CN111347436A - 高密度机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及高密度机器人系统。提供使用高密度机器人单元进行自动化操作的方法和设备。设备包括：第一多个机器人装置；第二多个机器人装置；和控制系统。第二多个机器人装置中的每个机器人装置均联接至单功能末端执行器。在第一多个机器人装置独立地维持多个位置中的每个位置处的夹紧的同时，控制系统控制第二多个机器人装置在组件上的多个位置处同步地进行任务。

Description

高密度机器人系统

技术领域

本公开总体上涉及部件的组装，更具体地涉及用于使用包括多个单功能末端执行器的高密度机器人单元进行多个操作的方法和设备。

背景技术

在结构的组装期间使某些操作自动化可以增加组装精度，提高组装效率并减少整体组装。例如，两个部分的连结所涉及的任务可以自动化。这些任务可以包括：将两个部件夹紧在一起；在两个部件上钻孔；检查钻孔；以及将紧固件插入钻孔中。

当前，一些紧固件安装操作是使用具有多功能末端执行器的机器人来自动化的。多功能末端执行器可以是具有多个移动部件的机器，这些移动部件一起工作以进行紧固件安装中涉及的各种任务，包括夹紧、钻孔、检查和紧固件插入。这些任务中的一项或多项可能需要将部件固定在一起(例如，夹紧)，以便紧固件插入穿过部件。用于维持部件夹紧的一些当前可用的系统可能比进行某些类型的组装操作所需的系统更复杂且效率更低。

此外，一些当前可用的系统、机器人系统和末端执行器的尺寸、规模更大并且复杂性更高，因此需要比期望的更多的空间和维护。因此，比期望的机器人装置密度低的机器人装置会在小的体积空间内彼此靠近放置，这可能限制能够同时进行的操作的数量。此外，多功能末端执行器的日常维护或修理所需的停机时间可能会比期望的更长，这反过来可能会比期望的速度减慢生产率。在某些情况下，可以使用的较低密度的机器人装置可能会导致节拍时间更长，生产效率低于期望值。

发明内容

在一个示例性实施方式中，提供了一种用于针对组件进行自动化任务的方法。第一多个机器人装置相对于组件的第一侧定位。第二多个机器人装置相对于组件的第二侧定位，第二多个机器人装置中的每一者均用于进行相应的任务。使用第一多个机器人装置和第二多个机器人装置在组件上的多个位置的每一个位置处进行多项任务。在第一多个机器人装置在多个位置中的每个位置处独立地维持夹紧的同时，第二多个机器人装置在多个位置同步地进行任务。

在另一个示例性实施方式中，提供了一种用于构建飞行器的机身组件的方法。多个单元相对于机身组件的相应部分定位，多个单元中的每个单元均包括：相对于机身组件的第一侧定位的第一多个机器人装置；相对于机身组件的第二侧定位的第二多个机器人装置。使用多个单元同步地在机身组件的每个对应部分的多个位置中的每个位置处进行自动化操作，其中每个单元的机器人装置可互换以根据预定任务顺序进行自动化操作的不同任务。

在又一个示例性实施方式中，一种设备包括：第一多个机器人装置；第二多个机器人装置；和控制系统。第二多个机器人装置中的每一者均联接至单功能末端执行器。控制系统在第一多个机器人装置独立地维持多个位置中的每个位置处的夹紧的同时，控制第二多个机器人装置在组件上的多个位置处同步地进行任务。

可以在本公开的各种实施方式中独立地实现特征和功能，或者这些功能和特征可以在其它实施方式中结合，可以参考以下描述和附图看到所述其它实施方式中的更多细节。

本公开还包括以下段落：

1.一种针对组件304进行自动化任务的方法，该方法包括：

相对于组件304的第一侧2409定位3002第一多个机器人装置2406；

相对于组件304的第二侧2411定位第二多个机器人装置2408，第二多个机器人装置2408中的每一者均用于进行相应的任务；以及

使用第一多个机器人装置2406和第二多个机器人装置2408在组件304上的多个位置2436的每一个位置处进行3006多项任务，

在第一多个机器人装置2406在多个位置2436中的每个位置处独立地维持夹紧341的同时，第二多个机器人装置2408在多个位置2436同步地进行任务。

2.根据段落1的方法，其中定位3002第一多个机器人装置2406包括：

相对于组件304的第一侧2409定位三个机器人装置2410、2412、2414，这三个机器人装置具有能够提供单侧夹紧341的末端执行器2422、2424、2426。

3.根据段落1的方法，其中定位3004第二多个机器人装置2408包括：

相对于组件304的第二侧2411定位三个机器人装置2416、2418、2420，这三个机器人装置2416、2418、2420的每一者均联接至单功能末端执行器2428、2430、2432来进行与其它两个机器人装置相比而不同的专门任务。

4.根据段落3的方法，其中，定位三个机器人装置包括：

相对于组件304的第二侧2411定位具有钻孔末端执行器2428、2802的第一机器人装置2416、具有检查末端执行器2430、2804的第二机器人装置2418和具有紧固件插入末端执行器2432、2806的第三机器人装置2420。

5.根据段落1的方法，其中进行3006多项任务包括：

使用第一多个机器人装置2406独立地提供组件304的第一面板308、402和第二面板310、404的单侧夹紧341，同时第二多个机器人装置2408在组件304的第二侧2411处互换。

6.根据段落5的方法，其中，独立地提供所述单侧夹紧341包括：

由联接至第一多个机器人装置2406之一的末端执行器414、2422、2424、2426从组件304的第一侧2409经由延伸穿过第一面板308、402和第二面板310、404的紧固件孔700抽吸空气，以提供夹持限定了紧固件孔700的在第二面板310、404中的部分的壁900的夹持力802，从而将第二面板310、404拉向第一面板308、402。

7.根据段落1的方法，其中进行3006多项任务包括：

使用第一多个机器人装置2406独立地提供组件304的第一面板308、402和第二面板310、404的单侧夹紧341，同时第二多个机器人装置2408在多个位置2436中的每个位置处根据预定任务顺序2438进行多项任务。

8.根据段落1的方法，其中，进行3006多项任务包括：

使用第一末端执行器和钻孔末端执行器2428、2802在组件304上的多个位置2436中的第一位置处进行3206夹紧341程序，第一末端执行器联接至第一多个机器人装置2406中的相应一者，并且钻孔末端执行器2428、2802联接至第二多个机器人装置2408中的相应一者。

9.根据段落8的方法，其中进行3206夹紧341程序包括：

使用钻孔末端执行器2428、2802在组件304上的第一位置处穿过组件304钻出第一孔；和

经由第一孔抽吸空气以维持第一位置处的夹紧341，其中抽吸至少持续到第一紧固件被安装在第一孔内。

10.根据段落8的方法，其中进行3006多项任务还包括：

相对于组件304上的多个位置2436中的第二位置移动和定位3208钻孔末端执行器2428、2802；和

在第一末端执行器继续独立地维持第一位置处的夹紧341的同时，在第一位置处移动并定位3210检查末端执行器2430、2804，其中检查末端执行器2430、2804联接至第二多个机器人装置2408中的相应一者。

11.根据段落10的方法，其中进行3006多项任务还包括：

在第一末端执行器独立地维持第一位置处的夹紧341的同时，使用检查末端执行器2430、2804在第一位置检查3214第一孔；和

使用钻孔末端执行器2428、2802和相对于组件304的第一侧2409的第二位置定位的第二末端执行器在第二位置进行3212夹紧341程序，

其中夹紧341程序和第一孔的检查是同步进行的，并且

其中，第二末端执行器联接至第一多个机器人装置2406中的相应一者。

12.根据段落11的方法，其中进行3006多项任务还包括：

相对于组件304上的多个位置2436中的第三位置移动并定位3216钻孔末端执行器2428、2802；

在第二末端执行器继续独立地维持第一位置处的夹紧341的同时，在第二位置处移动并定位3218检查末端执行器2430、2804，其中检查末端执行器2430、2804联接至第二多个机器人装置2408中的相应一者；和

在第一末端执行器继续独立地维持第一位置处的夹紧341的同时，在第一位置处移动并定位3220紧固件插入末端执行器2432、2806，其中紧固件插入末端执行器2432、2806联接至第二多个机器人装置2408中的相应一者。

13.根据段落12的方法，其中进行3006多项任务还包括：

在第一末端执行器独立地维持第一位置处的夹紧341的同时，使用紧固件插入末端执行器2432、2806将紧固件安装3226在第一孔内；在第二末端执行器独立地维持第二位置处的夹紧341的同时，使用检查末端执行器2430、2804检查3224第二位置处的第二孔；和

使用钻孔末端执行器2428、2802和相对于组件304的第一侧2409处的第三位置定位的第三末端执行器在第三位置进行3222夹紧341程序，

其中，第三末端执行器联接至第一多个机器人装置2406中的相应一者，并且

其中，在第一位置安装紧固件、在第二位置检查第二孔以及在第三位置进行夹紧341程序是同步进行的。

14.根据段落1的方法，还包括：

定制第二多个机器人装置2408的互换，以满足选定的节拍时间和生产要求。

15.根据段落1的方法，还包括：

将第一多个机器人装置2406支撑在平台2440上，该平台定位成使第一多个机器人装置2406能够在面对飞行器314的机身组件313的内部型线的一侧进行任务。

16.根据段落1的方法，还包括：

将第二多个机器人装置2408支撑在平台2442上，该平台定位成使第一多个机器人装置2406能够在面对飞行器314的机身组件313的外部型线的一侧进行任务。

17.根据段落16的方法，其中进行3006多项任务包括：

在平台2442保持静止的同时，通过在平台2442上移动第二多个机器人装置2408中的机器人装置来互换第二多个机器人装置2408。

18.一种用于构建飞行器314的机身组件313的方法，该方法包括：相对于机身组件313的相应部分定位3102多个单元2402，多个单元2402中的每个单元均包括：

相对于机身组件313的第一侧2409定位的第一多个机器人装置2406；和

相对于机身组件313的第二侧2411定位的第二多个机器人装置2408；并且

使用多个单元2402同步地在机身组件313的每个对应部分的多个位置2436中的每个位置处进行3103自动化操作2434，其中每个单元的机器人装置2406、2408可互换以根据预定任务顺序2438进行自动化操作2434的不同任务。

19.根据段落18的方法，其中，定位3102多个单元2402包括：

在机身组件313的第一侧2409处将平台2442定位在机身组件313的内部；

将第二多个机器人装置2408支撑3304在平台2442上；和

相对于组件304的第一侧2409将第二多个机器人装置2408定位在平台2442上3304。

20.根据段落18的方法，其中，定位3102多个单元2402包括：

相对于机身组件313的第二侧2411定位自动引导车辆2528；

将第一多个机器人装置2406支撑3302在联接至自动化引导车辆2528的平台2440上；和

相对于机身组件313的第二侧2411将第一多个机器人装置2406定位3302在平台2440上。

21.根据段落18的方法，还包括：

定制第二多个机器人装置2408的互换，以满足选定的节拍时间和生产要求。

22.一种设备，包括：

第一多个机器人装置2406；

第二多个机器人装置2408，第二多个机器人装置2408中的每一者均联接至单功能末端执行器；和

控制系统315，其用于在第一多个机器人装置2406独立地维持多个位置2436中的每个位置处的夹紧341的同时，控制第二多个机器人装置2408在组件304上的多个位置2436处同步地进行任务。

23.根据段落22的设备，其中第二多个机器人装置2408包括：

第一机器人装置2416，其联接至钻孔末端执行器2428、2802；

第二机器人装置2418，其联接至检查末端执行器2430、2804；和

第三机器人装置2420，其联接至紧固件插入末端执行器2432、2806。

24.根据段落22的设备，还包括：

平台2440，其用于支撑第一多个机器人装置2406。

25.根据段落24的设备，其中，第二多个机器人装置2408中的每一者的尺寸均设置成使得第二多个机器人装置2408装配在平台2442上，同时仍留有足够的空间来使第二多个机器人装置2408中的机器人装置互换。

26.根据段落25的设备，其中，控制系统315控制第二多个机器人装置2408的互换，以满足所选的节拍时间和生产要求。

27.根据段落22的设备，其中第一多个机器人装置2406中的每一者均包括：

喷嘴332，其尺寸基于要在组件304内钻出的孔的所选孔直径而确定；和

抽吸装置330，其用于提供单侧夹紧341。

28.根据段落22的设备，其中，第一多个机器人装置2406中的每一者和第二多个机器人装置2408中的每一者的尺寸均设置成可装配在平台2440、2442上，平台2440、2442联接至自动化引导车辆2528。

29.根据段落22的设备，其中，组件304是飞行器314的机身组件313。

30.一种用于使用段落22的设备构建飞行器314的组件304的方法。

31.一种高密度机器人系统2400，包括：

第一多个机器人装置2406，第一多个机器人装置2406中的每一者均能够提供单侧夹紧341；

第二多个机器人装置2408，第二多个机器人装置2408包括：

第一机器人装置2416，其联接至钻孔末端执行器2428、2802；

第二机器人装置2418，其联接至检查末端执行器2430、2804；和

第三机器人装置2420，其联接至紧固件插入末端执行器2432、2806；

第一平台2440，其支撑第一多个机器人装置2406，第一平台2440的尺寸设置成可装配在机身组件102、313的内部114并在其中移动；和

第二平台2442，其支撑第二多个机器人装置2408，第二平台2442的尺寸设置成可沿着机身组件102、313的外部110定位并移动。

32.根据段落31的高密度机器人系统2400，其中第二平台2442联接至自动化引导车辆2528以允许第二平台2442相对于机身组件102、313的外部110移动。

33.根据段落31的高密度机器人系统2400，还包括：

控制系统315，用于控制第一多个机器人装置2406和第二多个机器人装置2408同步地在机身组件102、313上的多个位置2436的每个位置处进行自动化操作2434并用于控制第二多个机器人装置2408的互换以根据预定任务顺序2438进行自动化操作2434的不同任务。

34.一种使用段落31的系统构建飞行器314的机身组件102、313的方法。

35.一种用于沿着飞行器314的机身组件102、313进行自动紧固件安装操作的方法，该方法包括：

将第一平台2440相对于机身组件102、313的选定部分定位3302，第一平台2440在机身组件102、313的内部114内支撑机器人单元2404的第一多个机器人装置2406；

相对于机身的选定部分沿机身组件102、313的外部110定位3304第二平台2442，该第二平台支撑机器人单元2404的第二多个机器人装置2408；和

使用联接至第一多个机器人装置2406的第一多个末端执行器和联接至第二多个机器人装置2408的第二多个末端执行器在机身组件102、313的选定部分的选定紧固件安装点处进行3306自动化紧固件安装操作，其中第一多个末端执行器用于在选定的紧固件安装点处提供单侧夹紧341。

36.一种用于使用高密度机器人单元2404进行自动化操作的方法，该方法包括：

使用多个机器人装置根据预定任务顺序2438在沿着组件304的多个位置2436的每个位置处进行3404多个不同的任务，该多个机器人装置用于在预定任务顺序2438的至少一个阶段期间，在高密度机器人区带内同步地进行针对多个位置2436中至少两个不同位置的多项不同任务中的至少两项。

37.根据段落36的方法，其中进行3404多项任务包括：

使用联接至第一机器人装置2416的钻孔末端执行器2428、2802在第一位置处进行钻孔任务，并与之同步地使用联接至第二机器人装置的检查末端执行器2430、2804在多个位置2436中的第二位置进行检查任务，第一机器人装置2416和第二机器人装置以高密度设置定位，同时进行钻孔任务和检查任务。

38.根据段落36的方法，其中进行3404多项任务包括：

使用联接至第一机器人装置2416的钻孔末端执行器2428、2802在第一位置处进行钻孔任务，并与之同步地使用联接至第二机器人装置的紧固件插入末端执行器2432、2806在多个位置2436的第二位置处进行紧固件插入任务，第一机器人装置2416和第二机器人装置以高密度设置定位，同时进行钻孔任务以及紧固件插入任务。

39.根据段落36的方法，其中进行3404多项任务包括：

从组件304的第一侧2409同步地提供多个单侧夹紧341，同时在组件304的第二侧2411进行多项任务。

40.根据段落36的方法，其中3404进行多项任务包括：

使用多个机器人装置根据预定任务顺序2438在沿着组件304的三个不同位置的每个位置处进行三项不同任务，多个机器人装置用于在预定任务顺序2438中的至少两个阶段期间同步地在三个不同位置处进行三项任务中的不同的一项。

41.根据段落36的方法，其中进行3404多项任务包括：

使用多个机器人装置根据预定任务顺序2438在沿着组件304的两个不同位置中的每个位置处进行两项不同的任务，该多个机器人装置用于在预定任务顺序2438中的至少两个阶段期间同步地在两个不同位置处进行两项不同任务中的不同的一项。

42.一种在沿着接头2901的多个位置2436处安装紧固件的方法，该方法包括：

使用相对于选定位置以高密度设置定位的多个单功能末端执行器，在多个位置2436的选定位置处同步地进行3504紧固件安装操作的多项不同任务。

43.根据段落42的方法，其中，所述选定位置是不相邻的。

44.根据段落42的方法，其中，多项不同的任务包括：用于钻出孔700的钻孔任务；用于检查孔700的检查任务；以及用于将紧固件安装在孔中的紧固件插入任务700。

45.根据段落42的方法，其中进行3504多项不同任务包括：

在多个位置2436中的每隔n-1个位置处进行多项不同的任务，其中，每隔n-1个位置选自每隔两个位置、每隔三个位置和每隔四个位置之一。

46.根据段落42的方法，其中，所述选定位置被多个位置2436中的至少两个位置水平地间隔开。

47.根据段落42的方法，其中，所述选定位置在竖直方向上间隔开。

48.根据段落42所述的方法，其中进行3504多项不同的任务包括：

在所述选定位置中的第一所选位置处进行夹紧程序；

在接头2901的第一侧2920的所述选定位置中的第二所选位置处提供单侧夹紧341；

与夹紧程序同步地在接头2901的第二侧2921的第二所选位置处进行检查任务。

49.根据段落42的方法，其中进行3504多项不同任务包括：

在所述选定位置中的第一所选位置处进行检查任务；

在接头2901的第二侧2921的所述选定位置中的第二所选位置处维持单侧夹紧341；

与检查程序同步地在接头2901的第二侧2921的第二所选位置处进行紧固件插入任务。

50.一种用于提供多个单侧夹紧的方法341，该方法包括：

使用位于接头2901的第一侧2920处的第一机器人装置2914和位于接头2901的第二侧2921处的第二机器人装置2922在第一紧固件安装点2915处建立3602双侧夹紧；

