CN111348039B - 一种基于加速度变化率优化的驾驶主动干预系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明属于汽车节能方法领域，公开了一种基于加速度变化率优化的驾驶主动干预系统及方法，通过获取前方车距、当前车辆车速，计算安全情况下当前车辆在急加速、急减速时获得均匀变化的最优加速度变化量，辅助进行油门或制动的主动干预车辆加速度，合理调节油门与踏板开度，实现对驾驶操作的主动干预。本发明的方法及系统能够达到降低耗能的目的。

Description

一种基于加速度变化率优化的驾驶主动干预系统及方法
技术领域
本发明属于汽车节能技术领域，具体涉及一种基于加速度变化率优化的驾驶主动干预系统及方法。
背景技术
研究表明，在良好车辆、道路条件下，驾驶员的驾驶行为会影响燃油消耗量，不当的驾驶行为是导致高耗油量的十分重要的因素；主要体现在以下两个情况：一是交通拥挤时，汽车无法保持安全距离，紧急情况下采用紧急减速；二是普通交通状况，加速的驾驶行为多为快速加速，急加减速是使得汽车燃油消耗量高的一个重要因素。
急加减速会影响汽车耗油量的增加，还会磨损轮胎、发动机、制动系统等零件，降低使用寿命和安全性。现有研究，多为加速度控制器，在于调节速度与档位匹配或者通过优化点火装置，使得加速时提高燃烧效率达到节能的目的，并未考虑安全状态以及错误的驾驶行为产生的油耗。
综上，亟需一种新的基于加速度变化率优化的驾驶主动干预系统及方法。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于加速度变化率优化的驾驶主动干预系统及方法，以解决上述存在的一个或多个技术问题。本发明的方法，可解决不良驾驶行为急加速、急减速产生的过多油耗，能够实现以均匀的加速度变化调整急加减速。
为达到上述目的，本发明采用以下技术方案：
本发明的一种基于加速度变化率优化的驾驶主动干预系统，包括：
车载系统，包括：车载数据采集模块、车载数据处理模块、车载中心控制模块，各模块间采用数据信号线相连接；所述车载数据采集模块，用于采集汽车参数、车距、行驶速度、行驶时间、天气信息；所述车载数据处理模块包括数据存储单元、数据处理与计算单元、通信单元，用于进行最优加速度变化量的计算；
毫米波雷达，用于监测驾驶汽车与前车车距，将数据传输至车载系统的车载数据采集模块；
油门与制动控制系统，包括：辅助油门系统和辅助制动系统；用于接收车载系统的车载中心控制模块发送的调节信号，控制油门与制动踏板角度，实现驾驶主动干预；
其中，所述毫米波雷达通过CAN总线方式连接到车载系统，油门与制动控制系统通过车载CAN总线方式与车载系统连接；
最优加速度变化量计算时，前车紧急制动距离S的前提下，处于普通情况或急加减速时，以最短安全车距为等量关系计算最大加速度
Figure BDA0002433917020000021
的方法包括：
根据当前驾驶车辆加速度与速度的关系
Figure BDA0002433917020000022
汽车行驶分为两种情况计算最大加速度
Figure BDA0002433917020000023
普通情况下与前方车辆保持最小安全车距L+S的条件：
Figure BDA0002433917020000024
急减速、急加速情况下与前方车辆保持最小安全车距L+S的条件：
Figure BDA0002433917020000025
解方程(1)(2)获得最大加速度
Figure BDA0002433917020000026
根据最大加速度
Figure BDA0002433917020000027
获得最优加速度变化量Δa的约束。
本发明的进一步改进在于，获取最大加速度
Figure BDA0002433917020000028
后，使车辆加速度改变至
Figure BDA0002433917020000029
的过程中，Δi个单位下最优加速度变化量Δa的约束表达式为：
Figure BDA00024339170200000210
本发明的进一步改进在于，获取最大加速度
Figure BDA00024339170200000211
后，最优加速度变化量Δa的获取方法包括：
驾驶车辆初始车速为
Figure BDA0002433917020000031
目标车速为
Figure BDA0002433917020000032
将初始车速至目标车速间隔时间的单位时间作为t0，在间隔时间内车速变化与最优加速度Δa关系为：
Figure BDA0002433917020000033
