CN111369619A

CN111369619A - Vr视角修正方法、装置、系统和存储介质

Info

Publication number: CN111369619A
Application number: CN202010129631.9A
Authority: CN
Inventors: 李康民; 焦杨; 尤昕宇; 吕崇伟; 任斌; 于新斌
Original assignee: Shenhua Railway Equipment Co Ltd
Current assignee: Shenhua Railway Equipment Co Ltd
Priority date: 2020-02-28
Filing date: 2020-02-28
Publication date: 2020-07-03
Anticipated expiration: 2040-02-28
Also published as: CN111369619B

Abstract

本申请涉及一种VR视角修正方法、装置、系统和存储介质。所述方法包括：建立检修作业仿真画面；根据显示设备在N个时刻的位置坐标，得到N‑1个移动速度；根据移动速度在三维坐标系中的速度分量进行处理，得到修正速度；在相邻两个修正速度的变化量大于预设速度时，对N个时刻的位置坐标进行曲线拟合，得到视角移动数据；根据视角移动数据调整检修作业仿真画面，将调整后的检修作业仿真画面发送给显示设备。采用本方法能够通过获取到的显示设备在N个时刻的位置坐标，处理得到移动速度对应的修正速率，在相邻两个修正速度的变化量大于预设速度时，对各位置坐标进行曲线拟合，对检修作业仿真画面的视角进行平滑处理，提高视觉效果的稳定性。

Description

VR视角修正方法、装置、系统和存储介质

技术领域

本申请涉及铁路检修技术领域，特别是涉及一种VR视角修正方法、装置、系统和存储介质。

背景技术

随着我国铁路科技水平的提高，对机车车辆的检修、维护以及对机车车辆信息化管理尤为重要。铁路检修培训系统中，通过虚拟现实(Virtual Reality，简称VR)技术模拟铁路货车的工作环境以及故障情况，引导学员按照检修标准进行设备的检修。操作员可以通过可穿戴设备及外部设置的感应器等，控制虚拟场景中的场景移动到指点位置、与3D虚拟场景中的设备互动，进行检修实训。

然而，目前的铁路检修培训系统，视觉效果稳定性较差，学员容易产生晕眩感。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高视觉稳定性的VR视角修正方法、装置、系统和存储介质。

一种VR视角修正方法，包括：

建立检修作业仿真画面；

根据显示设备在N个时刻的位置坐标，得到N-1个移动速度；

根据移动速度在三维坐标系中的速度分量进行处理，得到修正速度；

在相邻两个修正速度的变化量大于预设速度时，对N个时刻的位置坐标进行曲线拟合，得到视角移动数据；

根据视角移动数据调整检修作业仿真画面，将调整后的检修作业仿真画面发送给显示设备。

在其中一个实施例中，VR视角修正方法还包括：

根据显示设备在N个时刻的旋转角，得到N-1个角速度；

根据角速度在三维坐标系中的角速度分量进行处理，得到修正角速度；

在相邻两个修正角速度的变化量大于预设角速度时，对N个时刻的旋转角进行曲线拟合，得到转角变化数据，并将转角变化数据发送给显示设备；转角变化数据用于指示所述显示设备中检修作业仿真画面平滑旋转。

