CN111366914A

CN111366914A - 装调装置

Info

Publication number: CN111366914A
Application number: CN202010335320.8A
Authority: CN
Inventors: 方亮; 向少卿
Original assignee: Hesai Photonics Technology Co Ltd
Current assignee: Hesai Photonics Technology Co Ltd
Priority date: 2020-04-24
Filing date: 2020-04-24
Publication date: 2020-07-03

Abstract

本发明实施例提供一种装调装置，包括：调整部件和夹持架，夹持架与调整部件的运动输出端固定连接，以跟随运动输出端运动；调整部件，包括：第一移动台，适于实现对运动输出端沿第一移动方向的位置调整；第二移动台，适于实现对运动输出端沿第二移动方向的位置调整，第二移动方向垂直于第一移动方向；第三移动台，适于实现对运动输出端沿第三移动方向的位置调整，第三移动方向垂直于第一移动方向和第二移动方向所处的平面；第一转动台，适于实现运动输出端围绕第一转动轴转动，第一转动轴与第一移动方向平行；第一移动台、第二移动台、第三移动台以及第一转动台串联连接。本发明实施例所提供的装调装置，可以提高激光雷达的装调精度。

Description

装调装置

技术领域

本发明实施例涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种装调装置。

背景技术

激光雷达是激光主动探测传感器设备的一种统称，用于获取激光雷达与物体之间的距离。

在工作过程中，激光雷达的发射端发射出激光光束，激光光束遇到物体后，经过漫反射，一部分返回并被激光雷达的接收端所接收，根据发送和接收激光光束的时间间隔乘以光速，再除以2，即可计算出激光雷达与物体的距离，并且，随着激光雷达的旋转部分带动发射器和接收器的不断旋转，就可以得到激光雷达四周的物体与激光雷达的距离。

可见，激光雷达的发射端的安装精度直接影响激光光束的光路准确性，进而影响激光雷达距离检测的准确性。

因此，如何提高激光雷达的装调精度，成为亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例解决的技术问题是提供一种装调装置，以提高激光雷达的装调精度。

为解决上述问题，本发明实施例提供一种装调装置，适于激光雷达的装调，包括：调整部件和夹持架，所述夹持架与所述调整部件的运动输出端固定连接，以跟随所述运动输出端运动；

所述调整部件，包括：

第一移动台，适于实现对所述运动输出端沿第一移动方向的位置调整；

第二移动台，适于实现对所述运动输出端沿第二移动方向的位置调整，所述第二移动方向垂直于所述第一移动方向；

第三移动台，适于实现对所述运动输出端沿第三移动方向的位置调整，所述第三移动方向垂直于所述第一移动方向和所述第二移动方向所处的平面；

第一转动台，适于实现所述运动输出端围绕第一转动轴转动，所述第一转动轴与所述第一移动方向平行；

所述第一移动台、所述第二移动台、所述第三移动台以及所述第一转动台串联连接。

可选地，所述调整部件还包括：

第二转动台，适于实现所述运动输出端围绕第二转动轴转动，所述第二转动轴与所述第二移动方向平行；

所述第二转动台与所述第一移动台、所述第二移动台、所述第三移动台以及所述第一转动台串联连接。可选地，所述调整部件还包括：

第三转动台，适于实现所述运动输出端围绕第三转动轴转动，所述第三转动轴与所述第三移动方向平行；

所述第三转动台与所述第一移动台、所述第二移动台、所述第三移动台、所述第一转动台以及第二转动台串联连接。可选地，所述第一转动台，还适于实现所述运动输出端围绕第二转动轴转动，所述第二转动轴与所述第二移动方向平行。

