CN111361750A - 一种用于无人机机器人的折叠装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人机机器人领域，具体为一种用于无人机机器人的折叠装置，包括固定在无人机机体下侧的驱动箱，驱动箱的下方设置有吊板，驱动箱上设置有伸缩机构，且伸缩机构与吊板传动连接，驱动箱上设置有防止吊板坠落的防护机构，且防护机构与吊板传动连接，驱动箱内设置有锁止机构，且锁止机构可同时与伸缩机构和防护机构抵扣接触。该种用于无人机机器人的折叠装置，通过伸缩机构实现根据需要运载的货物或加装的外挂设备的体量来调节吊架与无人机机架的间距，操作简单便捷，省时省力，在吊板2不用时可以进行收缩，降低占用空间体积，方便无人机的管理，并通过锁止机构和防护机构实现对无人机在作业时确保安全性。

Description

一种用于无人机机器人的折叠装置

技术领域

本发明涉及无人机机器人领域，具体为一种用于无人机机器人的折叠装置。

背景技术

近年来无人机发展和应用日新月异，无人机在进行运载作业或加装外挂设备(比如，外置传感装置、遥测设备、摄录设备等)作业时，通常需要在无人机上安装支架类的构件，这些构件通常为固定式，因此占用空间体积较大，在不进行上述运载作业或加装外挂设备作业时，对无人机的使用带来不便，而且现有的无人机上的安装的支架不具有安全防护功能，如果支架断裂或连接处松脱，容易导致运载的货物或外置设备掉落，非常危险，鉴于此，我们提出一种用于无人机机器人的折叠装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于无人机机器人的折叠装置，以解决上述背景技术中提出的问题。为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于无人机机器人的折叠装置，包括固定在无人机机体下侧的驱动箱，驱动箱的下方设置有吊板，驱动箱上设置有伸缩机构，且伸缩机构与吊板传动连接，驱动箱上设置有防止吊板坠落的防护机构，且防护机构与吊板传动连接，驱动箱内设置有锁止机构，且锁止机构可同时与伸缩机构和防护机构抵扣接触。

优选的，伸缩机构包括第一剪叉杆组和第二剪叉杆组，第一剪叉杆组两个组成连杆的中部均开设有条形槽，且第一剪叉杆组的两个组成连杆的上端分别与固定于驱动箱底部的吊耳定轴转动连接，第一剪叉杆组的两个组成连杆的下端分别与第二剪叉杆组的两个组成连杆的上端定轴转动连接，第二剪叉杆组的两个组成连杆的下端均铰接有滑块，吊板的上表面固定有滑杆一，且滑杆一与吊板相互平行，滑块滑动连接在滑杆一上。

优选的，伸缩机构还包括固定在驱动箱内部的气缸，气缸竖直向下设置，且气缸的活塞杆端固定有竖直方向设置的齿条，齿条穿过驱动箱的底板并能够在底板上进行上下滑动，齿条的下端固定有销杆，且销杆同时插接在第一剪叉杆组两个组成连杆的中部的条形槽内，并能够在条形槽内滑动。

优选的，防护机构包括定轴转动连接在驱动箱底板上的转轴，转轴上同轴固定连接有齿轮和卷线盘，转轴通过卷簧与驱动箱的底板相连接，且卷线盘上缠绕有拉绳，拉绳的一端穿过开设在驱动箱底板上的穿心孔并与吊板上表面固定连接。

优选的，防护机构还包括固定在驱动箱底部的滑架，滑架竖直方向设置，且滑架上滑动连接在吊架，吊架的下端定轴转动连接有导线轮，吊架的上端固定有横置的悬臂，且悬臂通过弹簧二与驱动箱的顶部相连接，悬臂的下表面固定有竖直向下的麻花杆。

优选的，防护机构还包括固定在驱动箱底板上的穿线筒，穿线筒的位于所述底板上的穿线孔处，且拉绳的一端从卷线盘上引出并依次穿过导线轮、穿线筒的内部、穿线孔然后与吊板的上表面固定连接，穿线筒的内部设置有多个对拉绳夹紧固定的夹板，多个所述夹板沿圆周走向等间隔设置，且多个所述夹板设置在拉绳的外周处，夹板相背与拉绳的一侧设置有滑杆五和螺杆，且滑杆五与夹板固定连接，螺杆定轴转动连接，滑杆五和螺杆相互平行，且均与穿线筒的中心轴线垂直，滑杆五滑动连接在开设与穿线筒内壁上的滑槽内，螺杆螺纹连接在开设与穿线筒侧壁上的螺纹孔内，螺杆远离夹板的一端固定有齿柱，且齿柱位于穿线筒的外侧。

