CN111361697A - 一种临时救援用水路运输机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种临时救援用水路运输机器人，包括运输机器人外壳，所述运输机器人外壳内设有开口朝上的储存腔，所述储存腔下侧内壁内以所述储存腔为中心前后对称设有两个工作腔，每个所述工作腔内设有一个运输机构；本发明可在外界设备条件不足时，临时作为运输机器人使用，应急性能较好，本发明通过手动设立缆线轨道的形式，配合浮力膜，可较为方便地通过较少的人力运送大量的物资，十分省力，通过拉直的缆线轨道使得运输呈直线进行，速度较快且不易发生碰撞或被卡住，稳定性较好，发明内带充气功能，可对浮力膜自动进行充气，且压力可控，可较为方便快捷地使用。
Description
技术领域
本发明涉及运输机器人领域，具体为一种临时救援用水路运输机器人。
背景技术
运输机器人是一种代替人力进行运输的智能化设备，通常具有适应环境的优点，被广泛运用于各个方面，而现有的针对救援用的运输机器人设计较少，在救援者没有船只等设备的情况下，无法快速运输物资，十分麻烦，且运输物资量有限，无法满足救援者需求，费时费力。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种临时救援用水路运输机器人，克服背景技术中提出的问题。
本发明是通过以下技术方案来实现的。
本发明的一种临时救援用水路运输机器人，包括运输机器人外壳，所述运输机器人外壳内设有开口朝上的储存腔，所述储存腔下侧内壁内以所述储存腔为中心前后对称设有两个工作腔，每个所述工作腔内设有一个运输机构，所述运输机构包括转动设有在所述工作腔前后侧内壁间的绕线轴，所述绕线轴上固定设有绕行轮，所述绕行轮上卷绕有缆线，所述绕线轴左侧设有转动设置在所述工作腔前后侧内壁间的转轴，所述转轴上固定设有导向轮，所述缆线与所述导向轮相接触，所述工作腔左侧内壁通过第一穿出孔与第二穿出孔连通外界空间，所述缆线同时穿过所述第一穿出孔与所述第二穿出孔，所述运输机器人外壳左端面嵌设有磁铁块，所述运输机器人外壳左侧设有肩带，所述肩带内嵌设有铁块，所述铁块与所述磁铁块相吸附，所述缆线贯穿所述肩带上下端面，所述缆线与所述肩带滑动连接，所述肩带左端面固定设有螺纹块，所述螺纹块内螺纹连接有螺纹杆，所述螺纹杆下端固定设有插块；
两个所述运输机构中间设有一个充气机构，所述充气机构包括设置在所述储存腔下侧内壁内的驱动空间，所述驱动空间位于两个所述工作腔之间，所述驱动空间下侧内壁固定设有充气块，所述运输机器人外壳下端面固定设有浮力膜，所述浮力膜内设有气腔，所述浮力膜上安装有放气阀，所述充气块内设有充气腔，所述充气腔与所述气腔通过连接槽相连通，所述连接槽左右侧内壁间固定设有中间板，所述中间板内设有贯穿所述中间板上下端面的充气孔，所述中间板下侧上下滑动设有密封板，所述密封板封闭所述充气孔，所述中间板上侧设有与所述连接槽右端壁固定连接的承重块，所述承重块与所述密封板通过密闭弹簧相连接，所述充气腔前后端壁通过两个吸气孔连通所述驱动空间，所述充气腔上端壁前后对称固定设有两个顶部弹簧，所述顶部弹簧下端固定设有与所述充气腔滑动连接的排气板，所述排气板上端面前后对称固定设有两个顶部块，所述顶部块内设有开口朝下的移动腔，所述移动腔下端壁通过中间腔连通所述充气腔，所述中间腔贯穿所述排气板上下端面，所述移动腔内滑动设有活塞板，所述活塞板上端面与所述移动腔上端壁间通过压力弹簧固定连接，所述移动腔前后端壁通过两个通气孔连通所述充气腔，所述排气板上端面中心固定设有上端位于所述驱动空间内的支撑杆，所述支撑杆上端固定设有推板。