在其中一个实施例中，角速度分量包括与坐标轴一一对应的3个坐标轴角速度分量；

根据角速度在三维坐标系中的角速度分量进行处理的步骤中，还包括步骤：

在坐标轴角速度分量小于预设角速度阈值时，将坐标轴角速度分量置零。

在其中一个实施例中，在相邻两个修正角速度的变化量大于预设角速度时，对N个时刻的旋转角进行曲线拟合，得到转角变化数据的步骤中，还包括步骤：

将N个时刻的旋转角依次代入第一贝塞尔曲线，得到转角变化数据。

在其中一个实施例中，速度分量包括与坐标轴一一对应的3个坐标轴速度分量；

根据移动速度在三维坐标系中的速度分量进行处理的步骤中，还包括步骤：

在坐标轴速度分量小于预设速度阈值时，将坐标轴速度分量置零。

在其中一个实施例中，在相邻两个所述修正速度的变化量大于预设速度时，对N个时刻的位置坐标进行曲线拟合，得到视角移动数据的步骤中，还包括步骤：

将N个时刻的位置坐标依次代入第二贝塞尔曲线，得到视角移动数据。

一种VR视角修正装置，所述VR视角修正装置包括：

画面提供单元，用于建立检修作业仿真画面；

速度获取单元，用于根据显示设备在N个时刻的位置坐标，得到N-1个移动速度；

速度修正单元，用于根据移动速度在三维坐标系中的速度分量进行处理，得到修正速度；

视角控制单元，用于在相邻两个修正速度的变化量大于预设速度时，对N个时刻的位置坐标进行曲线拟合，得到视角移动数据；根据视角移动数据调整检修作业仿真画面，将调整后的检修作业仿真画面发送给显示设备。

一种VR视角修正系统，包括：

处理设备，用于实现如上述的VR视角修正方法；

显示设备，用于接收处理设备传输的检修作业仿真画面。

在其中一个实施例中，VR视角修正系统，还包括

定位传感器，用于获取显示设备的位置坐标，将获取到的位置坐标发送给处理设备。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的VR视角修正方法。

上述VR视角修正方法，通过获取到的显示设备在N个时刻的位置坐标，得到显示设备的N-1个移动速度，处理各移动速度得到对应的修正速率。进而，在相邻两个修正速度的变化量大于预设速度时，对N个时刻的位置坐标进行曲线拟合，得到视角移动数据，并根据视角移动数据调整检修作业仿真画面，将调整后的检修作业仿真画面发送给显示设备。显示设备中显示平滑移动的仿真画面。基于实时获取的显示设备的位置坐标，得到视角移动数据，根据视角的变化速度大小调整检修作业仿真画面，对检修作业仿真画面的视角变化进行平滑处理，提高视觉效果的稳定性，降低发生晕眩的可能性。

附图说明

通过附图中所示的本申请的优选实施例的更具体说明，本申请的上述及其它目的、特征和优势将变得更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分，且并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本申请的主旨。

图1为一个实施例中VR视角修正方法的第一流程示意图；

图2为一个实施例中VR视角修正方法的第二流程示意图；

图3为一个实施例中VR视角修正装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例可运用于铁路检修技术领域；铁路检修培训系统中，通过虚拟现实技术模拟铁路货车的工作环境以及故障情况，引导学员按照检修标准进行设备的检修，操作员可以通过可穿戴设备及外部设置的感应器等，控制检修作业仿真场景中的场景移动到指点位置、与3D虚拟场景中的设备互动，进行检修实训。然而，现有的铁路检修培训系统中，可穿戴显示设备的长期使用，时间一长，使得可穿戴显示设备容易发生抖动，检修作业仿真画面随之抖动，视觉效果稳定性较差，时间一长，将导致学员在检修作业仿真场景中感到头晕恶心或眼部不适。为此，本申请实施例提供了一种VR视角修正方法，基于实时获取的显示设备的位置坐标，得到视角移动数据，根据视角的变化速度大小调整检修作业仿真画面，对检修作业仿真画面的视角变化进行平滑处理，提高视觉效果的稳定性，降低发生晕眩的可能性。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种VR视角修正方法，包括：

步骤S100、建立检修作业仿真画面。

具体地，检修作业仿真画面包括电力机车转向架检修和组装等画面，主要包括注油孔加工工位、轮芯加工工位、轮毂加工工位等场景画面。示例性地，每个场景画面包括该工位的所有检修流程，以便学员可以根据检修作业仿真画面进行检修作业学习。