优选的，穿线筒的外侧套接有齿圈一，且齿圈一可在穿线筒上定轴转动，齿圈一的下表面固定有齿圈二，且齿圈二与齿圈一共用中心轴线，齿圈二与每一个齿柱均啮合连接。

优选的，防护机构还包括设置在穿线筒一侧的滑筒，且滑筒固定在驱动箱的内部底面，滑筒内部定轴转动连接有转筒，转筒的上端固定有齿盘，齿盘与转筒共用中心轴线，齿盘的中心开设有与麻花杆横截面相适配的一字形通孔，且麻花杆滑动连接在所述通孔内，麻花杆的下端固定有限位板，限位板可在所述滑筒内进行上下滑动。

优选的，锁止机构包括固定在驱动箱内部顶面的套筒，套筒的下端滑动连接有竖直向下的滑杆二，套筒内部上端固定有电磁块，且滑杆二采用磁性材质制成，并可与电磁块通过磁力吸合固定连接，滑杆二的下端固定有横置的连杆一，且连杆一通过弹簧一与套筒的下端相连接。

优选的，连杆一的两端分别铰接有连杆二，其中一个连杆二铰接滑杆三，滑杆三滑动连接在固定于驱动箱内部底面的导向套一内，且滑杆三远离连杆二的一端固定有齿板一，齿板一可与齿条抵扣连接，另一个连杆二铰接滑杆四，滑杆四滑动连接在固定于驱动箱内部底面的导向套二内，且滑杆四远离连杆二的一端固定有齿板二，齿板二可与齿轮啮合连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

本发明中，通过伸缩机构实现根据需要运载的货物或加装的外挂设备的体量来调节吊架与无人机机架的间距，操作简单便捷，省时省力，在吊板2不用时可以进行收缩，降低占用空间体积，方便无人机的管理，并通过锁止机构和防护机构实现对无人机在作业时确保安全性。

附图说明

图1为本发明的总装截面结构示意图一；

图2为图1中的A处放大结构示意图；

图3为本发明的总装截面结构示意图二；

图4为图3中的B处放大结构示意图；

图5为图3中的C处放大结构示意图；

图6为本发明中的穿线筒结构俯视图一；

图7为本发明中的穿线筒结构俯视图二。

图中：1-驱动箱；2-吊板；3-气缸；4-齿条；5-第一剪叉杆组；6-第二剪叉杆组；7-条形槽；8-吊耳；9-滑杆一；10-滑块；11-套筒；12-电磁块；13-滑杆二；14-弹簧一；15-导向套一；16-转轴；17-卷线盘；18-齿轮；19-滑架；20-吊架；21-导线轮；22-悬臂；23-麻花杆；24-弹簧二；25-拉绳；26-连杆一；27-连杆二；28-滑杆三；29-齿板一；30-导向套二；31-滑杆四；32-齿板二；33-穿线筒；34-齿圈一；35-齿圈二；36-齿柱；37-滑杆五；38-夹板；39-螺杆；40-齿盘；41-转筒；42-限位板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术工作人员员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1至图7，本发明提供一种技术方案：一种用于无人机机器人的折叠装置，包括固定在无人机机体下侧的驱动箱1，驱动箱1的下方设置有吊板2，驱动箱1上设置有伸缩机构，且伸缩机构与吊板2传动连接，驱动箱1上设置有防止吊板2坠落的防护机构，且防护机构与吊板2传动连接，驱动箱1内设置有锁止机构，且锁止机构可同时与伸缩机构和防护机构抵扣接触。

本实施例中，如图1和图3所示，伸缩机构包括第一剪叉杆组5和第二剪叉杆组6，第一剪叉杆组5两个组成连杆的中部均开设有条形槽7，且第一剪叉杆组5的两个组成连杆的上端分别与固定于驱动箱1底部的吊耳8定轴转动连接，第一剪叉杆组5的两个组成连杆的下端分别与第二剪叉杆组6的两个组成连杆的上端定轴转动连接，第二剪叉杆组6的两个组成连杆的下端均铰接有滑块10，吊板2的上表面固定有滑杆一9，且滑杆一9与吊板2相互平行，滑块10滑动连接在滑杆一9上，其中第二剪叉杆组6可以设置有多个，并从上至下依次如图1和图3中所示情况进行连接，并不局限于本申请中的一个。