驾驶车辆满足的位移关系式为：
Figure BDA0002433917020000034
最优加速度变化量Δa满足：
Figure BDA0002433917020000035
Figure BDA0002433917020000036
本发明的进一步改进在于，所述车载系统还包括：
报警装置和语音助手，用于报告路况及提示驾驶行为。
本发明的一种基于加速度变化率优化的驾驶主动干预方法，包括以下步骤：
步骤1，通过车载系统的车载数据采集模块采集汽车行驶的各类参数，通过数据信号线将数据输送至车载数据处理模块；经过车载数据采集模块的数据处理与计算单元送至数据存储模块压缩；其中，通过数据处理与计算单元计算得到最优加速度变化量；根据最优加速度变化量得到主动干预油门与制动控制系统的调节踏板开度；
步骤2，通过车载中心控制模块向油门与制动控制系统输送调节电信号，实现驾驶主动干预；
其中，步骤1中获取所述最优加速度变化量的步骤包括：获取驾驶车辆与前车的相邻两段车距Li-1、Li，规定安全车距为L；判断Li-1、Li是否均大于L，若是，则无需干预；否则，跳转执行步骤(1)；
(1)计算前车车速与当前驾驶车辆加速度，包括：测得时间ΔTi，读取仪表盘中当前行驶车速
Figure BDA0002433917020000037
获得两车相对速度ΔVi，表达式为：
Figure BDA0002433917020000038
获得前方汽车行驶速度
Figure BDA0002433917020000041
表达式为：
Figure BDA0002433917020000042
当前驾驶车辆加速度表达式为：
Figure BDA0002433917020000043
(2)计算前车紧急制动时的制动距离，包括：前车紧急制动的减速度为4m/s2，减速到停止时所用时间为T0，表达式为：
Figure BDA0002433917020000044
制动距离表达式为：
Figure BDA0002433917020000045
(3)计算在前车紧急制动前提下，两种情况下当前驾驶车辆的最大加速度
Figure BDA0002433917020000046
包括：
普通情况下最小安全车距L+S关于速度V的目标表达式为：
Figure BDA0002433917020000047
急减速、急加速情况下与前方车辆保持最小安全车距L+S的条件：
Figure BDA0002433917020000048
解方程获得最大加速度
Figure BDA0002433917020000049
根据最大加速度
Figure BDA00024339170200000410
获得最优加速度变化量Δa的约束。
本发明的进一步改进在于，获取最大加速度
Figure BDA00024339170200000411
后，使车辆加速度改变至
Figure BDA00024339170200000412
的过程中，Δi个单位下最优加速度变化量Δa的约束表达式为：
Figure BDA00024339170200000413
本发明的进一步改进在于，获取最大加速度
Figure BDA00024339170200000414
后，最优加速度变化量Δa的获取方法包括：
驾驶车辆初始车速为
Figure BDA00024339170200000415
目标车速为
Figure BDA00024339170200000416
将初始车速至目标车速间隔时间的单位时间作为t0，在间隔时间内车速变化与最优加速度Δa关系为：
Figure BDA00024339170200000417
驾驶车辆满足的位移关系式为：
Figure BDA0002433917020000051
最优加速度变化量Δa满足：
Figure BDA0002433917020000052
Figure BDA0002433917020000053
本发明的进一步改进在于，还包括：
步骤3，计算驾驶车辆在Δa变化下的动态行驶速度与车辆行驶轨迹，表达式为：
Figure BDA0002433917020000054
Figure BDA0002433917020000055
Figure BDA0002433917020000056
Figure BDA0002433917020000057
式中，Xi为车辆在i点时刻的位移。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
