CN111356851B - 用于液压轴向位移机的控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了用于液压轴向位移机(诸如，泵和马达)的控制系统和反馈组件。控制系统和反馈组件可减小充电阀芯上的摩擦，并且使斜盘更可靠地返回中间位置。控制系统和反馈组件的各方面可被模块化，以便例如易于维护并减小系统的总体尺寸。

Description

用于液压轴向位移机的控制系统

相关申请的交叉引用

本申请于2018年8月16日作为PCT国际专利申请提交，并要求于2017年8月18日提交的印度专利申请No.201711029390的权益，该专利申请的公开内容全文以引用方式并入本文。

背景技术

在液压轴向位移机(诸如泵或马达)的一些示例中，通过提供来自控制单元的输入命令信号(例如，电信号或液压信号)来操作该机器，该控制单元提供液压压力以沿其移动轴线移动一个或多个伺服活塞。在一些示例中，一个或多个伺服活塞的移动被传递到斜盘，从而导致斜盘的角度发生变化。斜盘的角位置决定了轴向位移机所产生的容积排量。当斜盘处于中间位置，即垂直于伺服活塞的移动轴线时，容积排量为零。斜盘的角位置相对于伺服活塞的移动轴线的倾斜度越大，则容积排量就越大。

通常，反馈系统在给定时间点提供关于斜盘位置的信息，以帮助调控机器并调节斜盘的角位置，使得容积排量(即斜盘的角位置)与输入控制信号一致。

需要用于控制液压轴向位移机的改进控制和反馈系统。

发明内容

一般来讲，本公开涉及用于液压轴向位移机的控制系统。

根据本公开的某些方面，控制系统包括反馈组件，该反馈组件提供与斜盘位置相对于中间位置成比例的反馈信息。

根据本公开的某些方面，反馈组件所提供的反馈信息与驱动命令信号成比例，该驱动命令信号例如为电气或液压式的。

根据本公开的某些方面，公开了一种控制系统，该控制系统包括正向运动模块和反向运动模块，该正向运动模块适于在机器驱动正向流体流动时提供斜盘位置信息，并且该反向运动模块适于在机器驱动反向流体流动时提供斜盘位置信息。

根据本公开的某些方面，用于液压轴向位移机的控制系统包括反馈组件，该反馈组件包括阀芯、阀芯致动器、枢转反馈臂、反馈活塞和反馈弹簧，阀芯联接到反馈弹簧并且适于随反馈弹簧在充电位置和中间位置之间轴向移动，反馈臂的第一部分可枢转地联接到伺服活塞并且适于与斜盘的角位置成比例地枢转，反馈臂的第二部分联接到反馈活塞，反馈弹簧适于将阀芯朝向阀芯的中间位置偏置。

在一些示例中，本公开的反馈弹簧为包括例如内弹簧和外弹簧的复式弹簧。

在一些示例中，驱动命令信号被传输到阀芯，阀芯适于通过抵抗反馈弹簧的恢复力轴向移动到充电位置来响应驱动命令信号，并且使得输入压力线与充电线连通，从而使流体流入伺服活塞室中，从而对伺服活塞进行充电。

在一些示例中，控制系统包括适于将阀芯移动到充电位置的阀芯致动器。在一些示例中，阀芯致动器包括适于接收电驱动命令信号的螺线管。

在一些示例中，驱动命令信号以先导压力线中的压力增加的形式传输到阀芯，该压力线将阀芯轴向移动到充电位置。

在一些示例中，控制系统包括用于液压轴向位移机的正向运动模块和反向运动模块，正向运动模块和反向运动模块中的每个包括：阀芯，该阀芯可相对于第一伺服活塞充电线和第二伺服活塞充电线中的一个以及第一流体输入线和第二流体输入线中的一个在充电位置和中间位置之间移动；阀芯致动器；以及反馈活塞，该反馈活塞具有联接到阀芯的弹簧，反馈活塞联接到反馈臂，使得反馈臂沿第一方向远离中间位置的枢转激活正向运动模块的反馈活塞，并且在正向运动模块的阀芯和反馈活塞之间产生弹簧压缩力，并且使得反馈臂沿第二方向远离中间位置的枢转激活反向运动模块的反馈活塞，并且在反向运动模块的阀芯和反馈活塞之间产生弹簧压缩力，其中压缩力中的每个都与斜盘相对于中间位置的位置成比例。