本实施例中，如图1和图3所示，伸缩机构还包括固定在驱动箱1内部的气缸3，气缸3竖直向下设置，且气缸3的活塞杆端固定有竖直方向设置的齿条4，齿条4穿过驱动箱1的底板并能够在底板上进行上下滑动，齿条4的下端固定有销杆，且销杆同时插接在第一剪叉杆组5两个组成连杆的中部的条形槽7内，并能够在条形槽7内滑动。

本实施例中，如图1和图3所示，防护机构包括定轴转动连接在驱动箱1底板上的转轴16，转轴16上同轴固定连接有齿轮18和卷线盘17，转轴16通过卷簧与驱动箱1的底板相连接，且卷线盘17上缠绕有拉绳25，拉绳25的一端穿过开设在驱动箱1底板上的穿心孔并与吊板2上表面固定连接。

本实施例中，如图1和图3所示，护机构还包括固定在驱动箱1底部的滑架19，滑架19竖直方向设置，且滑架19上滑动连接在吊架20，吊架20的下端定轴转动连接有导线轮21，吊架21的上端固定有横置的悬臂22，且悬臂22通过弹簧二24与驱动箱1的顶部相连接，悬臂22的下表面固定有竖直向下的麻花杆23。

本实施例中，如图1、图3、图5和图6和图7所示，防护机构还包括固定在驱动箱1底板上的穿线筒33，穿线筒33的位于所述底板上的穿线孔处，且拉绳25的一端从卷线盘17上引出并依次穿过导线轮21、穿线筒33的内部、穿线孔然后与吊板2的上表面固定连接，穿线筒33的内部设置有多个对拉绳25夹紧固定的夹板38，多个所述夹板38沿圆周走向等间隔设置，且多个所述夹板38设置在拉绳25的外周处，夹板38相背与拉绳25的一侧设置有滑杆五37和螺杆39，且滑杆五37与夹板38固定连接，螺杆39定轴转动连接，滑杆五37和螺杆39相互平行，且均与穿线筒33的中心轴线垂直，滑杆五37滑动连接在开设与穿线筒33内壁上的滑槽内，螺杆39螺纹连接在开设与穿线筒33侧壁上的螺纹孔内，螺杆39远离夹板38的一端固定有齿柱36，且齿柱36位于穿线筒33的外侧。

本实施例中，如图5所示，穿线筒33的外侧套接有齿圈一34，且齿圈一34可在穿线筒33上定轴转动，齿圈一34的下表面固定有齿圈二35，且齿圈二35与齿圈一34共用中心轴线，齿圈二35与每一个齿柱36均啮合连接。

本实施例中，如图5所示，防护机构还包括设置在穿线筒33一侧的滑筒，且滑筒固定在驱动箱1的内部底面，滑筒内部定轴转动连接有转筒41，转筒41的上端固定有齿盘40，齿盘40与转筒41共用中心轴线，齿盘40的中心开设有与麻花杆23横截面相适配的一字形通孔，且麻花杆23滑动连接在所述通孔内，麻花杆23的下端固定有限位板42，限位板42可在所述滑筒内进行上下滑动。

本实施例中，如图1和图3所示，锁止机构包括固定在驱动箱1内部顶面的套筒11，套筒11的下端滑动连接有竖直向下的滑杆二13，套筒11内部上端固定有电磁块12，且滑杆二13采用磁性材质制成，并可与电磁块12通过磁力吸合固定连接，滑杆二13的下端固定有横置的连杆一26，且连杆一26通过弹簧一14与套筒11的下端相连接。

本实施例中，如图1和图3所示，连杆一26的两端分别铰接有连杆二27，其中一个连杆二27铰接滑杆三28，滑杆三28滑动连接在固定于驱动箱1内部底面的导向套一15内，且滑杆三28远离连杆二27的一端固定有齿板一29，齿板一29可与齿条4抵扣连接，另一个连杆二27铰接滑杆四31，滑杆四31滑动连接在固定于驱动箱1内部底面的导向套二30内，且滑杆四31远离连杆二27的一端固定有齿板二32，齿板二32可与齿轮18啮合连接。