使用第一机器人装置2914将第一紧固件安装点2915处的双侧夹紧转换3604成单侧夹紧341；

在维持第一紧固件安装点2915处的单侧夹紧341的同时，沿接头2901的第二侧2921将第二机器人装置2922移动3606到第二紧固件安装点2917；和

在维持第一紧固件安装点2915处的单侧夹紧341的同时，沿接头2901的第二侧2921将第三机器人装置2424移动3608到第一紧固件安装点2915。

51.根据段落50的方法，还包括：

使用位于接头2901的第一侧2920处的第四机器人装置2916和位于接头2901的第二侧2921处的第二机器人装置2922在第二紧固件安装点2917处建立3610双侧夹紧；和

使用第四机器人装置2916将第二紧固件安装点2917处的双侧夹紧3612转换成单侧夹紧341。

52.根据段落51的方法，还包括：

在维持第二紧固件安装点2917处的单侧夹紧341的同时，将第二机器人装置2916从第二紧固件安装点2917移开；和

在维持第二紧固件安装点2917处的单侧夹紧341的同时，将第三机器人装置2924沿接头2901的第二侧2921移动到第二紧固件安装点2917。

53.一种将紧固件安装在拼接部400、2901上的方法，该方法包括：

确定3702将由多个单元2402在拼接部400、2901上进行的操作顺序；和

使用多个单元2402在拼接部400、2901上进行操作顺序3704，多个单元2402中的每个单元均包括位于拼接部400、2901的第一侧406、2920处的第一高密度机器人区带中的第一多个机器人装置2406以及位于拼接部400、2901的第二侧408、2921处的第二高密度机器人区带中的第二多个机器人装置2408。

54.根据段落53的方法，其中，多个单元2402中的第一单元沿拼接部400、2901的长度每隔n-1个位置进行紧固件安装操作，并且多个单元2402中的第二单元沿着接头400，2901的长度每隔m-1个位置进行紧固件安装操作。

55.根据段落54的方法，其中，第一单元开始在沿着拼接部400、2901的第一位置处进行紧固件安装操作，并且其中在经过一段时间之后，第二单元开始在沿着拼接部的第二位置处进行紧固件安装操作。

56.根据段落53的方法，其中，多个单元2402中的第一单元的第一多个机器人装置2406和第二多个机器人装置2408对沿着拼接部400、2901的一部分进行所有紧固件安装操作，其中多个单元2402中的第二单元的第一多个机器人装置2406和第二多个机器人装置2408对沿着拼接部400、2901的不同部分进行所有紧固件安装操作。

本公开还包括以下段落：

1.一种针对组件304进行自动化任务的方法，该方法包括：

相对于组件304的第一侧2409定位3002第一多个机器人装置2406；

相对于组件304的第二侧2411定位第二多个机器人装置2408，第二多个机器人装置2408中的每一者均用于进行相应的任务；以及

使用第一多个机器人装置2406和第二多个机器人装置2408在组件304上的多个位置2436的每一个位置处进行3006多项任务，

在第一多个机器人装置2406在多个位置2436中的每个位置处独立地维持夹紧341的同时，第二多个机器人装置2408在多个位置2436同步地进行任务。

2.根据段落1的方法，其中定位3002第一多个机器人装置2406包括：

相对于组件304的第一侧2409定位三个机器人装置2410、2412、2414，这三个机器人装置具有能够提供单侧夹紧341的末端执行器2422、2424、2426。

3.根据段落1或2的方法，其中定位3004第二多个机器人装置2408包括：

相对于组件304的第二侧2411定位三个机器人装置2416、2418、2420，这三个机器人装置2416、2418、2420的每一者均联接至单功能末端执行器2428、2430、2432来进行与其它两个机器人装置相比而不同的专门任务。

4.根据段落3的方法，其中，定位三个机器人装置包括：

相对于组件304的第二侧2411定位具有钻孔末端执行器2428、2802的第一机器人装置2416、具有检查末端执行器2430、2804的第二机器人装置2418和具有紧固件插入末端执行器2432、2806的第三机器人装置2420。

5.根据前述段落中的任一项的方法，其中进行3006多项任务包括：

使用第一多个机器人装置2406独立地提供组件304的第一面板308、402和第二面板310、404的单侧夹紧341，同时第二多个机器人装置2408在组件304的第二侧2411处互换。

6.根据段落5的方法，其中，独立地提供所述单侧夹紧341包括：

由联接至第一多个机器人装置2406之一的末端执行器414、2422、2424、2426从组件304的第一侧2409经由延伸穿过第一面板308、402和第二面板310、404的紧固件孔700抽吸空气，以提供夹持限定了紧固件孔700的在第二面板310、404中的部分的壁900的夹持力802，从而将第二面板310、404拉向第一面板308、402。

7.根据段落1至4中的任一项的方法，其中进行3006多项任务包括：

使用第一多个机器人装置2406独立地提供组件304的第一面板308、402和第二面板310、404的单侧夹紧341，同时第二多个机器人装置2408在多个位置2436中的每个位置处根据预定任务顺序2438进行多项任务。

8.根据前述段落中的任一项的方法，其中，进行3006多项任务包括：

使用第一末端执行器和钻孔末端执行器2428、2802在组件304上的多个位置2436中的第一位置处进行3206夹紧341程序，第一末端执行器联接至第一多个机器人装置2406中的相应一者，并且钻孔末端执行器2428、2802联接至第二多个机器人装置2408中的相应一者。

9.根据段落8的方法，其中进行3206夹紧341程序包括：

使用钻孔末端执行器2428、2802在组件304上的第一位置处穿过组件304钻出第一孔；和

经由第一孔抽吸空气以维持第一位置处的夹紧341，其中抽吸至少持续到第一紧固件被安装在第一孔内。

10.根据段落8或9的方法，其中进行3006多项任务还包括：

相对于组件304上的多个位置2436中的第二位置移动和定位3208钻孔末端执行器2428、2802；和

在第一末端执行器继续独立地维持第一位置处的夹紧341的同时，在第一位置处移动并定位3210检查末端执行器2430、2804，其中检查末端执行器2430、2804联接至第二多个机器人装置2408中的相应一者。

11.根据段落10的方法，其中进行3006多项任务还包括：

在第一末端执行器独立地维持第一位置处的夹紧341的同时，使用检查末端执行器2430、2804在第一位置检查3214第一孔；和

使用钻孔末端执行器2428、2802和相对于组件304的第一侧2409的第二位置定位的第二末端执行器在第二位置进行3212夹紧341程序，

其中夹紧341程序和第一孔的检查是同步进行的，并且

其中，第二末端执行器联接至第一多个机器人装置2406中的相应一者。

12.根据段落10或11的方法，其中进行3006多项任务还包括：

相对于组件304上的多个位置2436中的第三位置移动并定位3216钻孔末端执行器2428、2802；

在第二末端执行器继续独立地维持第一位置处的夹紧341的同时，在第二位置处移动并定位3218检查末端执行器2430、2804，其中检查末端执行器2430、2804联接至第二多个机器人装置2408中的相应一者；和

在第一末端执行器继续独立地维持第一位置处的夹紧341的同时，在第一位置处移动并定位3220紧固件插入末端执行器2432、2806，其中紧固件插入末端执行器2432、2806联接至第二多个机器人装置2408中的相应一者。

13.根据段落12的方法，其中进行3006多项任务还包括：

在第一末端执行器独立地维持第一位置处的夹紧341的同时，使用紧固件插入末端执行器2432、2806将紧固件安装3226在第一孔内；在第二末端执行器独立地维持第二位置处的夹紧341的同时，使用检查末端执行器2430、2804检查3224第二位置处的第二孔；和

使用钻孔末端执行器2428、2802和相对于组件304的第一侧2409处的第三位置定位的第三末端执行器在第三位置进行3222夹紧341程序，

其中，第三末端执行器联接至第一多个机器人装置2406中的相应一者，并且

其中，在第一位置处安装紧固件、在第二位置处检查第二孔以及在第三位置处进行夹紧341程序是同步进行的。

14.根据前述段落中的任一项的方法，还包括：

定制第二多个机器人装置2408的互换，以满足选定的节拍时间和生产要求。

15.根据前述段落中的任一项的方法，还包括：

将第一多个机器人装置2406支撑在平台2440上，该平台定位成使第一多个机器人装置2406能够在面对飞行器314的机身组件313的内部型线的一侧进行任务。

16.根据前述段落中的任一项的方法，还包括：

将第二多个机器人装置2408支撑在平台2442上，该平台定位成使第一多个机器人装置2406能够在面对飞行器314的机身组件313的外部型线的一侧进行任务。

17.根据段落16的方法，其中进行3006多项任务包括：

在平台2442保持静止的同时，通过在平台2442上移动第二多个机器人装置2408中的机器人装置来互换第二多个机器人装置2408。

18.根据前述段落中的任一项的方法在构建飞行器314的组件304时的用途。

19.根据段落18的方法的用途，其中该方法包括：

相对于机身组件313的相应部分定位3102多个单元2402，多个单元2402中的每个单元均包括：

相对于机身组件313的第一侧2409定位的第一多个机器人装置2406。

20.一种设备，包括：

第一多个机器人装置2406；

第二多个机器人装置2408，第二多个机器人装置2408中的每一者均联接至单功能末端执行器；和

控制系统315，其用于在第一多个机器人装置2406独立地维持多个位置2436中的每个位置处的夹紧341的同时，控制第二多个机器人装置2408在组件304上的多个位置2436处同步地进行任务。

21.根据段落20的设备，其中第二多个机器人装置2408包括：

第一机器人装置2416，其联接至钻孔末端执行器2428、2802；

第二机器人装置2418，其联接至检查末端执行器2430、2804；和

第三机器人装置2420，其联接至紧固件插入末端执行器2432、2806。

22.根据段落20至21中的任一项的设备，还包括：

平台2440，其用于支撑第一多个机器人装置2406。

23.根据段落22的设备，其中，第二多个机器人装置2408中的每一者的尺寸均设置成使得第二多个机器人装置2408装配在平台2442上，同时仍留有足够的空间来使第二多个机器人装置2408中的机器人装置互换。

24.根据段落20至23中的任一项的设备，其中，控制系统315控制第二多个机器人装置2408的互换，以满足所选的节拍时间和生产要求。

25.根据段落20至24中的任一项的设备，其中第一多个机器人装置2406中的每一者均包括：

喷嘴332，其尺寸基于要在组件304内钻出的孔的所选孔直径而确定；和

抽吸装置330，其用于提供单侧夹紧341。

26.根据前述段落20至25中的任一项的设备，其中，第一多个机器人装置2406中的每一者和第二多个机器人装置2408中的每一者的尺寸均设置成可装配在平台2440、2442上，平台2440、2442联接至自动化引导车辆2528。

27.根据前述段落20至26中的任一项的设备，其中，组件304是飞行器314的机身组件313。

28.根据前述段落20至27中的任一项的设备在构建飞行器314的组件304时的用途。

附图说明

权利要求中阐明了被认为是示例性实施方式的特色的新颖特征。然而，当结合附图阅读时，通过参考本公开的示例性实施方式的以下详细描述，将最好地理解示例性实施方式及其优选的使用模式(其进一步的目的和特征)。

图1是根据示例性实施方式的制造环境100的立体图的图示。

图2是根据示例性实施方式构建的图1的机身组件的端视图的图示。

图3是根据示例性实施方式的制造环境的框图。

图4是根据示例性实施方式的相对于组件定位的具有单功能末端执行器的机器人装置的侧视图的图示。

图5是根据示例性实施方式的相对于图4的互搭拼接部定位的图4的末端执行器的放大侧视图的图示。

图6是根据示例性实施方式的向图4的互搭拼接部施加力的图4的末端执行器的侧视图的图示。

图7是根据示例性实施方式的钻孔操作的侧视图的图示。

图8是根据示例性实施方式的抽吸操作的侧视图的图示。

图9是根据示例性实施方式的图8的部件的放大截面侧视图的图示。

图10是根据示例性实施方式的单侧夹紧的放大侧视图的图示。

图11是根据示例性实施方式的图10的单侧夹紧的另一侧视图的图示。

图12是根据示例性实施方式的、相对于图11的互搭拼接部的第二侧定位的末端执行器的立体图的图示。

图13是根据示例性实施方式的用于将紧固件(如图11和图12中所示)插入到紧固件孔(图11中所示)中的紧固件插入工具的侧视图的图示。

图14是根据示例性实施方式的互搭拼接部中安装的紧固件的截面图的图示。

图15是根据示例性实施方式的紧固件安装操作的完成的图示。

图16是根据示例性实施方式的用于进行紧固件安装的方法的流程图。

图17是根据示例性实施方式的用于维持夹紧的过程的流程图。

图18是根据示例性实施方式的用于维持夹紧的过程的流程图。

图19是根据示例性实施方式的用于维持单侧夹紧的过程的流程图。

图20是根据示例性实施方式的用于维持单侧夹紧的过程的流程图。

图21是根据示例性实施方式的用于维持单侧夹紧的过程的流程图。

图22是根据示例性实施方式的用于维持单侧夹紧的过程的流程图。

图23是根据示例性实施方式的用于提供夹紧的过程的流程图。

图24是根据示例性实施方式的制造环境的框图。

图25是根据示例性实施方式的图1的制造环境的另一立体图的图示。

图26是根据示例性实施方式构建的机身组件的放大端视图的图示。

图27是根据示例性实施方式的、联接至图25至图26的机器人装置的末端执行器的放大立体图的图示。

图28是根据示例性实施方式的、联接至图25至图26的机器人装置的末端执行器的放大立体图的图示。

图29是根据示例性实施方式的、在沿着组件的多个紧固件安装点处进行自动化紧固件安装操作的单元中涉及的各个阶段的代表性顺序图。

图30是根据示例性实施方式的用于对组件进行自动化操作的过程的流程图。

图31是根据示例性实施方式的用于进行自动化操作以构建飞行器的机身组件的过程的流程图。

图32A至图32C是根据示例性实施方式的用于沿着接头进行自动化紧固件安装操作的过程的流程图。

图33是根据示例性实施方式的用于沿着飞行器的机身组件进行自动化紧固件安装操作的过程的流程图。

图34是根据示例性实施方式的用于使用高密度机器人单元进行自动化操作的过程的流程图。

图35是根据示例性实施方式的用于在沿着接头的多个位置处安装紧固件的过程的流程图。

图36是根据示例性实施方式的用于提供多个单侧夹紧的过程的流程图。

图37是根据示例性实施方式的用于将紧固件安装在拼接部上的过程的流程图。

图38是根据示例性实施方式的数据处理系统的框图。

图39是根据示例性实施方式的飞行器制造和保养方法的图示。

图40是根据示例性实施方式的飞行器的框图。

具体实施方式

下面描述的示例性实施方式提供用于提高效率和将部件连结在一起的容易性的方法和设备。例如，以下描述的方法和设备可以提高效率和容易性，并降低安装紧固件以将部件连结在一起的复杂性。示例性实施方式认识到并考虑到单功能末端执行器允许紧固件安装操作的各种任务(例如钻孔、检查、紧固件插入)分离。通过将不同的单功能末端执行器用于不同的任务，可以使末端执行器比多功能末端执行器更小，更轻且更简单。

单功能末端执行器的简单性可以帮助提高使用末端执行器使紧固件安装操作自动化的整体效率和可靠性。此外，单功能末端执行器的简单性可以减少所需的维护量，减小支撑机器人和相关结构的整体尺寸或两者。

特别地，示例性实施方式认识并考虑到，当单功能末端执行器被切换出以进行各种任务时，供紧固件穿过而安装的组件的部件需要保持在一起(例如，夹紧在一起)。示例性实施方式提供了用于从组件的一侧将这些部件保持在一起以使得能够切换出组件的另一侧的单功能末端执行器的方法和设备。

在一个示例性实施方式中，提供了一种用于使紧固件安装自动化的方法。第一机械力施加至第一部件，并且第二机械力施加至第二部件，以形成第一部件和第二部件的夹紧。第一部件中的与第二部件中的第二孔对准的第一孔形成紧固件孔，经由该紧固件孔抽吸空气，以将第二部件拉向第一部件，从而即使在去除了第二机械力后也维持第一部件与第二部件的夹紧。

在另一示例性实施方式中，提供了用于将第一面板中的第一孔与第二面板中的第二孔对准以限定通孔的方法。从通孔内夹持限定第二孔的壁，以将第二面板拉向第一面板，从而建立第一面板和第二面板的夹紧。

在又一示例性实施方式中，提供了一种用于使用单功能末端执行器来维持夹紧的方法。单功能末端执行器定位在面板接头的一侧，并且在面板接头的第一面板上施加第一力并在面板接头的第二面板上施加第二力以维持夹紧。第一力可以是例如抽吸力，而第二力可以是例如响应于抽吸力而施加的反作用力。以这种方式，实现了单侧夹紧。

因此，示例实施方式提供了于建立第一面板和第二面板的夹紧，维持夹紧或两者的方法和系统。这些方法和系统包括从第一面板的孔内夹持在第二面板中限定孔的壁，以将第二面板拉向第一面板。第一孔和第二孔形成延伸穿过第一面板和第二面板的通孔。

例如，可以通过在从第二面板朝向第一面板的方向上经由紧固件孔(例如，通孔)抽局部真空(例如，抽吸)来进行这种夹持。该夹持力与由定位成与第一面板接触的单功能末端执行器产生的反向力(例如，反作用力)结合。以这种方式，实现了单侧夹紧。从第一面板侧形成了夹紧，以允许工具和装置的移动，并为待在第二面板侧进行的任何数量的操作提供空间。

在某些情况下，第一面板和第二面板之间可以存在一个或多个面板。紧固件孔延伸穿过第一面板、第二面板以及在第一面板和第二面板之间的任意数量的面板。在其它情况下，将密封剂施加在第一面板和第二面板中的一者或两者的接合表面上。

现在参考附图，图1是根据示例性实施方式的制造环境100的立体图的图示。在制造环境100内，正在构建机身组件102。在该说明性实施例中，多个组装系统104相对于机身组件102定位。

组装系统106是多个组装系统104之一的实施例。组装系统106包括：相对于机身组件102的外部110定位的机器人装置108；和相对于机身组件102的内部114定位的机器人装置112。机器人装置108和机器人装置112一起工作以进行用于构建机身组件102的紧固件安装操作。

图2是根据示例性实施方式构建的机身组件102的端视图的图示。如所描绘的，机器人装置108由平台200支撑，并且机器人装置112由平台202支撑。机器人装置108和机器人装置112一起工作以安装将机身面板连结在一起的紧固件，从而构建机身组件102。

