CN111366091B - 确定待拼装管片错台的方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种确定待拼装管片错台的方法和系统，该方法包括：获取距离信息，距离信息包括测距装置分别到两个待拼装的管片的距离；至少根据距离信息确定两个待拼装管片是否发生错台以及发生错台时的错台量。该方法通过测距装置自动测距，并根据距离信息自动判断是否错台和计算错台量，避免人工定位采用卡尺进行判断是否错台误差大且效率低，实现对管片的精准定位拼装，无需借助人工定位，避免人力资源的浪费。

Description

确定待拼装管片错台的方法和系统

技术领域

本发明涉及隧道工程建设技术领域，具体而言，涉及一种确定待拼装管片错台的方法和系统。

背景技术

随着我国经济的高速发展，我国城市地下空间开发利用已经进入高峰期。截止至2019年初，我国已开通地铁城市达到38个，城市地铁规划总里程超过1.2万公里，获批修建地铁的城市达到43个。此外，城市公路隧道以及综合管廊建设也在如火如荼的进行中。在众多施工方法中，盾构法凭借其安全快速的特点，成为城市隧道建设的首选方案。

管片拼装是盾构法施工中的重要一环，管片拼装质量的好坏关系到隧道建设与运营期间安全，其中，管片错台是影响管片拼装质量的重要因素。现阶段管片拼装多采用机械化吊装配合人工定位的方式，人工定位多采用卡尺进行判断，不仅未能完全发挥盾构法施工机械化程度高的特点，对于管片错台的判断也存在较大误差。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种确定待拼装管片错台的方法和系统，以至少解决现有技术中管片拼装采用人工定位误差大且效率低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种确定待拼装管片错台的方法，所述方法包括：获取距离信息，所述距离信息包括测距装置分别到两个待拼装的管片的距离；至少根据所述距离信息确定两个所述待拼装管片是否发生错台以及发生所述错台时的错台量。

进一步地，采用至少一个激光测距仪获取所述距离信息，所述距离信息包括至少一个距离组，所述距离组包括一个所述激光测距仪的中心分别到两个所述待拼装的管片的距离，至少根据所述距离信息确定两个所述待拼装管片是否发生错台以及发生所述错台时的错台量，包括：根据所述距离组中的所述距离以及对应的所述激光测距仪获取对应所述距离时的旋转角度，确定对应的高度组，所述高度组包括对应的所述激光测距仪的中心至所述待拼装管片的至少两个高度；根据至少一个高度组中的高度确定两个所述待拼装管片是否发生错台以及发生所述错台时的错台量。

进一步地，采用至少一个激光测距仪获取所述距离信息，包括：控制至少一个所述激光测距仪按照预定角速度旋转，以获取至少一个距离组，根据至少一个高度组中的高度确定两个所述待拼装管片是否发生错台以及发生所述错台时的错台量，包括：确定所述高度组中的多个所述高度是否相等；在至少一个所述高度组中的多个所述高度不相等的情况下，确定两个所述待拼装管片发生错台。

进一步地，在发生错台的情况下，至少根据所述距离信息确定两个所述待拼装管片是否发生错台以及发生所述错台时的错台量，还包括：计算各所述高度组中的多个所述高度的差值；根据各所述高度组中的多个所述高度的高度差确定发生所述错台时的错台量。

进一步地，控制至少一个所述激光测距仪按照预定角速度旋转，以获取至少一个距离组，包括：控制两个所述激光测距仪按照预定角速度旋转，以获取至少两个距离组，两个所述激光测距仪在预定方向上间隔设置，所述预定方向分别与所述待拼装管片的厚度方向垂直，且所述预定方向不与所述待拼装管片的待拼装表面垂直，根据各所述高度组中的多个所述高度的高度差确定发生所述错台时的错台量，包括：确定两个所述高度组对应的两个所述高度差；根据两个所述高度差确定错台量。

进一步地，根据两个所述高度差确定错台量，包括：确定两个所述高度差是否相等；在两个所述高度差不相等的情况下，确定所述待拼装管片发生倾斜；根据所述两个所述高度差以及各所述激光测距仪在所述待拼装管片上的投影位置，确定两个所述待拼装管片在不同位置处的错台量。

