CN111347083A - 用于单侧夹紧的方法和设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于单侧夹紧的方法和设备，尤其是用于将第一面板中的第一孔与第二面板中的第二孔对准以限定通孔的方法和设备。从通孔内夹持限定第二孔的壁，以朝向第一面板拉动第二面板，从而建立第一面板和第二面板的夹紧。

Description

用于单侧夹紧的方法和设备

技术领域

本公开总体上涉及部件的组装，并且更具体地涉及使用抽吸来建立部件的单侧夹紧、维持部件的单侧夹紧或两者的方法和设备。

背景技术

在结构的组装期间使某些操作自动化可以增加组装精度、提高组装效率并且减少总体组装。例如，在两个部件的连接中涉及的任务可以是自动的。这些任务可以包括将两个部件夹紧在一起、穿过两个部件进行钻削、检查钻削的孔以及将紧固件插入穿过钻削的孔。

目前，一些紧固件安装操作是使用具有多功能末端执行器的机器人而自动化的。多功能末端执行器可以是具有多个移动部件的机器，该多个移动部件一起工作以执行紧固件安装中涉及的各种任务，包括夹紧、钻削、检查和紧固件插入。这些任务中的一个或多个可能需要将部件保持在一起就位(例如，夹紧)，以便穿过这些部件来安装紧固件。一些目前可用的用于维持部件夹紧的系统可能比执行某些类型的组装操作所需的系统更复杂且效率更低。

发明内容

在一个示例实施方式中，提供了一种用于执行紧固件安装的方法。第一机械力被施加到第一部件，并且第二机械力被施加到第二部件，以形成第一部件和第二部件的夹紧。经由由第一部件中的第一孔与第二部件中的第二孔对准而形成的紧固件孔抽吸空气，以朝向第一部件拉动第二部件，从而维持第一部件和第二部件的夹紧。

在又一示例实施方式中，提供了一种用于将第一面板中的第一孔与第二面板中的第二孔对准以限定通孔的方法。限定第二孔的壁从通孔内被夹持，以朝向第一面板拉动第二面板，从而建立第一面板和第二面板的夹紧。

在另一示例实施方式中，提供了一种用于维持夹紧的方法。第一机械力和第二机械力分别被施加到第一部件和第二部件以形成夹紧。第一部件形成夹紧的第一侧，第二部件形成夹紧的第二侧。经由延伸穿过第一部件和第二部件的紧固件孔从夹紧的第一侧抽吸空气，以朝向第一部件拉动第二部件。在继续进行抽吸的同时，同时移除第一机械力和第二机械力，使得在移除第一机械力和第二机械力之后，抽吸独立地维持夹紧。

在本公开的各种实施方式中，可以独立地实现特征和功能，或者可以在其他实施方式中组合特征和功能，其中参考以下描述和附图可以看到进一步的细节。

本公开还包括以下段落：

1.一种用于执行紧固件安装的方法，该方法包括：

向第一部件308施加1602第一机械力342并且向第二部件310施加第二机械力344以形成第一部件308和第二部件310的夹紧341，第一部件308形成夹紧341的第一侧311并且第二部件310形成夹紧341的第二侧312；以及

经由穿过第一部件308和第二部件310的紧固件孔346从夹紧341的第一侧311抽吸1606空气，以朝向第一部件308拉动第二部件310，且从而维持第一部件308和第二部件310的夹紧341。

2.段落1的方法，还包括：

在继续经由紧固件孔346抽吸空气的同时移除1608第一机械力342和第二机械力344，使得即使在第一机械力342和第二机械力344已被移除之后，第一部件308和第二部件310的夹紧341也得以维持。