本发明的使用方法和优点：该种用于无人机机器人的折叠装置在使用时，操作如下：

将需要运载的货物或加装的外挂设备固定在吊板2上，吊板2在完成上述作业前，需要通过伸缩机构对吊板2进行伸缩调节，以便根据需要运载的货物或加装的外挂设备的体量来调节吊架2与无人机机架的间距，以便使得整个无人机结构紧凑，重量集中，便于飞行时平衡的控制，在通过伸缩机构对吊板2进行伸缩调节时，操作如下：

如图1和图3所示，启动气缸3，气缸二3可以选用电控气缸，利用电磁阀进行驱动气缸活塞杆伸缩，由控制器对电磁阀进行控制，此为现有技术，本申请不做赘述，气缸3通过伸出其活塞杆从而使得齿条4下移，齿条4的下移从而通过销杆对第一剪叉杆组5两个组成连杆的中部施加向下的推力，进而使得第一剪叉杆组5两个组成连杆的上下方向的夹角变小，从而通过第一剪叉杆组5两个组成连杆的下端在竖直方向上向下移动，并同时带动第二剪叉杆组6的两个组成连杆的上端在竖直方向上同步下移，并同时使得第二剪叉杆组6的两个组成连杆的上端相互靠近，进而使得第二剪叉杆组6的两个组成连杆的上下方向的夹角变小，如前所述，第二剪叉杆组6的两个组成连杆的上下方向的夹角变小使得第二剪叉杆组6的两个组成连杆的下端在竖直方向上向下移动，进而通过滑块10、滑杆一9带动吊板2下移，当吊板2下移至合适高度后，停止气缸3的工作，并保持气缸3固定不动；

如上所述，当将运载的货物或加装的外挂设备从吊板2上取下后，即完成运载作业，需要对吊板2进行上移收缩复位时，再次启动气缸3，使得气缸二3通过收缩其活塞杆从而使得齿条4上移，齿条4的上移从而通过销杆对第一剪叉杆组5两个组成连杆的中部施加向上的拉力，进而使得第一剪叉杆组5两个组成连杆的上下方向的夹角变大，从而通过第一剪叉杆组5两个组成连杆的下端在竖直方向上向上移动，并同时带动第二剪叉杆组6的两个组成连杆的上端在竖直方向上同步上移，并同时使得第二剪叉杆组6的两个组成连杆的上端相互远离，进而使得第二剪叉杆组6的两个组成连杆的上下方向的夹角变大，从而使得第二剪叉杆组6的两个组成连杆的下端在竖直方向上向上移动，进而通过滑块10、滑杆一9带动吊板2上移，当吊板2上移至初始位置后，停止气缸3的工作，并保持气缸3固定不动，实现对吊板2的高度调节，操作简单便捷，省时省力，在吊板2不用时可以进行收缩，降低占用空间体积，方便无人机的管理；

如图1和图2所示，在吊板2向下移动的过程中，吊板2对拉绳25施加向下的拉力，从而使得拉绳25从卷线盘17中拉出，并带动卷线盘17转动，卷线盘17的转动对卷簧施加扭矩，从而使得卷线盘17获得一个恢复力，该恢复力具有带动卷线盘17收卷拉绳25的趋势，当在吊板2向上移动的过程中，吊板2对拉绳25不施加力的作用，从而在卷簧的恢复力作用下使得卷线盘17将拉绳25进行收卷，以便下一次作业使用，并且保持拉绳25处于绷紧状态不会造成缠绕混乱；

在气缸3停止工作时，电磁块12同时断电，此时电磁块12不产生电磁吸力，对滑杆二13吸力作用，从而在弹簧一14向下的恢复力作用下，使得连杆一26同步带动滑杆二13下移，并且连杆一26的下移通过两个连杆二27分别对滑杆三28和滑杆四31施加推力，从而使得滑杆三28和滑杆四31相互远离，进而同时使得滑杆三28带动齿板一29与齿条4抵扣接触，使得齿板一29对齿条4起到锁止作用，确保齿条4具有较强的稳定性和抗拉强度，一方面对气缸3起到保护作用，另一方面放无人机在作业时，齿条4与气缸3的活塞杆的连接处受到拉力脱落，导致危险；

滑杆三28和滑杆四31相互远离的同时也使得滑杆四31带动齿板二32与齿轮18啮合连接，使得齿板二32对齿轮18具有锁止作用，确保吊板2在遇到突发坠落情况下拉绳13对吊板2具有拉力，避免卷线轮17的转动，提高无人机作业时的安全性；

