场景可以是任一存在碰撞风险的场景。该方法可以应用于具有图像采集功能的电子设备上，则可以是使能图像采集功能，以拍摄监控场景，得到视频流。该方法也可以应用于不具有图像采集功能的电子设备上，则可以是接收图像采集设备拍摄监控场景得到的视频流。
S302，根据第一对象和第二对象在视频流的当前帧中的位置，以及预设的坐标转换关系，确定第一对象和第二对象在现实空间中的当前位置。
图像坐标系和现实空间坐标系间存在映射关系，该映射关系取决于图像采集设备的成像参数，如焦距、安装角度等。
S303，对比第一对象和第二对象在视频流不同视频帧中的位置，得到第一对象和第二对象的速度以及进行方向。
一个对象在两个不同视频帧中的位置，可以反映出该对象在两个不同时刻所处的现实空间中的位置。因此，根据不同视频帧中的位置，可以得到速度以及进行方向。
S304，根据第一对象的当前位置、速度以及行进方向，确定第一对象的至少两个第一预测位置，并根据第二对象的当前位置、速度以及行进方向，确定第二对象的至少两个第二预测位置。
可以是将对象的当前位置、速度以及行进方向输入预设的位置预测模型，得到该位置预测模型输出的至少两个预测位置。该位置预测模型可以是基于传统的机器学习算法得到的，也可以是基于深度学习算法得到的。并且对于第一对象和第二对象，可以使用相同的位置预测模型，也可以使用不同的位置预测模型，本实施例对此不做限制。
参见图4，图4所示为本发明提供的碰撞预测装置的一种结构示意图，可以包括：
轨迹交叉模块401，用于确定第一轨迹和第二轨迹的交叉点；其中，所述第一轨迹为根据第一对象的至少两个第一预测位置得到的轨迹，所述第二轨迹为根据第二对象的至少两个第二预测位置得到的轨迹；
第一预测位置筛选模块402，用于根据各个所述第一预测位置距离所述交叉点的第一距离由小到大的顺序，选取第一预设数量的所述第一预测位置作为所述第一预设数量的目标第一预测位置；
时间确定模块403，用于确定各个所述目标第一预测位置对应的第一时间；
第二预测位置筛选模块404，用于针对每个所述第一时间，确定与所述第一时间对应的所述第二预测位置为目标第二预测位置；
第一目标位置确定模块405，用于将所有所述目标第二预测位置中，与所述交叉点距离最近的所述目标第二预测位置，作为第一目标位置；
第二目标位置确定模块406，用于确定与所述第一目标位置的时间对应的目标第一预测位置，作为第二目标位置；
距离检测模块407，用于确定所述第一目标位置与所述第二目标位置间的第二距离是否小于预设阈值；
碰撞预测模块408，用于如果所述第二距离小于所述预设阈值，则判断所述第一对象与所述第二对象可能发生碰撞。
在一种可能的实现方式中，所述第二预测位置筛选模块404，具体用于针对每个所述第一时间，根据各个所述第二预测位置的第二时间与所述第一时间的差值由小到大的顺序，选取第二预设数量的所述第二预测位置为目标第二预测位置。
在一种可能的实现方式中，所述第二目标位置确定模块406，具体用于将所有所述目标第一预测位置中，第一时间与所述第一目标位置的时间的差值最小的所述目标第一预测位置，作为第二目标位置。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括告警模块，用于向所有第一对象广播碰撞消息，所述碰撞消息包括与所述第二对象可能发生碰撞的第一对象的对象标识。
本发明实施例还提供了一种电子设备，如图5所示，包括：
存储器501，用于存放计算机程序；
处理器502，用于执行存储器501上所存放的程序时，实现如下步骤：
确定第一轨迹和第二轨迹的交叉点；其中，所述第一轨迹为根据第一对象的至少两个第一预测位置得到的轨迹，所述第二轨迹为根据第二对象的至少两个第二预测位置得到的轨迹；
根据各个所述第一预测位置距离所述交叉点的第一距离由小到大的顺序，选取第一预设数量的所述第一预测位置作为所述第一预设数量的目标第一预测位置；
确定各个所述目标第一预测位置对应的第一时间；
针对每个所述第一时间，确定与所述第一时间对应的所述第二预测位置为目标第二预测位置；
将所有所述目标第二预测位置中，与所述交叉点距离最近的所述目标第二预测位置，作为第一目标位置；
确定与所述第一目标位置的时间对应的目标第一预测位置，作为第二目标位置；
确定所述第一目标位置与所述第二目标位置间的第二距离是否小于预设阈值；
如果所述第二距离小于所述预设阈值，则判断所述第一对象与所述第二对象可能发生碰撞。
在一种可能的实现方式中，所述针对每个所述第一时间，确定与所述第一时间对应的所述第二预测位置为目标第二预测位置，包括：
针对每个所述第一时间，根据各个所述第二预测位置的第二时间与所述第一时间的差值由小到大的顺序，选取第二预设数量的所述第二预测位置为目标第二预测位置。
在一种可能的实现方式中，在所述判断所述第一对象与所述第二对象可能发生碰撞后，所述方法还包括：
向所有第一对象广播碰撞消息，所述碰撞消息包括与所述第二对象可能发生碰撞的第一对象的对象标识。