3.段落1的方法，还包括：

对准1802第一部件308中的第一孔343和第二部件310中的第二孔345以形成紧固件孔346。

4.段落3的方法，其中，对准包括：

将第一孔343与第二孔345对准2302，使得第一孔343和第二孔345同心地对准。

5.段落3的方法，其中，对准包括：

将第一孔343与第二孔345对准2302，使得第一孔343和第二孔345同轴地对准。

6.段落3的方法，其中，经由紧固件孔346抽吸1606空气包括：

经由紧固件孔346抽吸空气以夹持限定第二孔345的壁347且由此朝向第一部件308拉动第二部件310。

7.段落3的方法，其中，经由紧固件孔346抽吸1606空气还包括：

从夹紧341的第一侧311在朝向第一部件308的方向上并且以足以维持限定第二孔345的壁347的夹持的容积流率经由紧固件孔346抽吸空气，同时克服在夹紧341的第二侧312处损失的抽吸容积。

8.段落3的方法，其中，经由紧固件孔346抽吸1606空气包括：

维持足够强的局部真空以夹持限定第二孔345的壁347，从而朝向第一部件308拉动第二部件310，而不管夹紧341的第二侧312处的抽吸的任何损失。

9.段落1的方法，还包括：

在分别用第一机械力342和第二机械力344形成第一部件308和第二部件310的夹紧341之后，借助于定位在第二侧312处的钻削工具338来钻削1604紧固件孔346，其中，紧固件孔346由第一部件308中的第一孔343和第二部件310中的第二孔345形成。

10.段落9的方法，还包括：

在继续经由紧固件孔346抽吸空气的同时将紧固件348插入1610紧固件孔346内，从而在紧固件348的插入期间维持第一部件308和第二部件310的夹紧341。

11.段落9的方法，其中，经由紧固件孔346抽吸1606空气包括：

在紧固件孔346的钻削的至少一部分期间，从夹紧341的第一侧311经由紧固件孔346抽吸空气。

12.段落9的方法，其中，经由紧固件孔346抽吸1606空气包括：

在紧固件孔346已被钻削之后，从夹紧341的第一侧311经由紧固件孔346抽吸空气。

13.段落1的方法，其中，经由紧固件孔346抽吸1606空气包括：

以足以维持第一部件308和第二部件310相对于彼此夹紧341的容积流率经由紧固件孔346抽吸空气，而不需要使用第二机械力344。

14.段落1的方法，其中，将第一机械力342施加1602到第一部件308并且将第二机械力344施加310到第二部件310包括：

使用联接到第一末端执行器324的第一工具332将第一机械力342施加到第一部件308；以及

使用联接到第二末端执行器326的第二工具336将第二机械力344施加到第二部件310，其中，第二机械力344与第一机械力342相等且相反，直到首次建立夹紧341。

15.段落14的方法，其中，第一工具332是联接到第一末端执行器324的抽吸装置330的喷嘴332。

16.段落14的方法，还包括：

通过钻削穿过第一部件308的第一孔343以及穿过第二部件310的第二孔345来钻削1604紧固件孔346，其中，第一孔343和第二孔345同轴或同心地对准，其中，第二机械力344的施加继续进行，至少直到紧固件孔346的钻削之后。

17.段落1的方法，还包括：

在紧固件孔346已被钻削之后并且在已经开始经由紧固件孔346抽吸空气之后，移除第二机械力344。

18.段落1的方法，还包括：

使用相对于夹紧341的第二侧312定位的第一末端执行器324的钻削工具338来钻削1604紧固件孔346，其中，紧固件孔346是由穿过第一部件308的第一孔343和穿过第二部件310的第二孔345形成的同轴孔。

19.段落18的方法，还包括：

使第一末端执行器324移动远离夹紧341；

相对于夹紧341的第二侧312定位第二末端执行器326；以及

在继续经由紧固件孔346抽吸空气以维持第一部件308和第二部件310相对于彼此的定位的同时，使用第二末端执行器326将紧固件348安装1610在紧固件孔346内。