如图1、图3、图5、图6和图7所示，当无人机在作业时，遇到第一剪叉杆组5或第二剪叉杆组6突然断裂时，此时第一剪叉杆组5和第二剪叉杆组6，对吊板2不施加拉力，吊板2因其重力对拉绳25施加向下的拉力，但是由于锁止机构对齿轮18锁止使得齿轮18和卷线盘17不能够转动放长拉绳25，因此拉绳25对导线轮21下移，且导线轮21同步带动吊架20下移，进而使得吊架20同步带动悬臂22下移，悬臂22的下移对弹簧二24进行拉伸，使得弹簧二24拉伸后获得一个恢复力，弹簧二24的作用是为了在吊板2在正常上下移动时，保持导线轮21处于合适的位置，因为卷线盘25对拉伸25的收放会导致导线轮25进行上下方向的振动，而弹簧二24起到减振作用并保持拉绳25处于绷紧状态，但拉绳25的绷紧对吊板2的施力作用相较于第一剪叉杆组5和第二剪叉杆组6非常小，可忽略；

悬臂22的下移同步带动麻花杆23下移，麻花杆23的下移通过其螺旋面对通孔的侧壁施加扭力，进而使得齿盘40转动，齿盘40的转动带动齿圈一34和齿圈二35同步转动，齿圈二35的转动带动各个齿柱36同步转动，从而使得齿柱36带动对应的螺杆39转动，进而使得螺杆39推动夹板38相互靠近，对拉绳25起到夹紧固定的作用，避免拉绳25继续下移，并与齿板二32和齿轮18的相互作用下使得拉绳25对吊板2提供稳定的拉力，并且在拉绳25受力越大，导线轮25下移距离就越大，进而通过悬臂22和麻花杆23使得转盘40带动齿圈一34、齿圈二35转动角度越大，齿柱36和螺杆39推动夹板38对拉绳25的夹紧力越大，阻碍吊板2的下落，确保无人机作业时的安全性。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术工作人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本发明的优选例，并不用来限制本发明，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种用于无人机机器人的折叠装置，包括固定在无人机机体下侧的驱动箱(1)，其特征在于：所述驱动箱(1)的下方设置有吊板(2)，所述驱动箱(1)上设置有伸缩机构，且伸缩机构与吊板(2)传动连接，所述驱动箱(1)上设置有防止吊板(2)坠落的防护机构，且防护机构与吊板(2)传动连接，所述驱动箱(1)内设置有锁止机构，且锁止机构可同时与伸缩机构和防护机构抵扣接触。

2.根据权利要求1所述的一种用于无人机机器人的折叠装置，其特征在于：所述伸缩机构包括第一剪叉杆组(5)和第二剪叉杆组(6)，所述第一剪叉杆组(5)两个组成连杆的中部均开设有条形槽(7)，且第一剪叉杆组(5)的两个组成连杆的上端分别与固定于驱动箱(1)底部的吊耳(8)定轴转动连接，所述第一剪叉杆组(5)的两个组成连杆的下端分别与第二剪叉杆组(6)的两个组成连杆的上端定轴转动连接，所述第二剪叉杆组(6)的两个组成连杆的下端均铰接有滑块(10)，所述吊板(2)的上表面固定有滑杆一(9)，且滑杆一(9)与吊板(2)相互平行，所述滑块(10)滑动连接在滑杆一(9)上。

3.根据权利要求2所述的一种用于无人机机器人的折叠装置，其特征在于：所述伸缩机构还包括固定在驱动箱(1)内部的气缸(3)，所述气缸(3)竖直向下设置，且气缸(3)的活塞杆端固定有竖直方向设置的齿条(4)，所述齿条(4)穿过驱动箱(1)的底板并能够在底板上进行上下滑动，所述齿条(4)的下端固定有销杆，且销杆同时插接在第一剪叉杆组(5)两个组成连杆的中部的条形槽(7)内，并能够在条形槽(7)内滑动。