可选地，所述夹持架包括：

连接部，与所述调整部件的运动输出端固定连接；

第一夹持夹片，固定于所述连接部的端部，包括具有第一夹持面的第一夹持端部；

第二夹持夹片，固定于所述连接部的端部，包括对第二夹持面的第二夹持端部，所述第二夹持面与所述第一夹持面相对，且二者之间具有间隙；

所述第一夹持端部变形前所述第一夹持面与所述第一夹持端部变形后所述第一夹持面之间的夹角满足以下公式：

θ＝arctan(D-d)/

其中：θ--所述第一夹持端部变形前的所述第一夹持面与所述第一夹持端部变形后的所述第一夹持面之间的夹角；

H--第一夹持夹片或第二夹持夹片的长度；

D--夹持架处于未夹持状态时，所述第一夹持夹片和所述第二夹持夹片之间的间隙；

d--所述激光雷达的待装调部件的厚度。

可选地，所述第一夹持夹片的第一夹紧螺纹孔部开设有第一夹紧螺纹孔，所述第一夹紧螺纹孔位于所述连接部和所述第一夹持端部之间；

所述第二夹持夹片的第二夹紧螺纹孔部开设有第二夹紧螺纹孔，所述第二夹紧螺纹孔位于所述连接部和所述第二夹持端部之间，且与所述第一夹紧螺纹孔相对设置；

所述夹持架还包括：

夹紧螺钉，螺纹连接于所述第一夹紧螺纹孔和所述第二夹紧螺纹孔。

可选地，所述第一夹持夹片和所述第二夹持夹片二者中的一者开设有回位孔，且所述回位孔与所述一夹持夹片和所述第二夹持夹片二者中的另一者相对。

可选地，所述回位孔为螺纹孔，所述装调装置还包括与所述螺纹孔对应的回位螺栓。

可选地，所述第一夹持面和所述第二夹持面二者中的至少一者为凹凸面。

可选地，所述夹持架的材料为弹簧钢。

可选地，所述夹持架的数量至少为2个。

可选地，还包括：

衔接机构，所述夹持架通过所述衔接机构与所述调整部件的运动输出端固定连接。

可选地，所述衔接机构包括：

夹持侧板，所述夹持架通过所述夹持侧板与所述调整部件的运动输出端固定连接。

可选地，所述第一移动台，包括第一固定部、第一移动部和第一移调部，所述第一移动部安装于所述第一固定部，所述第一移调部用于驱动所述第一移动部相对于所述第一固定部沿所述第一移动方向的位置调整，以实现对所述运动输出端沿第一移动方向的位置调整；

所述第二移动台，包括第二固定部、第二移动部和第二移调部，所述第二固定部固定安装于所述第一移动部，所述第二移动部安装于所述第二固定部，所述第二移调部用于驱动所述第二移动部相对于所述第二固定部沿所述第二移动方向的位置调整，以实现对所述运动输出端沿第二移动方向的位置调整；

所述第三移动台，包括第三固定部、第三移动部和第三移调部，所述第三固定部固定安装于所述第二移动部，所述第三移动部安装于所述第三固定部，所述第三移调部用于驱动所述第三移动部相对于所述第三固定部沿所述第三移动方向的位置调整，以实现对所述运动输出端沿第三移动方向的位置调整；

第一转动台，包括第一转动固定部、第一转动部和第一转调部，所述第一转动固定部固定安装于所述第三移动部，所述第一转动部安装于所述第一转动固定部，所述第一转调部用于驱动所述第一转动部相对于所述第一转动固定部围绕第一转动轴转动，以实现对所述运动输出端运动输出端围绕第一转动轴转动。

与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下优点：

本发明实施例所提供的装调装置，用于激光雷达的装调，包括：调整部件和夹持架，所述夹持架与所述调整部件的运动输出端固定连接，以跟随所述运动输出端运动；所述调整部件，包括：第一移动台，适于实现对所述运动输出端沿第一移动方向的位置调整；第二移动台，适于实现对所述运动输出端沿第二移动方向的位置调整，所述第二移动方向垂直于所述第一移动方向；第三移动台，适于实现对所述运动输出端沿第三移动方向的位置调整，所述第三移动方向垂直于所述第一移动方向和所述第二移动方向所处的平面；第一转动台，适于实现所述运动输出端围绕第一转动轴转动，所述第一转动轴与所述第一移动方向平行；所述第一移动台、所述第二移动台、所述第三移动台以及所述第一转动台串联连接。从而，在进行激光雷达的装调时，利用装调装置的夹持架夹持待装调部件，比如激光雷达的发射端激光发射板，利用第一移动台调整运动输出端在第一移动方向上的位置，利用第二移动台调整运动输出端在第二移动方向上的位置，利用第三移动台调整运动输出端在第三移动方向上的位置，实现对夹持架及其所夹持的待装调部件在三个方向上位置，利用第一转动台实现运动输出端绕第一转动轴转动，实现对夹持架以及其所夹持的待装调部件在空间中绕第一转动轴转动，而由于所述第一移动台、所述第二移动台、所述第三移动台以及所述第一转动台串联连接，因此，夹持架的最终位置为各个移动台和第一转动台的位置调整后的最终位置，通过调整部件，实现夹持架在三个移动方向和一个转动方向的转动。可以看出，本发明实施例所提供的装调装置，由于第一移动方向、第二移动方向和第三移动方向相互垂直，因此通过利用第一移动台、第二移动台和第三移动台对夹持架的位置调整，可以使夹持架到达装调装置的运动范围内的各个位置，最终实现对夹持架的位置调整，第一转动台还能够实现夹持架在绕第一转动轴的范围内的倾角的调整，从而可以调整夹持架所夹持的待装调部件的装调位置和倾角，提高装调精度，进而可以提高安装完成的激光雷达的光路准确性以及激光雷达距离检测的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例所提供的装调装置的结构示意图；