1.通过对当前汽车行驶情况，数据采集，本发明可以实时监测当前汽车与前车行驶状态，动态调整汽车油门与制动开度，限制车速，最大限度地减少交通事故，以达到安全的目的。
2.通过本发明的方法，能够在普通情况与急加减速两种情况时，精确地计算出在安全情况下汽车获得的最优的加速度变化率，缓慢均匀地调节油门与制动踏板以达到节省汽车耗能的目的。
3.本发明具有安全、节能、环保的特点，可延伸应用于各类车型，对汽车本身改动较小，可将这一方法加入车载系统进行智能控制，具有市场价值及广泛的应用前景。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做简单的介绍；显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例的一种基于加速度变化率优化的驾驶主动干预系统的连接示意图；
图2是本发明实施例的一种基于加速度变化率优化的驾驶主动干预系统的结构示意图
图3是本发明实施例的一种基于加速度变化率优化的驾驶主动干预方法的流程示意图；
图4是本发明实施例中，减速度V-t关系示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术效果及技术方案更加清楚，下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例。基于本发明公开的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的其它实施例，都应属于本发明保护的范围。
请参阅图1和图2，本发明实施例的一种基于加速度变化率优化的驾驶主动干预系统，包括：车载系统、毫米波雷达和油门与制动控制系统；其中，毫米波雷达通过CAN总线的方式连接到车载系统；油门与制动控制系统通过车载CAN总线的方式与车载系统连接，用于作数据交换与反馈；
所述车载系统包括：车载数据采集模块、车载数据处理模块、车载中心控制模块、报警装置和语音助手，模块间采用数据信号线连接。
所述车载数据采集模块，用于采集汽车参数、车距、行驶速度、行驶时间、天气信息等数据。
所述车载数据处理模块包括数据存储单元、数据处理与计算单元、通信单元；主要进行最优加速度变化量的计算。
所述车载中心控制模块，用于将车载数据处理模块送来的数据通过CAN总线的方式送至油门与制动控制系统，发出调节信号，同时语音助手提示驾驶员车辆需要辅助干预。
所述毫米波雷达，用于监测驾驶汽车与前车车距，并把数据送至车载系统的车载数据采集模块。
所述油门与制动控制系统，包括辅助油门系统和辅助制动系统，用于对车辆进行主动干预。具体的，所述车载系统发送调节信号至油门与制动控制系统，控制油门与制动踏板角度，以达到节省燃油消耗的目的。
所述语音助手和报警装置，用于实时报告路况及提示驾驶员驾驶行为。
本发明实施例的系统中，最优加速度调节方法为：
1.获取相邻两段车距Li-1、Li、安全距离L、时间ΔTi，读取仪表盘中当前行驶车速
Figure BDA0002433917020000071
可得两车相对速度ΔVi、前方汽车行驶速度
Figure BDA0002433917020000072
当前车辆加速度
Figure BDA0002433917020000073
2.计算前方车辆急减速时紧急制动距离S；
3.计算在前车紧急制动前提下的两种情况下当前车辆的最大加速度
Figure BDA0002433917020000074
普通情况、急加减速情况下车距关于速度V的目标式：
Figure BDA0002433917020000075
Figure BDA0002433917020000076
4.计算汽车所能达到最大加速度
Figure BDA0002433917020000077
时单位时间内保持的最优加速度变化量Δa；且满足条件：
Figure BDA0002433917020000078
Figure BDA0002433917020000079
综上，求解方程获得最优加速度变化量Δa。最优加速度变化量Δa，是驾驶员急加减速时，通过本发明主动干预驾驶，即V-t曲线图以每单位时间t0沿同一方向改变β夹角大小，缓慢均匀的以Δa的变化量改变至最大加速度
Figure BDA00024339170200000710
达到节省耗油的目的。
5.预测当前车辆行驶轨迹：
Figure BDA0002433917020000081
Figure BDA0002433917020000082
Xi为车辆在i点时刻的位移，显示在车载显示屏上。