在该说明性实施例中，机器人装置108与末端执行器联接，以进行钻孔、检查和紧固件插入任务。这些末端执行器是单功能末端执行器，单功能末端执行器可以通过相对于例如紧固件安装点113四处移动而被切换出以进行它们单独的任务。单功能末端执行器是用于在每个紧固件安装点的每个机器人装置上进行单一功能的末端执行器。在一些情况下，机器人装置108在平台200上四处移动以便相对于紧固件安装点113定位用于特定任务的末端执行器。在其它情况下，机器人装置108可以在平台200上保持静止但是可以用于四处移动它们的末端执行器，以便相对于紧固件安装点113定位给定任务的适当末端执行器。

每个机器人装置112均与末端执行器联接，该末端执行器用于在切换出与机器人装置108联接的单功能末端执行器的过程中从机身组件102的内侧将机身面板保持在一起。例如，在机器人装置108之一上的末端执行器已经用于进行其指定任务之后，可以将该末端执行器从紧固件安装点113移开，以为别的末端执行器腾出空间。联接至机器人装置112之一的末端执行器用于仅从机身组件102的内侧维持对机身面板的夹紧，而前述末端执行器则在机身组件102的外侧四处切换。

图3是根据示例性实施方式的制造环境300的框图。图1中的制造环境100是制造环境300的一种实施的实施例。在制造环境300内，组装系统302用于构建组件304。

组件304包括部件308和部件310。将部件308和部件310配合以在组件304中形成接头(未示出)。部件308的形成接头的第一侧的侧面311面对相对的部件310。部件310的形成接头的第二侧的侧面312面向相对的部件308。

尽管在这些示例性实施方式中组件304被描述为仅具有两个部件，但是在其它情况下，组件304可以包括两个以上的部件。在一个说明性实施例中，组件304采取飞行器314的机身组件313的形式。在一个实施例中，部件308和部件310采取机身面板的形式。在其它实施例中，部件308和部件310采取其它类型的飞行器部件的形式，例如机翼面板。当部件308和部件310采取面板的形式时，它们一起形成面板接头。

图1中的组装系统106是组装系统302的一种实施的实施例。组装系统302包括控制系统315和多个机器人装置316。控制系统315控制机器人装置316的操作。使用软件、硬件、固件或其组合实施控制系统315。

当使用软件时，可以使用例如但不限于构造成在处理器单元上运行的程序代码来实施由控制系统315进行的操作。当使用固件时，可以使用例如但不限于存储在持久性存储器中以在处理器单元上运行的程序代码和数据来实施由控制系统315进行的操作。

当采用硬件时，硬件可以包括一个或多个电路，电路进行操作以进行由控制系统315进行的操作。取决于实施，硬件可以采取电路系统、集成电路、特定应用集成电路(ASIC)、可编程逻辑装置或构造成进行任何数量的操作的某种其它合适类型的硬件装置的形式。可编程逻辑装置可以构造成进行某些操作。该装置可以被永久构造成进行这些操作，或者可以是可重新构造的。可编程逻辑装置可以采取例如但不限于可编程逻辑阵列、可编程阵列逻辑、现场可编程逻辑阵列、现场可编程门阵列或某种其它类型的可编程硬件装置的形式。

在这些说明性实施例中，控制系统315可以使用计算机系统来实施。该计算机系统可以包括单个计算机或彼此通信的多个计算机。

多个机器人装置316例如包括但不限于机器人装置318、机器人装置320和机器人装置322。机器人装置318、机器人装置320和机器人装置322分别与末端执行器324、末端执行器326和末端执行器328联接。这些末端执行器中的每一者均可以被认为是单功能末端执行器。在一些说明性实施例中，末端执行器324、末端执行器326和末端执行器328分别被认为是机器人装置318、机器人装置320和机器人装置322的一部分。在其它说明性实施例中，末端执行器324、末端执行器326和末端执行器328被认为与机器人装置318、机器人装置320和机器人装置322分离但可以与之附接和从其拆卸。

在一个示例性实施方式中，末端执行器324包括抽吸装置330和联接至抽吸装置330的工具，该工具可以是喷嘴332。喷嘴332直接或间接地联接至抽吸装置330。在这些说明性实施例中，喷嘴332可以是具有延伸穿过喷嘴332的通道334的细长构件。抽吸装置330产生具有足够功率的抽吸，将空气抽吸到喷嘴332内的通道334中，并使空气穿过通道334。

末端执行器326包括工具336和钻孔工具338。在一些说明性实施例中，工具336是围绕钻孔工具338的圆柱形构件。末端执行器328包括紧固件插入工具340。

为了进行紧固件安装，末端执行器324和末端执行器326定位在组件304的相对侧。这些末端执行器用于施加相等并相反的力(例如，分别向部件308和部件310施加第一力342和第二力344)以形成夹紧341。特别地，操作末端执行器324和末端执行器326以分别向部件308的侧面311和部件310的侧面312施加相等并相反的力以形成夹紧341。

例如，可以操作机器人装置318或末端执行器324中的至少一者，以使用喷嘴332将第一力342施加至部件308的侧面311。第一力342是第一机械力，在某些情况下该第一机械力也可以称为夹紧力。在一些情况下，末端执行器324包括延伸系统，该延伸系统用于将喷嘴332移向侧面311以向部件308施加第一力342。此外，可以操作机器人装置320或末端执行器326中的至少一者，以使用工具336将第二力344施加至组件304的另一侧。第二力344是第二机械力，在某些情况下该第二机械力也可以称为夹紧力。在某些情况下，末端执行器326包括延伸系统，该延伸系统用于将工具336移向侧面312以向部件310施加第二力344。

在一个实施例中，喷嘴332和工具336同时分别朝部件308和部件310延伸并压靠部件308和部件310，以向部件308施加第一力342，向部件310施加第二力344。喷嘴332和工具336分别压靠部件308和部件310，直到在第一力342和第二力344之间达到所期望的力静态平衡。换句话说，喷嘴332和工具336分别压靠或推靠部件308和部件310，直到相等且相反的第一力342和第二力344达到足以建立部件308和部件310的夹紧341的量。

一旦完成夹紧341，就将喷嘴332和工具336相对于参考坐标系保持在固定位置。因此，借助由喷嘴332和工具336相对于参考坐标系的定位而产生的力静态平衡，将夹紧341维持在相对于参考坐标系的固定位置中。

在一些说明性实施例中，夹紧341包括部件308、部件310，二者均具有施加至这些部件的接合表面的密封剂。换句话说，夹紧可以包括将这些部件密封在一起的密封剂。部件308和部件310的这种类型的夹紧341可以用于“一步到位(one-up)”的组装。

在一些说明性实施例中，使用钻孔工具338钻孔343穿过部件308并且钻孔345穿过部件310，同时利用抽吸349维持这些部件的夹持341。钻孔工具338定位在侧面312，使得从侧面312钻孔343和孔345。以这种方式，孔345在孔343之前形成。在一个或多个实施例中，钻孔工具338包括抽吸装置或某种其它类型的清理装置，其用于帮助去除钻孔过程中产生的部件刨花或废料。

在钻孔期间维持这些部件的夹紧341确保钻孔期间和之后孔343和孔345对准以形成紧固件孔346。此外，在钻孔期间维持这些部件的夹紧341也可以帮助维持部件308和部件310之间的密封剂(未示出)的夹紧；防止部件308和部件310之间的间隙；防止钻孔屑、刨花或废料掉入或以其它方式进入部件308和部件310之间的一个或多个间隙；减少或消除在钻孔之后对孔343和孔345的边缘进行去毛刺的需要；或其组合。

部件308中的孔343和部件310中的孔345同心且同轴形成。紧固件孔346也可以被称为通道或通孔。如本文中所使用的，通孔是穿过两个或更多个部件并且由此由穿过这两个或更多个部件的同轴孔形成的孔。

在将紧固件348安装在紧固件孔346中之前，需要将末端执行器326切换为具有紧固件插入工具340的末端执行器328。但是因为末端执行器326的工具336用于保持夹紧341，所以在末端执行器328能被切换出之前，需要别的用于维持夹紧341的机构。例如，在没有用于维持夹紧341的某附加机构的情况下，工具336从部件310移开或喷嘴332从部件308移开可能会解除夹紧341。因此，需要用于维持夹紧341同时仍允许用末端执行器328切换出末端执行器326的机构。

末端执行器324的抽吸装置330用于仅从侧面311维持夹紧341，从而允许用末端执行器328切换出侧面312处的末端执行器326。特别地，抽吸装置330产生抽吸349以从侧面311经由紧固件孔346抽吸空气。在维持第一力342和第二力344之间的力静态平衡的同时进行抽吸。

抽吸的体积流率足以将部件310拉向部件308以维持夹紧341。特别地，该体积流率足以提供夹持力，该夹持力夹持限定孔345的壁347以将部件310拉向部件308。在其它说明性实施例中，壁347也可以称为孔壁。该抽吸足以独立地维持部件308和部件310相对于彼此的夹紧341。

通过使用抽吸来夹持在部件310中限定孔345的壁347，抽吸装置330向部件310施加抽吸力。该抽吸力将部件310拉向部件308，并最终拉向末端执行器324。末端执行器324的喷嘴332相对于部件308并相对于参考坐标系的定位响应于抽吸力而产生反作用力。该反作用力等于抽吸力并且与抽吸力相反。

进行抽吸直到在抽吸力和反作用力之间达到期望的力静态平衡。一旦达到期望的力静态平衡，即使当工具336从夹紧341移开时，也能够用抽吸独立地维持夹紧341。

以这种方式，即使在去除第二力344之后(例如，当工具336移开并且末端执行器326被切换为另一末端执行器时)，抽吸装置330仍产生足以将部件308和部件310相对于彼此保持在适当位置的抽吸349。换句话说，当工具336移开并脱离与部件310的接触，从而去除第二力344时，经由紧固件孔346并进入喷嘴332的通道334中的空气的抽吸维持部件308和部件310的夹紧341。

在一个或多个说明性实施例中，控制系统315用于控制末端执行器324、末端执行器326和末端执行器328的操作。控制系统315确保建立上述所期望的力静态平衡，从而当用紧固件安装用的末端执行器328切换出钻孔用的末端执行器326时，可以维持夹紧341并防止部件308相对于部件310发生任何不希望的偏移。

具体地，可以用具有紧固件插入工具340的末端执行器328切换出具有钻孔工具338的末端执行器326。紧固件插入工具340用于将紧固件348插入紧固件孔346内，同时抽吸装置330继续经由紧固件孔346从组件304的相对侧311抽吸空气。以这种方式，组装系统302可以允许以简单、容易且有效的方式进行紧固件348的安装。

抽吸装置330提供足够的抽吸力，该抽吸力在无需夹紧341的侧面312处的额外力的情况下与由喷嘴332提供的反作用力相结合而维持夹紧341。换句话说，抽吸装置330和喷嘴332一起确保从夹紧341的单侧独立地维持夹紧341。

在用抽吸349维持夹紧341的同时安装紧固件348。在这些说明性实施例中，持续进行抽吸直到紧固件348完全安装在紧固件孔346内。在某些情况下，当紧固件348和紧固件孔346之间形成期望的过盈配合时，紧固件348视为被完全安装。在其它实施例中，仅在将紧固件348插入紧固件孔346内并且已经将紧固件保留硬件安装在紧固件348上之后，才认为紧固件348被完全安装。紧固件保留硬件可以例如包括：套环；螺母；其它某种类型的硬件；或其组合。在其它实施例中，在进行一个或多个其它操作之后，紧固件348可视为被完全安装。

一旦紧固件348已经被完全安装，就不再需要抽吸349来维持夹紧。换句话说，紧固件348用于在抽吸停止之后维持夹紧341。

图1中的制造环境100的图示并不意图暗示对可以实施示例性实施方式的方式的物理或架构限制。除了所示部件之外还可以使用其它部件，或使用其它部件代替所示部件。一些部件可能是可选的。此外，呈现框以说明功能部件。当在示例性实施方式中实施时，这些框中的一个或多个可以组合、划分或组合并划分成不同的框。

例如，在某些情况下，对紧固件孔346进行钻孔可能是在将部件308和部件310放在一起以形成夹紧341之前的不同过程的一部分。例如，可以在将部件308和部件310夹紧之前，在部件308中钻出第一孔343，并可以在部件310中钻出孔345。

然后，部件308和部件310可以相对于彼此定位。在这些实施例中，部件308和部件310被定位成使孔343和孔345同心地或同轴地或同心且同轴地对准。孔343和孔345的尺寸可以设置成使得当孔343和孔345在一起对准时它们形成紧固件孔346。在其它实施例中，孔343和孔345可以是确定的组装(DA)孔。当孔343和孔345是确定的组装孔并且同轴对准时，它们形成分度孔(未示出)。部件308和部件310可以使用例如借助分度孔安装的临时紧固件临时配合。分度孔也可以称为基准孔、引导孔、工具孔或通孔。

在一个或多个实施例中，在孔343和孔345同轴对准之后，使用抽吸349来建立并维持部件308和部件310的夹紧341。在侧面311处形成抽吸，以便夹紧341是单侧夹紧。在一些情况下，当使用临时紧固件连结部件308和部件310时，在去除临时紧固件的同时施加抽吸349，从而建立并维持夹紧341。

参考图4至图15，根据示例性实施方式描绘了用于进行紧固件安装操作的组装系统的图示。在一些说明性实施例中，组装系统可以被称为紧固件安装系统。

图4是根据示例性实施方式的相对于互搭拼接部定位的单功能末端执行器的端视图的图示。互搭拼接部400是图3中的组件304或组件304中的面板接头的一种实施的实施例。除了互搭拼接部400之外，示例性实施方式还可以应用于未示出的其它类型的拼接部。

互搭拼接部400包括第一部件402和第二部件404，其可以分别是图3的部件308和部件310的实施的实施例。在其它实施例中，互搭拼接部400可以包括第三部件(未示出)或一些其它数量的部件。在一个说明性实施例中，第一部件402和第二部件404采取机身面板的形式。图4至图15中的第一部件402和第二部件404的尺寸和比例仅出于说明性目的而示出。在其它说明性实施例中，第一部件402和第二部件404的尺寸可以小于或远大于图4至图15中所示的尺寸。

互搭拼接部400具有第一侧面406和第二侧面408。在该说明性实施例中，第一侧面406由第一部件402的表面410形成，并且第二侧面408由第二部件404的表面412形成。当第一部件402和第二部件404采取机身组件的机身面板的形式时，第一部件402的表面410可以面向机身组件的内部，第二部件404的表面412可以面向机身组件的外部(当过程完成时412，紧固件的头将被安装在外表面上)。

在该说明性实施例中，组装系统413相对于组件409定位。组装系统413包括末端执行器414、末端执行器416，机器人装置418和机器人装置419。

末端执行器414和末端执行器416分别联接至机器人装置418和机器人装置419。末端执行器414和末端执行器416可以分别是图3的末端执行器324和末端执行器326的实施的实施例。末端执行器414相对于互搭拼接部400的第一侧406定位，并且末端执行器416相对于互搭拼接部400的第二侧408定位。

末端执行器414和末端执行器416可以是单功能末端执行器。末端执行器414至少包括喷嘴420和抽吸装置422，喷嘴420和抽吸装置422分别是图3中的喷嘴332和抽吸装置330的实施的实施例。末端执行器416包括工具424和钻孔工具426。仅出于说明性的目的，工具424在图4中被描绘成透明的。工具424和钻孔工具426分别是图3的工具336和钻孔工具338的实施的实施例。

在该说明性实施例中，工具424包括元件428和元件430。元件428采取例如但不限于围绕钻孔工具426的第一圆柱形构件的形式。元件430采取例如但不限于第二圆柱形构件的形式，该第二圆柱形构件的直径小于第一圆柱形构件的直径，但是第二圆柱形构件的直径足够大以允许钻孔工具426的钻头432穿过第二圆柱形构件。在一些说明性实施例中，元件430足够大以允许在钻孔期间收集钻孔刨花或切屑。

图5是根据示例性实施方式的相对互搭拼接部400定位的末端执行器414和末端执行器416的放大侧视图的图示。在该说明性实施例中，末端执行器414和末端执行器416已被定位成与穿过互搭拼接部400的参考轴线500对准。参考轴线500可以是基本垂直于互搭拼接部400的轴线，该轴线在待钻孔并待安装紧固件的位置处穿过互搭拼接部400。

图6是根据示例性实施方式的向互搭拼接部400施加力的末端执行器414和末端执行器416的侧视图的图示。如所描绘的，末端执行器414或机器人装置418中的至少一者已经用于移动喷嘴420以使之与互搭拼接部400的第一侧406接触。喷嘴420推靠第一侧406，以将第一力600施加至第一侧406。第一力600是图3中的第一力342的实施例。第一力600是机械力。

类似地，末端执行器416或机器人装置419中的至少一者已经用于移动元件430以使之与互搭拼接部400的第二侧408接触。特别地，元件430推靠第二侧408以将第二力602施加至第二侧408。

喷嘴420和元件430分别推靠第一部件402和第二部件404，直到在施加至互搭拼接部400的第一力600和第二力602之间达到期望的力静态平衡。一旦达到该期望的力静态平衡，就实现了第一部件402和第二部件404的夹紧604。换句话说，第一部件402和第二部件404可以被保持在适当位置，使得这些部件中的每一者均相对于彼此被保持在特定位置。

尽管喷嘴420和元件430不再分别推靠第一部件402和第二部件404，但是它们保持固定在实现期望的力静态平衡的位置，以维持夹紧604。在某些情况下，第一部件402和第二部件404之间可以存在密封剂。

图7是根据示例性实施方式的钻孔操作的侧视图的图示。一旦建立了第一部件402和第二部件404的夹紧604，末端执行器416的钻孔工具426就操作成钻出延伸穿过互搭拼接部400的紧固件孔700。紧固件孔700可以从第二部件404的第二侧408一直延伸到第一部件402的第一侧406。在某些情况下，紧固件孔700可以是埋头的。紧固件700是图3中的紧固件孔346的一种实施的实施例。

图8是根据示例性实施方式的抽吸操作的侧视图的图示。在钻出紧固件孔700之后，钻头432从第二部件404移开。例如，钻头432可以缩回元件428内。

末端执行器414的抽吸装置422操作成从互搭拼接部400的第一侧406经由紧固件孔700抽吸空气。沿箭头800的方向从互搭拼接部400的第二侧面408经由紧固件孔700朝互搭拼接部400的第一侧406抽吸空气。空气被抽吸通过紧固件孔700并被抽吸到喷嘴420中。

该抽吸产生施加至第二部件404的力，该力可以是抽吸力802。抽吸力802将第二部件404拉向第一部件402。通过将喷嘴420定位成与第一部件402接触，响应于抽吸力802而产生反作用力804。进行抽吸直到在抽吸力802和反作用力804之间实现所期望的力静态平衡。例如，可以增加抽吸功率直到实现所期望的力静态平衡并且产生足够的抽吸功，以允许独立于第一力600和第二力602经由抽吸维持夹紧604。