进一步地，所述方法还包括：获取两个所述待拼装的管片的图像信息；显示所述图像信息和所述错台量。

进一步地，所述方法还包括：在所述错台量大于预定阈值的情况下，发出第一提示信号；在所述错台量小于或者等于所述预定阈值的情况下，发出第二提示信号。

根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种确定待拼装管片错台的系统，所述系统包括：测距装置，用于获取距离信息，所述距离信息包括所述测距装置分别到两个待拼装的管片的距离；分析装置，与所述测距装置通信连接，用于至少根据所述距离信息确定两个所述待拼装管片是否发生错台以及发生所述错台时的错台量。

进一步地，所述测距装置为激光测距仪，所述激光测距仪按照预定角速度旋转以获取所述距离信息。

进一步地，所述测距装置包括两个所述激光测距仪，两个所述激光测距仪间隔设置。

进一步地，所述系统还包括：相机，用于获取两个所述待拼装的管片的图像信息；显示装置，与所述相机和所述分析装置通信连接，用于显示所述图像信息和所述错台量。

进一步地，所述系统还包括：提示装置，与所述显示装置通信连接，用于根据所述错台量发出第一提示信号或者第二提示信号。

在本发明实施例中，上述方法中，首先获取距离信息，即获取测距装置分别到两个待拼装的管片的距离，然后至少根据距离信息确定两个待拼装管片是否发生错台以及发生错台时的错台量，该方法通过测距装置自动测距，并根据距离信息自动判断是否错台和计算错台量，避免人工定位采用卡尺进行判断是否错台误差大且效率低，实现对管片的精准定位拼装，无需借助人工定位，避免人力资源的浪费。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明的一种实施例的确定待拼装管片错台的方法的流程图；

图2是根据本发明的一种实施例的确定待拼装管片错台的系统的示意图；

图3是根据本发明的一种实施例的测距装置和相机的装配示意图；

图4是根据本发明的一种实施例的测距装置旋转扫描的示意图；

图5是根据本发明的另一种实施例的测距装置旋转扫描的示意图；以及

图6是根据本发明的再一种实施例的测距装置旋转扫描的示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

01、回转架；02、抓举装置；03、第一待拼装管片；04、第二待拼装管片；10、测距装置；20、分析装置；30、相机；40、显示装置；50、提示装置。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明实施例，提供了一种确定待拼装管片错台的方法，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种确定待拼装管片错台的方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S101，获取距离信息，上述距离信息包括测距装置分别到两个待拼装的管片的距离；

步骤S102，至少根据上述距离信息确定两个上述待拼装管片是否发生错台以及发生上述错台时的错台量。

上述方法中，首先获取距离信息，即获取测距装置分别到两个待拼装的管片的距离，然后至少根据距离信息确定两个待拼装管片是否发生错台以及发生错台时的错台量，该方法通过测距装置自动测距，并根据距离信息自动判断是否错台和计算错台量，避免人工定位采用卡尺进行判断是否错台误差大且效率低，实现对管片的精准定位拼装，无需借助人工定位，避免人力资源的浪费。

本申请的一种实施例中，采用至少一个激光测距仪获取上述距离信息，上述距离信息包括至少一个距离组，上述距离组包括一个上述激光测距仪的中心分别到两个上述待拼装的管片的距离，至少根据上述距离信息确定两个上述待拼装管片是否发生错台以及发生上述错台时的错台量，包括：根据上述距离组中的上述距离以及对应的上述激光测距仪获取对应上述距离时的旋转角度，确定对应的高度组，上述高度组包括对应的上述激光测距仪的中心至上述待拼装管片的至少两个高度；根据至少一个高度组中的高度确定两个上述待拼装管片是否发生错台以及发生上述错台时的错台量。

具体地，如图4至图6所示，两个上述待拼装管片分别为第一待拼装管片03和第二待拼装管片04，距离组包括激光测距仪的中心到第一待拼装管片03的距离L₁和激光测距仪的中心到第二待拼装管片04的距离L₂，根据激光测距仪的中心到第一待拼装管片03的距离L₁和旋转角度θ₁计算得到对应的高度为激光测距仪的中心到第一待拼装管片03的高度H₁，激光测距仪的中心到第二待拼装管片04的距离L₂和旋转角度θ₂计算得到对应的高度为激光测距仪的中心到第二待拼装管片04的高度H₂，具体计算公式为H＝Lcosθ，图4中H₁＝H₂，表明第一待拼装管片03和第二待拼装管片04没有发生错台，图5和图6中H₁≠H₂，表明第一待拼装管片03和第二待拼装管片04发生错台，错台量为H₁和H₂的差值的绝对值。