在一些示例中，正向运动模块反馈活塞和反向运动模块反馈活塞轴向对齐。在一些示例中，正向运动模块反馈活塞和反向运动模块反馈活塞是轴向平行的，但不对齐。

在一些示例中，反馈臂包括主臂，该主臂可枢转地联接到伺服活塞；以及辅助臂，该辅助臂可枢转地联接到主臂，并且联接到正向运动模块和反向运动模块两者的反馈活塞或两个反馈活塞。

在一些示例中，对于反馈活塞中的每个，控制系统包括轴向运动止动件(诸如一个或多个销)，该轴向运动止动件在中间位置中接合活塞并且防止反馈活塞在反馈活塞弹簧的回弹力下移动超过中间位置。

在一些示例中，控制系统的反馈组件包括角度传感器，该角度传感器适于检测反馈臂远离中间位置的枢转量。检测到的反馈臂的枢转量作为反馈信号传输至控制器，该控制器将检测到的枢转与驱动命令信号进行比较。在一些示例中，控制器适于响应于驱动命令信号和反馈信号之间的差异而将误差信号传输到阀芯致动器，该误差信号使阀芯移动以补偿差异。

根据本公开的又另外的方面，用于液压轴向位移机的控制系统包括正向运动模块和反向运动模块，正向运动模块和反向运动模块中的每个包括：阀芯，该阀芯可相对于第一充电线和第二充电线中的一个以及第一流体输入线和第二流体输入线中的一个在充电位置和中间位置之间移动；阀芯致动器；以及弹簧，该弹簧联接到阀芯，使得朝向正向运动模块阀芯的充电位置的轴向运动在正向运动模块阀芯和正向运动模块弹簧之间产生压缩力，该压缩力将阀芯朝向中间位置偏置；并且使得朝向反向运动模块阀芯的充电位置的轴向运动在反向运动模块阀芯和反向运动模块弹簧之间产生压缩力，该压缩力将阀芯朝向中间位置偏置。

本公开的特征可提供对液压轴向位移机的改进控制。例如，反馈活塞弹簧联接到阀芯意味着无需手动控制或歧管块来在需要时将阀芯复位到中间位置，这也可导致更紧凑的设计以及更可靠返回，并稳定在中间位置。

此外，滞后可减小，因为在一些示例中，不同于现有技术的机构，阀芯和反馈臂之间不存在直接的机械接触(相反，阀芯和反馈臂经由弹簧加载的反馈活塞连通)，从而减少来自反馈臂的负载力，该负载力可在阀芯上产生摩擦。通过减小这种摩擦，减少了阀芯在给定位置“粘着”的趋势，从而减少了整个液压机的滞后。

由本公开的方面提供的另外优点包括系统的模块化，例如，正向运动模块和反向运动模块，包括用于正向运动和反向运动的单独控制部件。这些模块可容易地以期望的紧凑构型组装，并且易于拆卸以便维护、更换等。弹簧加载的反馈活塞允许模块化设计，其中使用单独的阀芯而不是用于正向运动和反向运动两者的单个阀芯来提供正向运动和反向运动。

相对于包括用于反馈臂的角度传感器的本文所公开的控制系统的那些示例，可提供控制冗余的益处。例如，在角度传感器发生故障的情况下，反馈组件使用反馈活塞的弹簧力独立于角度传感器操作，以适当地平衡充电力，使得其对应于驱动命令信号。

由本公开的特征提供的附加优点包括控制模块的紧凑性质。例如，使得能够将阀芯联接到弹簧加载的反馈活塞的外壳或保持架的构型允许通过外壳/保持架的阀芯腔提供多个相对较小直径的流动路径，从而允许使用例如相对较小的阀芯致动器，诸如相对较小的螺线管。