步骤S200、根据显示设备在N个时刻的位置坐标，得到N-1个移动速度。

具体地，在预设的三维坐标系，依次获取显示设备在N个时刻的位置坐标，根据显示设备在N个时刻的位置坐标，得到对应的N-1个移动速度。一般性地，N的取值不小于3。

步骤S300、根据移动速度在三维坐标系中的速度分量进行处理，得到修正速度。

具体地，对移动速度在三维坐标系三个维度上的速度分量进行处理，根据处理后的三个维度上的速度分量，合成得到修正速度，从而判断当前显示设备的主要视角移动方向，修正某坐标轴方向上因抖动引起的视角移动，避免检修作业仿真画面随显示设备的抖动发生抖动。修正速度为处理后的移动速度对应的速率。示例性地，在预设的三维坐标系中，根据移动速度三个维度上的速度分量和对应的速度方向，将最小速度分量加上预设抖动幅度，根据移动速度对应的修正后的三个维度的速度分量，计算得到修正速度。

步骤S400、在相邻两个修正速度的变化量大于预设速度时，对N个时刻的位置坐标进行曲线拟合，得到视角移动数据。

具体地，当相邻两个修正速度的变化量大于预设速度时，对获取到的N个时刻的位置坐标进行曲线拟合，得到视角移动数据，视角移动数据对应于显示设备运动产生的位移拟合数据。预设速度的取值基于实际测试过程中画面稳定性确定。示例性地，基于最小二乘法，对获取到的N个时刻的位置坐标进行曲线拟合，得到位移拟合曲线，即视角移动数据。可选地，预设速度为2m/s。

步骤S500、根据视角移动数据调整检修作业仿真画面，将调整后的检修作业仿真画面发送给显示设备。

具体地，根据在N个时刻的显示设备的位置坐标进行曲线拟合，得到视角移动数据，根据视角移动数据更新检修作业仿真画面中虚拟场景中的位置，从而根据抖动的大小调整视角移动，将调整后的检修作业仿真画面发送给显示设备，能够提升检修作业仿真画面渲染的平滑度，给学员带来更好的体验感。检修作业仿真画面根据平滑处理后的显示设备的移动路径进行画面渲染，能够减少不必要的画面渲染更新，减少检修作业仿真画面随显示设备的抖动而抖动，提高视觉效果的稳定性。

在一个实施例中，VR视角修正方法，还包括：

步骤S600、根据显示设备在N个时刻的旋转角，得到N-1个角速度。

在三维坐标系中，依次得到显示设备在N个时刻的旋转角，根据N个时刻的旋转角，得到N-1个角速度。一般性地，N不小于3。示例性地，按照一定的采集频率，通过获取显示设备中的陀螺仪检测显示设备在预设三维坐标系上的角加速度，计算各时刻的角加速度得到对应时刻的旋转角。i＝1,…,N-1，根据第i时刻和第i+1时刻的旋转角，计算得到该时间间隔内的角速度。

步骤S700、根据角速度在三维坐标系中的角速度分量进行处理，得到修正角速度。

根据角速度在三维坐标系中的角速度分量进行修正处理，得到修正角速度，调整视角的旋转速度让视觉的变化更加平滑。所述三维坐标系包括三维笛卡尔坐标、球面坐标或柱面坐标系。示例性地，将角速度在三维坐标系三个维度上的角速度分量分别与预定阈值进行比较，若所述角速度分量未超过预定阈值，修正该角速度分量，在对应的坐标轴方向上不对检修作业仿真画面进行转动，得到修正后的角速度。

步骤S800、在相邻两个修正角速度的变化量大于预设角速度时，对N个时刻的旋转角进行曲线拟合，得到转角变化数据，并将转角变化数据发送给显示设备；转角变化数据用于指示显示设备中检修作业仿真画面平滑旋转。

具体而言，根据显示设备在N个时刻的旋转角，得到N-1个角速度。然后根据各角速度在三维坐标系中的角速度分量，依次得到对应的修正速度。本申请实施例中，若相邻两个修正角速度的变化量大于预设角速度，根据获取到的N个时刻的旋转角进行曲线拟合，得到各旋转角的拟合曲线，即转角变化数据，转角变化数据用于指示显示设备中检修作业仿真画面平滑旋转。其中，预设角速度基于实际测试过程中画面稳定性确定。可选地，预设角速度为5rad/s。