图2是本发明实施例所提供的装调装置的夹持架的结构示意图；

图3是图2所示A部分的放大示意图；

图4是本发明实施例所提供的装调装置的多个夹持架的结构示意图。

具体实施方式

由背景技术可知，激光雷达的装调精度较低。

为了提高激光雷达的装调精度，本发明实施例提供了一种装调装置，用于激光雷达的装调，包括：调整部件和夹持架，所述夹持架与所述调整部件的运动输出端固定连接，以跟随所述运动输出端运动；

所述调整部件，包括：

这样，本发明实施例所提供的装调装置，由于第一移动方向、第二移动方向和第三移动方向相互垂直，因此通过利用第一移动台、第二移动台和第三移动台对夹持架的位置调整，可以使夹持架到达装调装置的运动范围内的各个位置，最终实现对夹持架的位置调整，第一转动台还能够实现夹持架在绕第一转动轴的范围内的倾角的调整，从而可以调整夹持架所夹持的待装调部件的装调位置和倾角，提高装调精度，进而可以提高安装完成的激光雷达的光路准确性以及激光雷达距离检测的准确性。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本说明书所涉及到的指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位，以特定的方位构造，因此不能理解为对本发明的限制。

请参考图1，图1是本发明实施例所提供的一种装调装置的结构示意图。

如图1所示，本发明实施例所提供的装调装置，用于激光雷达的装调，包括：调整部件1和夹持架2，所述夹持架2与所述调整部件1的运动输出端固定连接，以跟随所述运动输出端运动；所述调整部件1，包括：第一移动台11，适于实现对所述运动输出端沿第一移动方向的位置调整；第二移动台12，适于实现对所述运动输出端沿第二移动方向的位置调整，所述第二移动方向垂直于所述第一移动方向；第三移动台13，适于实现对所述运动输出端沿第三移动方向的位置调整，所述第三移动方向垂直于所述第一移动方向和所述第二移动方向所处的平面；第一转动台15，适于实现所述运动输出端围绕第一转动轴转动，所述第一转动轴与所述第一移动方向平行；所述第一移动台11、所述第二移动台12、所述第三移动台13以及所述第一转动台15串联连接。

可以理解的是，本文所述的调整部件1的运动输出端是指调整部件1可移动部分的最端部，能够与调整部件1以外的其他部件连接的一端；本文所述的串联连接，是指所述第一移动台11、所述第二移动台12、所述第三移动台13以及所述第一转动台15相互串接，各个移动台或者转动台的调整均会产生对调整部件1的运动输出端位置和状态的调整。一方面，与运动传输端的运动传输距离较长的移动台或者转动台，可同时带动与运动传输端的运动传输距离较短的移动台或者转动台进行位置或状态的改变；另一方面，所述第一移动台11、所述第二移动台12、所述第三移动台13以及所述第一转动台15之间的相互位置不做限定，即可以按照所述第一移动台11、所述第二移动台12、所述第三移动台13和所述第一转动台15的顺序连接，也可以根据需要随意调换其连接的顺序。当然，容易理解的是，与运动传输端的运动传输距离最长的移动台或者转动台会与其他固定部件连接，实现对其他部件的支撑。

为方便理解，第一移动方向、第二移动方向和第三移动方向可以分别理解为x方向、y方向和z方向，当第一移动方向为x方向时，第二移动方向和第三移动方向可以分别为y方向和z方向，第一移动方向为y方向时，第二移动方向和第三移动方向可以分别为x方向和z方向。