虽然将结合液压轴向位移机来描述本公开的控制系统和反馈组件，但应当理解，本文所公开的原理也可应用于其他机器。

在下面列出的描述中将阐述各种另外方面。本发明的方面涉及各个特征和特征的组合。应当理解，前面的一般性描述和下面的详细描述都只是示例性和说明性的，并不限制本文公开的实施方案所基于的广义发明构思。

附图说明

以下附图说明了本公开的具体实施方案，因此不限制本公开的范围。附图未必按比例绘制，并且旨在与以下具体实施方式中的说明结合使用。

图1为根据本公开的联接到示例性轴向位移机的伺服活塞的控制系统的实施方案的剖视图。

图2为图1的轴向位移机的示意性控制图。

图3为图1的控制系统的一部分的剖视图。

图4为图1的控制系统的一部分的透视图。

图5为沿着图4中的线5-5截取的图4的控制系统的部分的透视局部轴向剖视图。

图6为图4的控制系统的部分的控制保持架中的一个的透视轴向剖视图。

图7为图6的控制保持架的另外透视轴向剖视图。

图8为图6的控制保持架的透视图。

图9为图6的控制保持架的另外透视图。

图10是图6的控制保持架的另外透视图。

图11为图1的控制系统的控制模块中的一个的透视轴向剖视图。

图12为图11的控制模块的局部轴向剖视图。

图13为图11的控制模块的另外局部轴向剖视图。

图14为图11的控制模块的另外局部轴向剖视图。

图15为图11的控制模块的另外局部轴向剖视图。

图16为图11的控制模块的另外轴向局部剖视图。

图17为图1的控制系统的一部分的局部剖视图。

图18为根据本公开的联接到示例性轴向位移机的伺服活塞的另外示例性控制系统的剖视图。

图19为根据本公开的联接到示例性轴向位移机的伺服活塞的另外示例性控制系统的剖视图。

图20为图19的轴向位移机的示意性控制图。

图21为根据本公开的联接到示例性轴向位移机的伺服活塞的另外示例性控制系统的剖视图。

图22为图21的轴向位移机的示意性控制图。

图23为根据本公开的联接到示例性轴向位移机的伺服活塞的另外示例性控制系统的剖视图。

图24为图23的控制系统的一部分的剖视图。

图25为图23的控制系统的另外部分的剖视图。

具体实施方式

将参考附图详细描述本发明的各种实施方案，其中在若干个视图中相同的附图标记表示相同的部件和组件。对各种实施方案的引用并不限制本发明的范围，本发明仅受所附权利要求的范围的限制。另外，本说明书中阐述的任何示例不旨在限制并且仅仅阐述受权利要求书保护的本发明的许多可能实施方案中的一些。

参见图1-图17，示意性地描绘了液压轴向位移机100。在一些非限制性示例中，本文所述的轴向位移机包括液压马达或液压泵。此类液压轴向位移机可用于具有液压系统或液压部件的多种设备中，并且本公开不限于其中实施本文所述的液压轴向位移机的任何特定的一种或多种类型的设备。

液压轴向位移机100包括控制系统102。控制系统包括第一控制模块104和第二控制模块106。在一些示例中，第一控制模块和第二控制模块具有相同的构造并且包括相同的部件。第一控制模块104控制伺服活塞108的正向运动。第二控制模块106控制伺服活塞108的反向运动。

每个控制模块104、106分别包括阀芯110a、110b、阀芯致动器112a、112b(例如，螺线管)、输入线114a、114b以及用于对伺服活塞充电的充电压力线116a、116b、反馈活塞118a、118b和反馈活塞弹簧120a、120b。两个模块联接到相同的反馈臂122。控制模块104在液压机100的正向运动期间是活动的，并且控制模块106在液压机100的反向运动期间是活动的。在该示例性控制系统102中，正向运动模块反馈活塞118a和反向运动模块反馈活塞118b沿着中心反馈活塞轴线A1轴向对齐。反馈活塞118a、118b分别容纳在模块104、106的保持架130a、130b中。伺服活塞108联接到斜盘124(图2)。