请参阅图3，本发明实施例的一种基于加速度变化率优化的驾驶主动干预方法，包括以下步骤：
步骤1，车载数据采集模块采集汽车行驶各类参数，并通过数据信号线将数据输送至车载数据处理模块，经过数据处理与计算模块送至数据存储模块压缩，得到最优加速度变化量，进而计算主动干预油门与制动控制系统的调节踏板开度。
步骤2，压缩后的数据通过通信模块将数据送至车载中心控制模块，同时，车载中心控制模块再通过通信单元给油门与制动控制系统输送调节电信号，并将预测行驶轨迹显示车载显示屏上。
本发明实施例中，步骤1中获取所述最优加速度变化量的步骤包括：
获取与前车的相邻两段车距Li-1、Li、规定安全车距为L。
判断Li-1、Li是否均大于L，若是，则无需干预；
否则，进行以下步骤，包括：
(1)计算前车车速与当前车辆加速度。
同时，测得时间ΔTi，读取仪表盘中当前行驶车速
Figure BDA0002433917020000083
可得两车相对速度ΔVi：
Figure BDA0002433917020000084
可得前方汽车行驶速度
Figure BDA0002433917020000085
Figure BDA0002433917020000086
当前车辆加速度：
Figure BDA0002433917020000091
(2)计算前车紧急制动时的制动距离。
为防止前车紧急制动造成的危险，需考虑前车紧急制动产生的制动距离S，从汽车应具有的制动能力来说，紧急制动时，汽车的最大减速度一般为7.5～8m/s2。普通制动时，汽车的平均减速度应为3～4m/s2，但在实际使用制动时，除紧急情况外，通常不应使制动减速度大于1.5～2.5m/s2，否则不仅会使乘客感到不舒服或发生危险或造成货物不安全，而且还会增加燃料的消耗和轮胎的磨损。
在此研究中考虑普通驾驶情况下前车紧急制动的减速度为4m/s2，减速到停止时所用时间为T0：
Figure BDA0002433917020000092
Figure BDA0002433917020000093
(3)计算在前车紧急制动前提下两种情况下当前车辆的最大加速度
Figure BDA0002433917020000094
普通情况下最小安全车距L+S关于速度V的目标表达式为：
Figure BDA0002433917020000095
急减速、急加速情况下与前方车辆保持最小安全车距L+S的条件：
Figure BDA0002433917020000096
解上述方程获得最大加速度
Figure BDA0002433917020000097
(4)计算汽车所能达到最大加速度
Figure BDA0002433917020000098
时单位时间内保持的最优加速度变化量Δa。
该车初始速度为
Figure BDA0002433917020000099
而目标车速为
Figure BDA00024339170200000910
将初始车速至目标车速间隔时间的单位时间作为t0，则在间隔时间内车速变化与最优加速度Δa关系为：
Figure BDA00024339170200000911
Figure BDA0002433917020000101
Figure BDA0002433917020000102
…
Figure BDA0002433917020000103
则该车满足的位移关系式为：
Figure BDA0002433917020000104
最优加速度变化量Δa满足：
Figure BDA0002433917020000105
Figure BDA0002433917020000106
联立上述方程求解获得最优加速度变化量Δa。
(5)计算该汽车在Δa变化下的动态行驶速度与车辆行驶轨迹：
Figure BDA0002433917020000107
根据计算汽车在Δa变化下的动态行驶速度预测当前车辆行驶轨迹：
Figure BDA0002433917020000108
Xi为车辆在i点时刻的位移。
步骤3，主动干预方法中的算法结果Δa和在该变化下的车辆速度
Figure BDA0002433917020000109
输送至车载控制模块，再由该模块通过CAN总线传递到油门与制动控制系统，相应改变油门踏板或制动踏板开度作主动干预。
诸多驾驶行为中，急加速、急减速耗油量是相当高的，它会使燃油燃烧不充分，燃烧效率降低，急加减速不仅主要影响汽车耗油量，还会磨损轮胎、发动机、制动系统等零件，降低使用寿命和安全性。本发明实施例的方法中，通过对当前汽车行驶情况，数据采集，在安全情况的急加减速情况下，获得最优的加速度变化率，通过调节油门与制动踏板以达到节省汽车耗能的目的。