本申请的一种实施例中，采用至少一个激光测距仪获取上述距离信息，包括：控制至少一个上述激光测距仪按照预定角速度旋转，以获取至少一个距离组，根据至少一个高度组中的高度确定两个上述待拼装管片是否发生错台以及发生上述错台时的错台量，包括：确定上述高度组中的多个上述高度是否相等；在至少一个上述高度组中的多个上述高度不相等的情况下，确定两个上述待拼装管片发生错台。具体地，控制上述激光测距仪按照预定角速度旋转，周期性获取多个距离，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的预定角速度和周期，一个激光测距仪对应一个距离组，距离组不限于L₁和L₂两个距离，距离组对应的高度组也不限于H₁和H₂两个高度，高度组可以包括多个高度，在至少一个高度组中的多个高度不相等的情况下，即可确定两个上述待拼装管片发生错台。

本申请的一种实施例中，在发生错台的情况下，至少根据上述距离信息确定两个上述待拼装管片是否发生错台以及发生上述错台时的错台量，还包括：计算各上述高度组中的多个上述高度的差值；根据各上述高度组中的多个上述高度的高度差确定发生上述错台时的错台量。具体地，在发生错台的情况下，则高度组中的多个高度不相等，计算高度组中的多个上述高度的差值，得到至少一个差值，其中最大的差值即为错台时的错台量，例如，如图6所示，H₁-H₂>H₁-H₃，且H₁-H₂>H₃-H₂，则错台量为H₁-H₂。

本申请的一种实施例中，控制至少一个上述激光测距仪按照预定角速度旋转，以获取至少一个距离组，包括：控制两个上述激光测距仪按照预定角速度旋转，以获取至少两个距离组，两个上述激光测距仪在预定方向上间隔设置，上述预定方向分别与上述待拼装管片的厚度方向垂直，且上述预定方向不与上述待拼装管片的待拼装表面垂直，根据各上述高度组中的多个上述高度的高度差确定发生上述错台时的错台量，包括：确定两个上述高度组对应的两个上述高度差；根据两个上述高度差确定错台量。具体地，上述方法采用两个激光测距仪进行测距，得到两个距离组，根据两个距离组计算得到对应的两个高度组，计算两个高度组对应的两个高度差，从而确定错台量，提高错台量的准确度。

本申请的一种实施例中，根据两个上述高度差确定错台量，包括：确定两个上述高度差是否相等；在两个上述高度差不相等的情况下，确定上述待拼装管片发生倾斜；根据上述两个上述高度差以及各上述激光测距仪在上述待拼装管片上的投影位置，确定两个上述待拼装管片在不同位置处的错台量。具体地，上述方法通过两个上述激光测距仪测距的计算结果判断待拼装管片是否发生倾斜，并在待拼装管片发生倾斜情况下，确定待拼装管片在不同位置处的错台量，便于管片拼装时进行位置调整，进一步提高管片拼装定位的准确度。

本申请的一种实施例中，上述方法还包括：获取两个上述待拼装的管片的图像信息；显示上述图像信息和上述错台量。具体地，上述方法通过实时获取两个上述待拼装的管片的图像信息和错台量，便于操作人员利用控制台实时调整管片拼装位置，进一步提高对管片拼装定位的准确度和效率。

本申请的一种实施例中，上述方法还包括：在上述错台量大于预定阈值的情况下，发出第一提示信号；在上述错台量小于或者等于上述预定阈值的情况下，发出第二提示信号。具体地，上述方法通过第一提示信号提示操作人员管片拼装的误差没有达到合格的标准，通过第二提示信号提示操作人员管片拼装的误差达到了合格的标准。

本申请实施例还提供了一种确定待拼装管片错台的系统，需要说明的是，本申请实施例的确定待拼装管片错台的系统可以用于执行本申请实施例所提供的确定待拼装管片错台的方法。以下对本申请实施例提供的确定待拼装管片错台的系统进行介绍。