当阀芯110a、110b两者均未由其对应的螺线管112a、112b致动时，每个保持架130a、130b中的伺服活塞充电线116a、116b中的壳体压力使斜盘124(图2)保持在中间位置。将充电信号被发送至正向运动螺线管112a或反向运动螺线管112b，从而致动相应的阀芯110a、110b并且使得阀芯朝其对应的反馈弹簧122a、122b轴向移动(沿着轴线A1)。阀芯由于由对应螺线管112a、112b的驱动销132a、132b赋予的力而轴向移位。致动阀芯110a、110b与充电信号成比例地轴向移位，从而开启压力输入线114a、114b和对应于阀芯的伺服活塞充电线116a、116b之间的连通。

充电线116a、116b中的充电压力使得伺服活塞在对应于被致动阀芯110a、110b的一个方向上移动，即，图1中分别对应于机器100的正向或反向运动的右或左。

伺服活塞108的移动使得反馈臂122枢转，使得对应于致动阀芯的反馈活塞118a、118b相对于由反馈活塞118a、118b的对应的反馈弹簧120a、120b所提供的弹簧力沿相反方向(左或右)移位。当由螺线管112a、112b施加到阀芯110a、110b的轴向力与由对应的反馈活塞118a、118b的对应的反馈弹簧120a、120b施加到阀芯110a、110b的轴向力平衡时，实现期望的斜盘角度。所产生的轴向弹簧力与斜盘124相对于其中间位置的角度成比例。

当螺线管112a、112b上的充电信号减小或变为零时，由螺线管所提供的对应的阀芯110a、110b上的致动力减小，并且相应的反馈活塞118a、118b的对应的反馈弹簧120a、120b所提供的力推动阀芯110a、110b朝向并最终到达其中间位置，从而有助于将阀芯110a、110b和斜盘124返回到其中间位置。阀芯110a、110b朝向其相应的反馈活塞118a、118b的轴向运动的量与斜盘124相对于斜盘124的中间位置的期望的角度成比例。

反馈臂122不与阀芯110a、110b直接接触，而是经由对应反馈活塞118a、118b和反馈弹簧120a、120b与阀芯110a、110b配合。反馈活塞118a、118b可分别为对应的反馈弹簧120a、120b的一个轴向端提供底座140a、140b，其中反馈弹簧120a、120b的相对的轴向端邻接阀芯-弹簧联接器142a、142b。阀芯-弹簧联接器142a、142b在对应的阀芯110a、110b与其对应的反馈弹簧120a、120b之间传递轴向力。

参见图6-图10，每个控制模块104、106(图1)的保持架130a、130b限定反馈活塞腔150，该反馈活塞腔至少部分地接收反馈活塞118a、118b和反馈弹簧120a、120b；阀芯腔152，该阀芯腔至少部分地接收阀芯110a、110b；以及致动器体积，该致动器体积限定用于接收螺线管112a、112b和/或插头320a、320b(图19)的至少一部分的座154，该插头适于将先导压力线320a、320b(图19)联接到保持架130a、130b。

阀芯弹簧联接器142a、142b可容纳在对应保持架130a、130b的反馈活塞腔150中。反馈活塞腔150、阀芯腔152和限定座154的致动器体积彼此轴向流体连通，使得反馈弹簧120a、120b，阀芯弹簧联接器142a、142b，阀芯110a、110b和阀芯致动器112a、112b可沿着中心轴线A彼此可操作地配合。

保持架130a、130b包括主体156，该主体限定反馈活塞腔150、阀芯腔142和座154。此外，主体156限定多个流动通道158，该多个流动通道打开以允许流体流动或部分地允许流体流动，并且闭合以防止或基本上防止流体流动，这取决于阀芯110a、110b在阀芯腔142内的轴向位置。根据阀芯位置以及打开和闭合的特定流动通道158，流过流动通道158的流体可实现例如对伺服活塞108的充电，向罐的排放等。