图4是本发明的一种耗能最优的货物运输驾驶主动干预计算方法的减速度V-t关系图。图中曲线每点斜率为该车加速度，而β为每单位时间加速度改变量的切线夹角，表示最优加速度变化量Δa。本图为说明本发明是在急加减速时达到最大加速度
Figure BDA0002433917020000111
的过程中通过均匀调节加速度变化，而计算得到的最优加速度变化量Δa。本图以减速度为例，加速度类似。
综上，本发明实施例的方法中，根据所述车载系统的车载数据采集模块采集汽车参数、车距、行驶速度、行驶时间等；经所述车载数据处理模块判断是否需要主动干预，若无需则不干预，若需要则启动干预，经计算最优加速度变化量；再判断是否需要急加速调节，若需要则启动辅助油门系统，若不需要则启动辅助制动系统。本发明通过获取前方车距、当前车辆车速，计算安全情况下当前车辆在急加速、急减速时获得均匀变化的最优加速度变化量，辅助进行油门或制动的主动干预车辆加速度，合理调节油门与踏板开度，实现对驾驶操作的主动干预，以达到降低耗能的目的。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，这些未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，均在申请待批的本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (8)

1.一种基于加速度变化率优化的驾驶主动干预系统，其特征在于，包括：
车载系统，包括：车载数据采集模块、车载数据处理模块、车载中心控制模块，各模块间采用数据信号线相连接；所述车载数据采集模块，用于采集汽车参数、车距、行驶速度、行驶时间、天气信息；所述车载数据处理模块包括数据存储单元、数据处理与计算单元、通信单元，用于进行最优加速度变化量的计算；
毫米波雷达，用于监测驾驶汽车与前车车距，将数据传输至车载系统的车载数据采集模块；
油门与制动控制系统，包括：辅助油门系统和辅助制动系统；用于接收车载系统的车载中心控制模块发送的调节信号，控制油门与制动踏板角度，实现驾驶主动干预；
其中，所述毫米波雷达通过CAN总线方式连接到车载系统，油门与制动控制系统通过车载CAN总线方式与车载系统连接；
最优加速度变化量计算时，前车紧急制动距离S的前提下，处于普通情况或急加减速时，以最短安全车距为等量关系计算最大加速度
Figure FDA0002978387630000011
的方法包括：
根据当前驾驶车辆加速度与速度的关系
Figure FDA0002978387630000012
汽车行驶分为两种情况计算最大加速度
Figure FDA0002978387630000013
普通情况下与前方车辆保持最小安全车距L+S的条件：
|∫i i+1V1(t)dt-∫i i+1V2(t)dt|＝L+S， (1)
急减速、急加速情况下与前方车辆保持最小安全车距L+S的条件：
Li+|∫i i+Δi[V2(t)-V1(t)]dt|＝L+S， (2)
式中，L为规定安全车距；
紧急制动距离S为，前车以当前t时刻的速度V2(t)紧急制动以达到速度至0时所行驶的距离；V2(t)为前车在t时刻的速度，Li为在i时刻，当前车辆与前车的车距；
解方程(1)(2)获得最大加速度
Figure FDA0002978387630000014
根据最大加速度
Figure FDA0002978387630000021
获得最优加速度变化量Δa的约束。
2.根据权利要求1所述的一种基于加速度变化率优化的驾驶主动干预系统，其特征在于，获取最大加速度
Figure FDA0002978387630000022
后，使车辆加速度改变至
Figure FDA0002978387630000023
的过程中，Δi个单位下最优加速度变化量Δa的约束表达式为：
Figure FDA0002978387630000024
3.根据权利要求1所述的一种基于加速度变化率优化的驾驶主动干预系统，其特征在于，获取最大加速度
Figure FDA0002978387630000025
后，最优加速度变化量Δa的获取方法包括：
驾驶车辆初始车速为Vi 1，目标车速为
Figure FDA0002978387630000026
将初始车速至目标车速间隔时间的单位时间作为t0，在间隔时间内车速变化与最优加速度Δa关系为：
Figure FDA0002978387630000027
驾驶车辆满足的位移关系式为：