图2是根据本申请实施例的确定待拼装管片错台的系统的示意图，上述系统包括：

测距装置10，用于获取距离信息，上述距离信息包括上述测距装置分别到两个待拼装的管片的距离；

分析装置20，与上述测距装置10通信连接，用于至少根据上述距离信息确定两个上述待拼装管片是否发生错台以及发生上述错台时的错台量。

上述系统中，测距装置获取距离信息，即获取测距装置分别到两个待拼装的管片的距离，分析装置至少根据距离信息确定两个待拼装管片是否发生错台以及发生错台时的错台量，该系统通过测距装置自动测距，并根据距离信息自动判断是否错台和计算错台量，避免人工定位采用卡尺进行判断是否错台误差大且效率低，实现对管片的精准定位拼装，无需借助人工定位，避免人力资源的浪费。

需要说明的是，如图3所示，测距装置10安装在抓举装置02上，抓举装置02与回转架01连接，用于抓举待拼装的管片，通过操作回转架01调整待拼装的管片的位置，操作人员可以根据错台量操作回转架01调整待拼装的管片的位置，使得管片拼装的误差达到合格标准。

本申请的一种实施例中，上述测距装置为激光测距仪，上述激光测距仪按照预定角速度旋转以获取上述距离信息。具体地，上述测距装置也不限于此，本领域技术人员可以根据情况选择合适的测距装置，以获得测距装置分别到两个待拼装的管片的距离。

本申请的一种实施例中，上述测距装置包括控制模块，上述控制模块用于采用至少一个激光测距仪获取上述距离信息，上述距离信息包括至少一个距离组，上述距离组包括一个上述激光测距仪的中心分别到两个上述待拼装的管片的距离，上述分析装置包括第一确定单元和第二确定单元，其中，上述第一确定单元用于根据上述距离组中的上述距离以及对应的上述激光测距仪获取对应上述距离时的旋转角度，确定对应的高度组，上述高度组包括对应的上述激光测距仪的中心至上述待拼装管片的至少两个高度；上述第二确定单元用于根据至少一个高度组中的高度确定两个上述待拼装管片是否发生错台以及发生上述错台时的错台量。

具体地，如图4至图6所示，两个上述待拼装管片分别为第一待拼装管片03和第二待拼装管片04，距离组包括激光测距仪的中心到第一待拼装管片03的距离L₁和激光测距仪的中心到第二待拼装管片04的距离L₂，根据激光测距仪的中心到第一待拼装管片03的距离L₁和旋转角度θ₁计算得到对应的高度为激光测距仪的中心到第一待拼装管片03的高度H₁，激光测距仪的中心到第二待拼装管片04的距离L₂和旋转角度θ₂计算得到对应的高度为激光测距仪的中心到第二待拼装管片04的高度H₂，具体计算公式为H＝Lcosθ，图4中H₁＝H₂，表明第一待拼装管片03和第二待拼装管片04没有发生错台，图5和图6中H₁≠H₂，表明第一待拼装管片03和第二待拼装管片04发生错台，错台量为H₁和H₂的差值的绝对值。

本申请的一种实施例中，上述控制模块还用于控制至少一个上述激光测距仪按照预定角速度旋转，以获取至少一个距离组，上述第二确定单元包括第一确定模块和第二确定模块，其中，上述第一确定模块用于确定上述高度组中的多个上述高度是否相等；上述第二确定模块用于在至少一个上述高度组中的多个上述高度不相等的情况下，确定两个上述待拼装管片发生错台。具体地，控制上述激光测距仪按照预定角速度旋转，周期性获取多个距离，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的预定角速度和周期，一个激光测距仪对应一个距离组，距离组不限于L₁和L₂两个距离，距离组对应的高度组也不限于H₁和H₂两个高度，高度组可以包括多个高度，在至少一个高度组中的多个高度不相等的情况下，即可确定两个上述待拼装管片发生错台。

本申请的一种实施例中，上述分析装置还包括计算单元和第三确定单元，其中，上述计算单元用于在发生错台的情况下，计算各上述高度组中的多个上述高度的差值；上述第三确定单元用于根据各上述高度组中的多个上述高度的高度差确定发生上述错台时的错台量。具体地，在发生错台的情况下，则高度组中的多个高度不相等，计算高度组中的多个上述高度的差值，得到至少一个差值，其中最大的差值即为错台时的错台量，例如，如图6所示，H₁-H₂>H₁-H₃，且H₁-H₂>H₃-H₂，则错台量为H₁-H₂。