凸缘155从保持架130a、130b的主体156径向延伸。凸缘155包括与平坦部157交替的圆形侧面159，它们一起提供了与控制外壳180(图3-图5)互补的结构，凸缘155邻接控制外壳180的端部182(图3-图5)。控制外壳180容纳控制模块104和106两者。此外，当反馈活塞118a、118b在反馈活塞腔150内轴向滑动时，限定保持架130a、130b的主体156的切口153可以减小反馈活塞118a、118b与反馈活塞腔150的内表面之间的动摩擦。图5示出了在保持架130a、130b和控制外壳180之间具有螺栓183的示例性安装构型。外壳180限定在其中反馈臂122可枢转的开放枢转空间186。通过外壳180接收的轴188为反馈臂122提供枢转点。

任选地，如图14和图17所示，反馈弹簧120a、120b包括在轴向方向上可压缩的内线圈弹簧123和外线圈弹簧125两者，内线圈弹簧123定位在外线圈弹簧125内并与该外线圈弹簧同轴。以这种方式提供内弹簧和外弹簧可例如提供部件冗余，由此，如果弹簧中的一个发生故障，则反馈机构仍可通过另一个弹簧操作。

参见图3，任选地，保持架130a、130b的主体156包括接收轴向止动件160的接收器162(诸如孔或凹槽)。在一些示例中，轴向止动件160包括一个或多个销，该一个或多个销定位在保持架130a、130b中的每个中，并且适于在其中间位置物理地接合对应反馈活塞118a、118b，从而防止对应反馈弹簧120a、120b的回弹力在其返回到中间位置之后轴向推动超过反馈活塞118a、118b的中间位置。轴向止动件160可确保从反馈弹簧120a、120b获得足够的预紧力，以将阀芯11Oa、110b保持在中间位置。

现在参见图18，具有控制系统202的液压轴向位移机200类似于上述机器100和控制系统102。以下描述集中于下述控制系统202和控制系统102之间的差异。

控制系统202包括具有相同构造的两个控制模块204和206。第一控制模块204控制伺服活塞108的正向运动。第二控制模块206控制伺服活塞108的反向运动。与上述沿着中心轴线A1轴向对齐的控制模块104和106不同，控制模块204和206不是轴向对齐的，而是在彼此平行的轴线A2和A3上操作。也就是说，控制模块204和206的阀芯、螺线管和反馈活塞沿着平行但不重合的轴线操作。此外，反馈活塞118a、118b中的每个联接到复合反馈臂的辅助杠杆臂224的相对端228、230，该复合反馈臂包括可枢转地联接到主杠杆臂222的辅助杠杆臂224。主杠杆臂222可枢转地联接到伺服活塞108，并且与上述反馈臂122相同，提供与斜盘位置相关的反馈信息。控制模块204、206的平行构型可例如在与正向运动相关联的反馈机构和与反向运动相关联的反馈机构之间提供改善的运动隔离。

现在参见图19-图20，具有控制系统302的液压轴向位移机300类似于上述液压轴向位移机100和控制系统102。以下描述集中于下述控制系统302和控制系统102之间的差异。

控制系统302包括具有相同构造的两个控制模块304和306。第一控制模块304控制伺服活塞108的正向运动。第二控制模块306控制伺服活塞108的反向运动。在控制系统302中，用于致动阀芯110a、110b以在模块304、306中的每个中沿着中心轴线A1轴向移动的阀芯致动器是先导压力线320a、320b，而不是上述螺线管112a、112b。也就是说，在控制模块304、306中，阀芯110a、110b是液压致动的，而不是电致动的。具体地讲，控制模块304和306中的阀芯110a和110b由通过先导压力线320a、320b馈送到阀芯的先导压力致动。插头322a、322b容纳对应先导压力线320a、320b，并且被装配在保持架130a、130b中，以在保持架130a、130b与先导压力线320a、320b之间提供装配。因此，应当理解，保持架130a、130b的结构可容纳螺线管和先导压力线两者以便致动阀芯110a、110b。

