CN111355439B - 驱动系统及用于快堆控制棒驱动机构驱动装置的操作方法 - Google Patents

Abstract

驱动系统及用于快堆控制棒驱动机构驱动装置的操作方法。本发明的实施例提出一种驱动系统，包括：第一驱动装置，第一驱动装置设置成控制第一电机，使其驱动控制棒驱动机构的主轴带动控制棒运动或者使控制棒悬停在目标位置；第二驱动装置，第二驱动装置设置成控制第二电机，使其驱动控制棒驱动机构的抓手与控制棒进行连接或脱离；控制模块以及电源模块；其中，第一电机和第二电机在同一时间只允许其中之一工作；第一驱动装置对第一电机的各相单独控制；第二驱动装置对第二电机的各相单独控制。本发明的驱动系统，有利于提高核电厂运行可靠性。本发明的实施例还提出一种用于快堆控制棒驱动机构的驱动装置的操作方法，可实现驱动装置的在线维修，操作简单、维修难度低。

Description

驱动系统及用于快堆控制棒驱动机构驱动装置的操作方法

技术领域

本发明涉及核动力控制棒驱动机构技术领域，具体涉及一种驱动系统及用于快堆控制棒驱动机构的驱动装置的操作方法。

背景技术

控制棒驱动机构是反应堆棒控和棒位指示系统、功率调节系统的执行机构，其能够按照系统的指令，实现其自身及下部连接的控制棒组件的提升、下降、保持，从而实现反应堆启动、提升反应堆功率、降低反应堆功率、保持反应堆现有功率运行、反应堆换料、反应堆停堆。

控制棒驱动机构的驱动装置驱动控制棒驱动机构运动。当控制棒驱动机构的驱动装置出现故障时，导致其无法驱动控制棒驱动机构，从而，控制棒驱动机构不能执行预定的驱动控制棒的运动、或者不能保持正在执行的驱动控制棒的运动。例如，控制棒驱动机构正在进行驱动控制棒向上运动，此时控制棒驱动机构的驱动装置故障，从而，无法继续驱动控制棒向上运动，影响反应堆正常运行。

快中子反应堆的控制棒驱动机构为机电型结构，由电机带动传动链运行，将电机的旋转运动转换为控制棒驱动机构的往复直线运动。其中，电机驱动装置用于实现电机旋转，例如包括驱动模块和步进电机，驱动模块用于接收反应堆棒控和棒位指示系统发出的控制信号并将与控制信号对应的电流提供给步进电机，从而控制步进电机旋转。

提高控制棒驱动机构的可运行性及可靠性，可通过提高其驱动装置的使用性能实现，例如当驱动装置出现故障时，对驱动装置进行在线更换，从而降低故障对反应堆运行的影响，减少不必要的停堆操作。

发明内容

根据本发明的第一方面，本发明的实施例提出一种驱动系统，其包括：第一驱动装置，所述第一驱动装置设置成对第一电机进行控制，所述第一电机设置成驱动反应堆的控制棒驱动机构的主轴，所述第一驱动装置设置成控制所述第一电机，使其驱动所述主轴的运动，从而所述主轴带动控制棒运动或者使控制棒悬停在目标位置；第二驱动装置，所述第二驱动装置设置成对第二电机进行控制，所述第二电机设置成驱动反应堆的控制棒驱动机构的抓手，所述抓手用于所述主轴与控制棒的连接或脱离；控制模块，用于形成动作指令，并与所述第一驱动装置或所述第二驱动装置进行信号交互；以及电源模块，用于为所述驱动系统提供工作电源；其中，所述第一电机和所述第二电机在同一时间只允许其中之一工作；所述第一驱动装置对所述第一电机的各相单独控制；所述第二驱动装置对所述第二电机的各相单独控制。

本发明实施例的驱动系统，采用两套驱动装置分别驱动控制棒驱动机构不同部件，实现不同功能；其中，每套驱动装置与其驱动的电机相对应，便于独立控制；两套驱动装置构成冗余，有利于当其中之一出现故障时，另一个作为备用，同时便于对故障的驱动装置进行在线更换。