4.根据权利要求3所述的一种用于无人机机器人的折叠装置，其特征在于：所述防护机构包括定轴转动连接在驱动箱(1)底板上的转轴(16)，所述转轴(16)上同轴固定连接有齿轮(18)和卷线盘(17)，所述转轴(16)通过卷簧与驱动箱(1)的底板相连接，且卷线盘(17)上缠绕有拉绳(25)，所述拉绳(25)的一端穿过开设在驱动箱(1)底板上的穿心孔并与吊板(2)上表面固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种用于无人机机器人的折叠装置，其特征在于：所述防护机构还包括固定在驱动箱(1)底部的滑架(19)，所述滑架(19)竖直方向设置，且滑架(19)上滑动连接在吊架(20)，所述吊架(20)的下端定轴转动连接有导线轮(21)，所述吊架(21)的上端固定有横置的悬臂(22)，且悬臂(22)通过弹簧二(24)与驱动箱(1)的顶部相连接，所述悬臂(22)的下表面固定有竖直向下的麻花杆(23)。

6.根据权利要求5所述的一种用于无人机机器人的折叠装置，其特征在于：所述防护机构还包括固定在驱动箱(1)底板上的穿线筒(33)，所述穿线筒(33)的位于所述底板上的穿线孔处，且拉绳(25)的一端从卷线盘(17)上引出并依次穿过导线轮(21)、穿线筒(33)的内部、穿线孔然后与吊板(2)的上表面固定连接，所述穿线筒(33)的内部设置有多个对拉绳(25)夹紧固定的夹板(38)，多个所述夹板(38)沿圆周走向等间隔设置，且多个所述夹板(38)设置在拉绳(25)的外周处，所述夹板(38)相背与拉绳(25)的一侧设置有滑杆五(37)和螺杆(39)，且滑杆五(37)与夹板(38)固定连接，螺杆(39)定轴转动连接，所述滑杆五(37)和螺杆(39)相互平行，且均与穿线筒(33)的中心轴线垂直，所述滑杆五(37)滑动连接在开设与穿线筒(33)内壁上的滑槽内，所述螺杆(39)螺纹连接在开设与穿线筒(33)侧壁上的螺纹孔内，所述螺杆(39)远离夹板(38)的一端固定有齿柱(36)，且齿柱(36)位于穿线筒(33)的外侧。

7.根据权利要求6所述的一种用于无人机机器人的折叠装置，其特征在于：所述穿线筒(33)的外侧套接有齿圈一(34)，且齿圈一(34)可在穿线筒(33)上定轴转动，所述齿圈一(34)的下表面固定有齿圈二(35)，且齿圈二(35)与齿圈一(34)共用中心轴线，所述齿圈二(35)与每一个齿柱(36)均啮合连接。

8.根据权利要求7所述的一种用于无人机机器人的折叠装置，其特征在于：所述防护机构还包括设置在穿线筒(33)一侧的滑筒，且滑筒固定在驱动箱(1)的内部底面，所述滑筒内部定轴转动连接有转筒(41)，所述转筒(41)的上端固定有齿盘(40)，所述齿盘(40)与转筒(41)共用中心轴线，所述齿盘(40)的中心开设有与麻花杆(23)横截面相适配的一字形通孔，且麻花杆(23)滑动连接在所述通孔内，所述麻花杆(23)的下端固定有限位板(42)，所述限位板(42)可在所述滑筒内进行上下滑动。

9.根据权利要求4所述的一种用于无人机机器人的折叠装置，其特征在于：所述锁止机构包括固定在驱动箱(1)内部顶面的套筒(11)，所述套筒(11)的下端滑动连接有竖直向下的滑杆二(13)，所述套筒(11)内部上端固定有电磁块(12)，且滑杆二(13)采用磁性材质制成，并可与电磁块(12)通过磁力吸合固定连接，所述滑杆二(13)的下端固定有横置的连杆一(26)，且连杆一(26)通过弹簧一(14)与套筒(11)的下端相连接。

10.根据权利要求9所述的一种用于无人机机器人的折叠装置，其特征在于：所述连杆一(26)的两端分别铰接有连杆二(27)，其中一个连杆二(27)铰接滑杆三(28)，所述滑杆三(28)滑动连接在固定于驱动箱(1)内部底面的导向套一(15)内，且滑杆三(28)远离连杆二(27)的一端固定有齿板一(29)，所述齿板一(29)可与齿条(4)抵扣连接；

另一个连杆二(27)铰接滑杆四(31)，所述滑杆四(31)滑动连接在固定于驱动箱(1)内部底面的导向套二(30)内，且滑杆四(31)远离连杆二(27)的一端固定有齿板二(32)，所述齿板二(32)可与齿轮(18)啮合连接。

Images