优选地，所述运输机构还包括固定设置在所述工作腔靠近所述驱动空间端壁的第一导向块与第二导向块，所述第二导向块位于所述导向轮右侧，所述第一导向块位于所述导向轮左侧，所述工作腔下端壁固定设有第三导向块，所述工作腔前后端壁间安装有定滑轮，所述工作腔靠近所述驱动空间的端壁固定设有第四导向块，所述第四导向块位于所述绕行轮右侧，所述缆线同时穿过所述第一导向块、所述第二导向块、所述第三导向块与所述第四导向块，所述缆线由所述定滑轮导向，所述工作腔右端壁通过连接空间连通外界空间，所述连接空间上端壁设有开口朝下的顶部腔，所述连接空间下端壁设有开口朝上的底部腔，所述底部腔下端壁固定设有底部弹簧，所述底部弹簧上端固定设有与所述底部腔滑动连接的放置块，所述放置块内设有开口朝上的放置腔，所述放置腔内插有插杆，所述插杆上端位于所述顶部腔内。
优选地，所述充气机构还包括前后对称固定设置在所述驱动空间后端壁的两个支撑块，两个所述支撑块内转动设有一个传动轴，所述传动轴同时贯穿两个所述支撑块前后端面，所述传动轴上固定设有凸轮，所述凸轮位于两个所述支撑块间，所述传动轴内嵌设有电磁铁，所述传动轴前后端面设有开口朝所述驱动空间的滑槽，所述滑槽靠近所述电磁铁的端壁固定设有连接弹簧，所述连接弹簧上固定设有磁铁板，所述磁铁板固定设有与所述滑槽滑动连接的方型插销，前侧所述支撑块前侧设有与所述传动轴固定连接的传动齿轮，所述驱动空间前端壁固定设有电机，所述电机控制有电机轴，所述电机轴上固定设有驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述传动齿轮啮合。
优选地，所述绕线轴靠近所述驱动空间的端面内设有方型插孔，所述方型插孔与所述方型插销的尺寸相吻合。
本发明的有益效果 ：本发明可在外界设备条件不足时，临时作为运输机器人使用，应急性能较好，本发明通过手动设立缆线轨道的形式，配合浮力膜，可较为方便地通过较少的人力运送大量的物资，十分省力，通过拉直的缆线轨道使得运输呈直线进行，速度较快且不易发生碰撞或被卡住，稳定性较好，发明内带充气功能，可对浮力膜自动进行充气，且压力可控，可较为方便快捷地使用。
附图说明
为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图 1 是本发明实施例的结构示意图；
图 2 是本发明实施例图1中D-D方向示意图；
图 3 是本发明实施例图1中A方向示意图；
图 4 是本发明实施例图1中E处放大示意图；
图 5是本发明实施例图2中B处放大方向示意图；
图 6是本发明实施例图2中C处放大方向示意图。
具体实施方式
下面结合图1-6对本发明进行详细说明，其中，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。
结合附图1-6所述的一种临时救援用水路运输机器人，包括运输机器人外壳10，所述运输机器人外壳10内设有开口朝上的储存腔11，所述储存腔11下侧内壁内以所述储存腔11为中心前后对称设有两个工作腔33，每个所述工作腔33内设有一个运输机构80，所述运输机构80包括转动设有在所述工作腔33前后侧内壁间的绕线轴21，所述绕线轴21上固定设有绕行轮22，所述绕行轮22上卷绕有缆线29，所述绕线轴21左侧设有转动设置在所述工作腔33前后侧内壁间的转轴32，所述转轴32上固定设有导向轮27，所述缆线29与所述导向轮27相接触，所述工作腔33左侧内壁通过第一穿出孔30与第二穿出孔31连通外界空间，所述缆线29同时穿过所述第一穿出孔30与所述第二穿出孔31，所述运输机器人外壳10左端面嵌设有磁铁块43，所述运输机器人外壳10左侧设有肩带39，所述肩带39内嵌设有铁块42，所述铁块42与所述磁铁块43相吸附，所述缆线29贯穿所述肩带39上下端面，所述缆线29与所述肩带39滑动连接，所述肩带39左端面固定设有螺纹块40，所述螺纹块40内螺纹连接有螺纹杆41，所述螺纹杆41下端固定设有插块71，转动所述插块71，带动所述螺纹杆41转动，通过所述螺纹杆41与所述螺纹块40的螺纹连接，可将所述螺纹杆41从所述螺纹块40中转出；