在其中一些实施例中，驱动系统还包括：第一监测模块，用于监测所述第一驱动装置及所述第一电机的运行参数。

在其中一些实施例中，驱动系统还包括：第二监测模块，用于监测所述第二驱动装置及所述第二电机的运行参数。

在其中一些实施例中，所述第一驱动装置包括：故障检测单元，用于根据所述第一驱动装置的控制电路的状态信息及所述第一监测模块的输出信息，判断所述第一驱动装置故障；故障报警单元，用于根据所述故障检测单元的信息发出报警提醒。

在其中一些实施例中，所述第二驱动装置包括：故障检测单元，用于根据所述第二驱动装置的控制电路的状态信息及所述第二监测模块的输出信息，判断所述第二驱动装置故障；故障报警单元，用于根据所述故障检测单元的信息发出报警提醒。

在其中一些实施例中，所述第一电机和所述第二电机为四相步进电机；当所述第一电机或所述第二电机正转或反转时，在同一时间的通电相数为两相；当所述第一电机或所述第二电机的当前通电的两相输出直流电，所述第一电机或所述第二电机的转子静止。

在其中一些实施例中，当所述当前通电的两相中存在其中一相驱动故障时，断开所述故障相的电源，使另外一相输出直流电，所述第一电机或所述第二电机维持其状态不变。

根据本发明的第二方面，本发明的实施例提出一种用于快堆控制棒驱动机构的驱动装置的操作方法，包括以下步骤：判断第一驱动装置是否故障；若故障，进入维修步骤；反之，所述第一驱动装置继续驱动所述第一电机工作；其中，所述维修步骤包括：控制所述第一电机的转子静止，使得所述第一电机驱动的控制棒驱动机构进入悬停状态；采用第二驱动装置代替故障的第一驱动装置控制所述第一电机，使所述第一电机保持当前状态；对故障的第一驱动装置进行更换；采用更换后的第一驱动装置控制所述第一电机继续工作。

本发明实施例的用于快堆控制棒驱动机构的驱动装置的操作方法，可对故障的驱动装置进行在线维修，无需增加额外的装置设备，简化了驱动装置设计，降低了成本，便于操作，同时提高了反应堆运行可靠性。

在其中一些实施例中，所述第一电机及第二电机为具有A、B、C、D四相绕组的步进电机，当所述第一电机的当前通电的A、B两相中存在A相故障时，所述维修步骤包括：使所述第一电机的B相输出直流电；断开用于连接所述第二驱动装置与第二电机的A、B、C、D四相的电缆；断开用于连接所述第一驱动装置与所述第一电机的A相的电缆，将所述第一电机的A相的电缆接入所述第二驱动装置；由所述第二驱动装置控制所述第一电机的A相输出直流电；断开用于连接所述第一驱动装置与所述第一电机的B、C、D相的电缆，并更换第一驱动装置；将所述第一电机的B、C、D相的电缆接入更换后的第一驱动装置，由所述更换后的第一驱动装置控制所述第一电机的B相或D相输出直流电；将所述第一电机的A相的电缆与所述第二驱动装置断开，并将所述第一电机的A相的电缆接入所述更换后的第一驱动装置；由所述更换后的第一驱动装置控制所述第一电机恢复至故障前的状态。

在其中一些实施例中，判断第一驱动装置是否故障的步骤包括：所述第一驱动装置的故障检测单元根据所述第一驱动装置的控制电路的状态信息及所述第一电机实际励磁的参数信息，判断所述第一驱动装置是否故障；若故障，由所述第一驱动装置的故障报警单元发出报警提醒。