在这些说明性实施例中，抽吸装置422可以操作成继续抽吸空气通过紧固件孔700，直到完成紧固件安装操作。在一些实施例中，元件430和喷嘴420中的每一者或两者可以具有凹口、凹槽、端口、开口或某种其它类型的通风口中的至少一者，以允许空气进入和流出。此通风有助于确保抽吸功率不大于所期望的功率。例如，元件430可以沿着元件430的与第二部件404接触的边缘具有一个或多个凹口，以在使抽吸容易地持续进行的同时使移动元件430从第二部件404移开。

图9是根据示例性实施方式的第一部件402和第二部件404的放大截面侧视图的图示。该视图允许更清楚地看到紧固件孔700和壁900，该壁900限定紧固件孔700的形成在第二部件404内的部分。壁900也可以被称为孔壁。

如所描绘的，抽吸力802可以是夹持力，该夹持力夹持限定了紧固件孔700的形成在第二部件404内的部分的壁900，从而将第二部件404拉向第一部件402，并且最终拉向喷嘴420。喷嘴420在第一部件402上施加反作用力804。

即使在元件430移开并与第二部件404脱离接触之后，抽吸力802和反作用力804仍可以一起用于独立地维持夹紧604。通过允许独立于第一力600和第二力602维持夹紧604，可以用别的末端执行器切换出末端执行器416。例如，末端执行器416或机器人装置419中的至少一者可以操作成将工具424的元件430从互搭拼接部400移开。然后，可以用别的机器人装置切换出机器人装置419，并且别的执行器可以相对于互搭拼接部400定位。

图10是根据示例性实施方式的单侧夹紧的放大侧视图的图示。如所描绘的，先前图中所示的元件430已经移动成与第一部件402脱离接触。但是，即使没有第一力600和第二力602，抽吸力802和反作用力804也能够独立地维持夹紧。

因此，实现了单侧夹紧。互搭拼接部400的第一侧406处的这种类型的单侧夹紧腾出了互搭拼接部400的第二侧408处的紧固件孔700周围的空间，以允许更简单和更容易地切换出末端执行器。互搭拼接部400的第二侧408处不需要专门的工具来维持夹紧604。

图11是根据示例性实施方式的图10的单侧夹紧的另一侧视图的图示。如所描绘的，已经用末端执行器1100切换出图4至图9的末端执行器416，末端执行器1100联接至机器人装置1102。末端执行器1100和机器人装置1102是组装系统413的一部分。

在该说明性实施例中，具有末端执行器416的机器人装置419被移动成允许具有末端执行器1100的机器人装置1102相对于互搭拼接部400的第二侧408定位。在其它说明性实施例中，末端执行器416可以与末端执行器1100交换，然后末端执行器1100联接至机器人装置419。如所描绘的，在已经穿过互搭拼接部400钻出了紧固件孔700并且已经实现了单侧夹紧之后进行末端执行器的切换。

在此说明性实施例中，末端执行器1100包括紧固件插入工具1104。末端执行器1100或机器人装置1102中的至少一者可以用于相对于穿过互搭拼接部400钻出的紧固件孔700移动和定位紧固件插入工具1104。紧固件插入工具1104用于将紧固件1106插入到紧固件孔700中。在一个或多个实施例中，紧固件插入工具1104通过在紧固件1106和紧固件孔700之间形成期望的过盈配合来安装紧固件1106。

图12是根据示例性实施方式的相对于互搭拼接部400的第二侧408定位的末端执行器1100的立体图的图示。如所描绘的，紧固件孔700是穿过互搭拼接部400的多个紧固件孔之一，在所述互搭拼接部400中已经安装了紧固件1200。

图13是根据示例性实施方式的紧固件插入工具1104的侧视图的图示，该紧固件插入工具1104用于将紧固件1106(如图11和图12中所示)插入到紧固件孔700(如图11中所示)中。紧固件插入工具1104将紧固件1106插入到紧固件孔700中，同时抽吸装置422继续经由紧固件孔700抽吸空气。

图14是根据示例性实施方式的互搭拼接部400中安装的紧固件1106的截面图的图示。在该特定说明性实施例中，紧固件1106是埋头紧固件，并且紧固件孔700是埋头孔。

图15是根据示例性实施方式的紧固件安装操作的完成的图示。如所描绘的，紧固件1106已经安装在互搭拼接部400中了。一旦紧固件1106被安装，就不再需要抽吸来维持先前图中的夹紧504了。紧固件1106能够相对于互搭拼接部400的安装有紧固件1106的部分独立地维持夹紧604。

在一个或多个说明性实施例中，一旦在紧固件1106和紧固件孔700之间形成了期望的过盈配合，就完成了紧固件1106的安装。一旦形成了这种过盈配合，就不再继续抽吸。在其它说明性实施例中，当将紧固件保持硬件安装在紧固件1106上时，紧固件1106视为被完全安装。继续进行抽吸直到完成紧固件1106的安装所需的所有操作都已完成，以确保紧固件的安装满足要求。

在完全安装紧固件1106之后，末端执行器414可以从互搭拼接部400移开，并相对于互搭拼接部400上待安装紧固件的下一个位置重新定位。此外，可以用末端执行器416切换出图11至图13中的末端执行器1100，并且末端执行器416可以相对于互搭拼接部400上待安装新紧固件的下一个位置重新定位。

图4至图15中的末端执行器、工具、装置和其它部件的图示并不意图暗示对可以实施示例性实施方式的方式的物理或架构限制。除了所示部件之外还可以使用其它部件，或使用其它部件代替所示部件。一些部件可能是可选的。图4至图15中所示的不同部件可以是图3中以框形式示出的部件可以如何实施成物理结构的说明性实施例。另外，图4至图15中的某些部件可以与图3中的部件组合；与图3中的部件一起使用；或这两者结合。

图16是根据示例性实施方式的用于进行紧固件安装的方法的流程图。可以使用图3的组装系统302或图4至图15的组装系统413来实施图16中所示的过程1600。

可以通过向第一部件施加第一机械力并且向第二部件施加第二机械力以形成第一部件和第二部件的夹紧来开始该过程(操作1602)。该组件包括定位成彼此接触的第一部件和第二部件。第一部件形成夹紧的第一侧，第二部件形成夹紧的第二侧。

可选地，借助第一部件和第二部件的夹紧从夹紧的第二侧钻紧固件孔(操作1604)。紧固件孔从组件的第二侧延伸到第一侧。紧固件孔可以由穿过第一部件钻出的第一孔和穿过第二部件钻出的第二孔形成。在这些说明性实施例中，第一孔和第二孔是同轴的。

从夹紧的第一侧经由穿过第一部件和第二部件的紧固件孔抽吸空气，以将第二部件拉向第一部件，从而即使在去除第二机械力之后仍维持第一部件和第二部件的夹紧(操作1606)。换句话说，经由紧固件孔的空气抽吸维持第一部件和第二部件的“夹紧”，而无需在夹紧的第二侧处使用第二机械力。

特别地，在操作1606中，以足以仅从夹紧的第一侧维持夹紧的体积流率进行抽吸，而无需在夹紧的第二侧处使用额外的力。经由紧固件孔抽吸空气，以夹住第二部件中第二孔的壁，从而将第二部件拉向第一部件。

在这些实施例中，从夹紧的第一侧经由紧固件孔在朝第一部件的方向上并且以足以在克服夹紧的第二侧处损失的抽吸量的同时维持对第二孔的壁的夹持的体积流率来抽吸空气。例如，由于紧固件孔在第二侧处的开口端，可能会损失一定量的抽吸或抽吸力。

在一些实施例中，取决于实施，可以在操作1604已经完成之后或在操作1604期间开始操作1606。换句话说，可以仅在钻出紧固件孔之后或正在钻紧固件孔时进行抽吸。

去除第一机械力和第二机械力(操作1608)。操作1608包括例如用新的末端执行器切换出进行钻孔操作1604的末端执行器。继续在操作1606中进行抽吸，以便在切换出末端执行器期间维持第一部件和第二部件的夹紧。

此后，在继续经由紧固件孔抽吸空气以维持第一部件和第二部件的夹紧的同时，将紧固件安装在紧固件孔内(操作1610)。在一个或多个说明性实施例中，操作1610包括将紧固件插入到紧固件孔中并形成期望的过盈配合。在其它说明性实施例中，操作1610包括将紧固件插入到紧固件孔中，并将紧固件保持硬件围绕紧固件的延伸穿过紧固件孔的细长部分进行安装。

在进行操作1610的同时继续进行操作1606中的空气抽吸，这确保在紧固件的整个插入过程中维持第一部件和第二部件的夹紧。可以继续经由孔抽吸空气，直到完成整个紧固件安装操作。例如，可以继续抽吸以维持夹紧，直到在紧固件和紧固件孔之间形成期望的过盈配合。

图17是根据示例性实施方式的用于维持夹紧的过程的流程图。可以使用例如图3的组装系统302或图4至图15的组装系统413来进行图17中所示的过程1700。

可以通过向第一面板施加第一机械力并且向第二面板施加第二机械力以形成对第一面板和第二面板的夹紧来开始过程1700(操作1702)。第一面板和第二面板是机身面板。

可以通过使用联接至第一末端执行器(例如，图4中的末端执行器414)的工具施加第一力来进行操作1702。该工具可以是例如喷嘴，例如图4中的喷嘴420。然而，在其它说明性实施例中，工具可以是某种其它类型的构件、元件或结构部件。使用联接至第二末端执行器(例如，图4中的末端执行器416)的工具施加第二力。

从夹紧的第一侧经由穿过第一面板和第二面板的紧固件孔抽吸空气，以提供夹持限定了紧固件孔的位于第二部件中的部分的壁的夹持力，从而由此将第二部件拉向第一部件(操作1704)。在操作1704中，经由紧固件孔并经由相对于第一面板定位在夹紧的第一侧处的喷嘴抽取局部真空，以维持夹紧。

在一些说明性实施例中，可以钻出紧固件孔作为过程1700的一部分。例如，可以在进行操作1702和操作1704之间钻出该孔。在其它说明性实施例中，钻出紧固件孔是别的过程的一部分，或在过程1700之前进行。例如，可以在这些面板“夹紧”之前，在第一面板中钻出第一孔并在第二面板中钻出第二孔。然后，可以在操作1702之前将第一面板和第二面板相对于彼此定位成使得孔对准以形成单个同轴紧固件孔。之后，可以进行操作1702以启动过程1700。

再次参考操作1704，以足够的抽吸功率(例如，足够的体积流率)来进行空气的抽吸，以维持第一面板和第二面板的夹紧而无需第二机械力。当由抽吸提供的夹持力与施加的第一机械力相反且相等时，抽吸将维持夹紧。当第二面板被拉向第一面板时，第一机械力使第一面板在第二面板上施加相等的反作用力，从而维持夹紧。

此后，在继续经由紧固件孔抽吸空气以维持夹紧的同时去除第二机械力(操作1706)。在一些说明性实施例中，过程1700终止。在其它说明性实施例中，过程1700包括：在紧固件安装期间继续从第一侧经由紧固件孔抽吸空气以维持夹紧的同时，从夹紧的第二侧穿过紧固件孔安装紧固件。

图18是根据示例性实施方式的用于建立夹紧的过程的流程图。可以使用例如图3的组装系统302或图4至图15的组装系统413来进行图18中所示的过程1800。

通过将第一面板中的第一孔与第二面板中的第二孔对准以限定通孔而开始过程1800(操作1802)。在这些说明性实施例中，进行操作1802以同心地或同轴地或同心且同轴地对准第一孔和第二孔中以限定通孔。作为一个说明性实施例，第一面板和第二面板相对于彼此定位以使第一孔与第二孔同轴对准。

在一些实施例中，通孔采取紧固件孔的形式，例如图3中的紧固件孔346。在其它实施例中，通孔采取分度孔的形式。例如，在操作1802中对准的第一孔和第二孔可以是确定的组装孔。在操作1802中，第一孔和第二孔可以同轴对准以形成分度孔。在一个或多个说明性实施例中，在操作1802中，第一面板和第二面板可以是机身面板、机翼面板或某种其它类型的面板。

在其它说明性实施例中，在操作1802中，第一面板中的第一孔与第二面板中的第二孔对准包括：在第一面板中钻第一孔并在第二面板中钻第二孔，使得这两个孔同轴地对准并形成穿过第一面板和第二面板的通孔。

此后，从通孔内夹持限定第二孔的孔壁，以将第二面板拉向第一面板，从而建立第一面板和第二面板的夹紧(操作1804)。操作1804中建立的夹紧是单侧夹紧。可以使用例如抽吸夹持第二孔的壁来进行操作1804。经由通孔抽吸空气，使得抽吸力提供夹持力以夹持第二孔的壁。特别地，经由通孔抽取局部真空，从而提供夹持第二孔的壁的夹持力。尽管第二孔的面向外的端部是开口端，但仍产生了局部真空。

可以维持操作1804中形成的夹紧，直到对通孔进行一个或多个操作。例如，可以维持夹紧，直到安装了临时紧固件以维持夹紧或者直到进行了钻孔操作以扩大通孔从而形成紧固件孔。在某些情况下，维持夹紧直到进行了紧固件安装操作以将紧固件安装在通孔内，其中孔的直径在紧固件安装的公差之内。在某些情况下，可以维持夹紧，直到进行了钻孔操作和紧固件安装操作。在其它实施例中，维持夹紧直到进行了紧固件安装操作，该紧固件安装操作包括将紧固件穿过通孔插入并将螺母或套环固定到紧固件上。

单侧夹紧允许各种工具和装置从抽取局部真空的相反侧相对于通孔的位置四处移动。单侧夹紧提高了组装过程的效率。

图19是根据示例性实施方式的用于维持单侧夹紧的过程的流程图。可以使用例如图3的组装系统302或图4至图15的组装系统413来进行图19中所示的过程1900。特别地，可以使用图3中的末端执行器324或图4至图15中的末端执行器414来进行过程1900。

过程1900包括从第一部件和第二部件的夹紧的第一侧借助由第一部件中的第一孔和第二部件中的第二孔形成的紧固件孔抽吸空气，以将第二部件拉向第一部件，从而维持第一部件和第二部件的夹紧(操作1902)。在一个或多个说明性实施例中，操作1902包括从夹紧的第一侧经由紧固件孔抽吸空气以夹持限定了第二部件中的第二孔的壁，从而将第二部件拉向第一部件。

可选地，过程1900还包括在借助由抽吸产生的抽吸力和由夹紧的第一侧处的第一工具的接触表面产生的反作用力建立了力静态平衡之后，去除第一机械力和第二机械力(操作1904)，此后过程终止。第一机械力可以由第一工具在夹紧的第一侧处施加。在抽吸期间，第二机械力可以由第二工具在夹紧的第二侧处施加。

抽吸力和反作用力在没有第一机械力和第二机械力的情况下维持第一部件和第二部件的夹紧。在这些说明性实施例中，至少施加第一机械力和第二机械力，直到借助由抽吸产生的抽吸力和由夹紧的第一侧处的第一工具的接触表面产生的反作用力建立力静态平衡。

可选地，过程1900还包括在继续经由紧固件孔抽吸空气的同时穿过紧固件孔安装紧固件(操作1906)。在操作1906中，可以至少进行抽吸直到紧固件被完全安装。

图20是根据示例性实施方式的用于维持单侧夹紧的过程的流程图。可以使用例如图3的组装系统302或图4至图15的组装系统413来进行图20中所示的过程2000。

可以分别向第一部件和第二部件施加第一机械力和第二机械力以形成夹紧(操作2002)来开始过程2000。第一部件形成夹紧的第一侧，并且第二部件形成夹紧的第二侧。接下来，从夹紧的第一侧经由延伸穿过第一部件和第二部件的紧固件孔抽吸空气，以将第二部件拉向第一部件(操作2004)。在继续抽吸的同时，去除第一机械力和第二机械力，使得在去除第一机械力和第二机械力之后，抽吸独立地维持夹紧(操作2006)，此后过程终止。

图21是根据示例性实施方式的用于维持单侧夹紧的过程的流程图。可以使用例如图3的组装系统302或图4至图15的组装系统413来进行图21中所示的过程2100。

过程2100包括：由面板接头的第一侧处的第一末端执行器通过与面板接头的第一侧接触而施加第一力(操作2102)。过程2100包括：由面板接头的第二侧处的第二末端执行器通过与面板接头的第二侧接触而施加与第一力相等且相反的第二力以及建立夹紧(操作2104)。此外，过程2100包括：在去除第二末端执行器与第二侧的接触之后由面板接头的第一侧处的第一末端执行器维持夹紧(操作2106)，此后过程终止。

图22是根据示例性实施方式的用于维持单侧夹紧的过程的流程图。可以使用例如图3的组装系统302或图4至图15的组装系统413来进行图22中所示的过程2200。

过程2200包括：由位于面板接头的第一侧处的单功能末端执行器向面板接头的第一面板施加第一力(操作2202)。过程2200还包括：由单功能末端执行器向面板接头的第二面板施加与第一力相等且相反的第二力，从而提供第一面板和第二面板的单侧夹紧(操作2204)，此后过程终止。

在一些说明性实施例中，可以在操作2202之前执行一个或多个操作。例如，在某些情况下，在操作2202之前在第一面板和第二面板中创建孔。可以通过钻孔、在面板上冲孔或借助其它制作孔的操作形成这些孔。可以在建立面板的初始夹紧时，钻出这些孔，使得孔同心或同轴或同心并同轴地对准以形成通孔(紧固件孔)。在其它说明性实施例中，可以单独在面板中形成确定的组装孔，随后将面板放在一起以对准孔。

图23是根据示例性实施方式的用于提供单侧夹紧的过程的流程图。可以使用单功能末端执行器(例如图3中的末端执行器324或图4至图15中描述的末端执行器414)来进行图23中所示的过程2300。

过程2300可选地包括：将第一部件中的第一孔与第二部件中的第二孔同心或同轴或同心且同轴地对准(操作2302)。在一些实施例中，操作2302包括借助第一部件和第二部件形成的夹紧而钻孔，以形成同心地或同轴地或同心且同轴地对准的第一孔和第二孔。在一个或多个说明性实施例中，操作2302包括简单地将已经具有第一孔的第一部件与已经具有第二孔(例如确定的组装孔)的第二部件对准，从而对准第一孔和第二孔。

接下来，过程2300包括经由第一部件中的第一孔实现夹持限定了第二部件中的第二孔的壁，从而将第二部件拉向第一部件(操作2304)，此后过程终止。在一些实施例中，操作2304包括创建作用在第二部件中的第二孔的壁上的压力差，以将第二部件拉向第一部件。在一个或多个实施例中，操作2304包括借助相对于第一部件定位的抽吸装置经由第一孔和第二孔抽吸空气，以将第二部件拉向第一部件。