Figure FDA0002978387630000028
最优加速度变化量Δa满足：
Figure FDA0002978387630000029
Figure FDA00029783876300000210
4.根据权利要求1所述的一种基于加速度变化率优化的驾驶主动干预系统，其特征在于，所述车载系统还包括：
报警装置和语音助手，用于报告路况及提示驾驶行为。
5.一种基于加速度变化率优化的驾驶主动干预方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1，通过车载系统的车载数据采集模块采集汽车行驶的各类参数，通过数据信号线将数据输送至车载数据处理模块；经过车载数据采集模块的数据处理与计算单元送至数据存储模块压缩；其中，通过数据处理与计算单元计算得到最优加速度变化量；根据最优加速度变化量得到主动干预油门与制动控制系统的调节踏板开度；
步骤2，通过车载中心控制模块向油门与制动控制系统输送调节电信号，实现驾驶主动干预；
其中，步骤1中获取所述最优加速度变化量的步骤包括：获取驾驶车辆与前车的相邻两段车距Li-1、Li，规定安全车距为L；判断Li-1、Li是否均大于L，若是，则无需干预；否则，跳转执行步骤(1)；
(1)计算前车车速与当前驾驶车辆加速度，包括：测得时间ΔTi，读取仪表盘中当前行驶车速Vi 1，获得两车相对速度ΔVi，表达式为：
Figure FDA0002978387630000031
获得前方汽车行驶速度Vi 2，表达式为：
Vi 2＝Vi 1+ΔVi；
当前驾驶车辆加速度表达式为：
Figure FDA0002978387630000032
(2)计算前车紧急制动时的制动距离，包括：前车紧急制动的减速度为4m/s2，减速到停止时所用时间为T0，表达式为：
Figure FDA0002978387630000033
制动距离表达式为：
Figure FDA0002978387630000034
(3)计算在前车紧急制动前提下，两种情况下当前驾驶车辆的最大加速度
Figure FDA0002978387630000035
包括：
普通情况下最小安全车距L+S关于速度V的目标表达式为：
|∫i i+1V1(t)dt-∫i i+1V2(t)dt|＝L+S；
急减速、急加速情况下与前方车辆保持最小安全车距L+S的条件：
Li+|∫i i+Δi[V2(t)-V1(t)]dt|＝L+S；
解方程获得最大加速度
Figure FDA0002978387630000036
根据最大加速度
Figure FDA0002978387630000037
获得最优加速度变化量Δa的约束。
6.根据权利要求5所述的一种基于加速度变化率优化的驾驶主动干预方法，其特征在于，
获取最大加速度
Figure FDA0002978387630000041
后，使车辆加速度改变至
Figure FDA0002978387630000042
的过程中，Δi个单位下最优加速度变化量Δa的约束表达式为：
Figure FDA0002978387630000043
7.根据权利要求5所述的一种基于加速度变化率优化的驾驶主动干预方法，其特征在于，
获取最大加速度
Figure FDA0002978387630000044
后，最优加速度变化量Δa的获取方法包括：
驾驶车辆初始车速为Vi 1，目标车速为
Figure FDA0002978387630000045
将初始车速至目标车速间隔时间的单位时间作为t0，在间隔时间内车速变化与最优加速度Δa关系为：
Figure FDA0002978387630000046
驾驶车辆满足的位移关系式为：
Figure FDA0002978387630000047
最优加速度变化量Δa满足：
Figure FDA0002978387630000048
Figure FDA0002978387630000049
8.根据权利要求7所述的一种基于加速度变化率优化的驾驶主动干预方法，其特征在于，还包括：
步骤3，计算驾驶车辆在Δa变化下的动态行驶速度与车辆行驶轨迹，表达式为：
Figure FDA00029783876300000410
Figure FDA00029783876300000411
Figure FDA00029783876300000412
Figure FDA00029783876300000413
式中，Xi为车辆在i点时刻的位移。
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