本申请实施例中，当短时间内视角变化幅度很大时，VR视角修正方法根据显示设备在N个时刻的旋转角来计算对应的转角变化数据，从而控制检修作业仿真画面的转动，能够调整视角的旋转速度，提高显示设备中检修作业仿真画面的稳定性，让视角的变化更加平滑，提高操作人员体验舒适性。

在一个实施例中，角速度分量包括与坐标轴一一对应的3个坐标轴角速度分量；

具体而言，角速度分量包括与坐标轴一一对应的三个坐标轴角速度分量，将角速度的各坐标轴角速度分量分别与预设角速度阈值进行比较。若坐标轴角速度分量小于预设角速度阈值时，将该坐标轴角速度分量置零。然后，根据修正后的各坐标轴角速度分量，计算得到对应的修正角速度。本申请实施例中，根据角速度对应的坐标轴角速度分量，以实现对显示设备任意方向上的抖动进行平滑处理，使视角的旋转更加平滑，提高视觉效果的稳定性。

在一个实施例中，在相邻两个修正角速度的变化量大于预设角速度时，对N个时刻的旋转角进行曲线拟合，得到转角变化数据的步骤中，还包括步骤：

具体而言，在相邻两个修正角速度的变化量大于预设角速度时，将N个时刻的旋转角依次代入第一贝塞尔曲线，得到拟合曲线数据，即转角变化数据。将转角变化数据发送给显示设备，使视角的变化更加平滑，转角变化数据用于指示显示设备中检修作业仿真画面平滑旋转。一般性地，第一贝塞尔曲线的阶数为N-1，N不小于3。示例性地，当N为3时，选择第一贝塞尔曲线为二阶贝塞尔曲线，将三维坐标系中最近的3个时刻旋转角P₀、P₁和P₂依次代入第一贝塞尔曲线得到转角变化数据。具体地，基于以下公式得到转角变化数据B(t)：

B(t)＝(1-t)²P₀+2t(1-t)P₁+t²P₂，t∈[0，1]

其中，P₀为第i时刻的旋转角，P₁为第i+1时刻的旋转角，P₂为第i+2时刻的旋转角，t为归一化时间变量。

在一个实施例中，速度分量包括与坐标轴一一对应的3个坐标轴速度分量；

具体而言，速度分量包括三个坐标轴速度分量。VR视角修正方法中分别将各坐标轴速度分量与预设速度阈值进行比较，将小于预设速度阈值的坐标轴速度分量置零，根据移动速度比较后的各坐标轴速度分量，计算得到修正速度，从而根据两个相邻修正速度的变化量得到视角移动数据，降低学员在移动或站立时的视野抖动。本申请实施例中，通过将移动速度对应的三个坐标轴速度分量，得到修正速度，以实现对显示设备视角移动的实时调整，无需另外计算当前显示设备的移动位移，便于后续调整显示设备中的检修作业仿真图像，提高处理效率。

在一个实施例中，在相邻两个修正速度的变化量大于预设速度时，对N个时刻的位置坐标进行曲线拟合，得到视角移动数据的步骤中，还包括步骤：

具体而言，当相邻两个修正速度的变化量大于预设速度时，将对应的N个时刻的位置坐标依次代入第二贝塞尔曲线，得到拟合后的曲线数据，即得到视角移动数据，根据视角移动数据调整检修作业仿真画面的视角移动，防止显示设备中的仿真画面随着显示设备的抖动而抖动，保证显示效果的稳定性。一般性地，N的取值不小于3，第二贝塞尔曲线为N-1阶贝塞尔曲线。

示例性地，当N为4时，通过VR视角修正方法对检修作业仿真画面的处理过程如下：

1)建立检修作业仿真画面；

2)依次得到最近4个时刻，显示设备的位置坐标A(x_a，y_a，z_a)、B(x_b，y_b，z_b)、C(x_c，y_c，z_c)和D(x_d，y_d，z_d)，得到三个移动速度v_ab、v_bc和v_cd。其中，v_ab为AB段的移动速率，v_bc为BC段的移动速率，v_cd为CD段的移动速率。