以这种方式，过程2300提供了一种用于建立并维持夹紧的方法。特别地，提供了单侧加紧。

不同的示例性实施方式认识并认为，期望具有用于改善构建组件的效率和生产时间的方法和系统。例如，示例性实施方式认识到，期望具有用于沿着诸如机身组件之类的组件同步地进行多个紧固件安装操作的全自动化方法和系统。此外，示例性实施方式认识到，使用多个末端执行器在组件的第一侧的多个位置处提供单侧夹紧使得单功能末端执行器能够在组件的相对侧四处移动。单功能末端执行器在组件的相对侧的这种移动和可互换性使得能够以满足期望的节拍和生产时间的方式同步地进行多项任务。

此外，期望降低末端执行器的复杂性，因为复杂性可能导致比期望的更多的维护和较低的生产率。例如，与不太复杂的单功能末端执行器相比，通常很重的高度复杂的多功能末端执行器可能需要更多的维护，并且可能更难以维修和/或更换。此外，因为多功能末端执行器通常非常大且重，所以这些类型的末端执行器需要大型机器人来使它们四处移动，这使得这些多功能末端执行器不如所期望的灵活(即，不如期望的容易被操纵)。因此，单功能末端执行器可能需要更少的停机时间，这可以提高生产率。

在某些情况下，不同功能的多功能末端执行器之间的切换可能比所期望的更为复杂，或比所期望的要花费更多的时间，这可能会导致较低的生产率。然而，示例性实施方式认识并考虑到，由于这些机器人装置需要较小的尺寸和规模，因此能够容易且快速地用具有单功能末端执行器的其它机器人装置换出联接有轻得多的单功能末端执行器的机器人装置。以这种方式，可以提高生产率。因为单功能末端执行器比多功能末端执行器轻得多且体量小，所以可以使用比多功能末端执行器所需的大型机器人装置灵活的小型机器人装置来四处移动单功能末端执行器。

现在参考图24，其根据示例性实施方式描绘了制造环境的框图。图24中的制造环境300类似于图3的制造环境300。高密度机器人系统2400包括多个单元2402。每个单元2402均是图3中描述的组装系统302的一种实施的实施例。

单元2402也可以被称为机器人单元或高密度机器人单元，该单元2402用于构建组件304。如先前所述，在一些实施例中，组件304采取机身组件313的形式。在其它实施例中，组件304可以采取机翼组件或用于飞行器314的某种其它组件的形式。每个单元2402均包括用于在沿着组件304的位置处进行各种操作的机器人装置。

单元2404是多个单元2402之一的实施例。单元2404包括机器人装置2406和机器人装置2408，它们分别也可以称为第一多个机器人装置和第二多个机器人装置。每个机器人装置2406均可以以类似于图3中描述的机器人装置318的方式实施。此外，每个机器人装置2408均可以以类似于图3中的机器人装置320、图3中的机器人装置322或别的类型的机器人装置的方式实施。

在这些说明性实施例中，机器人装置2406位于组件304的第一侧2409处并在该处被使用，而机器人装置2408位于组件304的第二侧2411处并在该处被使用。当组件304采取机身组件313的形式时，可从机身组件313的内部内接近第一侧2409，而可从机身组件313的外部接近第二侧2411。例如，第一侧2409可在机身组件313的内部型线(IML)处或附近(例如，在面对内部型线的一侧)，而第二侧2411可以在机身组件313的外部型线(OML)处或附近(例如，在面对外部型线的一侧)。因此，在一些实施例中，机器人装置2406可以被称为IML机器人装置，并且机器人装置2408可以被称为OML机器人装置。

在这些说明性实施例中，机器人装置2406包括机器人装置2410、第二机器人装置2412和第三机器人装置2414，它们可以分别称为第一机器人装置、第二机器人装置和第三机器人装置。类似地，机器人装置2408包括机器人装置2416、机器人装置2418和机器人装置2420，它们可以分别称为第一机器人装置、第二机器人装置和第三机器人装置。

末端执行器2422、末端执行器2424和末端执行器2426分别联接至机器人装置2410、机器人装置2412和机器人装置2414。末端执行器2422、末端执行器2424和末端执行器2426还可分别称为第一末端执行器、第二末端执行器和第三末端执行器。这些末端执行器是单功能末端执行器。在一个或多个说明性实施例中，末端执行器2422、2424和2426中的每一者均以类似于图3中所述的末端执行器324的方式实施。例如，末端执行器2422、2424和2426中的每一者均可以包括分别类似于图3的喷嘴332和抽吸装置330的喷嘴和抽吸装置。

末端执行器2428、末端执行器2430和末端执行器2432分别联接至机器人装置2416、机器人装置2418和机器人装置2420。末端执行器2428、末端执行器2430和末端执行器2432也可以分别称为第一末端执行器、第二末端执行器和第三末端执行器。这些末端执行器是单功能末端执行器。

在一个或多个说明性实施例中，以类似于末端执行器326的方式实施末端执行器2428。例如，末端执行器2428可以包括分别类似于图3的工具336和钻孔工具338的工具和钻孔工具(未示出)。末端执行器2430可以包括用于检查孔的检查装置(未示出)。在这些实施例中，以类似于图3中的末端执行器328的方式实施末端执行器2432。例如，末端执行器2432可以包括类似于图3中的紧固件插入工具340的紧固件插入工具(未示出)。

单元2404用于在沿组件304的多个位置2436中的每个位置进行自动化操作2434。在这些说明性实施例中，自动化操作2434采取紧固件安装的形式。因此，位置2436中的每一者也均可以被称为紧固件安装点。在一个说明性实施例中，紧固件安装包括多项任务(操作或子操作)，例如但不限于夹紧任务、钻孔任务、紧固件插入任务和检查任务。单元2404用于根据预定的任务顺序2438进行这些各种任务。

在这些说明性实施例中，预定的任务顺序2438要求在位置2436中的任何给定的一个位置处，在检查任务之前进行钻孔任务，并且在紧固件插入任务之前进行检查测试。取决于实施，预定的任务顺序2438可以包括在钻孔任务之前、在钻孔任务与检查任务之间、在检查任务与紧固件插入任务之间、在紧固件插入任务之后或其组合进行的零个、一个、两个或一些其它数量的任务。

控制系统315根据预定的任务顺序2438，控制单元2404在沿着组件304的选定部分的每个位置2436处快速、准确且有效地进行自动化操作2434。预定的任务顺序2438需要在位置2436的各个位置处同步地进行上述任务。如本文中所使用的，“同步”是指同时或通常在同一时间。例如，可以将同时开始、同时结束或同时开始并同时结束的两项任务视为同步进行。此外，当在与另一任务的进行重叠的持续时间段内进行一项任务时，这两项任务可以被认为是同步进行的。在其它实施例中，可以将在给定时间间隔内进行的两项任务视为同步进行，而不管实际任务本身的持续时间是否重叠。

例如，控制系统315可以控制单元2404在与位置2436的另一位置处的检查任务同时(或在相同时间间隔内)在位置2436的一个位置处进行钻孔任务。此外，控制系统315可以控制单元2404在与位置2436的另一位置处的检查任务以及位置2436的又一位置处的紧固件插入任务同时(或在相同时间间隔内)在位置2436的一个位置处进行钻孔任务。检查任务可以是孔检查任务。

因此，控制系统315通过进行以顺序的形式但在同时在多个位置处组成这些多个紧固件安装操作的专门任务来同步地进行多个紧固件安装操作。此外，控制系统315可以控制所有单元2402以在沿着组件304的不同部分的多个位置中的每个位置处同步地快速、准确且有效地进行自动化操作2434。

在一些说明性实施例中，单元2404的机器人装置2406由平台2440支撑，而单元2404的机器人装置2408由平台2442支撑。在这些实施例中，机器人装置2406及其相应的末端执行器的尺寸设置成允许机器人装置2406的可互换性。换句话说，机器人装置2406可以在平台2440上移动，而平台2440保持静止，使得机器人装置2406能够在没有平台2440的任何帮助的情况下在平台2440上切换位置。这种可互换性允许快速、准确且有效地进行预定的任务顺序2438。

如本文中所使用的，当一个机器人装置被换为另一机器人装置时，机器人装置被认为是可互换的。例如，控制系统315可以控制机器人装置2408，使得当机器人装置2416在组件304上的位置A已经进行了其个性化的专门任务并移动至位置B时，机器人装置2418移动至位置A中以进行其个性化的专门任务。类似地，当机器人装置2416在位置B已经进行了其个性化的专门任务并移动至位置C时，并且当机器人装置2418在位置A已经进行了其个性化的专门任务并移动至位置B时，机器人装置2420移动至位置A以进行其个性化的专门任务。以这种方式，机器人装置2408在位置2436处是可互换的，使得可以根据预定的任务顺序2438进行自动化操作2434。

在这些实施例中，机器人装置2408及其相应的末端执行器的尺寸设置成允许机器人装置2408的可互换性。换句话说，机器人装置2408可以在平台2442上移动，而平台2442保持静止，使得机器人装置2408可以在没有平台2442的任何帮助的情况下在平台2442上切换位置。这种可互换性允许快速、准确且有效地进行预定的任务顺序2438。

图25是根据示例性实施方式的图1的制造环境100的另一立体图的图示。多个组装系统104也可以被称为多个单元2500。换句话说，多个组装系统104中的每一者均可以是图24中的单元2404的一种实施的实施例。

如先前所描述的，多个组装系统104相对于机身组件102定位。多个组装系统104包括组装系统106、组装系统2502和组装系统2504，每一个组装系统均可以被称为单元。

如上所论述的，组装系统106包括相对于机身组件102的外部110定位的机器人装置108(例如，以沿着机身组件102的外型线侧进行任务)和相对于机身组件102的内部114定位的机器人装置112(例如，以沿着机身组件102的内型线侧进行任务)。机器人装置108和机器人装置112一起工作以进行用于构建机身组件102的自动化紧固件安装操作。机器人装置108是图24中的机器人装置2408的实施的实施例，并且机器人装置112是图24中的机器人装置2406的实施的实施例。

此外，组装系统2502包括相对于机身组件102的内部114定位的机器人装置2506和相对于机身组件102的外部110定位的机器人装置2508。机器人装置2506和机器人装置2508一起工作以进行自动化紧固件安装操作。机器人装置2506和机器人装置2508分别是图24中的机器人装置2406和机器人装置2408的实施的实施例。

组装系统2504包括相对于机身组件102的内部114定位的机器人装置2510和相对于机身组件102的外部110定位的机器人装置2512。机器人装置2510和机器人装置2512一起工作以进行自动化紧固件安装操作。这些机器人装置中的每一者均对机身组件102的内部114或外部110进行不同的专门任务。机器人装置2510和机器人装置2512分别是图24中的机器人装置2406和机器人装置2408的实施的实施例。机器人装置2510和机器人装置2512中的每一者均与单功能末端执行器联接。

机器人装置112、机器人装置2506和机器人装置2510分别由平台202、平台2516和平台2518支撑。在一些说明性实施例中，这些平台是可移动平台。作为一个说明性实施例，平台202、平台2516和平台2518中的每一者均可以与相应的可移动装置(例如自动化引导车辆(AGV))整合或以其它方式(直接或间接地)联接至相应的可移动装置。

在一个说明性实施例中，平台202包括移动系统(图中未示出)；或是该移动系统的一部分；或联接至该移动系统，该移动系统允许平台202沿机身组件102的内部移动。例如，平台202可以沿机身组件102内部的地板移动，从而使机器人装置112相对于机身组件102移动。

此外，机器人装置108、机器人装置2508和机器人装置2512分别由平台200、平台2522和平台2524支撑。在一些说明性实施例中，这些平台是可移动平台。作为一个说明性实施例，平台200、平台2522和平台2524中的每一者均可以与相应的可移动装置(例如自动化引导车辆(AGV))整合或以其它方式联接至相应的可移动装置。

在一些实施例中，平台200、平台2522和平台2524与塔架整合或联接至塔架，塔架可以是可移动塔架。作为一个说明性示例，机器人装置108由联接至塔架2526的平台200支撑。平台200可沿塔架2526(例如，沿着塔架2526上下)在竖直方向上移动。此外，塔架2526包括自动引导车辆2528、为自动引导车辆2528的一部分或与自动引导车辆2528联接，该自动引导车辆2528允许平台200并由此允许机器人装置108沿着机身组件102的长度定位。

因为多个组装系统104中的每个机器人装置均联接至单功能末端执行器，所以多个机器人装置可以被支撑在平台上并且以精确且有效的方式在平台上四处移动以在机身组件102上进行操作。特别地，多个组装系统104中的每个机器人装置均根据预定的任务顺序进行其专门任务。

图26是根据示例性实施方式的正在构建的机身组件102的放大端视图的图示。从图25中的线26-26′的视点示出了该放大的端视图。机器人装置108和机器人装置112一起工作以安装将机身面板连结在一起的紧固件，从而构建机身组件102。

在该说明性实施例中，机器人装置108与单功能末端执行器联接，用于进行钻孔、检查和紧固件插入任务。这些单功能末端执行器可以通过相对于例如紧固件安装点113四处移动被切换出，从而进行其各自的任务。如前所述，单功能末端执行器是用于在每个紧固件安装点的每个机器人装置上执行单一功能的末端执行器。以这种方式，可以控制和协调多个单功能末端执行器以按预定顺序进行个性化的专门任务。因此，可以由以协调、顺序的方式工作的这些单功能末端执行器来进行包括多个此类专门任务的自动化操作。

在某些情况下，每个机器人装置108均在平台200上四处移动以便相对于紧固件安装点113定位其相应的用于特定任务的末端执行器。在其它情况下，机器人装置108可以在平台200上保持静止但是可用于相对于下一位置移动和定位其末端执行器，以便相对于紧固件安装点113定位用于给定任务的适当末端执行器。

图27是根据示例性实施方式的联接至图25至图26的机器人装置112的末端执行器2700的放大立体图的图示。相对于图26中所示的箭头27-27描绘了末端执行器2700的该视图。末端执行器2700包括末端执行器2702、末端执行器2704和末端执行器2706。末端执行器2702、末端执行器2704和末端执行器2706分别是末端执行器2422、末端执行器2424和末端执行器2426的实施的实施例。

此外，可以以类似于图3中描述的末端执行器324和图4至图15中描述的末端执行器414的方式来实施末端执行器2702、末端执行器2704和末端执行器2706中的每一者。在该说明性实施例中，末端执行器2702包括喷嘴2708和抽吸装置2710。末端执行器2704包括喷嘴2712和抽吸装置2714。末端执行器2706包括喷嘴2716和抽吸装置2718。

末端执行器2702、末端执行器2704和末端执行器2706用于从机身组件102的内部114提供单侧夹紧，这允许图25至图26中的机器人装置108促进在多个位置同步地进行多项任务，使得在这多个位置处以顺序方式进行紧固件安装操作。特别地，机器人装置2408可以在图25至图26中的平台200上四处移动并交换以在多个紧固件安装点处根据预定的任务顺序同时进行各种任务。

末端执行器2700均可以包括用于将每个末端执行器引导至特定紧固件安装点的传感器系统。传感器系统可以包括例如激光距离传感器、成像设备或某种其它类型的传感器中的至少一者。

如所描绘的，末端执行器2702、2704和2706分别相对于紧固件安装点2720、2722和2724定位。在该说明性实施例中，这些紧固件安装点彼此靠近。末端执行器2702、2704和2706彼此非常靠近地定位，这允许末端执行器2702、2704和2706分别相对于紧固件安装点2720、2722和2724定位，这样定位的末端执行器可以称为高密度设置。

在一些说明性实施例中，同步进行不同任务的这些紧固件安装点可以彼此相邻。在其它实施例中，紧固件安装点之间可以存在一个或多个位置，在这些位置上同步地进行不同的任务。

这些末端执行器的尺寸和形状允许它们以这种高密度设置定位，并且允许平台200上的机器人装置108容易且有效地互换。换句话说，机器人装置108可以容易且快速地在平台200上四处移动，以切换末端执行器2702、2704和2706分别相对于紧固件安装点2720、2722和2724的定位。

图28是根据示例性实施方式的联接至图25至图26的机器人装置108的末端执行器2800的放大立体图的图示。相对于图26中的箭头28-28描绘了末端执行器2800的该视图。末端执行器2800包括末端执行器2802、末端执行器2804和末端执行器2806。末端执行器2802、2804和2806沿着机身组件102的外部110定位，分别与末端执行器2702、2704和2706相对。末端执行器2802、末端执行器2804和末端执行器2806分别是末端执行器2428、末端执行器2430和末端执行器2432的实施的示例。

可以以类似于图3中的末端执行器326和图4至图9中的末端执行器416的方式来实施末端执行器2802。例如，末端执行器2802包括工具2808和钻孔工具2810，它们可以分别类似于图4至图9中的末端执行器416的工具424和钻孔工具426来实施。

末端执行器2804包括检查装置2812。检查装置2812可以用于检查例如使用末端执行器2802的钻孔工具426钻出的孔。检查装置2812确保钻出的孔满足用于紧固件安装的孔的公差以及要求。孔的公差和要求可以定义孔的质量。例如，检查装置2812可以用于检查孔直径、孔的圆度、孔相对于表面的角度、埋头孔深度、埋头孔尺寸、埋头孔角或某些其它类型的孔特征中的至少一项。

检查装置2812可以采取多种不同形式。例如但不限于，检查装置2812可以包括激光传感器、成像装置或某种其它类型的传感器中的至少一种。

末端执行器2806可以以类似于图3中描述的末端执行器328和图11至图13中描述的末端执行器1100的方式实施。例如，末端执行器2806包括紧固件插入工具2814，紧固件插入工具2814可以类似于图11至图13中的紧固件插入工具1104来实施。

末端执行器2800均可以包括用于将每个末端执行器引导至特定的紧固件安装点的传感器系统。传感器系统可以包括例如激光距离传感器、成像装置或某种其它类型的传感器中的至少一种。

如所描绘的，末端执行器2802、2804和2806分别相对于紧固件安装点2720、2722和2724定位。在该说明性实施例中，这些紧固件安装点彼此靠近但间隔开(例如，不相邻)。例如，紧固件安装点2720、2722和2724被三个紧固件安装点隔开。可以使用这种类型的间隔来确保末端执行器2802、2804和2806不发生碰撞。末端执行器2802、2804和2806的位置彼此非常接近使得末端执行器2802、2804和2806分别相对于紧固件安装点2816、2818和2820定位，这可以称为高密度设置。这种类型的设置允许同步地进行多个不同的专门任务。这些末端执行器的尺寸和形状允许它们以这种高密度设置定位，并允许机器人装置108在平台200上容易且有效地互换。换句话说，机器人装置108可以在平台200上容易且快速地四处移动，以切换末端执行器2802、2804和2806相对于多个紧固件安装点的定位，从而切换在紧固件安装点处执行的功能。