20.段落1的方法，其中，经由紧固件孔346抽吸1606空气包括：

经由紧固件孔346并且借助于相对于第一部件308定位在夹紧341的第一侧311处的喷嘴332抽取局部真空，以维持夹紧341。

21.一种使用段落1的方法组装的飞行器314的一部分。

22.一种用于执行紧固件安装的方法，该方法包括：

将第一面板402中的第一孔343与第二面板404中的第二孔345对准1802以限定通孔；以及

从通孔内夹持1804限定第二孔345的壁347以朝向第一面板402拉动第二面板404，且从而建立第一面板402和第二面板404的夹紧341。

23.段落22的方法，其中，夹持1804壁347包括：

使用抽吸从通孔内夹持第二孔345的壁347以朝向第一面板402拉动第二面板404，且从而提供第一面板402和第二面板404的夹紧341。

24.一种用于维持夹紧341的方法，该方法包括：

分别向第一部件308和第二部件310施加1702第一机械力342和第二机械力344以形成夹紧341，其中，第一部件308形成夹紧341的第一侧311并且第二部件310形成夹紧341的第二侧312；

从夹紧341的第一侧311经由延伸穿过第一部件308和第二部件310的紧固件孔346抽吸1704空气以朝向第一部件308拉动第二部件310；以及

在继续进行抽吸的同时移除1706第一机械力342和第二机械力344，使得在移除第一机械力342和第二机械力344之后，抽吸独立地维持夹紧341。

25.段落24的方法，其中，施加1702第一机械力342和第二机械力344包括：

使用联接到第一末端执行器324的第一工具332将第一机械力342施加到第一部件308；以及

使用联接到第二末端执行器326的第二工具336将第二机械力344施加到第二部件310，

其中，第二机械力344与第一机械力342相等且相反，直到首次建立夹紧341。

26.段落24的方法，其中，抽吸1704包括：

抽取局部真空以夹持第二部件310中的紧固件孔346的一部分的孔壁，以朝向第一部件308拉动第二部件310。

27.一种用于提供夹紧341的方法，该方法包括：

经由由第一部件308中的第一孔343和第二部件310中的第二孔345形成的紧固件孔346从第一部件308和第二部件310的夹紧341的第一侧311抽吸1902空气，以朝向第一部件308拉动第二部件310，从而提供第一部件308和第二部件310的夹紧341。

28.段落27的方法，其中，抽吸1902包括：

经由紧固件孔346从夹紧341的第一侧311抽吸空气以夹持限定第二部件310中的第二孔345的壁347，从而朝向第一部件308拉动第二部件310，

其中，通过由抽吸产生的吸力802和由第一工具332的接触表面在夹紧341的第一侧311处产生的反作用力804建立力静态平衡。

29.段落28的方法，其中，在抽吸期间，第一机械力342由夹紧341的第一侧311处的第一工具332施加，并且第二机械力344由夹紧341的第二侧312处的第二工具336施加。

30.段落29的方法，其中，施加第一机械力342和第二机械力344至少直到通过由抽吸产生的吸力802和由第一工具332的接触表面在夹紧341的第一侧311处产生的反作用力804建立力静态平衡。

31.段落30的方法，还包括：

在已经达到力静态平衡之后，移除1904第一机械力342和第二机械力344，其中，吸力802和反作用力804在没有第一机械力342和第二机械力344的情况下提供第一部件308和第二部件310的夹紧341。

32.段落27的方法，还包括：

在继续经由紧固件孔346抽吸空气的同时，安装1906紧固件348使之穿过紧固件孔346，其中，执行抽吸至少直到紧固件348被完全安装。

33.段落27的方法，其中，经由紧固件孔346从第一部件308和第二部件310的夹紧341的第一侧311抽吸1902空气包括：

从夹紧341的第一侧311在朝向第一部件308的方向上并且以足以夹持限定第二孔345的壁347的容积流率经由紧固件孔346抽吸空气，同时克服在夹紧341的第二侧312处的第二孔345的开口端处损失的抽吸容积。