在一种具体实施方式中，如图1所示，本发明实施例所提供的装调装置还可以包括装调基座5，与运动传输端的运动传输距离最长的移动台或者转动台会与装调基座5固定连接。

具体地，为了降低使用本发明实施例所提供的装调装置的操作难度，在一种具体实施方式中，如图中所示，本发明实施例所提供的装调装置的调整部件1的所述第一移动台11、所述第二移动台12、所述第三移动台13以及所述第一转动台15的连接方式可以如下：

所述第一移动台11，包括第一固定部(图中未以标号示出，但位于图中所示第一移动台的下部)、第一移动部(图中未以标号示出，但位于图中所示第一移动台的上部)和第一移调部111，所述第一移动部安装于所述第一固定部，所述第一移调部111用于驱动所述第一移动部相对于所述第一固定部沿所述第一移动方向的位置调整，以实现对所述运动输出端沿第一移动方向的位置调整；

所述第二移动台12，包括第二固定部(图中未以标号示出，但位于图中所示第二移动台的下部)、第二移动部(图中未以标号示出，但位于图中所示第二移动台的上部)和第二移调部121，所述第二固定部固定安装于所述第一移动部，所述第二移动部安装于所述第二固定部，所述第二移调部121用于驱动所述第二移动部相对于所述第二固定部沿所述第二移动方向的位置调整，以实现对所述运动输出端沿第二移动方向的位置调整；

所述第三移动台13，包括第三固定部(图中未以标号示出，但位于图中所示第三移动台的下部)、第三移动部(图中未以标号示出，但位于图中所示第三移动台的上部)和第三移调部131，所述第三固定部固定安装于所述第二移动部，所述第三移动部安装于所述第三固定部，所述第三移调部131用于驱动所述第三移动部相对于所述第三固定部沿所述第三移动方向的位置调整，以实现对所述运动输出端沿第三移动方向的位置调整；

第一转动台15，包括第一转动固定部151、第一转动部152和第一转调部153，所述第一转动固定部151固定安装于所述第三移动部，所述第一转动部152安装于所述第一转动固定部151，所述第一转调部153用于驱动所述第一转动部152相对于所述第一转动固定部151围绕第一转动轴转动，以实现对所述运动输出端运动输出端围绕第一转动轴转动。

这样，第一转动部152的端部可以为调整部件1的运动输出端。

当然，第一固定部与装调基座5固定连接，从而当第一移动部在第一移调部111的作用下相对于第一固定部沿第一移动方向移动时，第一移动部会带动第二移动台12、第三移动台13和第一转动台15均沿第一移动方向移动，即运动输出端沿第一移动方向移动；当第二移动部在第二移调部121的作用下相对于第二固定部沿第二移动方向移动时，第二移动部会带动第三移动台13和第一转动台15均沿第二移动方向移动，即运动输出端沿第二移动方向移动；当第三移动部在第三移调部131的作用下相对于第三固定部沿第三移动方向移动时，第三移动部会带动第一转动台15沿第三移动方向移动，即运动输出端沿第三移动方向移动；当第一转动部151相对于第三转动固定部152绕第一转动轴转动时，运动输出端绕第一转动轴转动。

在其他实施方式中，第一移动台11、所述第二移动台12、所述第三移动台13以及所述第一转动台15之间也可以其他的串联连接方式，比如：第一移动台11在第二移动台12和第三移动台13之间，等等，只要能够实现本发明所需要的调整要求都是可以的。

从而，在进行激光雷达的装调时，利用装调装置的夹持架夹持待装调部件3，比如：激光雷达的发射端激光发射板，利用第一移动台11调整运动输出端在第一移动方向上的位置，利用第二移动台12调整运动输出端在第二移动方向上的位置，利用第三移动台13调整运动输出端在第三移动方向上的位置，实现对夹持架及其所夹持的待装调部件在三个方向上位置，利用第一转动台15实现运动输出端绕第一转动轴转动，实现对夹持架2以及其所夹持的待装调部件3在空间中绕第一转动轴转动，而由于所述第一移动台11、所述第二移动台12、所述第三移动台13以及所述第一转动台15串联连接，因此，夹持架2的最终位置为各个移动台和第一转动台的位置调整后的最终位置，通过调整部件，实现夹持架2在三个移动方向和一个转动方向的转动，当待装调部件3调整到适当的位置时，比如图中支撑杆4与待装调部件3之间的相对位置满足组装要求时，比如使光斑位置达到图像分析所要求的位置，可以通过点胶的方式将支撑杆4与待装调部件3固定，实现组装。

当然，相互串联连接的第一移动台11、所述第二移动台12、所述第三移动台13和所述第一转动台15之间可以直接连接，也可以通过连接组件16连接，以提供更大的安装空间。

在一种具体实施方式中，为了方便第一移动台11的调整，第一移调部111可以为调节螺钉，进一步地，还可以利用电机带动螺钉进行调整、所述第二移动台12、所述第三移动台13和所述第一转动台15

可以看出，本发明实施例所提供的装调装置，在进行激光雷达的组装时，由于第一移动方向、第二移动方向和第三移动方向相互垂直，因此通过利用第一移动台11、第二移动台12和第三移动台13对夹持架2的位置调整，可以使夹持架2到达装调装置的运动范围内的各个位置，最终实现对夹持架2的位置调整，第一转动台15还能够实现夹持架2在绕第一转动轴的范围内的倾角的调整，从而可以调整夹持架2所夹持的待装调部件3的装调位置和倾角，提高装调精度，进而可以提高安装完成的激光雷达的光路准确性以及激光雷达距离检测的准确性，并且还可以提高激光雷达的装配速度。

请继续参考图1，在另一种具体实施方式中，为了进一步提高激光雷达组装的准确性，本发明实施例所提供的装调装置的第一转动台15，还适于实现所述夹持架2围绕第二转动轴转动，所述第二转动轴与所述第二移动方向平行。

如图中所示，第一转动台15还包括第二转调部154，调整第二转调部154，使得第一转动部152相对于第一转动固定部151绕第二转动轴转动。

具体地，第一转调部153位于图中所示第一转动台15的右上角，调整第一转调部153可以使第一转动部152绕图中所标识的z轴转动，第二转调部154位于图中第一转动台15的左下角，调整第二转调部154可以使第一转动部152绕图中所标识的y轴转动。

这样，本发明实施例所提供的装调装置，可以实现夹持架2绕两个相互垂直的转动轴的转动，提高了对于夹持架2调整的灵活性，同时，两个方向转动的调整通过同一个转动台实现，使得装调装置的结构更加紧凑。

当然，在另一种具体实施方式中，为了减小不同方向的转动的相互干涉，本发明实施例所提供的装调装置的所述调整部件1还可以包括，第二转动台，适于实现所述运动输出端围绕第二转动轴转动，所述第二转动轴与所述第二移动方向平行；所述第二转动台与所述第一移动台11、所述第二移动台12、所述第三移动台13以及所述第一转动台15串联连接。

这样，单独设置实现围绕第二转动轴转动的第二转动台，可以实现所述夹持架2既可以围绕第二转动轴转动，也可以围绕第一转动轴转动，且两个方向之间的转动互不干涉，使得夹持架2的可转动范围较大，即可调整的范围较大。

请继续参考图1，在另一种具体实施方式中，为了进一步提高激光雷达组装的准确性，本发明实施例所提供的装调装置的所述调整部件1还可以包括：第三转动台14，适于实现所述夹持架2围绕第三转动轴转动，所述第三转动轴与所述第三移动方向平行；所述第三转动台14与所述第一移动台11、所述第二移动台12、所述第三移动台13、所述第一转动台15以及第二转动台14串联连接。

第三转动台14的设置，可以进一步可以实现夹持架2绕三个相互垂直的转动轴的转动，进一步提高对于夹持架2调整的灵活性，同时单独设置的第三转动台14也可以避免不同的转动台之间的运动的限制。

进一步地，为了提高激光雷达的装调精度，除了需要提高对于待装调部件的调整精度，还需要防止在装调过程中对待装调部件造成损伤，为此，本发明实施例还提供一种装调装置，请参考图2和图3，图2为本发明实施例所提供的装调装置的夹持架的结构示意图，图3是图2所示A部分的放大示意图。

如图中所示，本发明实施例为了所述夹持架包括：连接部21，与所述调整部件1的运动输出端固定连接；第一夹持夹片22，固定于所述连接部21的端部，包括具有第一夹持面的第一夹持端部221；第二夹持夹片23，固定于所述连接部21的端部，包括对第二夹持面的第二夹持端部231，所述第二夹持面与所述第一夹持面相对，且二者之间具有间隙；

优选地，所述第一夹持端部221变形前的所述第一夹持面与所述第一夹持端部221变形后的所述第一夹持面之间的夹角满足以下公式：

θ＝arctan(D-d)/H

其中：θ(示于图3中)--所述第一夹持端部221变形前所述第一夹持面与所述第一夹持端部221变形后所述第一夹持面之间的夹角；

H(示于图2中)--第一夹持夹片或第二夹持夹片的长度；

D(示于图2中)--夹持架处于未夹持状态时，所述第一夹持夹片和所述第二夹持夹片之间的间隙；

d(示于图2中)--所述激光雷达的待装调部件3的厚度。

可以理解的是，本文所述的第一夹持面是指位于第一夹持端部221的用于与待装调部件3直接接触待装调部件3的平面；所述第一夹持端部变形后所述第一夹持面是指图3中与待装调部件3贴合的虚线所表示的平面，所述第一夹持端部变形前所述第一夹持面是指图3中与待装调部件3未贴合的虚线所表示的平面。

这样，当利用夹持架2夹持待装调部件3时，夹持架2的第一夹持夹片22发生弹性变形，与第二夹持夹片23形成夹持，而将第一夹持端部221变形前所述第一夹持面与所述第一夹持端部221变形后所述第一夹持面之间的夹角按照上述公式进行设计，即第一夹持面为斜面，尽管第一夹持夹片22发生了弹性变形，但仍然与待夹持部件3之间形成面接触，而不会因为弹性变形形成线接触而对待装调部件3装调时产生较大的应力，降低待装调部件3损坏的概率，同时较大的接触面接，也可以增加夹持的稳定性。

由图3可以看出，图中的角度θ很小，因此，也可以用(D-d)/H作为θ的近似取值，减小加工过程的运算量。

另一方面，由于第一夹持夹片22和第二夹持夹片23之间的间隙较小，为了保证第一夹持夹片22和第二夹持夹片23的加工，并满足加工精度的要求，第一夹持夹片22和第二夹持夹片23可以通过线切割工艺获取。

为了方便夹持架2对待装调部件3的夹持，在一种具体实施方式中，请继续参考图2，本发明实施例所提供的装调装置，所述第一夹持夹片22的第一夹紧螺纹孔部222开设有第一夹紧螺纹孔(图中未以标号示出)，所述第一夹紧螺纹孔位于所述连接部21和所述第一夹持端部221之间；

所述第二夹持夹片23的第二夹紧螺纹孔部232开设有第二夹紧螺纹孔，所述第二夹紧螺纹孔(图中未以标号示出)位于所述连接部21和所述第二夹持端部232之间，且与所述第一夹紧螺纹孔相对设置；

所述夹持架2还包括：

夹紧螺钉24，螺纹连接于所述第一夹紧螺纹孔和所述第二夹紧螺纹孔。

当需要夹紧待装调部件3时，旋转夹紧螺钉24，缩短第一夹紧夹片22和第二夹紧夹片23之间的距离，直至满足夹紧要求；当而完成待装调部件3的装调后，向相反的方向旋转夹紧螺钉24，增大第一夹紧面与第二加紧面之间的距离，从而可以松开待装调部件3。

夹紧螺钉24、第一夹紧螺纹孔和第二夹紧螺纹孔的设置，可以很方便地实现对于待装调部件3的夹持和松开。

当装调装置长期使用，经过多次的对待装调部件3的夹持，第一夹持夹片22可能会产生塑性变形，在此情况下，可能会出现当将夹紧螺钉24向松开的方向旋转，并旋转到最大位置时，第一夹持夹片22和第二夹持夹片23仍然不能松开待装调部件3的情况，为此，在一种具体实施方式中，本发明实施例所提供的装调装置的所述第一夹持夹片22和所述第二夹持夹片23二者中的一者开设有回位孔(图中未以标号标出)，且所述回位孔与所述一夹持夹片和所述第二夹持夹片二者中的另一者相对。

如图中所示，在一种具体实施方式中，回位孔可以开设于第二夹持夹片23的回位孔部233。当然，回位孔可以位于第二夹紧螺纹孔与连接部21之间，也可以位于第二夹紧螺纹孔与第二夹持端部231之间。

这样，当第一夹持夹片22和第二夹持夹片23不能将待装调部件3松开时，利用回位装置插入回位孔并将作用力施加于第一夹持夹片22和第二夹持夹片23二者中未开设回位孔的一者上，增大第一夹持夹片22和第二夹持夹片23之间的距离，从而可以将待装调部件3松开，并且可以延长夹持架2的使用寿命。

在另一种具体实施方式中，为了降低增大第一夹持夹片22和第二夹持夹片23之间的距离的复杂度，并简化操作难度，减小所需的作用力，所述回位孔可以为螺纹孔，所述装调装置还可以包括与所述螺纹孔对应的回位螺栓(图中未示出)。

这样，通过旋转回位螺栓，使其作用到对面的侧壁上，就可以增大第一夹持夹片22和第二夹持夹片23之间的距离。

为了进一步增加夹紧摩擦力，所述第一夹持面和所述第二夹持面二者中的至少一者可以为凹凸面。

另一方面，为了降低夹持架2出现塑性变形的概率，保证夹持架2具有足够的弹性，在完成待装调装置3的装调后，松开夹紧螺钉，第一夹持夹片22就能够复位，在一种具体实施方式中，所述夹持架2的材料可以为弹簧钢，当然，在其他实施方式中，可以为其他满足弹性要求的材料。

为了在调整部件1完成调整后保证待装调部件3的调整位置不变，提高夹持的稳定性，本发明实施例还提供一种装调装置，请参考图4，图4是本发明实施例所提供的装调装置的多个夹持架的结构示意图。

在一种具体实施方式中，本发明实施例所提供的装调装置，所述夹持架2的数量可以至少为2个。当然，多个夹持架2的相对位置可以分散设置。

如图中所示，设置了3个夹持架，分别夹持待装调装置3的3个角，可以提高夹持待装调装置3的稳定性。

请继续参考图1，为了方便夹持架2和调整部件1的连接，并为待夹持部件3提供足够的安装空间和更大的角度调整空间，本发明实施例所提供的装调装置还包括：衔接机构6，所述夹持架2通过所述衔接机构6与所述调整部件1的运动输出端固定连接。

在一种具体实施方式中，所述衔接机构6可以包括：夹持侧板，所述夹持架2通过所述夹持侧板与所述调整部件1的运动输出端固定连接。夹持侧板可以具有相互垂直的两个侧板，保证方便地实现多个夹持架2与调整部件1的运动输出端固定连接。

虽然本发明实施例披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims

1.一种装调装置，适于激光雷达的装调，其特征在于，包括：调整部件(1)和夹持架(2)，所述夹持架(2)与所述调整部件(1)的运动输出端固定连接，以跟随所述运动输出端运动；

所述调整部件(1)，包括：

第一移动台(11)，适于实现对所述运动输出端沿第一移动方向的位置调整；

第二移动台(12)，适于实现对所述运动输出端沿第二移动方向的位置调整，所述第二移动方向垂直于所述第一移动方向；

第三移动台(13)，适于实现对所述运动输出端沿第三移动方向的位置调整，所述第三移动方向垂直于所述第一移动方向和所述第二移动方向所处的平面；

第一转动台(15)，适于实现所述运动输出端围绕第一转动轴转动，所述第一转动轴与所述第一移动方向平行；

所述第一移动台(11)、所述第二移动台(12)、所述第三移动台(13)以及所述第一转动台(15)串联连接。

2.如权利要求1所述的装调装置，其特征在于，所述调整部件(1)还包括：

所述第二转动台与所述第一移动台(11)、所述第二移动台(12)、所述第三移动台(13)以及所述第一转动台(15)串联连接。

3.如权利要求1所述的装调装置，其特征在于，所述调整部件(1)还包括：

第三转动台(14)，适于实现所述运动输出端围绕第三转动轴转动，所述第三转动轴与所述第三移动方向平行；

所述第三转动台(14)与所述第一移动台(11)、所述第二移动台(12)、所述第三移动台(13)、所述第一转动台(15)以及第二转动台串联连接。

4.如权利要求1所述的装调装置，其特征在于，

所述第一转动台(15)，还适于实现所述夹持架(2)围绕第二转动轴转动，所述第二转动轴与所述第二移动方向平行。

5.如权利要求1所述的装调装置，其特征在于，所述夹持架(2)包括：

连接部(21)，与所述调整部件(1)的运动输出端固定连接；

第一夹持夹片(22)，固定于所述连接部(21)的端部，包括具有第一夹持面的第一夹持端部(221)；

第二夹持夹片(23)，固定于所述连接部(21)的端部，包括对第二夹持面的第二夹持端部(231)，所述第二夹持面与所述第一夹持面相对，且二者之间具有间隙；

所述第一夹持端部(221)变形前所述第一夹持面与所述第一夹持端部(221)变形后所述第一夹持面之间的夹角满足以下公式：

θ＝arctan(D-d)/H

其中：θ--所述第一夹持端部(221)变形前所述第一夹持面与所述第一夹持端部(221)变形后所述第一夹持面之间的夹角；

H--第一夹持夹片或第二夹持夹片的长度；

d--所述激光雷达的待装调部件的厚度。

6.如权利要求5所述的装调装置，其特征在于，

所述第一夹持夹片(22)的第一夹紧螺纹孔部(222)开设有第一夹紧螺纹孔，所述第一夹紧螺纹孔位于所述连接部(21)和所述第一夹持端部(221)之间；

所述第二夹持夹片(23)的第二夹紧螺纹孔(232)部开设有第二夹紧螺纹孔，所述第二夹紧螺纹孔位于所述连接部(21)和所述第二夹持端部(231)之间，且与所述第一夹紧螺纹孔相对设置；

所述夹持架(2)还包括：

夹紧螺钉(24)，螺纹连接于所述第一夹紧螺纹孔和所述第二夹紧螺纹孔。

7.如权利要求5所述的装调装置，其特征在于，所述第一夹持夹片(22)和所述第二夹持夹片(23)二者中的一者开设有回位孔，且所述回位孔与所述第一夹持夹片(22)和所述第二夹持夹片(23)二者中的另一者相对。

8.如权利要求7所述的装调装置，其特征在于，所述回位孔为螺纹孔，所述装调装置还包括与所述螺纹孔对应的回位螺栓。

9.如权利要求5所述的装调装置，其特征在于，所述第一夹持面和所述第二夹持面二者中的至少一者为凹凸面。

10.如权利要求1-9任一项所述的装调装置，其特征在于，所述夹持架(2)的材料为弹簧钢。

11.如权利要求1-9任一项所述的装调装置，其特征在于，所述夹持架(2)的数量至少为2个。

12.如权利要求1-9任一项所述的装调装置，其特征在于，还包括：

衔接机构(6)，所述夹持架(2)通过所述衔接机构(6)与所述调整部件(1)的运动输出端固定连接。

13.如权利要求12所述的装调装置，其特征证在于，所述衔接机构(6)包括：

夹持侧板，所述夹持架(2)通过所述夹持侧板与所述调整部件(1)的运动输出端固定连接。

14.如权利要求1-9任一项所述的装调装置，其特征在于，

所述第一移动台(11)，包括第一固定部、第一移动部和第一移调部(111)，所述第一移动部安装于所述第一固定部，所述第一移调部(111)用于驱动所述第一移动部相对于所述第一固定部沿所述第一移动方向的位置调整，以实现对所述运动输出端沿第一移动方向的位置调整；

所述第二移动台(12)，包括第二固定部、第二移动部和第二移调部(121)，所述第二固定部固定安装于所述第一移动部，所述第二移动部安装于所述第二固定部，所述第二移调部(121)用于驱动所述第二移动部相对于所述第二固定部沿所述第二移动方向的位置调整，以实现对所述运动输出端沿第二移动方向的位置调整；

所述第三移动台(13)，包括第三固定部、第三移动部和第三移调部(131)，所述第三固定部固定安装于所述第二移动部，所述第三移动部安装于所述第三固定部，所述第三移调部(131)用于驱动所述第三移动部相对于所述第三固定部沿所述第三移动方向的位置调整，以实现对所述运动输出端沿第三移动方向的位置调整；

第一转动台(15)，包括第一转动固定部(151)、第一转动部(152)和第一转调部(153)，所述第一转动固定部(151)固定安装于所述第三移动部，所述第一转动部(152)安装于所述第一转动固定部(151)，所述第一转调部(153)用于驱动所述第一转动部(152)相对于所述第一转动固定部(151)围绕第一转动轴转动，以实现所述运动输出端围绕第一转动轴转动。