每个机器人装置112均与末端执行器联接，该末端执行器用于在切换出与机器人装置108联接的单功能末端执行器的过程中从机身组件102的内侧将机身面板保持在一起。换句话说，机器人装置112中的每一者均包括提供单侧夹紧的单功能末端执行器。例如，在机器人装置108之一上的末端执行器已经被用于进行其指定的任务之后，该末端执行器可以从紧固件安装点113移开(例如，移至另一个安装点)，以便为别的末端执行器腾出空间。与机器人装置112之一联接的末端执行器用于仅从机身组件102的内侧维持机身面板的夹紧，而机器人装置108的末端执行器则在机身组件102的外部110的高密度机器人区带内被有效地切换和使用。

图29是根据示例性实施方式的在沿着组件的多个紧固件安装点处进行自动化紧固件安装操作的单元中涉及的各个阶段的代表性顺序图。单元2900是图24中的单元2404的一种实现的实施例。单元2900用于在接头2901上进行自动化紧固件安装操作。特别地，单元2900用于根据预定任务顺序(例如图24中的预定任务顺序2438)进行这些自动化紧固件安装操作。

取决于实施，接头2901还可被称为组件、互搭拼接部、机身拼接部或某种其它类型的蒙皮拼接部。在一说明性实施例中，接头2901包括配合在一起的两个部件。在一些实施例中，这些部件可以是面板，例如机身面板或机翼面板。

单元2900用于根据预定任务顺序沿着接头2901安装紧固件，该预定任务顺序包括第一阶段2902、第二阶段2904、第三阶段2906、第四阶段2908、第五阶段2910和第六阶段2912。这些阶段的数量和顺序是可以使用单元2900进行的预定任务顺序的仅一种实施的实施例。

单元2900包括末端执行器2914、末端执行器2916和末端执行器2918，它们在接头2901的第一侧2920处联接至机器人装置(未示出)。末端执行器2914、2916和2918可以分别类似于图24的末端执行器2422、2424和2426实施。此外，单元2900包括钻孔末端执行器2922，钻孔末端执行器2922在接头2901的第二侧2921处联接至机器人装置(未示出)。钻孔末端执行器2922可以类似于图24的末端执行器2428实施。

单元2900用于在紧固件安装点2915、2917和2919处进行自动化紧固件安装操作。这些紧固件安装点可以是如图所示的相邻紧固件安装点，而它们之间没有任何其它紧固件安装点。另选地，紧固件安装点2915和紧固件安装点2917之间、紧固件安装点2917和紧固件安装点2919之间或紧固件安装点2915和紧固件安装点2917之间以及紧固件安装点2917和紧固件安装点2919之间可以存在一个或多个其它紧固件安装点。紧固件安装点之间的这种间隔类似于图28中所示的间隔。

如以下进一步描述的，通过移动与单元2900的各个末端执行器联接的机器人装置，这些末端执行器相对于这些不同的紧固件安装点移动并定位。此外，在一些说明性实施例中，如下所述的末端执行器和机器人装置的操作和移动由控制系统(例如图3和24中的控制系统315)控制。

在第一阶段2902，末端执行器2914、末端执行器2916和末端执行器2918分别相对于紧固件安装点2915、紧固件安装点2917和紧固件安装点2919定位。此外，钻孔末端执行器2922相对于紧固件安装点2915移动并定位，以用于在紧固件安装点2915处进行专门的任务。

在该说明性实施例中，在第一阶段2902，末端执行器2914与钻孔末端执行器2922对准。此外，在第一阶段2902，末端执行器2914和钻孔末端执行器2922用于在紧固件安装点2915处建立接头2901的夹紧，并在紧固件安装点2915处钻孔。可以以上述多种方式中的任一种来进行这些任务。

在一个说明性实施例中，末端执行器2914和钻孔末端执行器2922首先建立接头2901的夹紧。然后，钻孔末端执行器2922在紧固件安装点2915处钻孔。一旦钻出孔，末端执行器2914就使用上述多种方法中的任何一种建立单侧夹紧。例如，末端执行器2914可以使用抽吸来建立并维持单侧夹紧。换句话说，一旦建立了单侧夹紧，末端执行器2914就能在紧固件安装点2915处维持接头2901的这种夹紧，而无需钻孔末端执行器2922的进一步帮助。

在第二阶段2904，将钻孔末端执行器2922换成检查末端执行器2924，而末端执行器2914在紧固件安装点2915处维持夹紧。作为一个说明性实施例，在第二阶段2904，钻孔末端执行器2922从紧固件安装点2915移开并相对于紧固件安装点2917定位。

如前所述，紧固件安装点2917可以与紧固件安装点2915相邻，而在它们之间没有任何其它紧固件安装点。另选地，紧固件安装点2917和紧固件安装点2915可以是不相邻的(即，它们之间具有一个或多个其它紧固件安装点)。以这种方式，钻孔末端执行器2922可以构造成跳过一个或多个紧固件安装点以到达紧固件安装点2917。例如，钻孔末端执行器2922可以被控制成仅在每隔一个、每隔二个、每隔三个、或每隔n-1个紧固件安装点处钻孔。在某些情况下，紧固件安装点可能位于沿着接头2901的不同水平行中。

此外，在第二阶段2904，检查末端执行器2924相对于紧固件安装点2915移动并定位，以在紧固件安装点2915处进行下一项专门任务。在末端执行器2914在紧固件安装点2915处维持夹紧的同时，检查末端执行器2924用于检查在紧固件安装点2915处钻出的孔。同步地，末端执行器2916和钻孔末端执行器2922在紧固件安装点2917处建立夹紧。此外，钻孔末端执行器2922在紧固件安装点2917处钻孔。一旦钻出孔，就使用末端执行器2916在紧固件安装点2917处建立并独立地维持接头2901的单侧夹紧。这种单侧夹紧允许在下一阶段在紧固件安装点2917处将钻孔末端执行器2922换成检查末端执行器2924。

在第三阶段2906，钻头末端执行器2922从紧固件安装点2917移开并相对于紧固件安装点2919定位；检查末端执行器2924相对于紧固件安装点2917移动并定位，以在紧固件安装点2917处进行下一项专门任务；并且紧固件插入末端执行器2926相对于紧固件安装点2915移动并定位，以在紧固件安装点2915处执行下一项专门任务。

紧固件插入末端执行器2926用于在紧固件安装点2915处安装紧固件。在一些说明性实施例中，紧固件插入末端执行器2926能够自行安装紧固件。例如，安装紧固件可以包括将紧固件插入在紧固件安装点2915处钻出的孔中，直到形成期望的过盈配合。在其它实施例中，紧固件插入末端执行器2926用于将紧固件插入在紧固件安装点2915处钻出的孔中，而末端执行器2914用于完成紧固件的安装。末端执行器2914在紧固件安装点2915处维持夹紧，直到紧固件已完全安装在紧固件安装点2915处，此后，不再需要末端执行器2914在紧固件安装点2915处维持夹紧。

与在紧固件安装点2915处安装紧固件同步地，检查末端执行器2924检查在紧固件安装点2917处钻出的孔。此外，与在紧固件安装点2915处安装紧固件以及检查紧固件安装点2917处的孔同步地，末端执行器2918和钻孔末端执行器2922用于在紧固件安装点2919处建立夹紧。此外，钻孔末端执行器2922在紧固件安装点2919处钻孔。一旦钻出孔，末端执行器2918就用于在紧固件安装点2919处建立并维持接头2901的单侧夹紧。该单侧夹紧允许在下一阶段在紧固件安装点2919处将钻孔末端执行器2922换成检查末端执行器2924。

在第四阶段2908，将钻孔末端执行器2922相对于新的紧固件安装点2928移动并定位；检查末端执行器2924相对于紧固件安装点2919移动并定位；并且将紧固件插入末端执行器2926相对于紧固件安装点2917移动并定位。此外，将末端执行器2914相对于紧固件安装点2928移动并定位。

在第四阶段2908，末端执行器2914和钻孔末端执行器2922在紧固件安装点2928处建立夹紧。钻孔末端执行器2922在紧固件安装点2928处钻孔。然后，末端执行器2914在紧固件安装点2928处建立并维持单侧夹紧。与由末端执行器2914和钻孔末端执行器2922进行任务同步地，检查末端执行器2924检查在紧固件安装点2919处钻出的孔，同时紧固件插入末端执行器2926将紧固件安装在紧固件安装点2917处钻出的孔中。一旦将紧固件安装在紧固件安装点2917处，就不再需要末端执行器2918在紧固件安装点2917处维持夹紧。

在该说明性实施例中，紧固件安装点2928可以是沿着接头2901的最终位置，将在该位置安装紧固件。然而，在其它说明性实施例中，在紧固件安装点2917和紧固件安装点2928之间或在紧固件安装点2928之后可以存在任何其它数量的紧固件安装点。

在第五阶段2910，将钻孔末端执行器2922从接头2901移开；将检查末端执行器2924相对于紧固件安装点2928移动并定位；并且将紧固件插入末端执行器2926相对于紧固件安装点2919移动并定位。

检查末端执行器2924检查在紧固件安装点2928处钻出的孔，而紧固件插入末端执行器2926同步地在紧固件安装点2919处安装紧固件。一旦将紧固件安装在紧固件安装点2919处，就不再需要末端执行器2918在紧固件安装点2919处维持夹紧。

在其它说明性实施例中，接头2901可以包括在紧固件安装点2928之后的待安装紧固件的许多其它位置。在这些实施例中，钻孔末端执行器2922仅在已被用于在这些位置中的每一个位置处钻孔之后才从接头2901移开。

例如，在第四阶段2908和第五阶段2910之间可以存在任意数量的其它阶段。钻孔末端执行器2922、检查末端执行器2924和紧固件插入末端执行器2426可以继续以所示的顺序的方式移动以同步地在其它紧固件安装点处进行任务。

在第六阶段2912中，将检查末端执行器2924从接头2901移开，并且将紧固件插入末端执行器2926相对于紧固件安装点2928移动并定位。紧固件插入末端执行器2926将紧固件安装在紧固件安装点2928处。一旦紧固件已经安装在紧固件安装点2928处，就不再需要末端执行器2914在紧固件安装点2928处维持夹紧。

以这种方式，单元2900可以使在紧固件安装点2915、2916、2918和2928处的紧固件安装自动化。由于单元2900的末端执行器的可互换性，单元2900快速、准确且有效地进行这些自动化紧固件安装操作。

如上所述，通过图29中所示的各个阶段，单元2900用于在多个位置同步地进行紧固件安装操作的不同任务(例如，钻孔、检查、紧固件插入和安装)，同时仍确保按照紧固件安装操作的适当顺序在任何给定的紧固件安装点进行任务。单元2900是高密度机器人单元，它允许在较小的体积空间中进行紧固件安装操作的不同任务。

在这些说明性实施例中，定制各种末端执行器的互换以满足所选节拍时间和生产要求。换句话说，可以基于所选的节拍时间和生产要求来对末端执行器的移动和重新定位进行控制和定时。此外，这些末端执行器经由与之联接的机器人装置的移动可以由控制系统(例如，图3和24中的控制系统315)控制和协调，以防止末端执行器或机器人装置在移动期间发生碰撞。

图30是根据示例性实施方式的用于对组件进行自动化操作的过程的流程图。可以使用例如单元(例如图24中描述的单元2404)来进行图30中所示的过程3000。过程3000是完全自动化过程。

过程3000可以通过相对于飞行器的组件的第一侧定位第一多个机器人装置而开始(操作3002)。在操作3002中，第一多个机器人装置可以是例如图24中的机器人装置2406。在一个说明性实施例中，该组件是机身组件，并且第一区域是位于机身组件内部中的第一体积区域。

接下来，相对于组件的第二侧定位第二多个机器人装置(操作3004)。在操作3004中，第二多个机器人装置可以是例如图24中的机器人装置2408。在一个说明性实施例中，第二区域是位于机身组件的外部的第二体积区域。此外，第二多个机器人装置中的每个机器人装置均用于进行相应的任务。

使用第一多个机器人装置和第二多个机器人装置在组件上的多个位置中的每个位置处进行多项任务，在第一多个机器人装置在多个位置中的每个位置处独立地维持夹紧的同时，第二多个机器人装置同步地在多个位置处进行任务(操作3006)，此后过程终止。在操作3006中，多项任务是自动化任务。在这些说明性实施例中，多项任务包括钻孔任务、检查任务(例如，孔检查任务)和紧固件安装任务。

图31是根据示例性实施方式的用于进行自动化操作以构建用于飞行器的机身组件的过程的流程图。可以使用例如图24中描述的高密度机器人系统2400来进行图31中所示的过程3100。特别地，可以使用图24中的高密度机器人系统2400的多个单元2402来进行过程3100。过程3100是完全自动化的过程。过程3100通过相对于飞行器的机身组件的相应部分定位多个单元而开始(操作3102)。在操作3102中，多个单元是多个机器人单元。多个单元中的每个单元均包括相对于机身组件的内部定位的第一多个机器人装置和相对于机身组件的外部定位的第二多个机器人装置。

此后，使用多个单元同步地在机身组件的每个对应部分的多个位置中的每个位置处进行自动化操作，其中每个单元的机器人装置可互换以根据预定任务顺序进行自动化操作的不同任务(操作3104)，此后过程终止。多个单元和多个单元中的每个单元内的机器人装置的这类协调操作确保了效率并改善了总体生产时间。

图32A至图32C是根据示例性实施方式的用于沿着接头进行自动化紧固件安装操作的过程的流程图。可以使用诸如图24中描述的单元2404之类的单元来进行图32A至图32C中所示的过程3200。过程3200是完全自动化的过程。此外，过程3200是一种可以根据图24中描述的预定任务顺序2438进行多个自动化操作(例如自动化操作2434)的方式的实施例。

过程3200通过如下开始：在接头的第一侧将第一末端执行器定位在沿接头的第一位置处，将第二末端执行器定位在沿接头的第二位置处，并将第三末端执行器定位在沿接头的第三位置处(操作3202)。接头包括第一部件和第二部件，其例如可以是蒙皮面板。例如，接头可以是由机身或机翼蒙皮面板组成的互搭拼接部。在一个实施例中，接头包括形成接头的第一侧的第一面板和形成接头的第二侧的第二面板。第一位置是第一紧固件安装点。

在这些说明性实施例中，操作3202包括将第一末端执行器的喷嘴与第一位置大致对准。例如，喷嘴可以相对于延伸穿过第一位置处的接头的轴线对准。

在一个说明性实施例中，第一末端执行器、第二末端执行器和第三末端执行器分别同时定位在第一位置、第二位置和第三位置。在其它说明性实施例中，操作3202可以在过程3200期间分阶段进行。例如，第一末端执行器可以在操作3204之前定位在第一位置，但是第二末端执行器可以在下面进一步描述的操作3208或操作3210期间或在这两个操作之间定位在第二位置。类似地，在某些情况下，第三末端执行器可以在下面进一步描述的操作3218或操作3220期间或在这两个操作之间定位在第三位置。

此后，钻孔末端执行器相对于第一位置定位在接头的第二侧(操作3204)。在这些说明性实施例中，操作3204包括将钻孔末端执行器的工具与第一位置大致对准。例如，工具可以相对于延伸穿过第一位置处的接头的轴线对准。

接下来，使用第一末端执行器和钻孔末端执行器在第一位置处进行夹紧程序，直到至少第一末端执行器独立地在第一位置处维持夹紧(操作3206)。图16中的操作1602至1608是一种可以进行诸如操作3206中的夹紧程序之类的夹紧程序的方式的实施例。当需要在第一位置处钻孔(例如，紧固件孔或通孔)以将紧固件安装在第一位置时，操作1602至1608可以用于实施操作3206。

例如，第一末端执行器可以用于在操作1602中施加第一机械力，并且在操作1606中进行抽吸。此外，钻孔末端执行器可以用于在操作1602中施加第二机械力，并且在操作1604中进行钻孔任务。关于操作1602，第一和第二机械力是相等且相反的机械力。

操作1702至1704是另一种可以进行夹紧程序的方式的实施例。例如，第一末端执行器可以用于在操作1702中施加第一机械力，并且在操作1704中进行抽吸。钻孔末端执行器可以用于在操作1702中施加第二机械力。

当确定的组装孔已经存在于接头的第一面板和第二面板中时，可以使用操作1702至1704来进行操作3206。这两个面板中的孔对准形成延伸穿过接头的通孔，可以在该通孔中安装紧固件。

在这些说明性实施例中，在操作3206的夹紧程序的结尾，在第一位置处提供了单侧夹紧。该单侧夹紧由第一末端执行器独立地维持。可以以多种不同方式提供单侧夹紧。例如，提供单侧夹紧可以包括进行与以下操作类似的操作：图16中的操作1606和1608；图17中的操作1704和1706；图18中的操作1804；图19中的操作1902和1904；图20中的操作2004和2006；图21中的操作2102、2104和2106；图22中的操作2202和2204；或者图23中的操作2304。

此后，在第一末端执行器继续独立地维持第一位置处的夹紧(操作3208)的情况下，钻孔末端执行器相对于沿接头的第二位置移动并定位。然后，将检查末端执行器相对于第一位置移动并定位(操作3210)。

使用第二末端执行器和钻孔末端执行器在第二位置处进行夹紧程序(操作3212)。图16中的操作1602至1608是一种可以进行诸如操作3212中的夹紧程序之类的夹紧程序的方式的实施例。例如，第二末端执行器可以用于在操作1602中施加第一机械力并且在操作1606中进行抽吸。此外，钻孔末端执行器可以用于在操作1602中施加第二机械力并且在操作1604中进行钻孔任务。

操作1702至1704是可以进行夹紧程序的另一种方式的实施例。例如，第二末端执行器可以用于在操作1702中施加第一机械力，并且在操作1704中进行抽吸。钻孔末端执行器可以用于在操作1702中施加第二机械力。

在这些说明性实施例中，在操作3212的夹紧程序的结尾，在第一位置处提供了单侧夹紧。该单侧夹紧由第一末端执行器独立地维持。如前所述，可以以多种不同方式提供单侧夹紧。

在第一末端执行器继续独立地维持第一位置处的夹紧的同时，使用检查末端执行器检查第一位置处的孔(操作3214)。在这些说明性实施例中，同步地进行操作3212和操作3214。

