CN109472258A - 跟踪方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了跟踪方法及装置，其中的控制方法包括：获取基础目标对象的基础类别信息；判断所述目标对象是否是需要跟踪的标准目标对象；若否，则生成报警信号，并将所述基础目标对象定义为区别目标对象的干扰对象；若是，则标记所述基础目标对象为标准目标对象，根据标准目标对象的一次导航信号，控制无人机飞行至所述导航信号指示的位置；获取与所述指示的位置对应的预设范围的图像；获取所述目标对象在所述图像中的当前显示位置；当所述当前显示位置与预设显示位置存在区别时，则根据当前显示位置与预设显示位置的相对位置信息调整所述无人机的控制参数。本发明实现了对目标对象的精准跟踪的技术效果。
Description
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及跟踪方法、装置及无人机。
背景技术
随着无人机技术的发展，无人机被广泛应用于军事侦察、灾区救援、地址勘探等领域，而在上述应用领域中，目标跟踪成为无人机技术的一个研究热点。
在现有技术中，通常是在跟踪目标上设置GPS(Global Positioning System)模块来获取目标的位置信息，然后据此调整无人机的飞行状态，从而对目标进行跟踪，然而由于GPS的定位精度有限，无法准确获得目标的位置信息，从而导致跟踪过程中目标消失或者无法跟踪的问题。
可见，现有技术中存在目标跟踪的准确性不高的技术问题。
发明内容
本发明实施例提供了跟踪方法及装置、无人机，用于解决现有技术中存在目标跟踪的准确性不高的技术问题。
第一方面，本发明提供了跟踪方法，包括：
获取基础目标对象的基础类别信息；
依据所述基础目标对象的基础类别信息对基础目标对象进行识别，判断所述目标对象是否是需要跟踪的标准目标对象；
若否，则生成报警信号，并将所述基础目标对象定义为区别目标对象的干扰对象；
若是，则标记所述基础目标对象为标准目标对象；
根据标准目标对象的一次导航信号，控制无人机飞行至所述导航信号指示的位置；
获取与所述指示的位置对应的预设范围的图像；
判断所述图像中是否包含所述目标对象，如果是，则获取所述目标对象在所述图像中的当前显示位置；
当所述当前显示位置与预设显示位置存在区别时，则获取所述当前显示位置与预设显示位置的相对位置信息，并根据所述相对位置信息调整所述无人机的控制参数，以使所述目标对象的显示位置保持在所述预设显示位置。
可选的，所述获取所述目标对象在所述图像中的当前显示位置，包括：
根据预先存储的图像特征与对象的对应关系，确定所述目标对象；
解析所述图像，获得所述目标对象在所述图像中的当前显示位置。
可选的，所述根据所述相对位置信息调整无人机的控制参数，包括：
根据所述相对位置信息，获得所述无人机与所述目标对象的相对偏移；
根据所述相对偏移和无人机的高度，调整所述无人机的控制参数。
可选的，所述控制参数包括：无人机的飞行速度和飞行姿态。
第二方面，本发明还提供了无人机跟踪的控制装置，包括：
第一获取模块，用于获取基础目标对象的基础类别信息；
第一识别模块，用于依据所述基础目标对象的基础类别信息对基础目标对象进行识别，判断所述目标对象是否是需要跟踪的标准目标对象；
第一标记模块，用于若是，则标记所述基础目标对象为标准目标对象；
第二标记模块，用于若否，则生成报警信号，并将所述基础目标对象定义为区别目标对象的干扰对象；
控制模块，用于根据标准目标对象的一次导航信号，控制无人机飞行至所述导航信号指示的位置；
获取模块，用于获取与所述指示的位置对应的预设范围的图像；
判断模块，用于判断所述图像中是否包含所述目标对象，如果是，则获取所述目标对象在所述图像中的当前显示位置；
调整模块，用于当所述当前显示位置与预设显示位置存在区别时，则获取所述当前显示位置与预设显示位置的相对位置信息，并根据所述相对位置信息调整所述无人机的控制参数，以使所述目标对象的显示位置保持在所述预设显示位置。
可选的，所述判断模块还用于：
根据预先存储的图像特征与对象的对应关系，确定所述目标对象；
解析所述图像，获得所述目标对象在所述图像中的当前显示位置。
可选的，所述调整模块还用于：
根据所述相对位置信息，获得所述无人机与所述目标对象的相对偏移；
根据所述相对偏移和无人机的高度，调整所述无人机的控制参数。
可选的，所述控制参数包括：无人机的飞行速度和飞行姿态。
第三方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面所述的步骤。
第四方面，本发明还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现第一方面所述的步骤。
本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：