34.段落27的方法，还包括：

对准1802第一部件308中的第一孔343和第二部件310中的第二孔345以形成紧固件孔346。

35.段落34的方法，其中，对准包括：

将第一孔343与第二孔345对准2302，使得第一孔343和第二孔345以同心和同轴中的至少一种方式对准。

36.段落27的方法，其中，在紧固件348已经从夹紧341的第二侧312插入穿过紧固件孔346期间和之后，由抽吸1902产生的吸力802足以提供夹紧341。

37.段落27的方法，还包括：

将第一部件308中的第一孔343与第二部件310中的第二孔345对准1802以限定紧固件孔346；并且

其中，抽吸1902包括：

从紧固件孔346内夹持1804限定第二孔345的壁347以朝向第一部件308拉动第二部件310，且由此提供第一部件308和第二部件310的夹紧341。

38.一种使用段落27的方法组装的飞行器314的一部分。

39.一种用于维持夹紧341的方法，该方法包括：

由面板接头400的第一侧311处的第一末端执行器324经由与面板接头400的第一侧311进行接触来施加2102第一力342；

由面板接头400的第二侧312处的第二末端执行器326经由与面板接头400的第二侧312进行接触来施加2104与第一力342相等且相反的第二力344以建立夹紧341；以及

在移除第二末端执行器326与第二侧312的接触之后，由面板接头400的第一侧311处的第一末端执行器324维持2106夹紧341。

40.段落39的方法，其中，维持2106夹紧341包括：

定位穿过面板接头400的紧固件孔346；以及

经由紧固件孔346抽取局部真空。

41.段落39的方法，其中，面板接头400是包括两个蒙皮面板402、404的互搭拼接部400。

42.段落39的方法，还包括：

将面板接头400的第一面板402中的第一孔343与面板接头400的第二面板404中的第二孔345对准1802，以限定紧固件孔346；以及

其中，维持夹紧341包括：

从紧固件孔346内夹持1804限定第二孔345的壁347以朝向第一面板402拉动第二面板404，且由此维持第一面板402和第二面板404的夹紧341。

43.段落39的方法，其中，维持2106夹紧341包括：

在面板接头400的形成面板接头400的第二侧312的一个部件上施加吸力802；以及

在面板接头400的形成面板接头400的第一侧311的另一部件上施加反作用力804，其中，吸力802和反作用力804建立力静态平衡。

44.一种用于提供单侧夹紧341的方法：

由定位在面板接头400的第一侧311处的单功能末端执行器324向面板接头400的第一面板402施加2202第一力802；以及

由单功能末端执行器324将与第一力802相等且相反的第二力804施加2204到面板接头400的第二面板404，从而提供第一面板402和第二面板804的单侧夹紧341。

45.段落44的方法，其中，面板接头400是互搭拼接部400，并且第一面板402和第二面板404是蒙皮面板。

46.段落44的方法，其中，施加2204第二力804包括：

施加将第二面板404拉到第一面板402的吸力802。

47.段落46的方法，其中，施加2202第一力802包括：

响应于吸力802经由工具332的与第一面板402接触的表面施加反作用力804，从而提供单侧夹紧341。

48.一种提供夹紧341的方法，该方法包括：

经由第一部件308中的第一孔343实现2304夹持限定第二部件310中的第二孔345的壁347，从而拉动第二部件310使之抵靠第一部件308。

49.段落48的方法，其中，实现2304包括：

产生作用在第二部件310中的第二孔345的壁347上的压差，以拉动第二部件310使之抵靠第一部件308。

50.段落48的方法，其中，实现2304包括：

借助于相对于第一部件308定位的抽吸装置330经由第一孔343和第二孔345抽吸空气以朝向第一部件308拉动第二部件310。

51.段落48的方法，还包括：

在经由第一部件308中的第一孔343实现夹持壁347之前，使第一孔343与第二孔345以同心和同轴中的至少一种方式对准2302。

52.段落48的方法，还包括：

向第一部件308施加2002第一机械力342并且向第二部件310施加第二机械力344，以形成第一部件308和第二部件310的夹紧341，第一部件308形成夹紧341的第一侧311，并且第二部件310形成夹紧341的第二侧312。