两个所述运输机构80中间设有一个充气机构81，所述充气机构81包括设置在所述储存腔11下侧内壁内的驱动空间36，所述驱动空间36位于两个所述工作腔33之间，所述驱动空间36下侧内壁固定设有充气块35，所述运输机器人外壳10下端面固定设有浮力膜25，所述浮力膜25内设有气腔72，所述浮力膜25上安装有放气阀24，所述充气块35内设有充气腔44，所述充气腔44与所述气腔72通过连接槽69相连通，所述连接槽69左右侧内壁间固定设有中间板66，所述中间板66内设有贯穿所述中间板66上下端面的充气孔73，所述中间板66下侧上下滑动设有密封板70，所述密封板70封闭所述充气孔73，所述中间板66上侧设有与所述连接槽69右端壁固定连接的承重块68，所述承重块68与所述密封板70通过密闭弹簧67相连接，所述充气腔44前后端壁通过两个吸气孔34连通所述驱动空间36，所述充气腔44上端壁前后对称固定设有两个顶部弹簧65，所述顶部弹簧65下端固定设有与所述充气腔44滑动连接的排气板64，所述排气板64上端面前后对称固定设有两个顶部块58，所述顶部块58内设有开口朝下的移动腔62，所述移动腔62下端壁通过中间腔63连通所述充气腔44，所述中间腔63贯穿所述排气板64上下端面，所述移动腔62内滑动设有活塞板61，所述活塞板61上端面与所述移动腔62上端壁间通过压力弹簧60固定连接，所述移动腔62前后端壁通过两个通气孔59连通所述充气腔44，所述排气板64上端面中心固定设有上端位于所述驱动空间36内的支撑杆57，所述支撑杆57上端固定设有推板56，所述推板56向下运动时可带动所述支撑杆57向下运动，所述支撑杆57可带动所述排气板64向下运动，所述排气板64向下运动经过所述吸气孔34后可通过所述连接槽69往所述气腔72内充气。
有益地，所述运输机构80还包括固定设置在所述工作腔33靠近所述驱动空间36端壁的第一导向块28与第二导向块26，所述第二导向块26位于所述导向轮27右侧，所述第一导向块28位于所述导向轮27左侧，所述工作腔33下端壁固定设有第三导向块23，所述工作腔33前后端壁间安装有定滑轮20，所述工作腔33靠近所述驱动空间36的端壁固定设有第四导向块14，所述第四导向块14位于所述绕行轮22右侧，所述缆线29同时穿过所述第一导向块28、所述第二导向块26、所述第三导向块23与所述第四导向块14，所述缆线29由所述定滑轮20导向，所述工作腔33右端壁通过连接空间13连通外界空间，所述连接空间13上端壁设有开口朝下的顶部腔12，所述连接空间13下端壁设有开口朝上的底部腔18，所述底部腔18下端壁固定设有底部弹簧19，所述底部弹簧19上端固定设有与所述底部腔18滑动连接的放置块17，所述放置块17内设有开口朝上的放置腔16，所述放置腔16内插有插杆15，所述插杆15上端位于所述顶部腔12内。
有益地，所述充气机构81还包括前后对称固定设置在所述驱动空间36后端壁的两个支撑块50，两个所述支撑块50内转动设有一个传动轴49，所述传动轴49同时贯穿两个所述支撑块50前后端面，所述传动轴49上固定设有凸轮51，所述凸轮51位于两个所述支撑块50间，所述传动轴49内嵌设有电磁铁55，所述传动轴49前后端面设有开口朝所述驱动空间36的滑槽45，所述滑槽45靠近所述电磁铁55的端壁固定设有连接弹簧48，所述连接弹簧48上固定设有磁铁板46，所述磁铁板46固定设有与所述滑槽45滑动连接的方型插销47，前侧所述支撑块50前侧设有与所述传动轴49固定连接的传动齿轮54，所述驱动空间36前端壁固定设有电机37，所述电机37控制有电机轴53，所述电机轴53上固定设有驱动齿轮52，所述驱动齿轮52与所述传动齿轮54啮合。