附图说明

通过下文中参照附图对本发明所作的描述，本发明的其它目的和优点将显而易见，并可帮助对本发明有全面的理解。

图1为根据本发明的一个实施例的驱动系统的结构示意图；

图2为根据本发明的一个实施例的驱动装置与电机连接示意图。

需要说明的是，附图并不一定按比例来绘制，而是仅以不影响读者理解的示意性方式示出。

具体实施方式

参照图1，根据本发明的实施例的驱动系统100，其包括：第一驱动装置10，第一驱动装置10设置成对第一电机E1进行控制，第一电机E1设置成驱动反应堆的控制棒驱动机构的主轴，第一驱动装置10设置成控制第一电机E1，使其驱动主轴的运动，从而主轴带动控制棒运动或者使控制棒悬停在目标位置；第二驱动装置11，第二驱动装置11设置成对第二电机E2进行控制，第二电机E2设置成驱动反应堆的控制棒驱动机构的抓手，抓手用于主轴与控制棒的连接或脱离；控制模块12，用于形成动作指令，并与第一驱动装置10或第二驱动装置11进行信号交互；以及电源模块13，用于为驱动系统提供工作电源；其中，第一电机E1和第二电机E2在同一时间只允许其中之一工作；第一驱动装置10对第一电机E1的各相单独控制；第二驱动装置11对第二电机E2的各相单独控制。

具体的，根据本发明实施例的驱动系统，其用于驱动的控制棒驱动机构例如具有如下结构：控制棒驱动机构包括主轴系统和抓手系统，其中，主轴电机驱动主轴系统的传动链进行直线往复运动，使主轴传动链能够提升或下降，例如当驱动机构与控制棒组件连接时，主轴电机驱动主轴传动链带动控制棒组件进行提升或下降运动，当控制棒组件到达预定位置需要在此位置停留时，主轴电机控制主轴及其控制棒组件不动；抓手电机驱动抓手系统的传动链，实现抓手与控制棒组件的连接或脱离，该抓手位于主轴可动体的下端；控制棒驱动机构的抓手传动装置具有自锁功能，当抓手与控制棒连接后，第二驱动装置不输出驱动电流，其不会影响控制棒的连接状态。

第一电机E1例如对应主轴电机，用于实现对控制棒驱动机构的主轴系统的驱动，第二电机E2例如对应抓手电机，用于实现对抓手系统的驱动；第一驱动装置10、第二驱动装置11分别对第一电机E1、第二电机E2进行驱动，从而实现控制棒驱动机构执行控制棒棒位调节。

进一步的，第一电机E1和第二电机E2为多相电机，由此，驱动装置可对电机的各相单独控制，例如驱动装置控制电机的各相按一定顺序进行通/断电，当驱动装置控制的电机的其中一相无法正常运行时，工作人员能够及时了解驱动装置的故障情况，从而对故障进行处理。

进一步的，基于控制棒驱动机构的运行需求，第一电机E1和第二电机E2不同时工作，使得第二驱动装置11可以作为第一驱动装置10的备用，例如当第一驱动装置10故障时，采用第二驱动装置11代替第一驱动装置10维持第一电机运行，同时对第一驱动装置10进行在线更换，不仅能够简化维修流程，还能缩短维修时间，从而使驱动系统整体恢复正常，由此提高驱动系统运行可靠性。

进一步的，控制模块12用于实现信号交互，其接收例如来自核电厂DCS系统(集散控制系统)的信号，使第一驱动装置10或第二驱动装置11根据相应指示信号对第一电机E1或第二电机E2进行驱动，或者，驱动系统将控制棒驱动机构的相关运行状态信息传输至DCS系统，便于工作人员根据棒位信息进行下一步的操作。

参照图1，在上述实施例的基础上，驱动系统100还包括：第一监测模块14，用于监测第一驱动装置10及第一电机E1的运行参数。

具体的，第一驱动装置10例如接收反应堆棒控和棒位指示系统的指令信号，将与指令信号对应的电流提供给第一电机E1，从而控制第一电机运行。本发明采用第一监测模块14对第一驱动装置10的控制器状态，第一电机E1输入的电流、电压，第一驱动装置主要器件温度参数进行实时监测，便于及时掌握电机实际运行状况，从而有利于及时发现故障问题，以及对故障进行处理。