53.段落52的方法，还包括：

使用定位在夹紧341的第二侧312处的钻削工具338穿过夹紧341进行钻削1604，以形成第二部件310中的第二孔345和第一部件308中的第一孔343。

54.段落53的方法，还包括：

在第二孔345的壁347已经经由实现步骤被夹持之后移除第一机械力342和第二机械力344，其中，在第一机械力342和第二机械力344已被移除之后，由对壁347进行的夹持来维持夹紧341。

55.段落48的方法，其中，第一部件308和第二部件310是形成面板接头400的蒙皮面板。

56.一种用于维持夹紧341的设备，该设备包括：

喷嘴332，其喷嘴332直径大于第一部件308中的第一孔343的孔直径，喷嘴332用于在与第一部件308接合时向夹紧341的第一侧311施加第一机械力342；以及

抽吸装置330，其用于经由由第一部件308中的第一孔343和第二部件310中的第二孔345形成的紧固件孔346并且借助于喷嘴332从夹紧341的第一侧311抽吸空气，其中，从第一侧311以足以维持第一部件308和第二部件310夹紧341的容积流率抽吸空气，而在夹紧341的第二侧312处不需要额外的力。

57.段落56的设备，还包括：

延伸系统，其用于使第一工具332朝向夹紧341的第一侧311移动以向第一部件308施加力342。

58.段落57的设备，其中，第一工具332是喷嘴332。

59.段落57的设备，其中，延伸系统、喷嘴332和抽吸装置330是同一末端执行器324的部件。

60.段落56的设备，还包括：

第一延伸系统，其用于使第一工具332朝向夹紧341的第一侧311移动以向第一部件308施加第一机械力342；以及

第二延伸系统，其用于使第二工具336朝向夹紧341的第二侧312移动，以向第二部件310施加第二机械力344，其中，在已经开始经由紧固件孔346抽吸空气之后移除第二机械力344。

61.段落56的设备，还包括：

自动被引导载具；以及

末端执行器324，其联接到自动被引导载具，其中末端执行器包括喷嘴332和抽吸装置330。

62.一种使用段落56的设备来维持用于机身组件313的第一部件308和第二部件310的夹紧341的方法。

63.一种用于形成夹紧341的设备，该设备包括：

定位在面板接头400的第一侧311处的末端执行器324，其向面板接头400的第一面板402施加第一夹紧力802并且向面板接头400的第二面板404施加相等且相反的第二夹紧力804以提供夹紧341。

64.段落63的设备，其中，末端执行器324经由与面板接头400的第一侧311进行接触来施加第一夹紧力802，并且末端执行器324经由与面板接头400的第二侧312进行接触来施加第二夹紧力804。

65.段落63的设备，其中，面板接头400的第一面板402中的第一孔343与面板接头400的第二面板404中的第二孔345对准以限定紧固件孔346，并且其中，末端执行器324从紧固件孔346内夹持限定第二孔345的壁347以朝向第一面板402拉动第二面板404并且由此提供夹紧341。

