CN112201055A - 一种车辆行驶危险感应识别处理方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种车辆行驶危险感应识别处理方法及系统。该方法包括：对车辆前方进行实时画面拍摄，获得车辆前方的实时视频；对所述实时视频进行分析，判断所述车辆前方是否有朝着车辆行驶方向移动的对象；当判定所述车辆前方有朝着车辆行驶方向移动的对象时，确定所述对象朝着所述车辆行驶方向移动的对象移动速度；根据所述对象移动速度和所述车辆的当前行驶速度，判断所述车辆与所述对象是否有碰撞风险；当判定所述车辆与所述对象有碰撞风险时，控制所述车辆的提醒设备发出提示。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆行驶危险感应识别处理方法及系统。
背景技术
现有技术中，车辆在行驶过程中，可能会发生一些交通事故，常见的交通事故有汽车、行人或者动物与车辆发生碰撞。常见的碰撞情况是汽车、行人或者动物朝着车辆行驶方向移动的过程中，与车辆发生碰撞。现在的车辆行驶安全提示技术，只有当汽车、行人或者动物位于车前、并且与车头较近时，通过车前的雷达探测到有障碍物位于车前，此时，车辆才会发出提醒，而此时，如果车辆的速度很快，则依然可能会发生碰撞，可见这种提醒没有预见性，提醒效果较差。
发明内容
本发明实施例提供一种车辆行驶危险感应识别处理方法及系统。
本发明实施例一种车辆行驶危险感应识别处理方法，包括：
对车辆前方进行实时画面拍摄，获得车辆前方的实时视频；
对所述实时视频进行分析，判断所述车辆前方是否有朝着车辆行驶方向移动的对象；
当判定所述车辆前方有朝着车辆行驶方向移动的对象时，确定所述对象朝着所述车辆行驶方向移动的对象移动速度；
根据所述对象移动速度和所述车辆的当前行驶速度，判断所述车辆与所述对象是否有碰撞风险；
当判定所述车辆与所述对象有碰撞风险时，控制所述车辆的提醒设备发出提示。
在一个实施例中，所述对所述实时视频进行分析，判断所述车辆前方是否有朝着车辆行驶方向移动的对象，包括：
确定所述实时视频中，首次出现所述对象的第一视频帧；
以所述第一视频帧为起点，确定出现在所述第一视频帧之后的第二视频帧，所述第二视频帧与所述第一视频帧之间的拍摄时间间隔等于或大于第一时间间隔、且小于或等于第二时间间隔，并且所述第二视频帧中包括所述对象；
确定所述第一视频帧中的所述对象与所述车辆行驶方向之间的第一垂直距离；
确定所述第二视频帧中的所述对象与所述车辆行驶方向之间的第二垂直距离；
当所述第二垂直距离小于第一垂直距离时，判定所述车辆前方有朝着车辆行驶方向移动的对象。
在一个实施例中，所述确定所述对象朝着所述车辆行驶方向移动的对象移动速度，包括：
获取所述拍摄时间间隔；
确定所述第一垂直距离与第二垂直距离之间的差值；
将所述差值除以所述拍摄时间间隔，所获得的商即为所述对象移动速度。
在一个实施例中，所述根据所述对象移动速度和所述车辆的当前行驶速度，判断所述车辆与所述对象是否有碰撞风险，包括：
确定所述对象以所述对象移动速度移动所述第二垂直距离所需花费的时长；
确定所述车辆以当前行驶速度在所述时长内所能行驶的行驶长度；
以所述第二视频帧中的所述对象为起点，向所述车辆行驶方向做垂线，所述垂线与所述车辆行驶方向之间有交点，确定所述第二视频帧中所述车辆与所述交点之间的行驶距离；
当所述行驶距离与所述行驶长度之间的差值的绝对值等于或小于预设差值时，判定所述车辆与所述对象有碰撞风险。
在一个实施例中，当判定所述车辆与所述对象有碰撞风险时，控制所述车辆的提醒设备发出提示，包括：
实时计算所述对象与所述车辆之间的距离；
当该距离等于或小于预设距离时，控制所述车辆的车内提醒设备发出提示，该提示用以提醒司机注意对所述对象进行避让。
本发明实施例还提供了一种车辆行驶危险感应识别处理系统，包括：
拍摄模块，用于对车辆前方进行实时画面拍摄，获得车辆前方的实时视频；
第一判断模块，用于对所述实时视频进行分析，判断所述车辆前方是否有朝着车辆行驶方向移动的对象；