在本发明实施例的技术方案中，首先可以通过对基础目标对象进行识别，并依据识别结果标记标准目标对象后，依据标准目标对象的一次导航信号引导无人机至导航信号指示的位置，即目标对象的附近，并获取导航信号所指示的位置的图像，然后确定图像中是否包含目标对象，如果不包含则通过调整无人机的位置使图像中包含目标对象，即通过结合导航信号和计算机视觉的方式从而提高目标对象定位的准确性，进而可以根据目标对象在图像中的显示位置与预设显示位置的相对位置关系，调整无人机的控制参数，可以避免由于目标对象位置的不准确从而导致目标对象消失的问题，使得目标对象位始终位于图像中的预设显示位置，实现了对目标对象的的精准跟踪，解决了现有技术中存在目标跟踪的准确性不高的技术问题。
附图说明
图1为本发明实施例中跟踪方法的流程图；
图2为本发明实施例中无人机跟踪的控制装置的结构框图；
图3为本发明实施例中一种计算机可读存储介质的结构框图；
图4为本发明实施例中一种计算机设备的结构框图。
具体实施方式
本发明实施例提供了跟踪方法及装置、无人机，用于解决现有技术中存在目标跟踪的准确性不高的技术问题。
为了解决上述技术问题，本发明一实施例提供的技术方案总体思路如下：
首先可以根据目标对象的一次导航信号使无人机飞行至目标对象的附近，并获取与导航信号指示的位置对应的预设范围的图像，当图像中不包含目标对象时，通过调整无人机的位置使图像中包含目标对象，即可以通过计算机视觉实现对目标对象进行精确定位，然后获取目标对象在图像中的当前显示位置，并根据当前显示位置与预设显示位置的相对位置信息，调整所述无人机的控制参数，从而避免由于目标对象位置的不准确从而导致目标对象消失的问题，使得目标对象的显示位置与预设显示位置保持一致，实现了对目标对象的的精准跟踪，解决了现有技术中存在目标跟踪的准确性不高的技术问题。
下面通过附图以及具体实施例对本发明技术方案做详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
实施例一
本发明实施例第一方面提供了跟踪方法，请参考图1，为本发明实施例中跟踪方法的流程图。该方法包括：
首先执行步骤S101：根据目标对象的一次导航信号，控制无人机飞行至所述一次导航信号指示的位置。
需要说明的是，这里的“一次导航信号”是指第一次获取的目标对象的导航信号。下文中所述的基础目标对象是指还未进行确定是否为需要跟踪的真正的目标对象，标准目标对象为已经确定了是需要跟踪的真正目标对象。为了对目标对象进行准确跟踪，排除其他非真正的目标对象(干扰对象)反馈定位信息的影响，本发明实施例在执行步骤S101之前还可以包括如下步骤：
获取基础目标对象的基础类别信息；
具体来说，所述基础目标对象的基础类别信息包括如下信息：基础目标对象的基础种类信息(如无人机、车辆、船舶等)、基础目标对象的基础型号信息；例如，当基础目标对象为无人机时，则基础目标对象的基础型号信息包括：多旋翼无人机、固定翼无人机、无人直升机；当基础目标对象为车辆时，则基础目标对象的基础型号信息包括：2人座载人客车、5人座载人客车、7人座载人客车、小型载物货车、中型载物货车、大型载物货车、火车；当目标对象为船舶时，则基础目标对象的基础型号信息包括：客船、货船、游艇。
依据所述基础目标对象的基础类别信息对基础目标对象进行识别，判断所述目标对象是否是需要跟踪的标准目标对象；
具体的，可将所述基础目标对象的基础类别信息，与无人机飞行控制系统中预设数据库中的目标对象的标准类别信息进行对比，所述标准类别信息包括：目标对象的标准种类信息、目标对象的标准型号信息。例如，当需要跟踪的目标对象为固定翼无人机时，则在该预设数据库中所存储的目标对象的标准种类信息为无人机，目标对象的标准型号信息为固定翼无人机。
若是，则标记所述基础目标对象为标准目标对象，并继续执行步骤S101：根据标准目标对象的一次导航信号，控制无人机飞行至所述导航信号指示的位置；
标准目标对象可以为无人机、车辆、船舶等，上述导航信号为GPS导航信号，可以由标准目标对象的导航设备提供，无人机上设置飞行控制系统，飞行控制系统与标准目标对象可以通过无线方式进行通讯，首先可以由飞行控制系统接收到目标对象的定位信号，然后依据该定位信号与无人机的当前位置形成导航线路，生成导航信号，并根据导航信号指示的位置与无人机当前位置的生成飞行控制指令，用以控制无人机飞行至导航信号指示的位置。即目标对象的附近。
若否，则生成报警信号，并将所述基础目标对象定义为区别目标对象的干扰对象；同时将所述干扰对象的一次导航信号发送至后台控制中心，并由后台控制中心重新分派跟踪无人机对所述干扰对象进行跟踪。需要说明的是，上述过程是循环执行的，当所述基础目标对象不是需要跟踪的目标对象，在生成报警信号报警信号后，继续获取其余基础目标对象的一次导航信号，直到判断其余基础目标对象是需要跟踪的目标对象，则开始执行步骤S101。
然后执行步骤S102：获取与所述指示的位置对应的预设范围的图像。
具体来说，可以通过无人机上设置的相机、传感器等设备来拍摄图像，预设范围可以根据实际情况进行设置，例如可以根据目标对象的大小、拍摄设备的参数等进行设置，上述图像是指目标对象周围的场景图像。