66.段落63的设备，其中，面板接头400是由蒙皮面板构成的互搭拼接部400。

67.段落63的设备，其中，末端执行器324包括：

抽吸装置330，其经由延伸穿过面板接头400的紧固件孔346抽取局部真空以提供第一夹紧力。

68.段落67的设备，其中，末端执行器324包括：

表面，其与面板接头400的第一面板402接触并且提供相等且相反的第二夹紧力。

69.一种使用段落63的设备来维持用于机身组件313的两个蒙皮面板的夹紧341的方法。

70.一种用于形成夹紧341的设备，该设备包括：

面板接头400的第一侧311上的第一夹紧末端执行器324；

面板接头400的第二侧312上的第二夹紧末端执行器326，其中，第一夹紧末端执行器324与第二夹紧末端执行器326连通；以及

通孔夹紧装置332、330，其结合到第一夹紧末端执行器324中。

71.段落70的设备，其中，通孔夹紧装置包括：

孔壁夹持装置330；以及

接触装置332，其联接到孔壁夹持装置330，接触装置332与面板接头400的第一侧311接触。

72.段落71的设备，其中，孔壁夹持装置330是抽吸装置330。

73.段落72的设备，其中，接触装置332是喷嘴332，该喷嘴包括：

用于接触面板接头400的第一侧311的表面；以及

通道334，抽吸装置330经由该通道抽吸空气。

74.段落70的设备，其中，通孔夹紧装置324包括：

孔壁夹持装置330，其独立地提供面板接头400的第一面板402和第二面板404的单侧夹紧341，而无需第二夹紧末端执行器326。

75.段落70的设备，其中，通孔夹紧装置332、330包括：

抽吸装置330，其经由延伸穿过面板接头400的紧固件孔346抽取局部真空。

76.一种使用段落70的设备来维持用于机身组件313的两个蒙皮面板402、404的夹紧341的方法。

附图说明

在所附权利要求中阐述了被认为是示例实施方式特有的新颖特征。然而，当结合附图阅读时，通过参考本公开的示例实施方式的以下详细描述，将最好地理解示例实施方式及其优选使用模式、其进一步的目的和特征。

图1是根据示例实施方式的制造环境100的立体图的图示。

图2是根据示例实施方式建造的图1的机身组件的端视图的图示。

图3是根据示例实施方式的制造环境的方框图。

图4是根据示例实施方式的具有相对于组件定位的单功能末端执行器的机器人装置的侧视图的图示。

图5是根据示例实施方式的相对于图4的互搭拼接部定位的图4的末端执行器的放大侧视图的图示。

图6是根据示例实施方式的图4的末端执行器的侧视图的图示，所述末端执行器向图4的互搭拼接部施加力。

图7是根据示例实施方式的钻削操作的侧视图的图示。

图8是根据示例实施方式的抽吸操作的侧视图的图示。

图9是根据示例实施方式的图8的部件的放大横截面侧视图的图示。

图10是根据示例实施方式的单侧夹紧的放大侧视图的图示。

图11是根据示例实施方式的图10的单侧夹紧的另一侧视图的图示。

图12是根据示例实施方式的相对于图11的互搭拼接部的第二侧定位的末端执行器的立体图的图示。

图13是根据示例实施方式的用于将紧固件(图11和图12中所示)插入到紧固件孔(图11中所示)中的紧固件插入工具的侧视图的图示。

图14是根据示例实施方式的在互搭拼接部中安装的紧固件的横截面图的图示。

图15是根据示例实施方式的紧固件安装操作完成的图示。

图16是根据示例实施方式的用于执行紧固件安装的方法的流程图。

图17是根据示例实施方式的用于维持夹紧的过程的流程图。

图18是根据示例实施方式的用于维持夹紧的过程的流程图。

图19是根据示例实施方式的用于维持单侧夹紧的过程的流程图。

图20是根据示例实施方式的用于维持单侧夹紧的过程的流程图。

图21是根据示例实施方式的用于维持单侧夹紧的过程的流程图。

图22是根据示例实施方式的用于维持单侧夹紧的过程的流程图。

图23是根据示例实施方式的用于提供夹紧的过程的流程图。

图24是根据示例实施方式的数据处理系统的方框图。

图25是根据示例实施方式的飞行器制造和服役方法的图示。

图26是根据示例实施方式的飞行器的方框图。

具体实施方式

下面描述的示例实施方式提供了用于提高将部件连接在一起的效率和容易性的方法和设备。例如，下面描述的方法和设备可以提高效率和容易性，并且降低安装紧固件以将部件连接在一起的复杂性。示例实施方式认识并考虑到单功能末端执行器允许紧固件安装操作的各种任务(例如，钻削、检查、紧固件插入)被分开。通过针对不同的任务使用不同的单功能末端执行器，末端执行器可以被制造得比多功能末端执行器更小、更轻并且更简单。