响应于驱动命令信号和/或响应于驱动命令信号的变化的先导压力线320a、320b中的压力增大或减小，导致对应阀芯110a、110b上的轴向力与对应反馈活塞118a、118b的对应反馈弹簧120a、120b的回弹力相反，从而打开对应压力输入线114a、114b和伺服活塞充电线116a、116b之间的连通。如上文结合控制系统102所述，充电压力使伺服活塞108沿一个方向(对应于机器300的正向运动和反向运动的右或左)移动，并且使反馈臂122枢转，使得对应于液压致动阀芯110a、110b的反馈活塞118a、118b相对于由该反馈活塞的弹簧122提供的弹簧力沿相反方向(左或右)移位。当通过对应先导压力施加到阀芯110a、110b的力与通过对应反馈活塞118a、118b的对应反馈弹簧122a、122b施加到阀芯的力平衡时，可以实现斜盘124(图20)的期望角度。

现在参见图21-图22，具有控制系统402的液压轴向位移机400类似于上述液压轴向位移机100和控制系统102。以下描述集中于控制系统402和控制系统102之间的差异。

控制系统402包括具有相同构造的两个控制模块404和406。第一控制模块404控制伺服活塞108的正向运动。第二控制模块406控制伺服活塞108的反向运动。在控制系统302中，与控制系统102不同，不存在反馈组件。具体地讲，如图20和图21所示，不存在将斜盘124连接到反馈活塞118a、118b的反馈臂。因此，控制系统402不提供与斜盘124相对于斜盘的中间位置的角度成比例的反馈信息。然而，控制系统402被配置为使用一对控制模块404和406以三种模式(正向，反向和中间)操作。控制模块404、406中的每个包括阀芯致动器(例如，螺线管112a、112b)，阀芯110a、110b以及弹簧122a、122b，该弹簧与阀芯110a、110b配合以在对应致动器112a、112b被停用时使阀芯110a、110b返回到中间位置。在该实施方案中，反馈活塞118a，118b因此可用作对应弹簧120a、120b的一端的弹簧座，并且对应阀芯弹簧联接器142a、142b(图17)可用作弹簧122a、122b的轴向相对端的弹簧座。在致动器112a、112b被停用之后，由于活塞118a、118b在阀芯110a、110b上施加的返回力，可以改善机器400的性能。

现在参见图23-图25，具有控制系统502的液压轴向位移机500类似于上述液压轴向位移机100和控制系统102。以下描述集中于控制系统502和控制系统102之间的差异。

具体地讲，系统502包括反馈臂角度传感器520，该反馈臂角度传感器在图23中示意性地示出，并在图24-图25中示出，任选地作为联接到控制外壳180外表面的部件。反馈臂角度传感器520适于检测反馈臂的枢转并向控制器522提供对应于枢转角度的信号。控制器522被配置为将反馈枢转角度与用于驱动伺服活塞108的电驱动命令信号(或其他驱动命令信号，例如液压驱动命令信号)进行比较。在反馈枢转角度和命令信号之间存在差异的情况下，控制器522适于向适当的螺线管或其他阀芯致动器112a、112b提供误差校正信号以补偿差异，并从而实现斜盘124(图2)的期望角度。因此，控制器可操作地联接到螺线管112a、112b，从而适于将控制信号发送到螺线管112a、112b。应当理解，传感器520和控制器522可集成到本文所述的包括反馈臂的控制系统的实施方案中的任一个中。

在一些示例中，控制器522包括或可操作地联接到处理器，该的处理器执行存储在存储器上的计算机可读指令，其中计算机可读指令的执行使得控制器522提供用于校正斜盘的期望角度和实际角度之间的差异所需的控制信号，并且在没有差异或小于预定的最大阈值差异的情况下不提供校正信号。