然后，在第二末端执行器继续独立地维持第二位置处的夹紧的情况下，钻孔末端执行器相对于沿接头的第三位置移动并定位(操作3216)。然后，将检查末端执行器相对于第二位置移动并定位(操作3218)。此外，紧固件插入末端执行器相对于第一位置移动并定位(操作3220)。

使用第三末端执行器和钻孔末端执行器在第三位置进行夹紧程序(操作3222)。图16中的操作1602至1608是一种可以进行诸如操作3222中的夹紧程序之类的夹紧程序的方式的实施例。例如，第三末端执行器可以用于在操作1602中施加第一机械力并且在操作1606中进行抽吸。此外，钻孔末端执行器可以用于在操作1602中施加第二机械力并且在操作1604中进行钻孔任务。

操作1702至1704是可以进行夹紧程序的另一种方式的实施例。例如，第三末端执行器可以用于在操作1702中施加第一机械力，并在操作1704中进行抽吸。钻孔末端执行器可以用于在操作1702中施加第二机械力。

在这些说明性实施例中，在操作3222的夹紧程序的结尾，在第一位置处提供了单侧夹紧。该单侧夹紧由第一末端执行器独立地维持。如前所述，可以以多种不同方式提供单侧夹紧。

在第二末端执行器继续独立地维持第二位置处的夹紧同时，使用检查末端执行器检查第二位置处的孔(操作3224)。在第一末端执行器继续独立地维持第一位置处的夹紧的同时，使用紧固件插入末端执行器将紧固件安装在第一位置(操作3226)。在这些说明性实施例中，操作3222、3224和3226同步地进行。

此后，在第三末端执行器继续独立地维持第三位置处的夹紧的情况下，将钻孔末端执行器从第三位置移开(操作3228)。将检查末端执行器相对于第三位置移动并定位(操作3230)。将紧固件插入末端执行器相对于第二位置移动并定位(操作3232)。

在第三末端执行器继续独立地维持第三位置处的夹紧的同时，使用检查末端执行器检查第三位置处的孔(操作3234)。在第一末端执行器继续独立地维持第一位置处的夹紧同时，使用紧固件插入末端执行器将紧固件安装在第二位置(操作3236)。在这些说明性实施例中，操作3234和3236同步地进行。

此后，在第三末端执行器继续独立地维持第三位置处的夹紧的情况下，检查末端执行器从第三位置移开(操作3238)。将紧固件插入末端执行器相对于第三位置移动并定位(操作3240)。在第三末端执行器继续独立地维持第三位置处的夹紧的情况下，使用紧固件插入末端执行器将紧固件安装在第三位置(操作3242)。

紧固件插入末端执行器、第一末端执行器、第二末端执行器和第三末端执行器从接头移开(操作3244)，此后过程终止。尽管将这些末端执行器描述为在操作3244中移开，但是在整个过程3200中，这些末端执行器中的一个或多个可以在不同时间移动。

例如，在紧固件安装在第一位置之后，第一末端执行器可以从第一位置移开。在紧固件安装在第二位置之后，第二末端执行器可以从第二位置移开。此外，在第三紧固件安装在第三位置之后，第三末端执行器和紧固件插入末端执行器可以都从第三位置移开。

图33是根据示例性实施方式的用于沿着飞行器的机身组件进行自动化紧固件安装操作的过程的流程图。例如，可以使用诸如图24中描述的单元2404之类的单元来进行图33所示的过程3300。过程3300是完全自动化过程。

过程3300通过如下开始：相对于机身组件的选定部分在机身组件的内部定位支撑机器人单元的第一多个机器人装置的第一平台(操作3302)。接下来，相对于机身组件的选定部分沿着机身组件的外部定位支撑机器人单元的第二多个机器人装置的第二平台(操作3304)。在操作3302和3304中，第一平台和第二平台定位成提供第一多个机器人装置和第二多个机器人装置的协调操作。

可以以多种不同的方式进行操作3302和3304。在一个说明性实施例中，第一平台和第二平台中的每一者均直接或间接地联接至诸如自动化引导车辆之类的移动装置。该移动装置能够相对于机身组件移动第一平台和第二平台。

在另一个说明性实施例中，第一平台和第二平台是静止的。在该示例中，机身组件可以由可移动支撑系统支撑，该系统可以包括一个或多个自动化引导车辆，该移动支撑系统用于相对于第一平台和第二平台移动机身组件。

此后，使用联接至第一多个机器人装置的第一多个末端执行器和联接至第二多个机器人装置的第二多个末端执行器，在机身组件的选定部分上的选定紧固件安装点处进行自动化紧固件安装操作，第一多个末端执行器用于在选定的紧固件安装点提供单侧夹紧(操作3306)，此后过程终止。操作3308包括定制第二多个机器人装置的互换，从而定制第二多个末端执行器的互换，以满足所选的节拍时间和生产要求。

由第一多个末端执行器提供的单侧夹紧使第二多个机器人装置以及第二多个末端执行器能够绕第二平台移动并在各个紧固件安装点处被切换出。可以基于进行同步进行的任务所需的时间来协调第二多个机器人装置的移动。

阶段或时期的“节拍”时间是单独或同步进行的一项或多项任务的时间间隔。例如，可以基于具有最长持续时间的任务来选择“节拍”时间。在一个说明性实施例中，钻孔大约需要4秒钟；检查孔大约需要15秒钟；并且在孔中安装紧固件大约需要5秒钟。因此，该阶段或时期的“节拍时间”可以选择为20秒钟。换句话说，第二多个机器人装置的坐标移动和交换被设置为每20秒钟发生一次。

尽管关于单个机器人单元描述了过程3300。可以使用相对于机身组件的不同部分定位的不同机器人单元，将过程3300重复任何附加次数。作为一个说明性实施例，过程3300的三个不同实例可以由三个不同的机器人单元同步地进行。以这种方式，大大减少了沿机身组件的期望的紧固件安装点处进行紧固件安装操作所需的总时间和资源。

机器人单元(即高密度机器人单元)形成了高密度机器人系统，该系统提高了整体效率，简化了紧固件安装过程，并减少了构建机身组件的总生产时间。高密度机器人系统精简了紧固件安装中涉及的各种任务，并提供了高效的连续流动式生产系统。通过第一平台相对于机身组件的移动、第二平台相对于机身组件的移动或机身组件相对于第一或第二平台中至少一者的移动中的至少一种来维持连续的流动。

图34是根据示例性实施方式的用于使用高密度机器人单元进行自动化操作的过程的流程图。可以使用例如单元(例如图24中描述的单元2404)来进行图34所示的过程3400。过程3400是完全自动化过程。

过程3400包括相对于组件定位支撑多个装置的平台(操作3402)。在操作3402中，该组件可以是机身组件，例如图3中的机身组件313。过程3400还包括使用多个机器人装置根据预定任务顺序在沿着组件的多个位置的每个位置处进行多个不同的任务，多个机器人装置用于在至少一个阶段中以预定任务顺序针对高密度机器人区带内的多个位置中的至少两个不同位置同步地进行多项不同任务中的至少两项(操作3404)。

图35是根据示例性实施方式的用于在沿着接头的多个位置处安装紧固件的过程的流程图。例如，可以使用诸如图24中描述的单元2404之类的单元来进行图35所示的过程3500。过程3500是完全自动化过程。

过程3500包括相对于沿着接头的多个位置的所选位置定位多个单功能末端执行器以形成高密度设置，所选位置不相邻(操作3502)。多个位置可以是供安装紧固件的位置。这些位置可以称为紧固件安装点。两个不相邻的位置表示这两个位置之间可能存在一个或多个其它位置。在其它说明性实施例中，两个不相邻的位置是在水平方向上不相邻的位置。例如，两个不相邻的位置可能在不同的行上。在某些情况下，两个不相邻的位置可能会竖直对准，但位于不同的行上。

过程3500还包括使用相对于高密度设置中的选定位置定位的多个单功能末端执行器，在多个位置的选定位置处同步地进行针对紧固件安装操作的多项不同任务(操作3504)。多项不同的任务可以包括例如但不限于钻孔任务和检查任务；检查任务和紧固件插入任务；或钻孔任务、检查任务和紧固件插入任务。在一些说明性实施例中，任务可能是使用两个单功能末端执行器(例如，钻孔末端执行器以及具有喷嘴和抽吸装置的末端执行器)进行夹紧程序。

图36是根据示例性实施方式的用于提供多个单侧夹紧的过程的流程图。例如，可以使用诸如图24中描述的单元2404之类的单元来进行图36中所示的过程3600。过程3600是完全自动化过程。

过程3600包括使用接头的第一侧处的第一机器人装置和接头的第二侧处的第二机器人装置在第一紧固件安装点处建立双侧夹紧(操作3602)。接下来，使用第一机器人装置将在第一紧固件安装点处的双侧夹紧转换为单侧夹紧(操作3604)。然后，在仅使用第一机器人装置维持第一紧固件安装点处的单侧夹紧的同时，将第二机器人装置沿着接头的第二侧移动至第二紧固件安装点(操作3606)。此后，在仅使用第一机器人装置维持第一紧固件安装点处的单侧夹紧的同时，第三机器人装置沿着接头的第二侧移动至第一紧固件安装点(操作3608)。

然后，使用接头的第一侧处的第四机器人装置和接头的第二侧处的第二机器人装置在第二紧固件安装点处建立另一个双侧夹紧(操作3610)。使用第四机器人装置将在第二紧固件安装点处的双侧夹紧转换成单侧夹紧(操作3612)。

因此，以这种方式，过程3600说明了如何以顺序方式建立多个单侧夹紧。通过以这种方式提供单侧夹紧，紧固件安装中涉及的各种任务也可以以顺序方式自动化。

图37是根据示例性实施方式的用于提供多个单侧夹紧的过程的流程图。可以使用例如高密度机器人系统(例如图24中的高密度机器人系统2400，其包括单元2402)来进行图36所示的过程3700。过程3700是完全自动化过程。

过程3700包括确定由多个单元在拼接部上进行的操作顺序(操作3702)。使用多个单元在拼接部上进行操作顺序，多个单元中的每个单元均包括位于拼接部的第一侧的第一高密度机器人区带中的第一多个机器人装置和位于拼接部的第二侧的第二高密度机器人区带中的第二多个机器人装置(操作3704)，此后过程终止。

可以以不同的方式进行操作3702。在一个说明性实施例中，确定多个单元中的每个单元的顺序，使得一个单元用于沿结构的长度(例如，跨所有多个高密度机器人区带或区域)每隔n-1个位置进行紧固件安装操作。然后可以确定另一个单元用于沿结构的长度每隔m-1个位置进行紧固件安装操作，从而“填充”第一单元未处理的位置。取决于实施，“m”和“n”可以相同或不同。

例如，操作3707包括：第一单元在顺序中的一个阶段开始进行在沿拼接部的第一位置处的紧固件安装操作；以及第二单元在一段时间后在顺序中的另一个阶段开始进行在沿拼接部的第二位置处的紧固件安装操作。第一位置和第二位置可以不同，使得在第一单元移动到操作顺序中的不同阶段之后，第二单元开始填充由第一单元跳过的位置。

在其它说明性实施例中，选择每个单元以进行相应的高密度机器人区带或区域所需的所有紧固件安装操作。以这种方式，每个单元均被指定用于拼接部周围的特定的相应高密度机器人区带。在一个说明性实施例中，多个单元中的第一单元的第一多个机器人装置和第二多个机器人装置对沿着拼接部的一个部分进行所有紧固件安装操作，并且多个单元中的第二单元的第一多个机器人装置和第二多个机器人装置对沿着拼接部的不同部分进行所有紧固件安装操作。沿着拼接部的每个部分均可以与两个相应的高密度机器人区带相关联，高密度机器人区带位于该区域的任一侧之一。

使用过程3700，可以基于效率根据任意数量的不同类型的顺序使用多个单元来安装紧固件。例如，操作3702中的确定可以导致多个单元在拼接部周围的单个高密度机器人区域内同时操作。在其它情况下，可以指定每个单元进行拼接部周围的给定高密度机器人区域中所需的所有操作。在其它情况下，可以以协调的方式一起使用多个单元，以进行沿着拼接部的整个长度所需的不同操作。

现在转到图38，其根据示例性实施方式描绘了呈框图形式的数据处理系统的图示。数据处理系统3800可用于实施图3中的控制系统315。如描绘的，数据处理系统3800包括通信框架3802，该通信框架3802提供处理器单元3804、存储装置3806、通信单元3808、输入/输出单元3810和显示器3812之间的通信。在某些情况下，通信框架3802可以实施成总线系统。

处理器单元3804构造成执行用于软件的指令以进行许多操作。取决于实施，处理器单元3804可以包括多个处理器、多处理器核和/或某种其它类型的处理器。在某些情况下，处理器单元3804可以采取硬件单元的形式，例如电路系统、专用集成电路(ASIC)、可编程逻辑装置或某种其它合适类型的硬件单元。

处理器单元3804所运行的用于操作系统、应用程序和/或程序的指令可以位于存储装置3806中。存储装置3806可以经由通信框架3802与处理器单元3804进行通信。如本文中使用的，存储装置(也称为计算机可读存储装置)是能够在临时和/或永久的基础上存储信息的任何硬件。该信息可以包括但不限于数据、程序代码和/或其它信息。

存储器3814和永久性存储器3816是存储装置3806的实施例。存储器3814可以采取例如随机存取存储器或某种类型的易失性或非易失性存储装置的形式。永久性存储器3816可以包括任何数量的组件或装置。例如，永久性存储器3816可以包括硬盘驱动器、闪存、可重写光盘、可重写磁带或以上的某种组合。永久存储器3816使用的介质可以是可移动的，也可以是不可移动的。

通信单元3808允许数据处理系统3800与其它数据处理系统和/或装置通信。通信单元3808可以使用物理和/或无线通信链路来提供通信。

输入/输出单元3810允许从连接至数据处理系统3800的其它装置接收输入以及向这些其它装置发送输出。例如，输入/输出单元3810可以允许经由键盘、鼠标和/或其它类型的输入装置接收用户输入。作为另一个实施例，输入/输出单元3810可以允许将输出发送至连接到数据处理系统3800的打印机。

显示器3812构造成向用户显示信息。显示器3812可以包括例如但不限于监视器、触摸屏、激光显示器、全息显示器、虚拟显示装置和/或某种其它类型的显示装置。

在该说明性实施例中，可以由处理器单元3804使用计算机实施的指令来进行不同示例性实施方式的过程。这些指令可以被称为程序代码、计算机可用程序代码或计算机可读程序代码，并且可以由处理器单元3804中的一个或多个处理器读取并执行。

在这些实施例中，程序代码3818以功能形式位于可选择性去除的计算机可读介质3820上，并且可以被加载到数据处理系统3800上或转移到数据处理系统3800上以由处理器单元3804执行。程序代码3818和计算机可读介质3820一起形成计算机程序产品3822。在该说明性实施例中，计算机可读介质3820可以是计算机可读存储介质3824或计算机可读信号介质3826。

计算机可读存储介质3824是用于存储程序代码3818的物理或有形存储装置，而不是传播或传输程序代码3818的介质。计算机可读存储介质3824可以是例如但不限于光盘或磁盘或连接到数据处理系统3800的永久性存储装置。

另选地，可以使用计算机可读信号介质3826将程序代码3818转移到数据处理系统3800。计算机可读信号介质3826可以是例如包含程序代码3818的传播数据信号。该数据信号可以是电磁信号、光信号和/或可以在物理和/或无线通信链路上传输的某种其它类型的信号。

图38中的数据处理系统3800的图示并不意味着对可以实施示例性实施方式的方式提供架构限制。可以在数据处理系统中实施不同的示例性实施方式，该数据处理系统包括的部件是除针对数据处理系统3800而示出的那些部件之外附加的部件，或者是代替针对数据处理系统3800而示出的那些部件的部件。此外，图38中所示的部件可以根据所示的示例性实施例而不同。

可在如图39中所示的飞行器制造和保养方法3900和如图40中所示的飞行器4000的背景下描述本公开的示例性实施方式。首先转至图39，根据示例性实施方式描绘了飞行器制造和保养方法。在前期生产过程中，飞行器制造和保养方法3900可以包括图40中的飞行器4000的规格和设计3902及材料采购3904。

在生产过程中，进行图40中的飞行器4000的部件和子组件制造3906以及系统整合3908。此后，图40中的飞行器4000可经过检定和交付3910以便投入服役3912。在由客户保养3912期间，图40中的飞行器4000被安排进行例行维护检修3914(这可以包括改造、重构、翻新以及其它维护检修)。

可由系统集成商、第三方及/或操作员进行或执行飞行器制造和保养方法3900的各个过程。在这些实施例中，操作员可以是客户。为了本描述之目的，系统集成商可以包括但不限于任一数量的飞行器制造商与主系统分包商；第三方可以包括但不限于任一数量的供应商、转包商以及供货商；并且操作员可以是航空公司、租赁公司、军事实体、服务组织等。

现在参考图40，其描绘了可以实施示例性实施方式的飞行器的图示。在该实施例中，飞行器4000通过图39中的飞行器制造和保养方法3900生产，并且可以包括具有多个系统4004和内饰4006的机体4002。系统4004的实施例包括推进系统4008、电气系统4010、液压系统4012以及环境系统4014中的一个或多个。可以包括任一数量的其它系统。尽管示出了航空航天的实施例，但是不同的示例性实施方式可以应用于诸如汽车工业之类的其它工业。

在此实施的设备与方法可以在图39中的飞行器制造和保养方法3900的至少一个阶段中采用。特别地，可以在飞行器制造和保养方法3900的任一阶段期间制造图3的组件304或图1的机身组件102。例如但不限于，在部件和子组件制造3906、系统集成3908、例行维护检修3914或飞行器制造和保养方法3900的某些其它阶段中的至少一者期间，图3的组装系统302或图4的组装系统413可以分别用于连结图3的组件304的部件或图4的互搭拼接部400的部件。此外，组件304或互搭拼接部400可以用于形成飞行器4000的机体4002或内饰4006中的至少一者。

此外，图24的高密度机器人系统2400或图24中描述的多个单元2402中的任何一个单元可以用于在飞行器制造和保养方法3900的任一阶段中进行自动化紧固件安装操作。例如，可以在部件和子组件制造3906、系统集成3908、例行维护和保养3914或飞行器制造和保养方法3900的某些其它阶段中的至少一者期间使用图24的高密度机器人系统2400或图24中描述的多个单元2402中的任何一个单元。此外，可以进行这些自动化紧固件安装操作以构建飞行器4000的机体4002或内饰4006中的至少一者。