确定模块，用于当判定所述车辆前方有朝着车辆行驶方向移动的对象时，确定所述对象朝着所述车辆行驶方向移动的对象移动速度；
第二判断模块，用于根据所述对象移动速度和所述车辆的当前行驶速度，判断所述车辆与所述对象是否有碰撞风险；
控制模块，用于当判定所述车辆与所述对象有碰撞风险时，控制所述车辆的提醒设备发出提示，并控制所述车辆的移动速度不超过预设车速。
在一个实施例中，所述对所述实时视频进行分析，判断所述车辆前方是否有朝着车辆行驶方向移动的对象，包括：
确定所述实时视频中，首次出现所述对象的第一视频帧；
以所述第一视频帧为起点，确定出现在所述第一视频帧之后的第二视频帧，所述第二视频帧与所述第一视频帧之间的拍摄时间间隔等于或大于第一时间间隔、且小于或等于第二时间间隔，并且所述第二视频帧中包括所述对象；
确定所述第一视频帧中的所述对象与所述车辆行驶方向之间的第一垂直距离；
确定所述第二视频帧中的所述对象与所述车辆行驶方向之间的第二垂直距离；
当所述第二垂直距离小于第一垂直距离时，判定所述车辆前方有朝着车辆行驶方向移动的对象。
在一个实施例中，所述确定所述对象朝着所述车辆行驶方向移动的对象移动速度，包括：
获取所述拍摄时间间隔；
确定所述第一垂直距离与第二垂直距离之间的差值；
将所述差值除以所述拍摄时间间隔，所获得的商即为所述对象移动速度。
在一个实施例中，所述根据所述对象移动速度和所述车辆的当前行驶速度，判断所述车辆与所述对象是否有碰撞风险，包括：
确定所述对象以所述对象移动速度移动所述第二垂直距离所需花费的时长；
确定所述车辆以当前行驶速度在所述时长内所能行驶的行驶长度；
以所述第二视频帧中的所述对象为起点，向所述车辆行驶方向做垂线，所述垂线与所述车辆行驶方向之间有交点，确定所述第二视频帧中所述车辆与所述交点之间的行驶距离；
当所述行驶距离与所述行驶长度之间的差值的绝对值等于或小于预设差值时，判定所述车辆与所述对象有碰撞风险。
在一个实施例中，当判定所述车辆与所述对象有碰撞风险时，控制所述车辆的提醒设备发出提示，包括：
实时计算所述对象与所述车辆之间的距离；
当该距离等于或小于预设距离时，控制所述车辆的车内提醒设备发出提示，该提示用以提醒司机注意对所述对象进行避让，并控制所述车辆的移动速度不超过预设车速。
上述技术方案的有益效果为：上述技术方案，对车辆前方进行实时画面拍摄，获得车辆前方的实时视频；当根据所述实时视频判定所述车辆前方有朝着车辆行驶方向移动的对象时，根据所述对象移动速度和所述车辆的当前行驶速度，判断所述车辆与所述对象是否有碰撞风险；当判定所述车辆与所述对象有碰撞风险时，控制所述车辆的提醒设备发出提示；上述技术方案，通过上述智能化的手段能够更加早的提前预见车辆前方是否有可能发生碰撞的对象，当存在可能发生碰撞的对象时，通过车辆的提醒设备发出提示，以使得司机能够及时采取预警措施，避免司机对这些对象没有关注到而发生交通事故。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明实施例中一种车辆行驶危险感应识别处理方法的流程图；
图2为本发明实施例中对象朝着车辆行驶方向移动的解释示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例提供一种车辆行驶危险感应识别处理方法，如图1所示，包括步骤S1-S5：
步骤S1、对车辆前方进行实时画面拍摄，获得车辆前方的实时视频；
步骤S2、对所述实时视频进行分析，判断所述车辆前方是否有朝着车辆行驶方向移动的对象；如图2所示，朝着车辆行驶方向移动是图2中所示，也就是说，对象11朝着车辆10行驶方向(竖向箭头所示为车辆行驶放方向)移动，是指对象的移动方向(斜向箭头所示为对象移动方向)与车辆行驶方向之间的夹角大于0度且小于180度；其中，对象是指汽车、行人、动物等任何对象；
步骤S3、当判定所述车辆前方有朝着车辆行驶方向移动的对象时，确定所述对象朝着所述车辆行驶方向移动的对象移动速度；
步骤S4、根据所述对象移动速度和所述车辆的当前行驶速度，判断所述车辆与所述对象是否有碰撞风险；