以上描述的各种实施方案仅以说明的方式提供，并且不应当被解释为限制所附的权利要求。本领域技术人员将容易地认识到可以在不遵循本文示出和描述的示例性实施方案和应用的情况下进行的各种修改和改变，并且不脱离所附权利要求的真实精神和范围。

Claims (24)

1.一种用于液压轴向位移机的控制系统，包括：

阀芯、阀芯致动器、枢转反馈臂、弹簧和反馈活塞，所述阀芯联接到所述弹簧并且适于随所述反馈活塞在充电位置和中间位置之间轴向移动，所述反馈臂在所述反馈臂枢转地联接到伺服活塞时适于与斜盘的角位置成比例地枢转，所述反馈臂联接到所述反馈活塞，使得反馈臂的枢转激活反馈活塞并且产生对所述阀芯和反馈活塞之间的所述弹簧进行压缩的弹簧压缩力。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其中当驱动命令信号被传输到所述阀芯时，所述阀芯适于通过轴向移动到所述充电位置来响应所述驱动命令信号，在所述充电位置中，压力输入线路与伺服活塞充电线流体连通。

3.根据权利要求1-2中任一项所述的控制系统，其中所述阀芯致动器适于将所述阀芯移动到所述充电位置。

4.根据权利要求3所述的控制系统，其中所述阀芯致动器包括适于接收电驱动命令信号的螺线管。

5.根据权利要求3所述的控制系统，其中驱动命令信号以先导压力线中的压力增加的形式被传输到所述阀芯，所述压力线将所述阀芯轴向移动到所述充电位置。

6.根据权利要求1-2、4-5中任一项所述的控制系统，还包括轴向运动止动件，所述轴向运动止动件在所述中间位置中接合所述反馈活塞并且防止所述反馈活塞在所述弹簧朝向所述中间位置的回弹力下移动超过所述中间位置。

7.根据权利要求6所述的控制系统，其中所述轴向运动止动件包括销。

8.根据权利要求1-2、4-5和7中任一项所述的控制系统，还包括角度传感器，所述角度传感器适于检测所述反馈臂远离对应于所述斜盘的中间位置的位置的枢转量，其中所述反馈臂的检测到的枢转量作为反馈信号传输至控制器，所述控制器将所述检测到的枢转与驱动命令信号进行比较，并且其中所述控制器适于响应于所述驱动命令信号和所述反馈信号之间的差异而将误差信号传输到所述阀芯致动器，所述误差信号使所述阀芯轴向移动以补偿所述差异。

9.根据权利要求1-2、4-5和7中任一项所述的控制系统，还包括阀芯弹簧联接器，所述阀芯弹簧联接器适于在所述阀芯弹簧联接器的第一侧上邻接所述弹簧，并且在所述阀芯弹簧联接器的第二侧上邻接所述阀芯。

10.根据权利要求1-2、5和7中任一项所述的控制系统，还包括保持架，所述保持架适于至少部分地容纳所述阀芯、所述弹簧、所述反馈活塞和所述阀芯致动器。

11.根据权利要求10所述的控制系统，其中所述保持架限定以下中的一项或多项：反馈活塞腔，所述反馈活塞腔至少部分地接收所述反馈活塞和所述弹簧；阀芯腔，所述阀芯腔至少部分地接收所述阀芯；和致动器容纳空间，所述致动器容纳空间用于接收所述阀芯致动器的至少一部分。

12.根据权利要求11所述的控制系统，其中所述反馈活塞腔、所述阀芯腔和所述致动器容纳空间彼此连通，使得所述弹簧、阀芯弹簧联接器、所述阀芯和所述阀芯致动器能够操作地彼此配合。