3)分别将各移动速度对应的三个坐标轴速度分量与预设速度阈值进行比较，若该坐标轴速度分量小于预设速度阈值，则将其置零，得到对应的修正速度。以

为例，

为v_ab在X轴方向的速度分量；

为v_ab在Y轴方向的速度分量；

为v_ab在Z轴方向的速度分量。分别将

和

与预设速度阈值进行比较，若某坐标轴速度分量小于预设速度阈值，则将其置零。然后，计算修正后的

和

对应的移动速率，该移动速率为v_ab的修正速度。

4)若相邻两个修正速度的变化量大于预设速度时，将最近4个时刻的显示设备的位置坐标依次代入第二贝塞尔曲线，得到视角移动数据P(t)。具体地，根据以下公式得到视角移动数据P(t)：

P(t)＝(1-t)³A+3t(1-t)²B+3t²(1-t)C+t³D

其中，t∈[0，1]，t为归一化时间变量。

5)根据视角移动数据调整检修作业仿真画面，将调整后的检修作业仿真画面发送给显示设备，能够提升检修作业仿真画面渲染的平滑度，给学员带来更好的体验感，提高视觉效果的稳定性。

应该理解的是，虽然图1-2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-2中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，提供了一种VR视角修正装置，包括：画面提供单元、速度获取单元、速度修正单元和视角控制单元，其中：

画面提供单元，用于建立检修作业仿真画面；

具体而言，VR视角修正装置，包括画面提供单元、速度获取单元、速度修正单元和视角控制单元。VR视角修正装置，根据在N个时刻的显示设备的位置坐标进行曲线拟合，得到视角移动数据，根据视角移动数据更新检修作业仿真画面中虚拟场景中的位置，从而根据抖动的大小调整视角移动，将调整后的检修作业仿真画面发送给显示设备，检修作业仿真画面根据平滑处理后的显示设备的移动路径进行画面渲染，能够减少不必要的画面渲染更新，减少检修作业仿真画面随显示设备的抖动而抖动，避免对检修作业仿真场景进行不必要的渲染，提高视觉效果的稳定性，给学员带来更好的操作体验。

在一个实施例中，VR视角修正装置，还包括：

角速度获取单元，用于根据显示设备在N个时刻的旋转角，得到N-1个角速度；

角速度修正单元，用于根据角速度在三维坐标系中的角速度分量进行处理，得到修正角速度；

转角控制单元，用于在相邻两个修正角速度的变化量大于预设角速度时，对N个时刻的旋转角进行曲线拟合，得到转角变化数据，并将转角变化数据发送给显示设备；转角变化数据用于指示显示设备中检修作业仿真画面平滑旋转。

在本申请实施例中，VR视角修正装置还包括角速度获取单元、角速度修正单元和转角控制单元。VR视角修正装置根据显示设备实时在N个时刻的旋转角来计算对应的转角变化数据，控制检修作业仿真画面的转动，实时调整画面视角的旋转速度，提高显示设备中检修作业仿真画面的稳定性，让视角的变化更加平滑，减少眼部的眩晕，给学员带来更好的体验感。

关于VR视角修正装置的具体限定可以参见上文中对于VR视角修正方法的限定，在此不再赘述。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。上述VR视角修正装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种VR视角修正系统，包括：

处理设备，用于实现如上述的VR视角修正方法；

显示设备，用于接收处理设备传输的检修作业仿真画面。

具体而言，处理设备建立检修作业仿真画面，根据显示设备在N个时刻的实时位置坐标，得到N-1个移动速度，以及判断移动速度的速度矢量是否发生抖动从而进行修正，得到修正速度。在相邻修正速度的变化量大于预设速度时，根据实时的N个位置坐标得到检修作业仿真画面中虚拟位置移动对应的视角移动数据，根据视角移动数据调整检修作业仿真画面，以实现对显示设备在任意方向上的抖动进行平滑处理。处理设备，将处理后的检修作业仿真画面发送给显示设备，提高仿真画面的视角效果稳定性。

在一个实施例中，VR视角修正系统，还包括定位传感器。

定位传感器，用于获取显示设备的位置坐标，将获取到的位置坐标发送给处理设备。定位传感器，包括一个或多个加速度计、磁力计、陀螺仪、全球定位系统(GPS)接收器、一个或多个多自由度(MDOF)惯性测量单元(IMU)等等)、一个或多个光传感器等。