步骤S5、当判定所述车辆与所述对象有碰撞风险时，控制所述车辆的提醒设备发出提示。
上述技术方案的有益效果为：上述技术方案，对车辆前方进行实时画面拍摄，获得车辆前方的实时视频；当根据所述实时视频判定所述车辆前方有朝着车辆行驶方向移动的对象时，根据所述对象移动速度和所述车辆的当前行驶速度，判断所述车辆与所述对象是否有碰撞风险；当判定所述车辆与所述对象有碰撞风险时，控制所述车辆的提醒设备发出提示；上述技术方案，通过上述智能化的手段能够更加早的提前预见车辆前方是否有可能发生碰撞的对象，当存在可能发生碰撞的对象时，通过车辆的提醒设备发出提示，以使得司机能够及时采取预警措施，避免司机对这些对象没有关注到而发生交通事故。
在一个实施例中，所述对所述实时视频进行分析，判断所述车辆前方是否有朝着车辆行驶方向移动的对象，可实施为如下步骤：
确定所述实时视频中，首次出现所述对象的第一视频帧；
以所述第一视频帧为起点，确定出现在所述第一视频帧之后的第二视频帧，所述第二视频帧与所述第一视频帧之间的拍摄时间间隔等于或大于第一时间间隔、且小于或等于第二时间间隔，并且所述第二视频帧中包括所述对象；
确定所述第一视频帧中的所述对象与所述车辆行驶方向之间的第一垂直距离；
确定所述第二视频帧中的所述对象与所述车辆行驶方向之间的第二垂直距离；
当所述第二垂直距离小于第一垂直距离时，判定所述车辆前方有朝着车辆行驶方向移动的对象。
上述技术方案的有益效果为：通过上述智能化的分析手段，可以利用实时视频确定出车辆前方是否有朝着车辆行驶方向移动的对象，该种方法简单、准确，提高了对车辆碰撞风险的预警效果。
在一个实施例中，所述确定所述对象朝着所述车辆行驶方向移动的对象移动速度，可实施为如下步骤：
获取所述拍摄时间间隔；
确定所述第一垂直距离与第二垂直距离之间的差值；
将所述差值除以所述拍摄时间间隔，所获得的商即为所述对象移动速度。
在一个实施例中，所述根据所述对象移动速度和所述车辆的当前行驶速度，判断所述车辆与所述对象是否有碰撞风险，可实施为如下步骤：
确定所述对象以所述对象移动速度移动所述第二垂直距离所需花费的时长；
确定所述车辆以当前行驶速度在所述时长内所能行驶的行驶长度；
以所述第二视频帧中的所述对象为起点，向所述车辆行驶方向做垂线，所述垂线与所述车辆行驶方向之间有交点，确定所述第二视频帧中所述车辆与所述交点之间的行驶距离；
当所述行驶距离与所述行驶长度之间的差值的绝对值等于或小于预设差值时，判定所述车辆与所述对象有碰撞风险。
上述技术方案的有益效果为：通过上述智能化的分析手段，可以利用实时视频确定出车辆与所述对象是否有碰撞风险，该种方法简单、准确，提高了对车辆碰撞风险的预警效果。
在一个实施例中，当判定所述车辆与所述对象有碰撞风险时，控制所述车辆的提醒设备发出提示，可实施为如下步骤：
实时计算所述对象与所述车辆之间的距离；
当该距离等于或小于预设距离时，控制所述车辆的车内提醒设备发出提示，该提示用以提醒司机注意对所述对象进行避让，并控制所述车辆的移动速度不超过预设车速。
上述技术方案的有益效果为：当所述对象与所述车辆之间的距离等于或小于预设距离时，才控制所述车辆的车内提醒设备发出提示，以提醒司机注意对所述对象进行避让，从而可以避免过早的提醒司机而对司机驾驶产生干扰；另外，还会控制所述车辆的移动速度不超过预设车速，从而可以提高车辆驾驶安全性。
相应于本发明实施例提供的上述一种车辆行驶危险感应识别处理方法，本发明实施例还提供了一种车辆行驶危险感应识别处理系统，包括：
拍摄模块，用于对车辆前方进行实时画面拍摄，获得车辆前方的实时视频；
第一判断模块，用于对所述实时视频进行分析，判断所述车辆前方是否有朝着车辆行驶方向移动的对象；
确定模块，用于当判定所述车辆前方有朝着车辆行驶方向移动的对象时，确定所述对象朝着所述车辆行驶方向移动的对象移动速度；
第二判断模块，用于根据所述对象移动速度和所述车辆的当前行驶速度，判断所述车辆与所述对象是否有碰撞风险；
控制模块，用于当判定所述车辆与所述对象有碰撞风险时，控制所述车辆的提醒设备发出提示。