参照图1，在上述实施例的基础上，驱动系统100还包括：第二监测模块15，用于监测第二驱动装置11及第二电机E2的运行参数。

类似的，第二驱动装置11例如接收反应堆棒控和棒位指示系统的指令信号，将与指令信号对应的电流提供给第二电机E2，从而控制第二电机运行。本发明采用第二监测模块15对第二驱动装置11的控制器状态，第二电机E2输入的电流、电压，第二驱动装置主要器件温度参数进行实时监测，便于及时掌握电机实际运行状况，从而有利于及时发现故障问题，以及对故障进行处理。

参照图1，在上述实施例的基础上，第一驱动装置10包括：故障检测单元101，用于根据第一驱动装置的控制电路的状态信息及第一监测模块14的输出信息，判断第一驱动装置10故障；故障报警单元102，用于根据故障检测单元的信息发出报警提醒。

为进一步提高驱动系统运行可靠性，驱动装置可实现故障自检测及报警功能，例如当第一驱动装置10接收反应堆棒控和棒位指示系统的指令信号，将与指令信号对应的驱动电流提供给第一电机E1，其中，故障检测单元101将输出电流保护阈值与第一监测模块监测到的实际输出电流进行比较，当实际输出电流大于输出电流保护阈值时，其判断第一驱动装置10出现故障，此时，故障报警单元102可进行报警提醒，以便工作人员及时对故障进行维修，从而减少故障持续时间，降低故障对反应堆运行的影响。

其中，驱动装置的故障包括过流、欠压、元器件过热以及控制器故障等类型，在其他一些实施例中，可根据驱动装置及电机的相应的运行参数，判断故障类型，以便更清楚了解故障情况。

参照图1，在上述实施例的基础上，第二驱动装置11包括：故障检测单元111，用于根据第二驱动装置11的控制电路的状态信息及第二监测模块15的输出信息，判断第二驱动装置11故障；故障报警单元112，用于根据故障检测单元的信息发出报警提醒。

类似的，第二驱动装置11接收反应堆棒控和棒位指示系统的指令信号，将与指令信号对应的驱动电流提供给第二电机E2，其中，故障检测单元111将输出电流保护阈值与第二监测模块监测到的实际输出电流进行比较，当实际输出电流大于输出电流保护阈值时，其判断第二驱动装置11出现故障，此时，故障报警单元112可进行报警提醒，以便工作人员及时对故障进行维修，从而减少故障持续时间，降低故障对反应堆运行的影响。

参照图1，在上述实施例的基础上，第一电机E1和第二电机E2为四相步进电机；当第一电机E1或第二电机E2正转或反转时，在同一时间的通电相数为两相；当第一电机E1或第二电机E2的当前通电的两相输出直流电，第一电机E1或第二电机E2的转子静止。

具体的，本发明采用步进电机实现对控制棒驱动机构的精确步进控制，例如采用四相步进电机，根据驱动机构的运行速度需求实现电机转速的合理调控，从而适应反应堆运行需求；当电机进行正转或反转时，电机保持两相同时通电，由此可避免单相通电方式中，该单相出现故障时导致电机直接断电，造成换相失败，从而造成控制棒落棒事故；进一步的，当驱动装置需要执行控制棒悬停在目标位置时，此时，驱动装置向电机提供直流电流，电机按照通电顺序使当前或下一时刻即将通电的两相输出直流电流，此时，电机的转子静止，电机停止旋转运动(称为电机的保持状态)。

在一些实施例中，电机例如为四相8/6极开关磁阻电机(即电机的定子极数为8，转子极数为6)，具有A、B、C、D四相，当电机按AB-BC-CD-DA的通电顺序通电时电机正转，当电机按AB-DA-CD-BC的通电顺序通电时电机反转；当电机需要停止旋转时，电机的当前或下一时刻即将通电的两相(AB/BC/CD/DA)输出直流电流。

参照图1，在上述实施例的基础上，当前通电的两相中存在其中一相驱动故障时，断开故障相的电源，使另外一相输出直流电，第一电机E1或第二电机E2维持其状态不变。

为进一步提高反应堆运行可靠性，当电机处于保持状态时，电机具有单相通电保持的能力，即当通电的两相中出现其中一相故障时(此故障指的是控制该相的驱动装置故障，导致该相无法正常输出电流)，断开故障相的电源，同时保持另外一相继续输出直流电(该单相直流电能够为电机提供足够的保持转矩)，此时，电机仍处于保持状态，从而维持控制棒驱动机构悬停在当前位置不动。