然后执行步骤S103：判断所述图像中是否包含所述目标对象，如果是，则获取所述目标对象在所述图像中的当前显示位置；
具体来说，由于导航信号的精度有限，有可能使得无人机与目标对象的相对位置有偏差，因此获得的图像不包含目标对象，则需要通过调整无人机的位置来重新获取新的图像，上述过程是循环执行的，无人机连续地拍摄图像，直到当前拍摄的图像中包含目标对象位置。举例来说，可以通过无人机上的拍摄设备的角度或者无人机的位置来重新拍摄图像。获取目标对象在所述图像中的当前显示位置可以通过对图像进行解析来实现，具体可以采用图像处理和图像解析的方法。通过上述步骤，可以避免由于导航信号差而造成的目标对象定位不准确的问题。
需要说明的是，在该步骤S103中，还可以包括：判断所述图像中是否包含非所述目标对象的其余干扰对象，如果是，则获取所述干扰对象在所述图像中的当前显示位置，并生成报警信号，同时将所述干扰对象的一次导航信号发送至后台控制中心，并由后台控制中心重新分派跟踪无人机对所述干扰对象进行跟踪。需要说明的是，上述过程是循环执行的，当判断所述图像中包含非所述目标对象的其余干扰对象并生成报警信号后，继续判断所述图像中是否包含其余非目标对象的其余干扰对象的导航信号。
另外，因为图像的区域面积是确定的，但是在实际过程中随着时间的推移，目标对象以及干扰对象都是移动的，会有可能出现在执行步骤101获取目标对象的导航型号的时候，目标对象是在所述图像中的，但是在无人机拍摄图像画面时，目标对象已经驶离图像区域，也即若所述图像中不包括所述目标对象，则调整无人机的位置重新拍摄图像，并在新的图像中判断是否包含所述目标对象。此过程可设置时间T(如1分钟或者1分钟),若在时间T内判断图像中均不包含所述目标对象，则说明目标对象已经驶离图像区域。
此时，可通过根据目标对象的二次导航信号，控制无人机飞行至所述二次导航信号指示的位置。
同样需要说明的是，这里的“二次导航信号”是指第二次获取的目标对象的导航信号。同样为了对目标对象进行准确跟踪，排除其他非真正的目标对象(干扰对象)反馈定位信息的影响，本发明实施例在时间T内判断图像中均不包含所述目标对象之后，通过根据目标对象的二次导航信号，控制无人机飞行至所述二次导航信号指示的位置之前还可以包括如下步骤：
获取基础目标对象的基础类别信息；
具体来说，所述基础目标对象的基础类别信息包括如下信息：基础目标对象的基础种类信息(如无人机、车辆、船舶等)、基础目标对象的基础型号信息；例如，当基础目标对象为无人机时，则基础目标对象的基础型号信息包括：多旋翼无人机、固定翼无人机、无人直升机；当基础目标对象为车辆时，则基础目标对象的基础型号信息包括：2人座载人客车、5人座载人客车、7人座载人客车、小型载物货车、中型载物货车、大型载物货车、火车；当目标对象为船舶时，则基础目标对象的基础型号信息包括：客船、货船、游艇。
依据所述基础目标对象的基础类别信息对基础目标对象进行识别，判断所述目标对象是否是需要跟踪的标准目标对象；
具体的，可将所述基础目标对象的基础类别信息，与无人机飞行控制系统中预设数据库中的目标对象的标准类别信息进行对比，所述标准类别信息包括：目标对象的标准种类信息、目标对象的标准型号信息。例如，当需要跟踪的目标对象为固定翼无人机时，则在该预设数据库中所存储的目标对象的标准种类信息为无人机，目标对象的标准型号信息为固定翼无人机。
若是，则标记所述基础目标对象为标准目标对象，并执行步骤：根据标准目标对象的二次导航信号，控制无人机飞行至所述二次导航信号指示的位置；
标准目标对象可以为无人机、车辆、船舶等，上述导航信号为GPS导航信号，可以由标准目标对象的导航设备提供，无人机上设置飞行控制系统，飞行控制系统与标准目标对象可以通过无线方式进行通讯，首先可以由飞行控制系统接收到目标对象的定位信号，然后依据该定位信号与无人机的当前位置形成导航线路，生成导航信号，并根据导航信号指示的位置与无人机当前位置的生成飞行控制指令，用以控制无人机飞行至导航信号指示的位置。即目标对象的附近。
若否，则生成报警信号，并将所述基础目标对象定义为区别目标对象的干扰对象；同时将所述干扰对象的导航信号发送至后台控制中心，并由后台控制中心重新分派跟踪无人机对所述干扰对象进行跟踪。需要说明的是，上述过程是循环执行的，当所述基础目标对象不是需要跟踪的目标对象，在生成报警信号报警信号后，继续获取其余基础目标对象的导航信号，直到判断其余基础目标对象是需要跟踪的目标对象，则开始执行步骤通过根据目标对象的二次导航信号，控制无人机飞行至所述二次导航信号指示的位置。
同样的，在时间T,即若在时间T内还未发现所述图像中包含非所述目标对象的其余干扰对象，则生成安全信号，同时将所述安全信号发送至后台控制中心。
作为一种可选实施方式，在步骤S103中，获取目标对象在图像中的当前显示位置可以通过下述方式来实现：
根据预先存储的图像特征与对象的对应关系，确定所述目标对象；
解析所述图像，获得所述目标对象在所述图像中的当前显示位置。