单功能末端执行器的简单性可有助于提高使用末端执行器来使紧固件安装操作自动化的总体效率和可靠性。此外，单功能末端执行器的简单性可减少所需的维护量、支撑机器人和相关联结构的总体尺寸或两者。

特别地，示例实施方式认识并且考虑到，在切换出单功能末端执行器以执行各种任务时，组件的穿过其安装紧固件的部件需要被一起保持就位(例如，夹紧在一起)。示例实施方式提供了用于从组件的一侧将这些部件保持在一起以使得能够在组件的另一侧切换出单功能末端执行器的方法和设备。

在一个示例实施方式中，提供了一种用于使紧固件安装自动化的方法。第一机械力被施加到第一部件，并且第二机械力被施加到第二部件，以形成第一部件和第二部件的夹紧。经由由第一部件中的第一孔形成的紧固件孔抽吸空气，以朝向第一部件拉动第二部件，从而即使在第二机械力已经被移除之后也能维持第一部件和第二部件的夹紧，所述第一孔与第二部件中的第二孔对准。

在另一示例实施方式中，提供了一种用于将第一面板中的第一孔与第二面板中的第二孔对准以限定通孔的方法。限定第二孔的壁从通孔内被夹持，以朝向第一面板拉动第二面板，从而建立第一面板和第二面板的夹紧。

在又一示例实施方式中，提供了一种使用单功能末端执行器来维持夹紧的方法。单功能末端执行器定位在面板接头的一侧处，并且对面板接头的第一面板施加第一力并且对面板接头的第二面板施加第二力以维持夹紧。第一力可以是例如吸力，而第二力可以是例如响应于吸力而施加的反作用力。以这种方式，实现了单侧夹紧。

因此，示例实施方式提供了用于建立第一面板和第二面板的夹紧、维持第一面板和第二面板的夹紧或两者的方法和系统。这些方法和系统涉及从第一面板中的孔内夹持限定第二面板中的孔的壁，以朝向第一面板拉动第二面板。第一孔和第二孔形成延伸穿过第一面板和第二面板的通孔。

该夹持可通过例如在从第二面板朝向第一面板的方向上经由紧固件孔(例如，通孔)抽取局部真空(例如，抽吸)来执行。该夹持力与由被定位成与第一面板接触的单功能末端执行器产生的反力(例如，反作用力)结合。以这种方式，实现了单侧夹紧。从第一面板的一侧形成夹紧，以允许工具和装置移动，并为要在第二面板的一侧执行的任何数量的操作提供空间。

在一些情况下，一个或多个面板可存在于第一面板和第二面板之间。紧固件孔延伸穿过第一面板、第二面板和在第一面板与第二面板之间的任何数量的面板。在其它情况下，密封剂施加在第一面板和第二面板中的一者或两者的接合表面上。

现在参考附图，图1是根据示例实施方式的制造环境100的立体图的图示。在制造环境100内，机身组件102正被建造。在该说明性实施例中，多个组装系统104相对于机身组件102定位。

组装系统106是多个组装系统104中的一个的实施例。组装系统106包括相对于机身组件102的外部110定位的机器人装置108和相对于机身组件102的内部114定位的机器人装置112。机器人装置108和机器人装置112一起工作以执行用于建造机身组件102的紧固件安装操作。

图2是根据示例实施方式建造的机身组件102的端视图的图示。如所描述的，机器人装置108由平台200支撑，而机器人装置112由平台202支撑。机器人装置108和机器人装置112一起工作以安装将机身面板结合在一起的紧固件，从而建造机身组件102。