13.一种用于液压轴向位移机的控制系统，包括：

反馈臂，其适于在所述反馈臂枢转地联接到伺服活塞时与斜盘的角位置成比例地枢转；

正向运动控制模块；和

反向运动控制模块，所述正向运动控制模块和所述反向运动控制模块中的每个包括能够在充电位置和中间位置之间移动的阀芯，阀芯致动器，弹簧，以及反馈活塞，所述弹簧联接到所述阀芯和所述反馈活塞，所述反馈活塞联接到所述反馈臂，使得所述反馈臂沿第一方向的枢转激活所述正向运动控制模块的所述反馈活塞，并且在所述正向运动控制模块的所述阀芯和所述反馈活塞之间产生弹簧压缩力，并且使得所述反馈臂沿第二方向的枢转激活所述反向运动控制模块的所述反馈活塞，并且在所述反向运动控制模块的所述阀芯和所述反馈活塞之间产生弹簧压缩力。

14.根据权利要求13所述的控制系统，其中所述正向运动控制模块的所述反馈活塞和所述反向运动控制模块的所述反馈活塞轴向对齐。

15.根据权利要求13所述的控制系统，其中所述正向运动控制模块的所述反馈活塞和所述反向运动控制模块的所述反馈活塞是轴向平行的，但不轴向对齐。

16.根据权利要求15所述的控制系统，其中所述反馈臂是复合臂，所述复合臂包括适于枢转地联接到所述伺服活塞的主臂以及能够枢转地联接到所述主臂并且联接到所述反馈活塞的辅助臂。

17.根据权利要求13所述的控制系统，其中所述正向运动控制模块和所述反向运动控制模块中的每个包括保持架，所述保持架适于至少部分地容纳所述阀芯、所述弹簧、所述反馈活塞和所述阀芯致动器。

18.根据权利要求17所述的控制系统，其中所述保持架中的每个限定：反馈活塞腔，所述反馈活塞腔至少部分地接收所述反馈活塞和所述弹簧；阀芯腔，所述阀芯腔至少部分地接收所述阀芯；和致动器容纳空间，所述致动器容纳空间用于接收所述阀芯致动器的至少一部分。

19.根据权利要求18所述的控制系统，其中所述保持架中的每个的所述反馈活塞腔、所述阀芯腔和所述致动器容纳空间彼此连通，使得所述弹簧、所述阀芯弹簧联接器、所述阀芯和所述阀芯致动器在所述保持架中的每个中能够操作地彼此配合。

20.一种用于液压轴向位移机的控制系统，包括：

正向运动控制模块和反向运动控制模块，所述正向运动控制模块和所述反向运动控制模块中的每个包括能够在充电位置和中间位置之间移动的阀芯，阀芯致动器，反馈活塞和弹簧，所述弹簧接纳在所述反馈活塞中并联接到所述阀芯，使得所述阀芯在第一方向上朝向所述充电位置的轴向移动在所述弹簧中产生压缩力，所述压缩力将所述阀芯朝向所述中间位置偏置，并且使得反馈活塞在与所述第一方向相反的第二方向上的轴向移动在所述弹簧中产生将所述反馈活塞朝向所述第一方向偏置的压缩力。

21.根据权利要求20所述的控制系统，其中所述模块中的每个还包括阀芯弹簧联接器，所述阀芯弹簧联接器适于在所述阀芯弹簧联接器的第一侧上邻接所述弹簧，并且在所述阀芯弹簧联接器的第二侧上邻接所述阀芯。

22.根据权利要求20-21中任一项所述的控制系统，其中所述模块中的每个还包括保持架，所述保持架适于至少部分地容纳所述阀芯、所述弹簧和所述阀芯致动器。

23.根据权利要求22所述的控制系统，其中所述保持架中的每个限定以下中的一项或多项：第一腔，所述第一腔至少部分地接收所述弹簧；阀芯腔，所述阀芯腔至少部分地接收所述阀芯；和致动器容纳空间，所述致动器容纳空间用于接收所述阀芯致动器的至少一部分。

24.根据权利要求23所述的控制系统，其中，对于每个保持架，所述阀芯腔和所述致动器容纳空间彼此连通，使得所述弹簧、所述阀芯弹簧联接器、所述阀芯和所述阀芯致动器能够操作地彼此配合。

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