具体来说，预先在无人机的飞行控制系统中存储图像特征与跟踪对象的对应关系，然后根据上述对应关系对目标对象进行识别，具体的识别方法可以采用通常的图像识别算法。
再执行步骤S104：当所述当前显示位置与预设显示位置存在区别时，则获取所述当前显示位置与预设显示位置的相对位置信息，并根据所述相对位置信息调整所述无人机的控制参数，以使所述目标对象的显示位置保持在所述预设显示位置。
具体来说，预设显示位置为目标对象在当前图像中的较佳显示位置，例如图像的左方、右方和中心等等。一般在具体实施过程中，较佳显示位置为图像的中心位置，相对位置信息包括偏移方向和偏移距离。
通过本发明实施例提供的上述方法，在导航信息的基础上，进一步结合计算机视觉技术对目标对象进行视觉定位，可以提高对目标对象定位的准确性，并根据目标对象在图像中的显示位置，调整无人机的控制参数，使得所述目标对象的显示位置保持在所述预设显示位置，从而可以实现对目标对象的精准跟踪，由于可以自动进行调节，也可以实现智能跟踪，不需要人工进行手动操作，节省了人力，提高了控制效率。
作为一种可选实施方式，在步骤S104中，根据所述相对位置信息调整无人机的控制参数可以通过下述方式来实现：
根据所述相对位置信息，获得所述无人机与所述目标对象的相对偏移；
根据所述相对偏移和无人机的高度，调整所述无人机的控制参数。
具体来说，上述相对偏移包括方向偏移，然后可以利用相对偏移和无人机的真实高度进行融合计算以及坐标变换，获得地轴系中无人机与目标对象的真实距离，并进而根据真实距离设置飞行策略，即设置控制参数，使得无人机与目标对象始终保持一个相对距离，以实现对目标对象的精准跟踪。
具体地，本实施例中的控制参数包括：无人机的飞行速度和飞行姿态，其中飞行姿态包括飞行角度以及飞行高度等。当目标对象是匀速运行时，无人机也可以保持匀速跟踪。
实施例二
基于与前述第一方面中跟踪方法同样的发明构思，本发明实施例二还提供了无人机跟踪的控制装置，如图2所示，包括：
控制模块201，用于根据目标对象的一次导航信号，控制无人机飞行至所述导航信号指示的位置；
获取模块202，用于获取与所述指示的位置对应的预设范围的图像；
判断模块203，用于判断所述图像中是否包含所述目标对象，如果是，则获取所述目标对象在所述图像中的当前显示位置；
调整模块204，用于当所述当前显示位置与预设显示位置存在区别时，则获取所述当前显示位置与预设显示位置的相对位置信息，并根据所述相对位置信息调整所述无人机的控制参数，以使所述目标对象的显示位置保持在所述预设显示位置。
可选的，所述判断模块203还用于：
根据预先存储的图像特征与对象的对应关系，确定所述目标对象；
解析所述图像，获得所述目标对象在所述图像中的当前显示位置。
可选的，所述调整模块204还用于：
根据所述相对位置信息，获得所述无人机与所述目标对象的相对偏移；
根据所述相对偏移和无人机的高度，调整所述无人机的控制参数。
可选的，所述控制参数包括：无人机的飞行速度和飞行姿态。
前述图1实施例中的跟踪方法的各种变化方式和具体实例同样适用于本实施例的无人机跟踪的控制装置，通过前述对跟踪方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道本实施例中无人机跟踪的控制装置的实施方法，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。
实施例三
基于与前述实施例一中跟踪方法同样的发明构思，本发明实施例三还提供了一种计算机可读存储介质，如图3所示，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：
根据目标对象的一次导航信号，控制无人机飞行至所述导航信号指示的位置；
获取与所述指示的位置对应的预设范围的图像；
判断所述图像中是否包含所述目标对象，如果是，则获取所述目标对象在所述图像中的当前显示位置；
当所述当前显示位置与预设显示位置存在区别时，则获取所述当前显示位置与预设显示位置的相对位置信息，并根据所述相对位置信息调整所述无人机的控制参数，以使所述目标对象的显示位置保持在所述预设显示位置。
前述图1实施例中的跟踪方法的各种变化方式和具体实例同样适用于本实施例的计算机可读存储介质，通过前述对跟踪方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道本实施例中计算机可读存储介质的实施方法，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。
实施例四
基于与前述实施例一中跟踪方法同样的发明构思，本发明实施例四还提供了一种计算机设备，包括存储器401、处理器402及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序403，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：
根据目标对象的一次导航信号，控制无人机飞行至所述导航信号指示的位置；