由此，本发明的第一电机和第二电机，当电机处于保持状态时，电机兼具双相通直流电进行保持以及单相通直流电进行保持的能力，其为驱动装置进行在线维修提供了有利条件，即当双相通直流电时若出现其中一相故障，此时，可使电机进行单相通直流电保持，而不必使电机完全断电，以降低故障对反应堆运行的影响，同时可对故障的驱动装置进行在线维修，从而提高维修效率。

由此，根据本发明实施例的驱动系统，第一驱动装置与第二驱动装置相互独立、并构成冗余，当驱动装置出现故障时，可进行在线切换、更换，无需增加额外的装置设备，有利于减少工作人员进行维修的难度和维修时间，提高核电厂运行可靠性，同时节约成本；第一电机和第二电机兼具双相通直流电进行保持以及单相通直流电进行保持的能力，为驱动装置进行在线维修提供了有利条件，可降低在线维修过程中因切换不成功造成控制棒驱动机构落棒的风险。

进一步的，根据本发明实施例的用于快堆控制棒驱动机构的驱动装置的操作方法，包括以下步骤：判断第一驱动装置是否故障；若故障，进入维修步骤；反之，第一驱动装置继续驱动第一电机工作；其中，维修步骤包括：控制第一电机的转子静止，使得第一电机驱动的控制棒驱动机构进入悬停状态；采用第二驱动装置代替故障的第一驱动装置控制第一电机，使第一电机保持当前状态；对故障的第一驱动装置进行更换；采用更换后的第一驱动装置控制第一电机继续工作。

具体的，第一驱动装置用于驱动第一电机，第一电机用于驱动控制棒驱动机构的主轴系统，实现控制棒组件的提升、下降运动或使控制棒组件停留在目标位置；第二驱动装置用于驱动第二电机，第二电机用于驱动控制棒驱动机构的抓手系统，实现控制棒驱动机构的主轴与控制棒组件的连接与脱离；由于第一电机和第二电机在同一时间只允许其中之一工作，这便为驱动装置故障时提供了可在线维修的条件，例如当第一驱动装置工作时，突发故障，此时可采用第二驱动装置作为备用设备继续支持第一电机工作，与此同时，可进行故障的在线维修，既有利于维持核电厂运行，还能及时解决故障问题，从而提高核电厂运行安全性。

其中，第一驱动装置和第二驱动装置以及第一电机和第二电机可采用相同类型的设备，使得工作原理相同，便于实现切换，例如当第一驱动装置故障时，在故障维修期间，可采用第二驱动装置来支持第一电机工作；由此，本发明提供的维修方法无需增加额外的装置设备，简化了维修流程。

进一步的，第一电机和第二电机采用多相电机，第一驱动装置对第一电机的各相单独控制，第二驱动装置对第二电机的各相单独控制；由此，当第一驱动装置故障时，导致第一电机的其中一相无法正常运行时，不会影响第一驱动装置控制第一电机的其余相的通电，从而即使第一驱动装置故障，此时，控制第一电机进入保持状态(即电机的转子静止，电机停止正转或反转)而暂停对控制棒驱动机构执行动作，而无需使第一电机完全断电，从而可避免造成反应堆非计划降功率甚至停堆，同时的，电机处于保持状态，为故障维修提供了条件。

其中，第一驱动装置的故障包括过流、欠压、元器件过热以及控制器故障等类型。

在上述实施例的基础上，第一电机及第二电机为具有A、B、C、D四相绕组的步进电机，当第一电机的当前通电的A、B两相中存在A相故障时，维修步骤包括：使第一电机的B相输出直流电；断开用于连接第二驱动装置与第二电机的A、B、C、D四相的电缆；断开用于连接第一驱动装置与第一电机的A相的电缆，将第一电机的A相的电缆接入第二驱动装置；由第二驱动装置控制第一电机的A相输出直流电；断开用于连接第一驱动装置与第一电机的B、C、D相的电缆，并更换第一驱动装置；将第一电机的B、C、D相的电缆接入更换后的第一驱动装置，由更换后的第一驱动装置控制第一电机的B相或D相输出直流电；将第一电机的A相的电缆与第二驱动装置断开，并将第一电机的A相的电缆接入更换后的第一驱动装置；由更换后的第一驱动装置控制第一电机恢复至故障前的状态。