在一个实施例中，VR视角修正系统，还包括角度传感器。

角度传感器，用于获取显示的旋转角。优选地，角度传感器为陀螺仪，陀螺仪可以根据旋转轴的指向检测到该显示设备在三维坐标系中的转角信息和角加速度。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

建立检修作业仿真画面；

根据显示设备在N个时刻的位置坐标，得到N-1个移动速度；

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线式动态随机存储器(Rambus DRAM，简称RDRAM)以及接口动态随机存储器(DRDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种VR视角修正方法，其特征在于，包括：

建立检修作业仿真画面；

根据显示设备在N个时刻的位置坐标，得到N-1个移动速度；

根据所述移动速度在三维坐标系中的速度分量进行处理，得到修正速度；

在相邻两个所述修正速度的变化量大于预设速度时，对所述N个时刻的位置坐标进行曲线拟合，得到视角移动数据；

根据所述视角移动数据调整所述检修作业仿真画面，将调整后的检修作业仿真画面发送给所述显示设备。

2.根据权利要求1所述的VR视角修正方法，其特征在于，还包括：

根据所述显示设备在N个时刻的旋转角，得到N-1个角速度；

根据所述角速度在三维坐标系中的角速度分量进行处理，得到修正角速度；

在相邻两个所述修正角速度的变化量大于预设角速度时，对所述N个时刻的旋转角进行曲线拟合，得到转角变化数据，并将所述转角变化数据发送给所述显示设备；所述转角变化数据用于指示所述显示设备中检修作业仿真画面平滑旋转。

3.根据权利要求2所述的VR视角修正方法，其特征在于，所述角速度分量包括与坐标轴一一对应的3个坐标轴角速度分量；

所述根据所述角速度在三维坐标系中的角速度分量进行处理的步骤中，还包括步骤：

在所述坐标轴角速度分量小于预设角速度阈值时，将所述坐标轴角速度分量置零。

4.根据权利要求2所述的VR视角修正方法，其特征在于，所述在相邻两个所述修正角速度的变化量大于预设角速度时，对所述N个时刻的旋转角进行曲线拟合，得到转角变化数据的步骤中，还包括步骤：

将所述N个时刻的旋转角依次代入第一贝塞尔曲线，得到所述转角变化数据。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的VR视角修正方法，其特征在于，所述速度分量包括与坐标轴一一对应的3个坐标轴速度分量；

所述根据所述移动速度在三维坐标系中的速度分量进行处理的步骤中，还包括步骤：

在所述坐标轴速度分量小于预设速度阈值时，将所述坐标轴速度分量置零。

6.根据权利要求1至4任意一项所述的VR视角修正方法，其特征在于，所述在相邻两个所述修正速度的变化量大于预设速度时，对所述N个时刻的位置坐标进行曲线拟合，得到视角移动数据的步骤中，还包括步骤：

将所述N个时刻的位置坐标依次代入第二贝塞尔曲线，得到所述视角移动数据。

7.一种VR视角修正装置，其特征在于，包括：

画面提供单元，用于建立检修作业仿真画面；

速度修正单元，用于根据所述移动速度在三维坐标系中的速度分量进行处理，得到修正速度；

视角控制单元，用于在相邻两个所述修正速度的变化量大于预设速度时，对所述N个时刻的位置坐标进行曲线拟合，得到视角移动数据；根据所述视角移动数据调整所述检修作业仿真画面，将调整后的检修作业仿真画面发送给所述显示设备。

8.一种VR视角修正系统，其特征在于，包括：

处理设备，用于实现如权利要求1至6任意一项所述的VR视角修正方法；

显示设备，用于接收所述处理设备传输的检修作业仿真画面。

9.根据权利要求8所述的VR视角修正系统，其特征在于，还包括

定位传感器，用于获取所述显示设备的位置坐标，将获取到的所述位置坐标发送给所述处理设备。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任意一项所述的VR视角修正方法。