获取与所述指示的位置对应的预设范围的图像；
判断所述图像中是否包含所述目标对象，如果是，则获取所述目标对象在所述图像中的当前显示位置；
当所述当前显示位置与预设显示位置存在区别时，则获取所述当前显示位置与预设显示位置的相对位置信息，并根据所述相对位置信息调整所述无人机的控制参数，以使所述目标对象的显示位置保持在所述预设显示位置。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。存储器401可用于存储计算机程序403，上述计算机程序包括软件程序、模块和数据，处理器402通过运行执行存储在存储器401的计算机程序403，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理。
在具体的实施过程中，存储器401可用于存储软件程序以及模块，处理器402通过运行存储在存储器401的软件程序以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理。存储器401可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器401可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。处理器802是电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器401内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器401内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据，从而对电子设备进行整体监控。可选的，处理器402可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器402可集成应用处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等。
前述图1实施例中的跟踪方法的各种变化方式和具体实例同样适用于本实施例的无人机，通过前述对跟踪方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道本实施例中无人机的实施方法，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。
本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：
在本发明实施例的技术方案中，首先可以通过目标对象的一次导航信号引导无人机至导航信号指示的位置，即目标对象的附近，并获取导航信号所指示的位置的图像，然后确定图像中是否包含目标对象，如果不包含则通过调整无人机的位置使图像中包含目标对象，即通过结合导航信号和计算机视觉的方式从而提高目标对象定位的准确性，进而可以根据目标对象在图像中的显示位置与预设显示位置的相对位置关系，调整无人机的控制参数，可以避免由于目标对象位置的不准确从而导致目标对象消失的问题，使得目标对象位始终位于图像中的预设显示位置，实现了对目标对象的的精准跟踪，解决了现有技术中存在目标跟踪的准确性不高的技术问题。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种跟踪方法，其特征在于，包括：
获取基础目标对象的基础类别信息；
依据所述基础目标对象的基础类别信息对基础目标对象进行识别，判断所述目标对象是否是需要跟踪的标准目标对象；
若否，则生成报警信号，并将所述基础目标对象定义为区别目标对象的干扰对象；
若是，则标记所述基础目标对象为标准目标对象；
根据标准目标对象的一次导航信号，控制无人机飞行至所述导航信号指示的位置；
获取与所述指示的位置对应的预设范围的图像；
判断所述图像中是否包含所述目标对象，如果是，则获取所述目标对象在所述图像中的当前显示位置；
当所述当前显示位置与预设显示位置存在区别时，则获取所述当前显示位置与预设显示位置的相对位置信息，并根据所述相对位置信息调整所述无人机的控制参数，以使所述目标对象的显示位置保持在所述预设显示位置。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标对象在所述图像中的当前显示位置，包括：
根据预先存储的图像特征与对象的对应关系，确定所述目标对象；
解析所述图像，获得所述目标对象在所述图像中的当前显示位置。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置信息调整无人机的控制参数，包括：
根据所述相对位置信息，获得所述无人机与所述目标对象的相对偏移；
根据所述相对偏移和无人机的高度，调整所述无人机的控制参数。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制参数包括：无人机的飞行速度和飞行姿态。