具体的，第一电机和第二电机例如均为四相8/6开关磁阻电机，电机包括定子及转子，定子具有绕组，电机有A、B、C、D四相，当电机按AB-BC-CD-DA的通电顺序通电时电机正转，当电机按AB-DA-CD-BC的通电顺序通电时电机反转；当电机需要进入保持状态时，电机的当前或下一时刻即将通电的两相(AB/BC/CD/DA)输出直流电流。

参照图2，第一驱动装置10通过动力电缆连接至第一电机E1的四相绕组，第一驱动装置根据反应堆棒控和棒位指示系统的指令信号使第一电机输出驱动电流，通过动力电缆传送至第一电机的定子绕组，绕组产生电磁转矩，带动第一电机的转子转动，从而第一电机将电磁能转换为机械能，实现驱动控制棒驱动机构；类似的，第二驱动装置11与第二电机E2以同样的方式连接、工作。

当第一电机工作时，其工作状态包括电机正转、电机反转以及电机处于保持状态，无论电机处于何种工作状态，当获悉第一驱动装置故障导致第一电机的其中一相无法正常运行时，此时，第一驱动装置暂停对控制棒驱动机构的动作驱动，使控制棒驱动机构保持在当前位置不动，具体为第一驱动装置控制第一电机使第一电机停止转动并进入保持状态，由此，为驱动装置进行切换、更换做准备。

换而言之，电机处于保持状态的情况包括：电机运行(电机正转或反转)时，当驱动装置检测到故障时，驱动装置使电机转入保持状态；或者，电机基于控制模块给出的保持指令信号处于保持状态；当电机处于上述任一保持状态时，为故障驱动装置的维修提供了前提条件。

其中，第一电机正转或反转时，在同一时间的通电相数为两相，由此可避免单相通电方式中，该单相出现故障时导致电机直接断电，造成换相失败，从而造成控制棒落棒事故；进一步的，当第一电机处于保持状态时，其兼具双相通直流电进行保持以及单相通直流电进行保持的能力，从而为驱动装置进行在线维修提供了有利条件，当电机进行单相通直流电保持时，不必使电机完全断电，从而可降低故障对反应堆运行的影响。

可以理解的是，当第一电机的当前通电的两相(AB/BC/CD/DA)中有任一相无法正常工作时，表明控制该相的第一驱动装置故障，此时，控制第一电机的两相中的另外一相输出直流电，从而进行维修操作。

类似的，第二驱动装置控制第二电机的工作原理与第一驱动装置控制第一电机相同。当第二驱动装置控制第二电机工作时，此时可将第一驱动装置作为第二驱动装置的备用设备，当第二驱动装置故障时，采用第一驱动装置代替第二驱动装置维持第二电机运行，同时对第二驱动装置进行在线更换。在其他的实施例中，第一电机和第二电机的相数可以为三相、四相以上，根据实际需要选择。

在上述实施例的基础上，判断第一驱动装置是否故障的步骤包括：第一驱动装置的故障检测单元根据第一驱动装置的控制电路的状态信息及第一电机实际励磁的电流、电压参数信息，判断第一驱动装置是否故障；若故障，由第一驱动装置的故障报警单元发出报警提醒。

具体的，第一驱动装置例如包括故障检测单元、故障报警单元，其能够实现故障自检测及报警功能，以便工作人员及时了解故障并对故障进行维修，从而减少故障持续时间，降低故障对反应堆运行的影响。