本申请的一种实施例中，如图3所示，上述测距装置10包括两个上述激光测距仪，两个上述激光测距仪间隔设置。具体地，采用两个激光测距仪进行测距，获取更多的距离信息，进一步提高计算得到的错台量的准确性，进一步减小管片拼装定位误差。

本申请的一种实施例中，控制模块还可以用于控制两个上述激光测距仪按照预定角速度旋转，以获取至少两个距离组，两个上述激光测距仪在预定方向上间隔设置，上述预定方向分别与上述待拼装管片的厚度方向垂直，且上述预定方向不与上述待拼装管片的待拼装表面垂直，上述第三确定单元包括第三确定模块和第四确定模块，其中，上述第三确定模块用于确定两个上述高度组对应的两个上述高度差；上述第四确定模块用于根据两个上述高度差确定错台量。具体地，上述方法采用两个激光测距仪进行测距，得到两个距离组，根据两个距离组计算得到对应的两个高度组，计算两个高度组对应的两个高度差，从而确定错台量，提高错台量的准确度。

本申请的一种实施例中，上述第四确定模块包括第一确定子模块、第二确定子模块和第三确定子模块，其中，上述第一确定子模块用于确定两个上述高度差是否相等；上述第二确定子模块用于在两个上述高度差不相等的情况下，确定上述待拼装管片发生倾斜；上述第三确定子模块用于根据上述两个上述高度差以及各上述激光测距仪在上述待拼装管片上的投影位置，确定两个上述待拼装管片在不同位置处的错台量。具体地，上述方法通过两个上述激光测距仪测距的计算结果判断待拼装管片是否发生倾斜，并在待拼装管片发生倾斜情况下，确定待拼装管片在不同位置处的错台量，便于管片拼装时进行位置调整，进一步提高管片拼装定位的准确度。

本申请的一种实施例中，如图2所示，上述系统还包括相机30和显示装置40，上述相机30用于获取两个上述待拼装的管片的图像信息；上述显示装置40与上述相机30和上述分析装置20通信连接，用于显示上述图像信息和上述错台量。具体地，上述相机通过实时获取两个上述待拼装的管片的图像信息，显示装置实时显示图像信息和错台量，便于操作人员利用控制台实时调整管片拼装位置，进一步提高对管片拼装定位的准确度和效率。

本申请的一种实施例中，如图2所示，上述系统还包括提示装置50，上述提示装置50与上述显示装置40通信连接，用于根据上述错台量发出第一提示信号或者第二提示信号。具体地，提示装置包括LED灯和/或蜂鸣片，在上述错台量大于预定阈值的情况下，发出第一提示信号，即LED灯亮红灯，蜂鸣片不发声，在上述错台量小于或者等于上述预定阈值的情况下，发出第二提示信号，即LED灯亮绿灯，蜂鸣片发声。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

1)、本申请的方法中，首先获取距离信息，即获取测距装置分别到两个待拼装的管片的距离，然后至少根据距离信息确定两个待拼装管片是否发生错台以及发生错台时的错台量，该方法通过测距装置自动测距，并根据距离信息自动判断是否错台和计算错台量，避免人工定位采用卡尺进行判断是否错台误差大且效率低，实现对管片的精准定位拼装，无需借助人工定位，避免人力资源的浪费。

2)、本申请的系统中，测距装置获取距离信息，即获取测距装置分别到两个待拼装的管片的距离，分析装置至少根据距离信息确定两个待拼装管片是否发生错台以及发生错台时的错台量，该系统通过测距装置自动测距，并根据距离信息自动判断是否错台和计算错台量，避免人工定位采用卡尺进行判断是否错台误差大且效率低，实现对管片的精准定位拼装，无需借助人工定位，避免人力资源的浪费。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种确定待拼装管片错台的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取距离信息，所述距离信息包括测距装置分别到两个待拼装的管片的距离；

至少根据所述距离信息确定两个所述待拼装管片是否发生错台以及发生所述错台时的错台量，

采用至少一个激光测距仪获取所述距离信息，所述距离信息包括至少一个距离组，所述距离组包括一个所述激光测距仪的中心分别到两个所述待拼装的管片的距离，至少根据所述距离信息确定两个所述待拼装管片是否发生错台以及发生所述错台时的错台量，包括：根据所述距离组中的所述距离以及对应的所述激光测距仪获取对应所述距离时的旋转角度，确定对应的高度组，所述高度组包括对应的所述激光测距仪的中心至所述待拼装管片的至少两个高度；根据至少一个高度组中的高度确定两个所述待拼装管片是否发生错台以及发生所述错台时的错台量，