5.用于控制无人机跟踪的装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取基础目标对象的基础类别信息；
第一识别模块，用于依据所述基础目标对象的基础类别信息对基础目标对象进行识别，判断所述目标对象是否是需要跟踪的标准目标对象；
第一标记模块，用于若是，则标记所述基础目标对象为标准目标对象；
第二标记模块，用于若否，则生成报警信号，并将所述基础目标对象定义为区别目标对象的干扰对象；
控制模块，用于根据标准目标对象的一次导航信号，控制无人机飞行至所述导航信号指示的位置；
获取模块，用于获取与所述指示的位置对应的预设范围的图像；
判断模块，用于判断所述图像中是否包含所述目标对象，如果是，则获取所述目标对象在所述图像中的当前显示位置；
调整模块，用于当所述当前显示位置与预设显示位置存在区别时，则获取所述当前显示位置与预设显示位置的相对位置信息，并根据所述相对位置信息调整所述无人机的控制参数，以使所述目标对象的显示位置保持在所述预设显示位置。
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述判断模块还用于：
根据预先存储的图像特征与对象的对应关系，确定所述目标对象；
解析所述图像，获得所述目标对象在所述图像中的当前显示位置。
7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述调整模块还用于：
根据所述相对位置信息，获得所述无人机与所述目标对象的相对偏移；
根据所述相对偏移和无人机的高度，调整所述无人机的控制参数。
8.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制参数包括：无人机的飞行速度和飞行姿态。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取基础目标对象的基础类别信息；
依据所述基础目标对象的基础类别信息对基础目标对象进行识别，判断所述目标对象是否是需要跟踪的标准目标对象；
若否，则生成报警信号，并将所述基础目标对象定义为区别目标对象的干扰对象；
若是，则标记所述基础目标对象为标准目标对象；
根据标准目标对象的一次导航信号，控制无人机飞行至所述导航信号指示的位置；
获取与所述指示的位置对应的预设范围的图像；
判断所述图像中是否包含所述目标对象，如果是，则获取所述目标对象在所述图像中的当前显示位置；
当所述当前显示位置与预设显示位置存在区别时，则获取所述当前显示位置与预设显示位置的相对位置信息，并根据所述相对位置信息调整所述无人机的控制参数，以使所述目标对象的显示位置保持在所述预设显示位置。
10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：
获取基础目标对象的基础类别信息；
依据所述基础目标对象的基础类别信息对基础目标对象进行识别，判断所述目标对象是否是需要跟踪的标准目标对象；
若否，则生成报警信号，并将所述基础目标对象定义为区别目标对象的干扰对象；
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根据标准目标对象的一次导航信号，控制无人机飞行至所述导航信号指示的位置；
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112380933A (zh) * | 2020-11-02 | 2021-02-19 | 中国兵器工业计算机应用技术研究所 | 无人机识别目标的方法、装置及无人机 |
| CN112955712A (zh) * | 2020-04-28 | 2021-06-11 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 目标跟踪方法、设备及存储介质 |
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| CN106598071A (zh) * | 2016-12-20 | 2017-04-26 | 北京小米移动软件有限公司 | 跟随式的飞行控制方法及装置、无人机 |
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2018
- 2018-09-27 CN CN201811128665.5A patent/CN109472258A/zh active Pending
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| CN112380933B (zh) * | 2020-11-02 | 2023-11-07 | 中国兵器工业计算机应用技术研究所 | 无人机识别目标的方法、装置及无人机 |
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