上述电子设备提到的存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一碰撞预测方法。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一碰撞预测方法。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、路侧单元、计算机可读存储介质以及计算机程序产品的实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种碰撞预测方法，其特征在于，包括：
确定第一轨迹和第二轨迹的交叉点；其中，所述第一轨迹为根据第一对象的至少两个第一预测位置得到的轨迹，所述第二轨迹为根据第二对象的至少两个第二预测位置得到的轨迹；
根据各个所述第一预测位置距离所述交叉点的第一距离由小到大的顺序，选取第一预设数量的所述第一预测位置作为所述第一预设数量的目标第一预测位置；
确定各个所述目标第一预测位置对应的第一时间；
针对每个所述第一时间，确定与所述第一时间对应的所述第二预测位置为目标第二预测位置；
将所有所述目标第二预测位置中，与所述交叉点距离最近的所述目标第二预测位置，作为第一目标位置；
确定与所述第一目标位置的时间对应的目标第一预测位置，作为第二目标位置；
确定所述第一目标位置与所述第二目标位置间的第二距离是否小于预设阈值；
如果所述第二距离小于所述预设阈值，则判断所述第一对象与所述第二对象可能发生碰撞。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对每个所述第一时间，确定与所述第一时间对应的所述第二预测位置为目标第二预测位置，包括：
针对每个所述第一时间，根据各个所述第二预测位置的第二时间与所述第一时间的差值由小到大的顺序，选取第二预设数量的所述第二预测位置为目标第二预测位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定与所述第一目标位置的时间对应的目标第一预测位置，作为第二目标位置，包括：
将所有所述目标第一预测位置中，第一时间与所述第一目标位置的时间的差值最小的所述目标第一预测位置，作为第二目标位置。
4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，在所述判断所述第一对象与所述第二对象可能发生碰撞后，所述方法还包括：
向所有第一对象广播碰撞消息，所述碰撞消息包括与所述第二对象可能发生碰撞的第一对象的对象标识。
5.一种碰撞预测装置，其特征在于，包括：
轨迹交叉模块，用于确定第一轨迹和第二轨迹的交叉点；其中，所述第一轨迹为根据第一对象的至少两个第一预测位置得到的轨迹，所述第二轨迹为根据第二对象的至少两个第二预测位置得到的轨迹；
第一预测位置筛选模块，用于根据各个所述第一预测位置距离所述交叉点的第一距离由小到大的顺序，选取第一预设数量的所述第一预测位置作为所述第一预设数量的目标第一预测位置；
时间确定模块，用于确定各个所述目标第一预测位置对应的第一时间；
第二预测位置筛选模块，用于针对每个所述第一时间，确定与所述第一时间对应的所述第二预测位置为目标第二预测位置；
第一目标位置确定模块，用于将所有所述目标第二预测位置中，与所述交叉点距离最近的所述目标第二预测位置，作为第一目标位置；
第二目标位置确定模块，用于确定与所述第一目标位置的时间对应的目标第一预测位置，作为第二目标位置；
距离检测模块，用于确定所述第一目标位置与所述第二目标位置间的第二距离是否小于预设阈值；
碰撞预测模块，用于如果所述第二距离小于所述预设阈值，则判断所述第一对象与所述第二对象可能发生碰撞。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第二预测位置筛选模块，具体用于针对每个所述第一时间，根据各个所述第二预测位置的第二时间与所述第一时间的差值由小到大的顺序，选取第二预设数量的所述第二预测位置为目标第二预测位置。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二目标位置确定模块，具体用于将所有所述目标第一预测位置中，第一时间与所述第一目标位置的时间的差值最小的所述目标第一预测位置，作为第二目标位置。
8.根据权利要求5-7任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括告警模块，用于向所有第一对象广播碰撞消息，所述碰撞消息包括与所述第二对象可能发生碰撞的第一对象的对象标识。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-4任一所述的方法步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-4任一所述的方法步骤。
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