在一个实施例中，所述对所述实时视频进行分析，判断所述车辆前方是否有朝着车辆行驶方向移动的对象，包括：
确定所述实时视频中，首次出现所述对象的第一视频帧；
以所述第一视频帧为起点，确定出现在所述第一视频帧之后的第二视频帧，所述第二视频帧与所述第一视频帧之间的拍摄时间间隔等于或大于第一时间间隔、且小于或等于第二时间间隔，并且所述第二视频帧中包括所述对象；
确定所述第一视频帧中的所述对象与所述车辆行驶方向之间的第一垂直距离；
确定所述第二视频帧中的所述对象与所述车辆行驶方向之间的第二垂直距离；
当所述第二垂直距离小于第一垂直距离时，判定所述车辆前方有朝着车辆行驶方向移动的对象。
在一个实施例中，所述确定所述对象朝着所述车辆行驶方向移动的对象移动速度，包括：
获取所述拍摄时间间隔；
确定所述第一垂直距离与第二垂直距离之间的差值；
将所述差值除以所述拍摄时间间隔，所获得的商即为所述对象移动速度。
在一个实施例中，所述根据所述对象移动速度和所述车辆的当前行驶速度，判断所述车辆与所述对象是否有碰撞风险，包括：
确定所述对象以所述对象移动速度移动所述第二垂直距离所需花费的时长；
确定所述车辆以当前行驶速度在所述时长内所能行驶的行驶长度；
以所述第二视频帧中的所述对象为起点，向所述车辆行驶方向做垂线，所述垂线与所述车辆行驶方向之间有交点，确定所述第二视频帧中所述车辆与所述交点之间的行驶距离；
当所述行驶距离与所述行驶长度之间的差值的绝对值等于或小于预设差值时，判定所述车辆与所述对象有碰撞风险。
在一个实施例中，当判定所述车辆与所述对象有碰撞风险时，控制所述车辆的提醒设备发出提示，包括：
实时计算所述对象与所述车辆之间的距离；
当该距离等于或小于预设距离时，控制所述车辆的车内提醒设备发出提示，该提示用以提醒司机注意对所述对象进行避让，并控制所述车辆的移动速度不超过预设车速。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种车辆行驶危险感应识别处理方法，其特征在于，包括：
对车辆前方进行实时画面拍摄，获得车辆前方的实时视频；
对所述实时视频进行分析，判断所述车辆前方是否有朝着车辆行驶方向移动的对象；
当判定所述车辆前方有朝着车辆行驶方向移动的对象时，确定所述对象朝着所述车辆行驶方向移动的对象移动速度；
根据所述对象移动速度和所述车辆的当前行驶速度，判断所述车辆与所述对象是否有碰撞风险；
当判定所述车辆与所述对象有碰撞风险时，控制所述车辆的提醒设备发出提示。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述对所述实时视频进行分析，判断所述车辆前方是否有朝着车辆行驶方向移动的对象，包括：
确定所述实时视频中，首次出现所述对象的第一视频帧；
以所述第一视频帧为起点，确定出现在所述第一视频帧之后的第二视频帧，所述第二视频帧与所述第一视频帧之间的拍摄时间间隔等于或大于第一时间间隔、且小于或等于第二时间间隔，并且所述第二视频帧中包括所述对象；
确定所述第一视频帧中的所述对象与所述车辆行驶方向之间的第一垂直距离；
确定所述第二视频帧中的所述对象与所述车辆行驶方向之间的第二垂直距离；
当所述第二垂直距离小于第一垂直距离时，判定所述车辆前方有朝着车辆行驶方向移动的对象。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述确定所述对象朝着所述车辆行驶方向移动的对象移动速度，包括：
获取所述拍摄时间间隔；
确定所述第一垂直距离与第二垂直距离之间的差值；
将所述差值除以所述拍摄时间间隔，所获得的商即为所述对象移动速度。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述根据所述对象移动速度和所述车辆的当前行驶速度，判断所述车辆与所述对象是否有碰撞风险，包括：
确定所述对象以所述对象移动速度移动所述第二垂直距离所需花费的时长；
确定所述车辆以当前行驶速度在所述时长内所能行驶的行驶长度；