有益地，所述绕线轴21靠近所述驱动空间36的端面内设有方型插孔38，所述方型插孔38与所述方型插销47的尺寸相吻合。
初始状态时，电磁铁55断电，放气阀24封闭，密闭弹簧67处于拉伸状态。
使用方法：本发明需要两个使用者共同使用，在紧急情况需要通过湖泊，积水，河流等水路运输物资时，将物资装入储存腔11中，手握插杆15，向下推动插杆15，使得插杆15脱离顶部腔12,底部弹簧19被压缩，将插杆15从顶部腔12中取出，手动将插杆15插入水边的土地中，插紧实，手动拉动两个螺纹块40，通过两个肩带39将两个缆线29背负在第一个使用者的两个肩膀位置，铁块42与磁铁块43脱离吸附，将运输机器人外壳10放在岸边，第一个使用者背负着两个肩带39游泳过水路，到达对岸，缆线29被从绕行轮22上拉出，肩带39在缆线29上滑动，绕行轮22带动绕线轴21转动，然后第一个使用者将两个螺纹块40取下，手动转动插块71，带动螺纹杆41转动，通过螺纹杆41与螺纹块40的螺纹连接，带动螺纹杆41伸出螺纹块40，将两个插块71手动插入对岸的泥土中，插紧实；
此时第二个使用者先启动电机37，电机37驱动电机轴53转动，带动驱动齿轮52转动，通过驱动齿轮52与传动齿轮54的啮合，带动传动齿轮54转动，传动齿轮54带动传动轴49转动传动轴49转动凸轮51转动，凸轮51在转动过程中可推动推板56下降，推板56带动排气板64下降，排气板64下降在经过吸气孔34后可将充气腔44内的充入气腔72，使得浮力膜25膨胀，随着气腔72内的气压增大，排气板64在向下运动给气腔72的充气过程中，气腔72的气压会推动活塞板61上升，压力弹簧60被压缩，直至气腔72内气压达到一定值，排气板64在向下运动给气腔72的充气过程中会运动至通气孔59，使得通气孔59连通移动腔62与中间腔63，使得气腔72无法继续充气；
第二个使用者观察到浮力膜25无法继续膨胀后，控制电磁铁55通电，使得电磁铁55产生磁力，排斥两个磁铁板46，带动两个方型插销47相互远离，连接弹簧48被拉伸，电机37随传动轴49转动，在传动轴49转动过程中，方型插销47插入方型插孔38，由于方型插销47插入方型插孔38后无法发生相对转动，使得方型插销47能带动绕线轴21转动，绕线轴21带动绕行轮22转动，绕行轮22转动可卷绕缆线29，绕行轮22先收紧缆线29，后带动运输机器人外壳10朝对岸运动，浮力膜25提供浮力，导向轮27对运输机器人外壳10运动起到导向作用，使得运输机器人外壳10通过导向轮27沿着导向轮27下侧的缆线29运动，呈直线运动，直至运动至对岸，第一个使用者可关闭电机37并取出储存腔11内的物资；
完成后第二个使用者可拔出插杆15，第二个使用者可拔出插块71，第一个使用者可启动电机37将缆线29完全收回，通过放气阀24可放出气腔72内的气体，方便搬运，第一个使用者可在对岸寻求其他人帮助来继续使用本发明。
上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此领域技术的人士能够了解本发明内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。
Claims (4)
1.一种临时救援用水路运输机器人，包括运输机器人外壳,其特征在于：所述运输机器人外壳内设有开口朝上的储存腔，所述储存腔下侧内壁内以所述储存腔为中心前后对称设有两个工作腔，每个所述工作腔内设有一个运输机构，所述运输机构包括转动设有在所述工作腔前后侧内壁间的绕线轴，所述绕线轴上固定设有绕行轮，所述绕行轮上卷绕有缆线，所述绕线轴左侧设有转动设置在所述工作腔前后侧内壁间的转轴，所述转轴上固定设有导向轮，所述缆线与所述导向轮相接触，所述工作腔左侧内壁通过第一穿出孔与第二穿出孔连通外界空间，所述缆线同时穿过所述第一穿出孔与所述第二穿出孔，所述运输机器人外壳左端面嵌设有磁铁块，所述运输机器人外壳左侧设有肩带，所述肩带内嵌设有铁块，所述铁块与所述磁铁块相吸附，所述缆线贯穿所述肩带上下端面，所述缆线与所述肩带滑动连接，所述肩带左端面固定设有螺纹块，所述螺纹块内螺纹连接有螺纹杆，所述螺纹杆下端固定设有插块；