所述至少一个激光测距仪获取所述距离信息，包括：控制至少一个所述激光测距仪按照预定角速度旋转，以获取至少一个距离组，根据至少一个高度组中的高度确定两个所述待拼装管片是否发生错台以及发生所述错台时的错台量，包括：确定所述高度组中的多个所述高度是否相等；在至少一个所述高度组中的多个所述高度不相等的情况下，确定两个所述待拼装管片发生错台，

在发生错台的情况下，至少根据所述距离信息确定两个所述待拼装管片是否发生错台以及发生所述错台时的错台量，还包括：计算各所述高度组中的多个所述高度的差值；根据各所述高度组中的多个所述高度的高度差确定发生所述错台时的错台量，所述错台量为最大所述高度差。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

控制至少一个所述激光测距仪按照预定角速度旋转，以获取至少一个距离组，包括：

控制两个所述激光测距仪按照预定角速度旋转，以获取至少两个所述距离组，两个所述激光测距仪在预定方向上间隔设置，所述预定方向分别与所述待拼装管片的厚度方向垂直，且所述预定方向不与所述待拼装管片的待拼装表面垂直，根据各所述高度组中的多个所述高度的高度差确定发生所述错台时的错台量，包括：

确定两个所述高度组对应的两个所述高度差；

根据两个所述高度差确定错台量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据两个所述高度差确定错台量，包括：

确定两个所述高度差是否相等；

在两个所述高度差不相等的情况下，确定所述待拼装管片发生倾斜；

根据所述两个所述高度差以及各所述激光测距仪在所述待拼装管片上的投影位置，确定两个所述待拼装管片在不同位置处的错台量。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取两个所述待拼装的管片的图像信息；

显示所述图像信息和所述错台量。

5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述错台量大于预定阈值的情况下，发出第一提示信号；

在所述错台量小于或者等于所述预定阈值的情况下，发出第二提示信号。

6.一种确定待拼装管片错台的系统，其特征在于，所述系统包括：

测距装置，用于获取距离信息，所述距离信息包括所述测距装置分别到两个待拼装的管片的距离；

分析装置，与所述测距装置通信连接，用于至少根据所述距离信息确定两个所述待拼装管片是否发生错台以及发生所述错台时的错台量，

所述测距装置包括控制模块，所述控制模块用于采用至少一个激光测距仪获取所述距离信息，所述距离信息包括至少一个距离组，所述距离组包括一个所述激光测距仪的中心分别到两个所述待拼装的管片的距离，所述分析装置包括第一确定单元和第二确定单元，其中，所述第一确定单元用于根据所述距离组中的所述距离以及对应的所述激光测距仪获取对应所述距离时的旋转角度，确定对应的高度组，所述高度组包括对应的所述激光测距仪的中心至所述待拼装管片的至少两个高度；所述第二确定单元用于根据至少一个高度组中的高度确定两个所述待拼装管片是否发生错台以及发生所述错台时的错台量，

所述控制模块还用于控制至少一个所述激光测距仪按照预定角速度旋转，以获取至少一个距离组，所述第二确定单元包括第一确定模块和第二确定模块，其中，所述第一确定模块用于确定所述高度组中的多个所述高度是否相等；所述第二确定模块用于在至少一个所述高度组中的多个所述高度不相等的情况下，确定两个所述待拼装管片发生错台，

所述分析装置还包括计算单元和第三确定单元，其中，所述计算单元用于在发生错台的情况下，计算各所述高度组中的多个所述高度的差值；所述第三确定单元用于根据各所述高度组中的多个所述高度的高度差确定发生所述错台时的错台量。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述测距装置为激光测距仪，所述激光测距仪按照预定角速度旋转以获取所述距离信息。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述测距装置包括两个所述激光测距仪，两个所述激光测距仪间隔设置。

9.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

相机，用于获取两个所述待拼装的管片的图像信息；

显示装置，与所述相机和所述分析装置通信连接，用于显示所述图像信息和所述错台量。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

提示装置，与所述显示装置通信连接，用于根据所述错台量发出第一提示信号或者第二提示信号。

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