在一个说明性实施例中，能以类似飞行器4000在图39中的服役3912中生产部件或子组件的方式装配或制造图39中的部件和子组件制造3906中生产的部件或子组件。作为另一实施例，可以在生产阶段(例如图39中的部件和子组件制造3906以及系统集成3908)利用一个或多个设备实施方式、方法实施方式或其组合。可以在飞行器4000在服役3912时和/或图39中的维护和保养3914时利用一个或多个设备实施方式、方法实施方式或其组合。许多不同示例性实施方式的使用可以大幅地加快组件的装配或减少飞行器4000的成本。

因此，示例性实施方式提供了一种用于容易且有效地进行自动化紧固件安装操作的方法和设备。示例性实施方式描述了单功能末端执行器，该单功能末端执行器提供了单侧(一侧)夹紧解决方案，以维持部件的夹持，同时其它单功能末端执行器在相反侧被换出。

使用进行不同的专门任务的单功能末端执行器可以提供更小、更轻和更简单的末端执行器。这些单功能末端执行器的简单性可以改善这些末端执行器的效率、可靠性和维护要求，并且可以减小与这些末端执行器联接的支撑机器人装置的整体尺寸。

利用这些类型的单功能末端执行器以及不同示例性实施方式中描述的方法和设备，可以快速且有效地进行多个自动化操作，例如自动化紧固件安装操作。特别地，可以减少总的生产时间。所描述的示例性实施方式节省了时间和成本，同时还大大降低了精确进行数百至数千个紧固件安装操作所需的整个过程的复杂性。

在一个示例性实施方式中，提供了一种用于进行紧固件安装的方法。第一机械力施加至第一部件，并且第二机械力施加至第二部件，以形成第一部件和第二部件的夹紧。第一部件中的与第二部件中的第二孔对准的第一孔形成紧固件孔，经由该紧固件孔抽吸空气，以将第二部件拉向第一部件，从而维持第一部件与第二部件的夹紧。

在又一示例性实施方式中，提供了用于将第一面板中的第一孔与第二面板中的第二孔对准以限定通孔的方法。从通孔内夹持限定了第二孔的壁，以将第二面板拉向第一面板，从而建立第一面板和第二面板的夹紧。

在另一示例性实施方式中，提供了一种维持夹紧的方法。第一机械力和第二机械力分别施加至第一部件和第二部件，以形成夹紧。第一部件形成夹紧的第一侧，而第二部件形成夹紧的第二侧。从夹紧的第一侧经由延伸穿过第一部件和第二部件的紧固件孔抽吸空气，以将第二部件拉向第一部件。在继续抽吸的同时，去除第一机械力和第二机械力，使得在去除第一机械力和第二机械力之后，抽吸独立地维持夹紧。

在另一个示例性实施方式中，提供了一种用于维持夹紧的方法。从第一部件和第二部件的夹紧的第一侧经由由第一部件中的第一孔和第二部件中的第二孔形成的紧固件孔抽吸空气，以将第二部件拉向第一部件，从而提供第一部件和第二部件的夹紧。

在又一示例性实施方式中，提供了一种用于维持夹紧的方法。面板接头的第一侧处的第一末端执行器通过与面板接头的第一侧接触来施加第一力。面板接头的第二侧处的第二末端执行器通过与面板接头的第二侧接触来施加与第一力相等且相反的第二力，以建立夹紧。在第二末端执行器与第二侧脱离接触之后，面板接头的第一侧处的第一末端执行器维持夹紧。

在又一示例性实施方式中，提供了一种用于单侧夹紧的方法。定位在面板接头的第一侧的单功能末端执行器向面板接头的第一面板施加第一力。单功能末端执行器向面板接头的第二面板施加与第一力相等且相反的第二力，从而提供第一面板和第二面板的单侧夹紧。

在另一个示例性实施方式中，提供了一种提供夹紧的方法。该方法包括穿过第一部件中的第一孔以夹持限定了第二部件中的第二孔的壁，从而拉动第二部件以抵靠第一部件。

在示例性实施方式中，用于维持夹持的设备包括喷嘴和抽吸装置。喷嘴的喷嘴直径大于第一部件中的第一孔的孔直径。当与第一部件接合时，喷嘴用于向夹紧的第一侧施加第一机械力。抽吸装置用于从夹紧的第一侧经由由第一部件中的第一孔和第二部件中的第二孔形成的紧固件孔并经由喷嘴抽吸空气。以足以从第一侧维持第一部件和第二部件的夹紧的体积流率抽吸空气，而无需在夹紧的第二侧处的额外力。

在另一个示例性实施方式中，一种用于形成夹紧的设备包括末端执行器。末端执行器位于面板接头的第一侧，并向面板接头的第一面板施加第一夹紧力，并向面板接头的第二面板施加相等且相反的第二夹紧力，以提供夹紧。

在另一个示例性实施方式中，一种用于形成夹紧的设备包括：位于面板接头的第一侧上的第一夹紧末端执行器；位于面板接头的第二侧上的第二夹紧末端执行器；以及结合到第一夹紧末端执行器中的通孔夹紧设备。第一夹紧末端执行器与第二夹紧末端执行器连通。

在一个示例性实施方式中，提供了一种用于进行组件的自动化任务的方法。第一多个机器人装置相对于组件的第一侧定位。第二多个机器人装置相对于组件的第二侧定位，第二多个机器人装置中的每个机器人装置均用于进行相应的任务。使用第一多个机器人装置和第二多个机器人装置在组件上的多个位置中的每个位置处进行多项任务。在第一多个机器人装置在多个位置中的每个位置处独立地维持夹紧的同时，第二多个机器人装置在多个位置处同步地进行任务。

在另一个示例性实施方式中，提供了一种用于构建飞行器的机身组件的方法。多个单元相对于机身组件的相应部分定位，多个单元中的每个单元均包括：相对于机身组件的第一侧定位的第一多个机器人装置；以及相对于机身组件的第二侧定位的第二多个机器人装置。使用多个单元同步地在机身组件的每个对应部分的多个位置中的每个位置处进行自动化操作，其中每个单元的机器人装置可互换以根据预定任务顺序进行自动化操作的不同任务。

在又一示例性实施方式中，一种设备包括：第一多个机器人装置；第二多个机器人装置；以及控制系统。第二多个机器人装置中的每个机器人装置均联接至单功能末端执行器。控制系统控制第二多个机器人装置以在组件上的多个位置处同步地执行任务，而第一多个机器人装置独立地在多个位置中的每个位置维持夹紧。

在另一个示例性实施方式中，高密度机器人系统包括：第一多个机器人装置；第二多个机器人装置；第一平台；以及第二平台。第一多个机器人装置中的每一者均能够提供单侧夹紧。第二多个机器人装置包括：第一机器人装置，其联接至钻孔末端执行器；第二机器人装置，其联接至检查末端执行器；以及第三机器人装置，其联接至紧固件插入末端执行器。第一平台支撑第一多个机器人装置，第一平台的尺寸设置成可装配在机身组件的内部并在其内部移动。第二平台支撑第二多个机器人装置，第二平台的尺寸设置成可沿着机身组件的外部定位和移动。

在另一个示例性实施方式中，提供了一种用于沿着飞行器的机身组件进行自动化紧固件安装操作的方法。支撑机器人单元的第一多个机器人装置的第一平台相对于机身组件的选定部分定位在机身组件的内部。支撑机器人单元的第二多个机器人装置的第二平台相对于机身组件的选定部分沿着机身组件的外部定位。使用联接至第一多个机器人装置的第一多个末端执行器和联接至第二多个机器人装置的第二多个末端执行器，在机身组件的选定部分上的选定紧固件安装点处进行自动化紧固件安装操作，第一多个末端执行器用于在选定的紧固件安装点处提供单侧夹紧。

在另一个示例性实施方式中，提供了一种用于使用高密度机器人单元进行自动化操作的方法。使用多个机器人装置，根据预定的任务顺序，在沿着组件的多个位置的每个位置处进行多项不同的任务。多个机器人装置用于在预定任务顺序中的至少一个阶段期间在高密度机器人区带内同步地针对多个位置的至少两个不同位置进行多项不同任务中的至少两项。

在另一个示例性实施方式中，提供了一种用于在沿着接头的多个位置处安装紧固件的方法。使用以高密度设置相对于所选位置定位的多个单功能末端执行器，在多个位置的所选位置处同步地进行针对紧固件安装操作的多项不同任务。

在另一个示例性实施方式中，提供了一种用于提供多个单侧夹紧的方法。使用在接头的第一侧的第一机器人装置和在接头的第二侧的第二机器人装置在第一紧固件安装点建立双侧夹紧。使用第一机器人装置将第一紧固件安装点处的双侧夹紧转换成单侧夹紧。在维持第一紧固件安装点处的单侧夹紧的同时，将第二机器人装置沿着接头的第二侧移动到第二紧固件安装点。在维持第一紧固件安装点处的单侧夹紧的同时，将第三机器人装置沿着接头的第二侧移动至第一紧固件安装点。

在另一个示例性实施方式中，提供了一种用于将紧固件安装在拼接部上的方法。确定将由多个单元在拼接部上进行的操作顺序。使用多个单元在拼接部上执行操作顺序，多个单元中的每个单元均包括：第一多个机器人装置，其位于拼接部第一侧的第一高密度机器人区带中；以及第二多个机器人装置，其位于拼接部第二侧的第二高密度机器人区带中。

所描绘的不同实施方式中的流程图和框图示出了示例性实施方式中的设备和方法的一些能够实施的架构、功能和操作。就这一点而言，流程图或框图中的每个框均可以代表模块、节段、功能和/或操作或步骤的一部分。

在示例性实施方式的一些另选实施中，框中标注的一个或多个功能可以不按图中标注的顺序发生。例如，在某些情况下，取决于所涉及的功能，可以基本上同时同步执行连续示出的两个框，或者有时可以以相反的顺序进行这些框。此外，除了流程图或框图中的所示框之外，还可以添加其它框。

如本文中所用，短语“至少一个”当与一系列项目一起使用时，意味着可以使用所列项目中的一个或多个的不同组合，并且可能仅需要列表中的项目之一。该项目可以是特定的对象、事物、步骤、操作、过程或类别。换句话说，“至少一个”是指可以使用来自列表的项目的任何组合或任何数量的项目，但是可能不需要列表中的所有项目。例如但不限于，“项目A、项目B或项目C中的至少一项”或“项目A、项目B和项目C中的至少一项”是指：项目A；项目A和项目B；项目B；项目A、项目B和项目C；项目B和项目C；或者项目A和项目C。在某些情况下，“项目A、项目B或项目C中的至少一项”或“项目A、项目B和项目C中的至少一项”可能是但不限于：两个项目A、一个项目B和十个项目C；四个项目B和七个项目C；或其它合适的组合。

为了说明和描述的目的，已经给出了不同示例性实施方式的描述，而不意图穷举或限于所公开形式的实施方式。对于本领域普通技术人员而言，许多变型和变更将是显而易见的。此外，与其它期望的实施方式相比，不同的示例性实施方式可以提供不同的特征。选择和描述选定的一个或多个实施方式是为了最好地解释实施方式的原理、实际应用，并使本领域的其它普通技术人员能够理解具有适合于构想的特定用途的各种变型的各种实施方式的公开内容。

Claims (15)

1.一种针对组件(304)进行自动化任务的方法，该方法包括：

相对于所述组件(304)的第一侧(2409)定位(3002)第一多个机器人装置(2406)；

相对于所述组件(304)的第二侧(2411)定位(3004)第二多个机器人装置(2408)，所述第二多个机器人装置(2408)中的每一者均用于进行相应的任务；以及

使用所述第一多个机器人装置(2406)和所述第二多个机器人装置(2408)在所述组件(304)上的多个位置(2436)中的每一个位置处进行(3006)多项任务，

在所述第一多个机器人装置(2406)在所述多个位置(2436)中的每个位置处独立地维持夹紧(341)的同时，所述第二多个机器人装置(2408)在所述多个位置(2436)处同步地进行任务，

其中，进行(3006)所述多项任务包括：

使用所述第一多个机器人装置(2406)独立地提供所述组件(304)的第一面板(308、402)和第二面板(310、404)的单侧夹紧(341)，同时所述第二多个机器人装置(2408)在所述组件(304)的所述第二侧(2411)处被互换，

其中，独立地提供所述单侧夹紧(341)包括：

由联接至所述第一多个机器人装置(2406)之一的末端执行器(414、2422、2424、2426)从所述组件(304)的所述第一侧(2409)经由延伸穿过所述第一面板(308、402)和所述第二面板(310、404)的紧固件孔(700)抽吸空气，以提供夹持壁(900)的夹持力(802)从而将所述第二面板(310、404)拉向所述第一面板(308、402)，所述壁(900)限定了所述紧固件孔(700)的在所述第二面板(310、404)中的部分。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，定位(3002)所述第一多个机器人装置(2406)包括：

相对于所述组件(304)的所述第一侧(2409)定位三个机器人装置(2410、2412、2414)，这三个机器人装置具有能够提供单侧夹紧(341)的末端执行器(2422、2424、2426)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，定位(3004)所述第二多个机器人装置(2408)包括：

相对于所述组件(304)的所述第二侧(2411)定位三个机器人装置(2416、2418、2420)，这三个机器人装置(2416、2418、2420)中的每一者均联接至单功能末端执行器(2428、2430、2432)用于进行与其它两个机器人装置相比而不同的专门任务。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，定位所述三个机器人装置包括：

相对于所述组件(304)的所述第二侧(2411)定位具有钻孔末端执行器(2428、2802)的第一机器人装置(2416)、具有检查末端执行器(2430、2804)的第二机器人装置(2418)和具有紧固件插入末端执行器(2432、2806)的第三机器人装置(2420)。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，进行(3006)所述多项任务包括：

使用第一末端执行器和钻孔末端执行器(2428、2802)在所述组件(304)上的所述多个位置(2436)中的第一位置处进行(3206)夹紧(341)程序，所述第一末端执行器联接至所述第一多个机器人装置(2406)中的相应一者，并且所述钻孔末端执行器(2428、2802)联接至所述第二多个机器人装置(2408)中的相应一者。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，进行(3206)所述夹紧(341)程序包括：

使用所述钻孔末端执行器(2428、2802)在所述组件(304)上的所述第一位置处穿过所述组件(304)钻出第一孔；和

经由所述第一孔抽吸空气以维持所述第一位置处的所述夹紧(341)，其中所述抽吸至少持续到第一紧固件被安装在所述第一孔内。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其中，进行(3006)所述多项任务还包括：

相对于所述组件(304)上的所述多个位置(2436)中的第二位置移动并定位(3208)所述钻孔末端执行器(2428、2802)；和

在所述第一末端执行器继续独立地维持所述第一位置处的所述夹紧(341)的同时，在所述第一位置处移动并定位(3210)检查末端执行器(2430、2804)，其中所述检查末端执行器(2430、2804)联接至所述第二多个机器人装置(2408)中的相应一者。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，进行(3006)所述多项任务还包括：

在所述第一末端执行器独立地维持所述第一位置处的所述夹紧(341)的同时，使用所述检查末端执行器(2430、2804)检查所述第一位置(3214)处的第一孔；和

使用所述钻孔末端执行器(2428、2802)和相对于所述组件(304)的所述第一侧(2409)的所述第二位置定位的第二末端执行器在所述第二位置处进行(3212)所述夹紧(341)程序，

其中，所述夹紧(341)程序和所述第一孔的检查是同步进行的，并且

其中，所述第二末端执行器联接至所述第一多个机器人装置(2406)中的相应一者。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其中，进行(3006)所述多项任务还包括：

相对于所述组件(304)上的所述多个位置(2436)中的第三位置移动并定位(3216)所述钻孔末端执行器(2428、2802)；

在所述第二末端执行器继续独立地维持所述第一位置处的所述夹紧(341)的同时，在所述第二位置处移动并定位(3218)所述检查末端执行器(2430、2804)，其中所述检查末端执行器(2430、2804)联接至所述第二多个机器人装置(2408)中的相应一者；和

在所述第一末端执行器继续独立地维持所述第一位置处的所述夹紧(341)的同时，在所述第一位置处移动并定位(3220)紧固件插入末端执行器(2432、2806)，其中所述紧固件插入末端执行器(2432、2806)联接至所述第二多个机器人装置(2408)中的相应一者。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，进行(3006)所述多项任务还包括：

在所述第一末端执行器独立地维持所述第一位置处的所述夹紧(341)的同时，使用所述紧固件插入末端执行器(2432、2806)将紧固件安装(3226)在所述第一孔内；

在所述第二末端执行器独立地维持所述第二位置处的所述夹紧(341)的同时，使用所述检查末端执行器(2430、2804)检查(3224)所述第二位置处的第二孔；和

使用所述钻孔末端执行器(2428、2802)和相对于所述组件(304)的所述第一侧(2409)的所述第三位置定位的第三末端执行器在所述第三位置处进行(3222)所述夹紧(341)程序，

其中，所述第三末端执行器联接至所述第一多个机器人装置(2406)中的相应一者，并且

其中，在所述第一位置处安装所述紧固件、检查所述第二位置处的所述第二孔以及在所述第三位置处进行所述夹紧(341)程序是同步进行的。

11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，该方法还包括：

定制所述第二多个机器人装置(2408)的互换，以满足选定的节拍时间和生产要求。

12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，该方法还包括：

将所述第一多个机器人装置(2406)支撑在平台(2440)上，该平台定位成使所述第一多个机器人装置(2406)在面对飞行器(314)的机身组件(313)的内部型线的一侧进行任务。

13.根据前述权利要求中任一项所述的方法，该方法还包括：

将所述第二多个机器人装置(2408)支撑在平台(2442)上，该平台定位成使所述第一多个机器人装置(2406)能够在面对飞行器(314)的机身组件(313)的外部型线的一侧进行任务。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，进行(3006)所述多项任务包括：

在所述平台(2442)保持静止的同时，通过在所述平台(2442)上移动所述第二多个机器人装置(2408)中的机器人装置来互换所述第二多个机器人装置(2408)。

15.一种设备，该设备包括：

第一多个机器人装置(2406)；

第二多个机器人装置(2408)，所述第二多个机器人装置(2408)中的每一者均联接至单功能末端执行器；和

控制系统(315)，所述控制系统用于在所述第一多个机器人装置(2406)独立地维持多个位置(2436)中的每个位置处的夹紧(341)的同时，控制所述第二多个机器人装置(2408)在组件(304)上的所述多个位置(2436)处同步地进行任务，

其中，所述控制系统(315)控制所述第二多个机器人装置(2408)的互换以满足所选的节拍时间和生产要求，和/或其中，

所述第一多个机器人装置(2406)中的每一者均包括：喷嘴(332)，所述喷嘴的尺寸基于要在所述组件(304)内钻出的孔的所选定的孔直径而确定；和抽吸装置(330)，所述抽吸装置用于提供单侧夹紧(341)。

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