以所述第二视频帧中的所述对象为起点，向所述车辆行驶方向做垂线，所述垂线与所述车辆行驶方向之间有交点，确定所述第二视频帧中所述车辆与所述交点之间的行驶距离；
当所述行驶距离与所述行驶长度之间的差值的绝对值等于或小于预设差值时，判定所述车辆与所述对象有碰撞风险。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，
当判定所述车辆与所述对象有碰撞风险时，控制所述车辆的提醒设备发出提示，包括：
实时计算所述对象与所述车辆之间的距离；
当该距离等于或小于预设距离时，控制所述车辆的车内提醒设备发出提示，该提示用以提醒司机注意对所述对象进行避让。
6.一种车辆行驶危险感应识别处理系统，其特征在于，包括：
拍摄模块，用于对车辆前方进行实时画面拍摄，获得车辆前方的实时视频；
第一判断模块，用于对所述实时视频进行分析，判断所述车辆前方是否有朝着车辆行驶方向移动的对象；
确定模块，用于当判定所述车辆前方有朝着车辆行驶方向移动的对象时，确定所述对象朝着所述车辆行驶方向移动的对象移动速度；
第二判断模块，用于根据所述对象移动速度和所述车辆的当前行驶速度，判断所述车辆与所述对象是否有碰撞风险；
控制模块，用于当判定所述车辆与所述对象有碰撞风险时，控制所述车辆的提醒设备发出提示，并控制所述车辆的移动速度不超过预设车速。
7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，
所述对所述实时视频进行分析，判断所述车辆前方是否有朝着车辆行驶方向移动的对象，包括：
确定所述实时视频中，首次出现所述对象的第一视频帧；
以所述第一视频帧为起点，确定出现在所述第一视频帧之后的第二视频帧，所述第二视频帧与所述第一视频帧之间的拍摄时间间隔等于或大于第一时间间隔、且小于或等于第二时间间隔，并且所述第二视频帧中包括所述对象；
确定所述第一视频帧中的所述对象与所述车辆行驶方向之间的第一垂直距离；
确定所述第二视频帧中的所述对象与所述车辆行驶方向之间的第二垂直距离；
当所述第二垂直距离小于第一垂直距离时，判定所述车辆前方有朝着车辆行驶方向移动的对象。
8.如权利要求6所述的系统，其特征在于，
所述确定所述对象朝着所述车辆行驶方向移动的对象移动速度，包括：
获取所述拍摄时间间隔；
确定所述第一垂直距离与第二垂直距离之间的差值；
将所述差值除以所述拍摄时间间隔，所获得的商即为所述对象移动速度。
9.如权利要求6所述的系统，其特征在于，
所述根据所述对象移动速度和所述车辆的当前行驶速度，判断所述车辆与所述对象是否有碰撞风险，包括：
确定所述对象以所述对象移动速度移动所述第二垂直距离所需花费的时长；
确定所述车辆以当前行驶速度在所述时长内所能行驶的行驶长度；
以所述第二视频帧中的所述对象为起点，向所述车辆行驶方向做垂线，所述垂线与所述车辆行驶方向之间有交点，确定所述第二视频帧中所述车辆与所述交点之间的行驶距离；
当所述行驶距离与所述行驶长度之间的差值的绝对值等于或小于预设差值时，判定所述车辆与所述对象有碰撞风险。
10.如权利要求9所述的系统，其特征在于，
当判定所述车辆与所述对象有碰撞风险时，控制所述车辆的提醒设备发出提示，包括：
实时计算所述对象与所述车辆之间的距离；
当该距离等于或小于预设距离时，控制所述车辆的车内提醒设备发出提示，该提示用以提醒司机注意对所述对象进行避让，并控制所述车辆的移动速度不超过预设车速。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Wang Ke Inventor after: Li Zhicai Inventor before: Li Zhicai Inventor before: Wang Ke |
|
| CB03 | Change of inventor or designer information | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20210108 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |