CN111366374A - 车辆测试方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种车辆测试方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：针对待测试路况生成对应的第一虚拟路况数据，并将所述第一虚拟路况数据发送至受测车辆内部的内部模拟系统，以通过所述内部模拟系统使得所述受测车辆响应所述待测试路况；获取由所述内部模拟系统发送的所述受测车辆响应所述待测试路况后的变更车辆状态数据；基于所述变更车辆状态数据，模拟所述受测车辆在所述待测试路况中的运行表现，以基于所述运行表现确定所述受测车辆在所述待测试路况中的测试结果。本公开实施例能够提高车辆测试的效率。

Description

车辆测试方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本公开涉及智能交通领域，具体涉及一种车辆测试方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着智能交通的高速发展，作为智能车辆投入使用前的质量把关环节，车辆测试的稳定性与效率有着重要的意义。例如：用于智能车辆的自动驾驶产品或者辅助驾驶产品在投入使用前，需要进行对产品在真实车辆上的实际运行表现进行测试以保证产品的安全性与稳定性。现有技术中，在进行车辆测试时，为了保证产品的足够可靠，通常在真实车辆上进行测试。而由于物理条件的限制，从而导致车辆测试效率低下。

发明内容

本公开的一个目的在于提出一种车辆测试方法、装置、电子设备及存储介质，能够提高车辆测试的效率。

根据本公开实施例的一方面，公开了一种车辆测试方法，所述方法包括：

针对待测试路况生成对应的第一虚拟路况数据，并将所述第一虚拟路况数据发送至受测车辆内部的内部模拟系统，以通过所述内部模拟系统使得所述受测车辆响应所述待测试路况；

获取由所述内部模拟系统发送的所述受测车辆响应所述待测试路况后的变更车辆状态数据；

基于所述变更车辆状态数据，模拟所述受测车辆在所述待测试路况中的运行表现，以基于所述运行表现确定所述受测车辆在所述待测试路况中的测试结果。

根据本公开实施例的一方面，公开了一种车辆测试装置，所述装置包括：

生成模块，配置为针对待测试路况生成对应的第一虚拟路况数据，并将所述第一虚拟路况数据发送至受测车辆内部的内部模拟系统，以通过所述内部模拟系统使得所述受测车辆响应所述待测试路况；

第一获取模块，配置为获取由所述内部模拟系统发送的所述受测车辆响应所述待测试路况后的变更车辆状态数据；

模拟模块，配置为基于所述变更车辆状态数据，模拟所述受测车辆在所述待测试路况中的运行表现，以基于所述运行表现确定所述受测车辆在所述待测试路况中的测试结果。

根据本公开实施例的一方面，公开了一种车辆测试方法，所述方法包括：

获取由受测车辆外部的外部模拟系统发送的第一虚拟路况数据；

基于所述第一虚拟路况数据，触发所述受测车辆内部的控制系统感知到所述第一虚拟路况数据对应的待测试路况，以使所述控制系统响应于所述待测试路况对所述受测车辆的运行进行相应控制；

获取所述相应控制后所述受测车辆的变更车辆状态数据，并将所述变更车辆状态数据发送至所述外部模拟系统，以使所述外部模拟系统基于所述变更车辆状态数据确定所述受测车辆在所述待测试路况中的测试结果。

根据本公开实施例的一方面，公开了一种车辆测试装置，所述装置包括：

第二获取模块，配置为获取由受测车辆外部的外部模拟系统发送的第一虚拟路况数据；

触发模块，配置为基于所述第一虚拟路况数据，触发所述受测车辆内部的控制系统感知到所述第一虚拟路况数据对应的待测试路况，以使所述控制系统响应于所述待测试路况对所述受测车辆的运行进行相应控制；

第三获取模块，配置为获取所述相应控制后所述受测车辆的变更车辆状态数据，并将所述变更车辆状态数据发送至所述外部模拟系统，以使所述外部模拟系统基于所述变更车辆状态数据确定所述受测车辆在所述待测试路况中的测试结果。

根据本公开实施例的一方面，公开了一种车辆测试电子设备，包括：存储器，存储有计算机可读指令；处理器，读取存储器存储的计算机可读指令，以执行以上权利要求中的任一所述的方法。

根据本公开实施例的一方面，公开了一种计算机程序介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行以上权利要求中的任一所述的方法。

本公开实施例中，由外部模拟系统进行虚拟的待测试路况的构建，进而由内部模拟系统使得真实的受测车辆感知到该待测试路况，进而再由外部模拟系统根据受测车辆对该待测试路况做出的反馈，模拟出受测车辆在待测试路况中的运行表现，从而完成车辆测试。通过这种方法，在充分利用真实场地的前提下，降低了测试过程受测车辆或者其它物体发生物理损坏的可能性的同时，避免了复杂的人力操作过程，提高了车辆测试的效率。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。

附图说明

通过参考附图详细描述其示例实施例，本公开的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。

图1示出了根据本公开一个实施例的基本体系构架组成。

图2示出了根据本公开一个实施例的车辆测试方法的流程图。

图3示出了根据本公开一个实施例的车辆测试方法的流程图。

图4示出了根据本公开一个实施例的车辆测试方法的流程图。

图5示出了根据本公开一个实施例的复现受测车辆在多车混行路况中的运行表现的界面。

图6示出了根据本公开一个实施例的复现受测车辆在人车混行路况中的运行表现的界面。

图7示出了根据本公开一个实施例的车辆测试装置的框图。

图8示出了根据本公开一个实施例的车辆测试装置的框图。

图9示出了根据本公开一个实施例的车辆测试电子设备的硬件图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些示例实施方式使得本公开的描述将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多示例实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的示例实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知结构、方法、实现或者操作以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。

附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

首先对本公开实施例的基本体系构架组成进行简要描述。

图1示出了本公开一实施例的基本体系构架组成：位于受测车辆外部的外部模拟系统10；位于受测车辆内部的内部模拟系统20、控制系统30。其中，外部模拟系统10主要用于在虚拟的待测试路况中建立受测车辆的虚拟映像，进而模拟受测车辆在待测试路况中的运行表现，从而完成对受测车辆的测试；控制系统30作为受测车辆的核心，主要用于对受测车辆在真实场地中的运行进行控制；内部模拟系统20主要用于在外部模拟系统10与控制系统30之间进行信息的传递、处理——触发控制系统30感知到待测试路况，以使控制系统30在此基础上相应控制受测车辆的运行；将相应控制后受测车辆的车辆状态数据发送给外部模拟系统10，以使外部模拟系统10在此基础上建立受测车辆的虚拟映像，进而模拟受测车辆在待测试路况中的运行表现，从而完成对受测车辆的测试。其中，该实施例中，外部模拟系统10与内部模拟系统20之间通过V2X(vehicle to everything，车用无线通信技术)消息的形式进行数据的传递。

例如：测试人员将受测车辆布置在空旷的真实场地中，启动受测车辆的自动驾驶功能后，使得受测车辆在不受外界额外控制的情况下，沿着真实场地中的道路匀速行驶。该受测车辆的传感器能够探测到其它车辆的最大探测半径为50米。

测试人员于个人电脑终端上连接到位于云端的外部模拟系统。该外部模拟系统在测试界面建立并展示出该真实场地的虚拟映像——对应的虚拟场地。测试人员将测试界面中图形化的虚拟车辆甲拖拽到虚拟场地中距离A路口200米的位置，并配置虚拟车辆甲的行驶速度为——“10m/s”；虚拟车辆甲的行驶方向为——“驶向A路口”，虚拟车辆甲的生成时刻为——“10:00:00”。

外部模拟系统根据该待测试路况的设置，生成对应的第一虚拟路况数据——“10:00:00，在距A路口200米的位置，车辆甲以10m/s的速度匀速驶向A路口”，并发送给受测车辆内部的内部模拟系统。同时，外部模拟系统根据该第一虚拟路况数据，于虚拟场地实时模拟并展现虚拟车辆甲的运行状况。

内部模拟系统接收到第一虚拟路况数据后，根据该第一虚拟路况数据模拟虚拟车辆甲的运行，并获取10:00：00时刻受测车辆的初始车辆状态数据——“10:00:00，受测车辆的车辆状态”。内部模拟系统根据模拟的虚拟车辆甲的运行以及初始车辆状态数据，确定——10:00:15时，受测车辆会行驶至真实场地的A路口，与此同时，虚拟车辆甲会行驶至虚拟场地中距A路口50米处。则在10:00:15，内部模拟系统将该第一虚拟路况数据对应的第二虚拟路况数据——“当前时刻(10:00:15)，在距A路口50米的位置，车辆甲以10m/s的速度驶向A路口”发送给控制系统，触发控制系统感知到车辆甲(使得控制系统认为真实场地中距A路口50米处存在车辆甲以10m/s的速度驶向A路口)。

控制系统基于自身的控制逻辑，响应于“当前时刻(10:00:15)，在距A路口50米的位置，车辆甲以10m/s的速度驶向A路口”这一待测试路况，控制受测车辆在真实场地进行减速。

内部模拟系统获取受测车辆经过减速控制后的变更车辆状态数据——“受测车辆减速后的车辆状态”，进而将该变更车辆状态数据发送至外部模拟系统。

外部模拟系统根据接收到的“受测车辆减速后的车辆状态”，在虚拟场地中建立经过减速控制后的受测车辆的虚拟映像，从而将在真实场地中运行的受测车辆于虚拟场地中进行复现，进而能够根据受测车辆的虚拟映像在虚拟场地中与虚拟车辆甲的交互(二者在虚拟场地中是否发生碰撞、二者在虚拟场地中以多少的相对速度相遇)评估受测车辆在该待测试路况中的运行表现，进而得到受测车辆在该待测试路况中的测试结果。

有关该实施例示出的体系构架，首先需要说明的是：出于数据处理效率的考虑，优选的，外部模拟系统位于云端服务器中。但并不代表本公开实施例中的外部模拟系统只能位于云端服务器中，可以理解的，只要是具备足够数据处理能力的终端均可以作为外部模拟系统的载体。

其次需要说明的是：内部模拟系统在实际应用中主要以软件产品的形式体现，但并不代表内部模拟系统只能为单纯的软件产品，其也可以与硬件相结合进而实现相应的功能。

下面对本公开实施例的部分概念进行简要解释。

V2X(vehicle to everything，车用无线通信技术)，主要用于智能交通运输系统中信息的交换，从而提高驾驶安全行、提高交通效率。广义上来说，涉及到车辆相关信息传递的通信网络即可视为V2X通信网络；涉及到车辆相关信息的消息即可视为V2X消息。

受测车辆指的是接受测试的车辆，其中，测试的主要目的在于测试受测车辆在各种路况中是否能够正常运行。因此，本公开实施例中，对受测车辆进行测试时，会相应设置待测试路况，进而测试受测车辆在该待测试路况中是否能够正常运行。需要说明的是，本公开实施例中的受测车辆是真实的、物理上的车辆，受测车辆运行时也是在真实的道路上运行的。出于简要说明的目的，以下实施例的说明中，若无特别限定，“受测车辆”指的便是真实的、物理上的车辆。

待测试路况指的是用以测试受测车辆是否能够正常运行的路况。例如：用以测试受测车辆在多车混行时是否能够正常运行的多车混行路况；用以测试受测车辆在人车混行时是否能够正常运行的人车混行路况。需要说明的是，本公开实施例中的待测试路况是虚拟的，主要通过虚拟路况数据构建。出于简要说明的目的，以下实施例的说明中，若无特别限定，“待测试路况”指的便是虚拟出的路况。

路况元素指的是在对道路状况存在影响的元素。例如：车辆、行人、信号灯。

第一虚拟路况数据指的是主要暴露给外部模拟系统以及内部模拟系统的、描述了虚拟的待测试路况的数据。

第二虚拟路况数据指的是主要暴露给控制系统的、描述了虚拟的待测试路况的数据。可以理解的，从暴露给外部模拟系统以及内部模拟系统、到暴露给控制系统，期间通常会存在一段明显的时间差——即本公开实施例中，第一虚拟路况数据与第二虚拟路况数据描述的是同一待测试路况在不同时间点的数据。例如：外部模拟系统生成第一虚拟路况数据——“10：00:00，在距A路口200米的位置，车辆甲以10m/s的速度匀速驶向A路口”，并将该第一虚拟路况数据发送给受测车辆内部的车辆模拟系统；由于受测车辆在实际运行中，其传感器能够探测到其它车辆的最大探测半径为50米，则在10:00:15受测车辆运行至A路口时(在模拟场景中，此时受测车辆与车辆甲间的距离为50米)，内部模拟系统将对应的第二虚拟路况数据——“当前时刻(10:00:15)，在距A路口50米的位置，车辆甲以每秒10米的速度匀速驶向A路口”发送给控制系统。

初始车辆状态数据指的与第一虚拟路况数据在时间上相匹配的、描述了车辆状态的数据，主要用于供内部模拟系统模拟何种条件时可以触发控制系统感知到待测试路况。例如：第一虚拟路况数据为——“10:00:00，在距A路口200米的位置，车辆甲以10m/s的速度匀速驶向A路口”，则初始车辆状态数据为——“10:00:00，受测车辆的车辆状态”。从而，内部模拟系统可以根据“10:00:00，在距A路口200米的位置，车辆甲以10m/s的速度匀速驶向A路口”以及“10:00:00，受测车辆的车辆状态”，模拟何种条件时车辆甲会进入受测车辆的感知范围，即模拟何种条件时可以触发控制系统感知到待测试路况。

变更车辆状态数据指的是描述了受测车辆响应于待测试路况后的、车辆状态的数据。例如：受测车辆的控制系统感知到待测试路况后，响应于该待测试路况控制受测车辆进行减速。则变更车辆状态数据为——“受测车辆减速后的车辆状态”。

下面对本公开实施例的具体实施过程进行描述。

根据上述有关体系构架的说明可见，本公开实施例在进行车辆测试时所执行的方法主要可以分为两部分——1、由外部模拟系统作为执行主体，与内部模拟系统交互的部分；2、由内部模拟系统作为执行主体，与外部模拟系统、控制系统分别进行交互的部分。因此，对本公开实施例的具体实施过程的描述将分为这两部分分别进行。

下面首先描述的是由外部模拟系统作为执行主体，与内部模拟系统交互进而实现车辆测试的具体实施过程。

如图2所示，一种车辆测试方法，包括：

步骤S410、针对待测试路况生成对应的第一虚拟路况数据，并将所述第一虚拟路况数据发送至受测车辆内部的内部模拟系统，以通过所述内部模拟系统使得所述受测车辆响应所述待测试路况；

步骤S420、获取由所述内部模拟系统发送的所述受测车辆响应所述待测试路况后的变更车辆状态数据；

步骤S430、基于所述变更车辆状态数据，模拟所述受测车辆在所述待测试路况中的运行表现，以基于所述运行表现确定所述受测车辆在所述待测试路况中的测试结果。

本公开实施例中，外部模拟系统针对待测试路况生成对应的第一虚拟路况数据，并将第一虚拟路况数据发送至内部模拟系统，进而通过内部模拟系统使得受测车辆响应该待测试路况；进而根据受测车辆响应该待测试路况后的变更车辆状态数据，将在真实场地中响应了该待测试路况的受测车辆的运行表现进行模拟，从而确定受测车辆在该待测试路况中的测试结果。

在步骤S410中，针对待测试路况生成对应的第一虚拟路况数据，并将该第一虚拟路况数据发送至受测车辆内部的内部模拟系统，以通过该内部模拟系统使得该受测车辆响应该待测试路况。

在一实施例中，针对待测试路况生成对应的第一虚拟路况数据，包括：基于用户于测试界面中对所述待测试路况中路况元素的配置，生成对应的第一虚拟路况数据。

该实施例中，用户可以在外部模拟系统的测试界面中，对路况元素进行配置，从而构建相应的待测试路况。构建完成后，外部模拟系统即可根据用户对路况元素的配置，生成对应的第一虚拟路况数据。同时，外部模拟系统还可以在测试界面，实时模拟并展现出与该配置相匹配的路况元素的运行场景。

例如：外部模拟系统的测试界面中，集成有各种图形化的路况元素——直路、弯路、虚拟车辆、虚拟行人、虚拟信号灯、虚拟障碍物。用户可以通过对路况元素进行拖拽、组合，并配置相应的参数——虚拟道路的长度与宽度、虚拟车辆的速度、虚拟车辆的加速度、虚拟行人的速度、虚拟信号灯的周期、虚拟障碍物的大小，从而构建出相应的待测试路况。构建完成后，外部模拟系统即可生成描述了该待测试路况的第一虚拟路况数据。同时，在测试界面实时模拟并展现出与配置相匹配的虚拟车辆运行场景、虚拟行人运行场景、虚拟信号灯运行场景。

该实施例的优点在于，通过向用户开放路况元素的配置，提高了用户构建待测试路况的便捷性。

需要说明的是，该实施例只是示例性的说明，不应对本公开的功能和使用范围造成限制。

在步骤S420中，获取由该内部模拟系统发送的该受测车辆响应该待测试路况后的变更车辆状态数据。

在步骤S430中，基于该变更车辆状态数据，模拟该受测车辆在该待测试路况中的运行表现，以基于该运行表现确定该受测车辆在该待测试路况中的测试结果。

本公开实施例中，为了测试受测车辆在待测试路况中是否能够正常运行，需要根据受测车辆响应待测试路况后的变更车辆状态数据进行评估。因此，受测车辆响应待测试路况后，内部模拟系统获取变更车辆状态数据并发送给外部模拟系统。从而外部模拟系统能够在此基础上模拟受测车辆在待测试路况中的运行表现，进而确定测试结果。

在一实施例中，基于该变更车辆状态数据，模拟该受测车辆在该待测试路况中的运行表现，包括：

基于该第一虚拟路况数据，实时模拟该待测试路况的虚拟映像；

基于该变更车辆状态数据，在该待测试路况的虚拟映像中，建立响应该待测试路况后该受测车辆的虚拟映像，以模拟该受测车辆在该待测试路况中的运行表现。

该实施例中，外部模拟系统在生成第一虚拟路况数据后，便基于该第一虚拟路况数据实时模拟该待测试路况的虚拟映像，这一实时模拟过程在测试中一直维持着。当接收到由内部模拟系统发送的变更车辆状态数据时，外部模拟系统基于该变更车辆状态数据，在待测试路况的虚拟映像中建立响应了该待测路况后该受测车辆的虚拟映像，以模拟该受测车辆在该待测试路况中的运行表现。

例如：外部模拟系统在生成第一虚拟路况数据——“10：00:00，在距A路口200米的位置，车辆甲以10m/s的速度匀速驶向A路口”后，在虚拟场地中持续地实时模拟着10:00:00之后，车辆甲从距A路口200米的位置以10m/s的速度匀速驶向A路口的这一待测试路况。

在10:00:15，虚拟场地中的车辆甲运行至距A路口50米的位置；此时，外部模拟系统接收到由内部模拟系统发送的描述了真实场地中受测车辆在响应该待测试路况后的变更车辆状态数据——“受测车辆减速后的车辆状态”，进而基于此在虚拟场地中建立受测车辆的虚拟映像，从而模拟该受测车辆在该待测试路况中的运行表现。

可以理解的，除了可以在接收到变更车辆状态数据后再建立受测车辆的虚拟映像，还可以在测试之初便建立受测车辆的虚拟映像，进而持续地实时获取车辆状态数据，在虚拟场地持续地实时模拟受测车辆的运行(即使受测车辆的控制系统还没有感知到待测试路况)，从而更加完整地对受测车辆的运行进行模拟。

需要说明的是，该实施例只是示例性的说明，不应对本公开的功能和使用范围造成限制。

在一实施例中，在基于该变更车辆状态数据，模拟该受测车辆在该待测试路况中的运行表现之前，该方法还包括：获取由该内部模拟系统发送的同步信号。

基于该变更车辆状态数据，模拟该受测车辆在该待测试路况中的运行表现，包括：基于该同步信号以及该变更车辆状态数据，模拟该受测车辆在该待测试路况中的运行表现。

该实施例中，外部模拟系统与内部模拟系统之间引入了同步机制，以解决网络延迟导致模拟过程会出现较大误差的问题。

具体的，内部模拟系统在将变更车辆状态数据发送给外部模拟系统时，还会将同步信号发送给外部模拟系统。进而，外部模拟系统在基于变更车辆状态数据模拟受测车辆在待测试路况中的运行表现时，还会基于同步信号对该模拟过程进行调整，以保证模拟的受测车辆与模拟的待测试路况在时间上是同步的。

在一实施例中，基于该同步信号以及该变更车辆状态数据，模拟该受测车辆在该待测试路况中的运行表现，包括：

基于该第一虚拟路况数据，实时模拟该待测试路况的虚拟映像；

基于该变更车辆状态数据，在该待测试路况的虚拟映像中，建立在该相应控制后该受测车辆的虚拟映像，并基于该同步信号，将该受测车辆的虚拟映像与该待测试路况的虚拟映像进行同步，以模拟该受测车辆在该待测试路况中的运行表现。

该实施例中，外部模拟系统在生成第一虚拟路况数据后，便基于该第一虚拟路况数据实时模拟该待测试路况的虚拟映像，这一实时模拟过程在测试中一直维持着。当接收到由内部模拟系统发送的变更车辆状态数据时，外部模拟系统基于该变更车辆状态数据，在待测试路况的虚拟映像中建立响应了该待测路况后该受测车辆的虚拟映像；同时，外部模拟系统根据接收到的同步信号，对受测车辆的虚拟映像与待测试路况的虚拟映像进行时间上的同步，以模拟该受测车辆在该待测试路况中的运行表现。其中，同步信号可以可以基于内部模拟系统与外部模拟系统之间通信网络的往返时延进行预设。

该实施例的优点在于，由于通信网络总是不可避免地存在一定的时延，导致模拟的误差，进而导致测试的可靠性下降。通过在外部模拟系统以及内部模拟系统之间引入同步机制，避免了时延带来的误差，提高了车辆测试的可靠性。

下面描述的是由内部模拟系统作为执行主体，与外部模拟系统、控制系统分别进行交互进而实现车辆测试的具体实施过程。

如图3所示，一种车辆测试方法，包括：

步骤S510、获取由受测车辆外部的外部模拟系统发送的第一虚拟路况数据；

步骤S520、基于所述第一虚拟路况数据，触发所述受测车辆内部的控制系统感知到所述第一虚拟路况数据对应的待测试路况，以使所述控制系统响应于所述待测试路况对所述受测车辆的运行进行相应控制；

步骤S530、获取所述相应控制后所述受测车辆的变更车辆状态数据，并将所述变更车辆状态数据发送至所述外部模拟系统，以使所述外部模拟系统基于所述变更车辆状态数据确定所述受测车辆在所述待测试路况中的测试结果。

本公开实施例中，内部模拟系统获取到描述了待测试路况的第一虚拟路况数据后，在此基础上触发控制系统感知到该待测试路况，以使控制系统响应于该待测试路况对受测车辆的运行进行相应控制。进而内部模拟系统获取受测车辆经过该相应控制后的变更车辆状态数据，并发送给外部模拟系统，以供外部模拟系统模拟重现受测车辆响应于该待测试路况的情况、进而使得外部模拟系统确定测试结果。

在一实施例中，基于该第一虚拟路况数据，触发该受测车辆内部的控制系统感知到该待测试路况，包括：

获取与该第一虚拟路况数据在时间上相匹配的、该受测车辆的初始车辆状态数据；

基于该初始车辆状态数据以及该第一虚拟路况数据，确定触发该控制系统感知到该待测试路况的感知条件；

当该感知条件满足时，将在该感知条件满足时、该第一虚拟路况数据对应的第二虚拟路况数据发送给该控制系统，以使该控制系统感知到该待测试路况。

该实施例中，外部模拟系统生成的第一虚拟路况数据先于能够触发控制系统感知到待测试路况的时刻发送给内部模拟系统，从而使得内部模拟系统能够预先对第一虚拟路况数据进行处理，从而精确地触发控制系统感知到待测试路况。

内部模拟系统获取到第一虚拟路况数据(例如：“10:00:00，在距A路口200米的位置，车辆甲以10m/s的速度匀速驶向A路口”)后，获取时间上相匹配的、受测车辆的初始车辆状态数据(例如：“10:00:00，受测车辆的车辆状态”)，以将此时感知到的待测试路况与此时的受测车辆共同进行模拟，进而确定触发控制系统感知到该待测试路况的感知条件。进而在感知条件满足时，将对应的第二虚拟路况数据发送给控制系统，使得控制系统精准感知到该待测试路况。

该实施例的优点在于，内部模拟系统对从外部模拟系统接收到的数据进行缓冲，进而提高了触发控制系统感知到待测试路况的精确度。

需要说明的是，该实施例只是示例性的说明，不应对本公开的功能和使用范围造成限制。

在一实施例中，基于该初始车辆状态数据以及该第一虚拟路况数据，确定触发该控制系统感知到该待测试路况的感知条件，包括：

基于该初始车辆状态数据，确定该相应控制前该受测车辆的车辆行程路线；

基于该第一虚拟路况数据，确定预设的该待测试路况中路况元素的元素行程路线；

基于该车辆行程路线以及该元素行程路线，确定该路况元素进入该受测车辆对路况元素的感知范围的触发时刻，并将该触发时刻确定为该感知条件。

该实施例中，内部模拟系统以时间作为度量确定触发条件。

具体的，可以理解的，无法触发控制器感知到待测试路况时(即控制器不对受测车辆作出相应控制时)，理论上，受测车辆的状态是稳定的、可预见的。因此，内部模拟系统基于初始车辆状态数据，确定触发控制器感知到待测试路况前，即，控制器对受测车辆作出相应控制前，受测车辆的车辆行程路线(例如：在控制器不作出相应控制的情况下，受测车辆在接下来的第1秒结束时会沿南方前进到距A路口220米处，在接下来的第2秒结束时会沿南方前进到距A路况205米处)。

内部模拟系统基于第一虚拟路况数据，确定出待测试路况中路况元素的元素行程路线(例如：待测试路况中的虚拟车辆在接下来的第1秒结束时会沿北方前进到距A路口190米处，在接下来的第2秒结束时会沿北方前进距A路况180米)。

进而内部模拟系统根据受测车辆的行程路线以及路况元素的行程路线，确定在哪一时该路况元素会进入受测车辆的感知范围，进而将该时刻确定出触发控制系统感知到待测试路况的感知条件(例如：内部模拟系统根据受测车辆的行程路线以及虚拟车辆的行程路线，确定在10:00:15时虚拟车辆会进入受测车辆的感知范围，进而感知条件为“10:00:15”)。

需要说明的是，该实施例只是示例性的说明，不应对本公开的功能和使用范围造成限制。

在一实施例中，基于该初始车辆状态数据以及该第一虚拟路况数据，确定触发该控制系统感知到该待测试路况的感知条件，包括：

基于该初始车辆状态数据，确定该相应控制前该受测车辆的车辆行程路线；

基于该第一虚拟路况数据，确定预设的该待测试路况中路况元素的元素行程路线；

基于该车辆行程路线以及该元素行程路线，确定该路况元素进入该受测车辆对路况元素的感知范围时、该受测车辆所处的目标位置，并将该受测车辆位于该目标位置确定为该感知条件。

该实施例中，内部模拟系统以物理位置作为度量确定触发条件。

具体的，可以理解的，无法触发控制器感知到待测试路况时(即控制器不对受测车辆作出相应控制时)，理论上，受测车辆的状态是稳定的、可预见的。因此，内部模拟系统基于初始车辆状态数据，确定触发控制器感知到待测试路况前，即，控制器对受测车辆作出相应控制前，受测车辆的车辆行程路线(例如：在控制器不作出相应控制的情况下，受测车辆在接下来的第1秒结束时会沿南方前进到距A路口220米处，在接下来的第2秒结束时会沿南方前进到距A路况205米处)。

内部模拟系统基于第一虚拟路况数据，确定出待测试路况中路况元素的元素行程路线(例如：待测试路况中的虚拟车辆在接下来的第1秒结束时会沿北方前进到距A路口190米处，在接下来的第2秒结束时会沿北方前进距A路况180米)。

进而内部模拟系统根据受测车辆的行程路线以及路况元素的行程路线，确定在哪一时该路况元素会进入受测车辆的感知范围，进而将该时刻确定出触发控制系统感知到待测试路况的感知条件(例如：内部模拟系统根据受测车辆的行程路线以及虚拟车辆的行程路线，确定当受测车辆行驶至A路况时，虚拟车辆会进入受测车辆的感知范围，进而感知条件为“行驶至A路口”)。

需要说明的是，该实施例只是示例性的说明，不应对本公开的功能和使用范围造成限制。

在一实施例中，预设有同步信号，该方法还包括：基于该同步信号，对该车辆行程路线以及该元素行程路线进行同步。

该实施例中，内部模拟系统还会生成同步信号，进而基于该同步信号对受测车辆的行程路线以及路况元素的行程路线进行同步。

具体的，由于元素行程路线是基于外部模拟系统发送的第一虚拟路况数据确定的，而外部模拟系统与内部模拟系统之间存在着一定的时延。当外部模拟系统发送的第一虚拟路况数据中未指明绝对时刻时，内部模拟系统对元素行程路线的确定便会存在时延所导致的误差。例如：若外部模拟系统发送的第一虚拟路况数据为——“当前时刻，在距A路口200米的位置，车辆甲以10m/s的速度匀速驶向A路口”。其中，“当前时刻”是以外部模拟系统为基准确定的一相对时刻点，“内部模拟系统接收第一虚拟数据时的当前时刻”与“外部模拟系统发送第一虚拟数据时的当前时刻”存在一定的时延。

因此，为了避免时延带来的误差，内部模拟系统预设由同步信号。进而在基于车辆行程路线以及元素行程路线进行感知条件的确定时，基于该同步信号对车辆行程路线以及元素行程路线进行同步。其中，同步信号可以基于内部模拟系统与外部模拟系统之间通信网络的往返时延进行预设。

该实施例的优点在于，通过在内部模拟系统内置同步机制，降低了内部模拟系统独自进行模拟时由于时延导致误差带来的影响，提高了独自模拟时的可靠性。

需要说明的是，该实施例只是示例性的说明，不应对本公开的功能和使用范围造成限制。

在一实施例中，该变更车辆状态数据由该受测车辆的传感器系统采集，进而由该传感器系统发送至该内部模拟系统。该实施例中，内部模拟系统与传感器系统之间存在直接的信息交换接口，进而内部模拟系统能够从传感器系统处直接获取变更车辆状态数据。

在一实施例中，该变更车辆状态数据由该受测车辆的传感器系统采集，并由该传感器系统发送至该控制系统，进而由控制系统发送至该内部模拟系统。该实施例中，内部模拟系统与传感器系统之间通过控制系统间接通信。

通过上述有关本公开实施例的描述，可见，本公开实施例构建出了一套数字孪生系统——负责虚拟场地构建以及场景复现的外部模拟系统、负责采集真实受测车辆的相关数据的内部模拟系统。其中，若内部模拟系统持续不断地实时地将车辆的相关数据发送给外部模拟系统，外部模拟系统便可以持续不断地对受测车辆在虚拟场地中的运行进行模拟、复现。本公开实施例可以灵活地切换虚拟场地，从而方便测试人员对待测试路况的变更、对受测车辆的相关数据的采集与处理。从而在保证车辆测试可靠性的前提下，提高了车辆测试的效率。

与此同时，本公开实施例还能够加快车辆测试后续过程中软件优化的进度。具体的，车辆测试过后，若测试结果不理想，便需要对软件进行优化，再进行车辆测试，直到达到理想的测试结果。出于减小物理损失的考虑，现有的方法中，对软件进行优化时，所采取的优化策略十分保守(如果激进的话很有可能会导致车辆受损或者其它物体受损)，这就导致了软件优化周期的加长，优化效率的低下。通过本公开实施例，由于真实的受测车辆所在的真实场地完全可以是空旷的，无任何障碍的，这就使得可以采取激进的优化策略对软件进行优化，从而加快车辆测试后续过程中软件优化的进度。

下面参考图4对本公开一个实施例中车辆测试的完整流程进行简要描述。

如图4所示，进行车辆测试所涉及到的实体包括：外部模拟系统、内部模拟系统、控制器，以及V2X通信网络。

具体的，该实施例中，外部模拟系统生成虚拟路况元素的相关数据，以构建对应的待测试路况。外部模拟系统将该虚拟路况元素的相关数据编码为V2X消息，通过V2X通信网络发送给内部模拟系统。

内部模拟系统提取出虚拟路况元素被控制系统感知到的触发条件，并不断检测。如果触发条件满足，生成虚拟路况元素信息，并发送给控制系统。从而控制器感知到对应的虚拟路况元素，对受测车辆进行相应控制。

内部模拟系统获取在经过相应控制后受测车辆的车辆状态信息，并编码为V2X消息，通过V2X通信网络发送给外部模拟系统；同时，内部模拟系统生成同步信号，同样编码为V2X消息，并通过V2X通信网络发送给外部模拟系统。

外部模拟系统根据接收到的这两个V2X消息，在虚拟场地中进行模拟、场景复现，从而实现对受测车辆的测试。

需要说明的是，该实施例只是示例性的说明，不应对本公开的功能和使用范围造成限制。

下面参考图5对本公开一实施例中测试受测车辆在多车混行路况中的运行表现进行大致描述。

该实施例中，外部模拟系统生成描述了如图所示的多车混行路况的虚拟路况数据，并将该虚拟路况数据编码为V2X消息。

外部模拟系统通过V2X通信网络将V2X消息发送到受测车辆。

受测车辆接收到该V2X消息后，由内部模拟系统对该V2X消息进行处理，提取如图所示的多个虚拟车辆被控制系统感知到的触发条件。

内部模拟系统不断检测该触发条件是否满足——若满足该触发条件，则生成虚拟车辆信息，并发送给控制系统。从而控制系统感知到对应的虚拟车辆，进而对受测车辆进行相应控制。

控制系统读取在经过相应控制后受测车辆的车辆状态信息，并发送给内部模拟系统。从而内部模拟系统将该车辆状态信息编码为V2X消息。

内部模拟系统生成同步信号，并将同步信号编码为V2X消息。

内部模拟系统将车辆状态信息对应的V2X消息以及同步信号对应的V2X消息发送给外部模拟系统。从而外部模拟系统根据接收到的V2X消息，在该多车混行路况中建立受测车辆的虚拟映像，并进行同步，进而复现出受测车辆在该多车混行路况中的运行表现，得到图5所示的复现场景。

需要说明的是，该实施例只是示例性的说明，不应对本公开的功能和使用范围造成限制。

下面参考图6对本公开一实施例中测试受测车辆在人车混行路况中的运行表现进行大致描述。

该实施例中，外部模拟系统生成描述了如图所示的人车混行路况的虚拟路况数据，并将该虚拟路况数据编码为V2X消息。

外部模拟系统通过V2X通信网络将V2X消息发送到受测车辆。

受测车辆接收到该V2X消息后，由内部模拟系统对该V2X消息进行处理，提取如图所示的虚拟车辆、虚拟行人被控制系统感知到的触发条件。

内部模拟系统不断检测该触发条件是否满足——若满足该触发条件，则生成虚拟车辆信息或者虚拟行人信息，并发送给控制系统。从而控制系统感知到对应的虚拟车辆或者虚拟行人，进而对受测车辆进行相应控制。

控制系统读取在经过相应控制后受测车辆的车辆状态信息，并发送给内部模拟系统。从而内部模拟系统将该车辆状态信息编码为V2X消息。

内部模拟系统生成同步信号，并将同步信号编码为V2X消息。

内部模拟系统将车辆状态信息对应的V2X消息以及同步信号对应的V2X消息发送给外部模拟系统。从而外部模拟系统根据接收到的V2X消息，在该人车混行路况中建立受测车辆的虚拟映像，并进行同步，进而复现出受测车辆在该人车混行路况中的运行表现，得到图6所示的复现场景。

需要说明的是，该实施例只是示例性的说明，不应对本公开的功能和使用范围造成限制。

根据本公开一实施例，如图7所示，还提供了一种车辆测试装置，所述装置包括：

生成模块610，配置为针对待测试路况生成对应的第一虚拟路况数据，并将所述第一虚拟路况数据发送至受测车辆内部的内部模拟系统，以通过所述内部模拟系统使得所述受测车辆响应所述待测试路况；

第一获取模块620，配置为获取由所述内部模拟系统发送的所述受测车辆响应所述待测试路况后的变更车辆状态数据；

模拟模块630，配置为基于所述变更车辆状态数据，模拟所述受测车辆在所述待测试路况中的运行表现，以基于所述运行表现确定所述受测车辆在所述待测试路况中的测试结果。

在本公开的一示例性实施例中，所述装置配置为：

基于所述第一虚拟路况数据，实时模拟所述待测试路况的虚拟映像；

基于所述变更车辆状态数据，在所述待测试路况的虚拟映像中，建立响应所述待测试路况后所述受测车辆的虚拟映像，以模拟所述受测车辆在所述待测试路况中的运行表现。

在本公开的一示例性实施例中，所述装置配置为：

获取由所述内部模拟系统发送的同步信号；

基于所述同步信号以及所述变更车辆状态数据，模拟所述受测车辆在所述待测试路况中的运行表现。

在本公开的一示例性实施例中，所述装置配置为：

基于所述第一虚拟路况数据，实时模拟所述待测试路况的虚拟映像；

基于所述变更车辆状态数据，在所述待测试路况的虚拟映像中，建立在所述相应控制后所述受测车辆的虚拟映像，并基于所述同步信号，将所述受测车辆的虚拟映像与所述待测试路况的虚拟映像进行同步，以模拟所述受测车辆在所述待测试路况中的运行表现。

在本公开的一示例性实施例中，所述装置配置为：基于用户于测试界面中对所述待测试路况中路况元素的配置，生成对应的第一虚拟路况数据。

根据本公开一实施例，如图8所示，还提供了一种车辆测试装置，所述装置包括：

第二获取模块710，配置为获取由受测车辆外部的外部模拟系统发送的第一虚拟路况数据；

触发模块720，配置为基于所述第一虚拟路况数据，触发所述受测车辆内部的控制系统感知到所述第一虚拟路况数据对应的待测试路况，以使所述控制系统响应于所述待测试路况对所述受测车辆的运行进行相应控制；

第三获取模块730，配置为获取所述相应控制后所述受测车辆的变更车辆状态数据，并将所述变更车辆状态数据发送至所述外部模拟系统，以使所述外部模拟系统基于所述变更车辆状态数据确定所述受测车辆在所述待测试路况中的测试结果。

在本公开的一示例性实施例中，所述装置配置为：

获取与所述第一虚拟路况数据在时间上相匹配的、所述受测车辆的初始车辆状态数据；

基于所述初始车辆状态数据以及所述第一虚拟路况数据，确定触发所述控制系统感知到所述待测试路况的感知条件；

当所述感知条件满足时，将在所述感知条件满足时、所述第一虚拟路况数据对应的第二虚拟路况数据发送给所述控制系统，以使所述控制系统感知到所述待测试路况。

在本公开的一示例性实施例中，所述装置配置为：

基于所述初始车辆状态数据，确定所述相应控制前所述受测车辆的车辆行程路线；

基于所述第一虚拟路况数据，确定预设的所述待测试路况中路况元素的元素行程路线；

基于所述车辆行程路线以及所述元素行程路线，确定所述路况元素进入所述受测车辆对路况元素的感知范围的触发时刻，并将所述触发时刻确定为所述感知条件。

在本公开的一示例性实施例中，所述装置配置为：

基于所述初始车辆状态数据，确定所述相应控制前所述受测车辆的车辆行程路线；

基于所述第一虚拟路况数据，确定预设的所述待测试路况中路况元素的元素行程路线；

基于所述车辆行程路线以及所述元素行程路线，确定所述路况元素进入所述受测车辆对路况元素的感知范围时、所述受测车辆所处的目标位置，并将所述受测车辆位于所述目标位置确定为所述感知条件。

在本公开的一示例性实施例中，预设有同步信号，所述装置配置为：基于所述同步信号，对所述车辆行程路线以及所述元素行程路线进行同步。

下面参考图9来描述根据本公开实施例的车辆测试电子设备80。图9显示的车辆测试电子设备80仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图9所示，车辆测试电子设备80以通用计算设备的形式表现。车辆测试电子设备80的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元810、上述至少一个存储单元820、连接不同系统组件(包括存储单元820和处理单元810)的总线830。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元810执行，使得所述处理单元810执行本说明书上述示例性方法的描述部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元810可以执行如图2中所示的各个步骤。

存储单元820可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)8201和/或高速缓存存储单元8202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)8203。

存储单元820还可以包括具有一组(至少一个)程序模块8205的程序/实用工具8204，这样的程序模块8205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线830可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

车辆测试电子设备80也可以与一个或多个外部设备900(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该车辆测试电子设备80交互的设备通信，和/或与使得该车辆测试电子设备80能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口850进行。输入/输出(I/O)接口850与显示单元840相连。并且，车辆测试电子设备80还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器860通过总线830与车辆测试电子设备80的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合车辆测试电子设备80使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备控制器、冗余处理单元、外部磁盘控制阵列、RAID系统、磁带控制器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。

在本公开的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行上述方法实施例部分描述的方法。

根据本公开的一个实施例，还提供了一种用于实现上述方法实施例中的方法的程序产品，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如JAVA、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。

Claims (14)

1.一种车辆测试方法，其特征在于，所述方法包括：

针对待测试路况生成对应的第一虚拟路况数据，并将所述第一虚拟路况数据发送至受测车辆内部的内部模拟系统，以通过所述内部模拟系统使得所述受测车辆响应所述待测试路况；

获取由所述内部模拟系统发送的所述受测车辆响应所述待测试路况后的变更车辆状态数据；

基于所述变更车辆状态数据，模拟所述受测车辆在所述待测试路况中的运行表现，以基于所述运行表现确定所述受测车辆在所述待测试路况中的测试结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述变更车辆状态数据，模拟所述受测车辆在所述待测试路况中的运行表现，包括：

基于所述第一虚拟路况数据，实时模拟所述待测试路况的虚拟映像；

基于所述变更车辆状态数据，在所述待测试路况的虚拟映像中，建立响应所述待测试路况后所述受测车辆的虚拟映像，以模拟所述受测车辆在所述待测试路况中的运行表现。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述变更车辆状态数据，模拟所述受测车辆在所述待测试路况中的运行表现之前，所述方法还包括：获取由所述内部模拟系统发送的同步信号；

基于所述变更车辆状态数据，模拟所述受测车辆在所述待测试路况中的运行表现，包括：基于所述同步信号以及所述变更车辆状态数据，模拟所述受测车辆在所述待测试路况中的运行表现。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述同步信号以及所述变更车辆状态数据，模拟所述受测车辆在所述待测试路况中的运行表现，包括：

基于所述第一虚拟路况数据，实时模拟所述待测试路况的虚拟映像；

基于所述变更车辆状态数据，在所述待测试路况的虚拟映像中，建立在所述相应控制后所述受测车辆的虚拟映像，并基于所述同步信号，将所述受测车辆的虚拟映像与所述待测试路况的虚拟映像进行同步，以模拟所述受测车辆在所述待测试路况中的运行表现。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对待测试路况生成对应的第一虚拟路况数据，包括：基于用户于测试界面中对所述待测试路况中路况元素的配置，生成对应的第一虚拟路况数据。

6.一种车辆测试方法，其特征在于，所述方法包括：

获取由受测车辆外部的外部模拟系统发送的第一虚拟路况数据；

基于所述第一虚拟路况数据，触发所述受测车辆内部的控制系统感知到所述第一虚拟路况数据对应的待测试路况，以使所述控制系统响应于所述待测试路况对所述受测车辆的运行进行相应控制；

获取所述相应控制后所述受测车辆的变更车辆状态数据，并将所述变更车辆状态数据发送至所述外部模拟系统，以使所述外部模拟系统基于所述变更车辆状态数据确定所述受测车辆在所述待测试路况中的测试结果。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述第一虚拟路况数据，触发所述受测车辆内部的控制系统感知到所述待测试路况，包括：

获取与所述第一虚拟路况数据在时间上相匹配的、所述受测车辆的初始车辆状态数据；

基于所述初始车辆状态数据以及所述第一虚拟路况数据，确定触发所述控制系统感知到所述待测试路况的感知条件；

当所述感知条件满足时，将在所述感知条件满足时、所述第一虚拟路况数据对应的第二虚拟路况数据发送给所述控制系统，以使所述控制系统感知到所述待测试路况。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，基于所述初始车辆状态数据以及所述第一虚拟路况数据，确定触发所述控制系统感知到所述待测试路况的感知条件，包括：

基于所述初始车辆状态数据，确定所述相应控制前所述受测车辆的车辆行程路线；

基于所述第一虚拟路况数据，确定预设的所述待测试路况中路况元素的元素行程路线；

基于所述车辆行程路线以及所述元素行程路线，确定所述路况元素进入所述受测车辆对路况元素的感知范围的触发时刻，并将所述触发时刻确定为所述感知条件。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，基于所述初始车辆状态数据以及所述第一虚拟路况数据，确定触发所述控制系统感知到所述待测试路况的感知条件，包括：

基于所述初始车辆状态数据，确定所述相应控制前所述受测车辆的车辆行程路线；

基于所述第一虚拟路况数据，确定预设的所述待测试路况中路况元素的元素行程路线；

基于所述车辆行程路线以及所述元素行程路线，确定所述路况元素进入所述受测车辆对路况元素的感知范围时、所述受测车辆所处的目标位置，并将所述受测车辆位于所述目标位置确定为所述感知条件。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，预设有同步信号，所述方法还包括：基于所述同步信号，对所述车辆行程路线以及所述元素行程路线进行同步。

11.一种车辆测试装置，其特征在于，所述装置包括：

生成模块，配置为针对待测试路况生成对应的第一虚拟路况数据，并将所述第一虚拟路况数据发送至受测车辆内部的内部模拟系统，以通过所述内部模拟系统使得所述受测车辆响应所述待测试路况；

第一获取模块，配置为获取由所述内部模拟系统发送的所述受测车辆响应所述待测试路况后的变更车辆状态数据；

模拟模块，配置为基于所述变更车辆状态数据，模拟所述受测车辆在所述待测试路况中的运行表现，以基于所述运行表现确定所述受测车辆在所述待测试路况中的测试结果。

12.一种车辆测试装置，其特征在于，所述装置包括：

第二获取模块，配置为获取由受测车辆外部的外部模拟系统发送的第一虚拟路况数据；

触发模块，配置为基于所述第一虚拟路况数据，触发所述受测车辆内部的控制系统感知到所述第一虚拟路况数据对应的待测试路况，以使所述控制系统响应于所述待测试路况对所述受测车辆的运行进行相应控制；

第三获取模块，配置为获取所述相应控制后所述受测车辆的变更车辆状态数据，并将所述变更车辆状态数据发送至所述外部模拟系统，以使所述外部模拟系统基于所述变更车辆状态数据确定所述受测车辆在所述待测试路况中的测试结果。

13.一种车辆测试电子设备，其特征在于，包括：

存储器，存储有计算机可读指令；

处理器，读取存储器存储的计算机可读指令，以执行权利要求1-10中的任一所述的方法。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1-10中的任一所述的方法。

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