两个所述运输机构中间设有一个充气机构，所述充气机构包括设置在所述储存腔下侧内壁内的驱动空间，所述驱动空间位于两个所述工作腔之间，所述驱动空间下侧内壁固定设有充气块，所述运输机器人外壳下端面固定设有浮力膜，所述浮力膜内设有气腔，所述浮力膜上安装有放气阀，所述充气块内设有充气腔，所述充气腔与所述气腔通过连接槽相连通，所述连接槽左右侧内壁间固定设有中间板，所述中间板内设有贯穿所述中间板上下端面的充气孔，所述中间板下侧上下滑动设有密封板，所述密封板封闭所述充气孔，所述中间板上侧设有与所述连接槽右端壁固定连接的承重块，所述承重块与所述密封板通过密闭弹簧相连接，所述充气腔前后端壁通过两个吸气孔连通所述驱动空间，所述充气腔上端壁前后对称固定设有两个顶部弹簧，所述顶部弹簧下端固定设有与所述充气腔滑动连接的排气板，所述排气板上端面前后对称固定设有两个顶部块，所述顶部块内设有开口朝下的移动腔，所述移动腔下端壁通过中间腔连通所述充气腔，所述中间腔贯穿所述排气板上下端面，所述移动腔内滑动设有活塞板，所述活塞板上端面与所述移动腔上端壁间通过压力弹簧固定连接，所述移动腔前后端壁通过两个通气孔连通所述充气腔，所述排气板上端面中心固定设有上端位于所述驱动空间内的支撑杆，所述支撑杆上端固定设有推板。
2.根据权利要求 1 所述的一种临时救援用水路运输机器人，其特征在于：所述运输机构还包括固定设置在所述工作腔靠近所述驱动空间端壁的第一导向块与第二导向块，所述第二导向块位于所述导向轮右侧，所述第一导向块位于所述导向轮左侧，所述工作腔下端壁固定设有第三导向块，所述工作腔前后端壁间安装有定滑轮，所述工作腔靠近所述驱动空间的端壁固定设有第四导向块，所述第四导向块位于所述绕行轮右侧，所述缆线同时穿过所述第一导向块、所述第二导向块、所述第三导向块与所述第四导向块，所述缆线由所述定滑轮导向，所述工作腔右端壁通过连接空间连通外界空间，所述连接空间上端壁设有开口朝下的顶部腔，所述连接空间下端壁设有开口朝上的底部腔，所述底部腔下端壁固定设有底部弹簧，所述底部弹簧上端固定设有与所述底部腔滑动连接的放置块，所述放置块内设有开口朝上的放置腔，所述放置腔内插有插杆，所述插杆上端位于所述顶部腔内。
3.根据权利要求 1 所述的一种临时救援用水路运输机器人，其特征在于：所述充气机构还包括前后对称固定设置在所述驱动空间后端壁的两个支撑块，两个所述支撑块内转动设有一个传动轴，所述传动轴同时贯穿两个所述支撑块前后端面，所述传动轴上固定设有凸轮，所述凸轮位于两个所述支撑块间，所述传动轴内嵌设有电磁铁，所述传动轴前后端面设有开口朝所述驱动空间的滑槽，所述滑槽靠近所述电磁铁的端壁固定设有连接弹簧，所述连接弹簧上固定设有磁铁板，所述磁铁板固定设有与所述滑槽滑动连接的方型插销，前侧所述支撑块前侧设有与所述传动轴固定连接的传动齿轮，所述驱动空间前端壁固定设有电机，所述电机控制有电机轴，所述电机轴上固定设有驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述传动齿轮啮合。
4.根据权利要求 1所述的一种临时救援用水路运输机器人，其特征在于：所述绕线轴靠近所述驱动空间的端面内设有方型插孔，所述方型插孔与所述方型插销的尺寸相吻合。
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