可以理解的是，第二驱动装置可具有相同的结构和功能，以便提高控制棒驱动机构驱动系统的整体性能，提高其运行可靠性。

由此，根据本发明实施例的用于快堆控制棒驱动机构的驱动装置的操作方法，可对故障的驱动装置进行在线维修，维修方法简单，依靠现有驱动装置的功能即可实现，无需额外增加设备，由此实现节约成本、降低维修难度、减少维修时间，从而提高核电厂运行持续时间及可靠性。

对于本发明的实施例，还需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合以得到新的实施例。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种驱动系统，包括：

第一驱动装置，所述第一驱动装置设置成对第一电机进行控制，所述第一电机设置成驱动反应堆的控制棒驱动机构的主轴，所述第一驱动装置设置成控制所述第一电机，使其驱动所述主轴的运动，从而所述主轴带动控制棒运动或者使控制棒悬停在目标位置；

第二驱动装置，所述第二驱动装置设置成对第二电机进行控制，所述第二电机设置成驱动反应堆的控制棒驱动机构的抓手，所述抓手用于所述主轴与控制棒的连接或脱离；

所述抓手具有自锁功能，当所述抓手与所述控制棒连接后，所述第二驱动装置不输出驱动电流，其不会影响所述控制棒的连接状态；

控制模块，用于形成动作指令，并与所述第一驱动装置或所述第二驱动装置进行信号交互；以及

电源模块，用于为所述驱动系统提供工作电源；

其中，所述第一电机和所述第二电机在同一时间只允许其中之一工作，使得所述第二驱动装置作为所述第一驱动装置的备用；

所述第一电机和所述第二电机为多相电机，

所述第一驱动装置对所述第一电机的各相单独控制；

所述第二驱动装置对所述第二电机的各相单独控制；

其中，所述第一电机及第二电机为具有A、B、C、D四相绕组的步进电机，当所述第一电机的当前通电的A、B两相中存在A相故障时，维修步骤包括：

使所述第一电机的B相输出直流电；

断开用于连接所述第二驱动装置与所述第二电机的A、B、C、D四相的电缆；

断开用于连接所述第一驱动装置与所述第一电机的A相的电缆，将所述第一电机的A相的电缆接入所述第二驱动装置；

由所述第二驱动装置控制所述第一电机的A相输出直流电；

断开用于连接所述第一驱动装置与所述第一电机的B、C、D相的电缆，并更换所述第一驱动装置；

将所述第一电机的B、C、D相的电缆接入更换后的第一驱动装置，由所述更换后的第一驱动装置控制所述第一电机的B相或D相输出直流电；

将所述第一电机的A相的电缆与所述第二驱动装置断开，并将所述第一电机的A相的电缆接入所述更换后的第一驱动装置；

由所述更换后的第一驱动装置控制所述第一电机恢复至故障前的状态。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，还包括：

第一监测模块，用于监测所述第一驱动装置及所述第一电机的运行参数。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，还包括：

第二监测模块，用于监测所述第二驱动装置及所述第二电机的运行参数。

4.根据权利要求2所述的系统，其中，所述第一驱动装置包括：

故障检测单元，用于根据所述第一驱动装置的控制电路的状态信息及所述第一监测模块的输出信息，判断所述第一驱动装置故障；

故障报警单元，用于根据所述故障检测单元的信息发出报警提醒。

5.根据权利要求3所述的系统，其中，所述第二驱动装置包括：

故障检测单元，用于根据所述第二驱动装置的控制电路的状态信息及所述第二监测模块的输出信息，判断所述第二驱动装置故障；

故障报警单元，用于根据所述故障检测单元的信息发出报警提醒。

6.根据权利要求1-5任一项所述的系统，其中，

所述第一电机和所述第二电机为四相步进电机；

当所述第一电机或所述第二电机正转或反转时，在同一时间的通电相数为两相；

当所述第一电机或所述第二电机的当前通电的两相输出直流电，所述第一电机或所述第二电机的转子静止。

7.根据权利要求6所述的系统，其中，

当所述当前通电的两相中存在其中一相驱动故障时，断开所述故障相的电源，使另外一相输出直流电，所述第一电机或所述第二电机维持其状态不变。

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