在该说明性实施例中，机器人装置108与末端执行器联接，用于执行钻削、检查和紧固件插入任务。这些末端执行器是单功能末端执行器，该单功能末端执行器可以通过相对于例如紧固件安装点113四处移动而被切换出以执行它们各自的任务。单功能末端执行器是在每个紧固件安装点由每个机器人装置执行单个功能的末端执行器。在一些情况下，机器人装置108在平台200上四处移动，以便相对于紧固件安装点113定位用于特定任务的末端执行器。在其他情况下，机器人装置108可以在平台200上保持静止，但是可以用于使它们的末端执行器四处移动，以便相对于紧固件安装点113定位用于给定任务的适当末端执行器。

每个机器人装置112与末端执行器联接，该末端执行器用于在切换出联接到机器人装置108的单功能末端执行器期间将机身面板从机身组件102的内侧保持在一起。例如，在已经使用机器人装置108中的一个上的末端执行器执行其指定任务之后，该末端执行器可以移动远离紧固件安装点113，以便为不同的末端执行器腾出空间。当末端执行器在机身组件102的外侧切换位置时，联接到机器人装置112中的一个的末端执行器用于仅从机身组件102的内侧维持机身面板的夹紧。

图3是根据示例实施方式的制造环境300的方框图。图1中的制造环境100是制造环境300的一个实施的实施例。在制造环境300内，组装系统302用于建造组件304。

组件304包括部件308和部件310。部件308和部件310配合以形成组件304中的接头(未示出)。部件308的形成接头的第一侧的一侧311面对相对的部件310。部件310的形成接头的第二侧的一侧312面对相对的部件308。

尽管在这些示例实施方式中组件304被描述为仅具有两个部件，但是在其他情况下，组件304可以包括多于两个部件。在一个说明性实施例中，组件304采取飞行器314的机身组件313的形式。在一个实施例中，部件308和部件310采取机身面板的形式。在其他实施例中，部件308和部件310采取其他类型的飞行器部件的形式，诸如机翼面板。当部件308和部件310采取面板的形式时，它们一起形成面板接头。

图1中的组装系统106是组装系统302的一个实施的实施例。组装系统302包括控制系统315和多个机器人装置316。控制系统315控制机器人装置316的操作。控制系统315使用软件、硬件、固件或其组合来实施。

当使用软件时，由控制系统315执行的操作可以使用例如但不限于被构造成在处理器单元上运行的程序代码来实施。当使用固件时，由控制系统315执行的操作可以使用例如但不限于程序代码和数据来实施，并且存储在永久存储器中以在处理器单元上运行。

当采用硬件时，硬件可以包括一个或多个电路，该电路操作以执行由控制系统315执行的操作。取决于实施，硬件可以采取电路系统、集成电路、专用集成电路(ASIC)、可编程逻辑装置或被构造成执行任意数量的操作的一些其它适当类型的硬件装置的形式。可编程逻辑装置可以被构造成执行某些操作。该装置可以永久地被构造成执行这些操作或者可以是可重新构造的。可编程逻辑装置可以采取例如但不限于可编程逻辑阵列、可编程阵列逻辑、现场可编程逻辑阵列、现场可编程门阵列或一些其它类型的可编程硬件装置的形式。

在这些说明性实施例中，控制系统315可以使用计算机系统来实施。计算机系统可以包括单个计算机或彼此通信的多个计算机。

多个机器人装置316包括，例如但不限于，机器人装置318、机器人装置320和机器人装置322。机器人装置318、机器人装置320和机器人装置322分别与末端执行器324、末端执行器326和末端执行器328联接。这些末端执行器中的每一个都可以被认为是单功能末端执行器。在一些说明性实施例中，末端执行器324、末端执行器326和末端执行器328分别被认为是机器人装置318、机器人装置320和机器人装置322的一部分。在其他说明性实施例中，末端执行器324、末端执行器326和末端执行器328被认为是与机器人装置318、机器人装置320和机器人装置322分开的，但是可附接到它们并且可从它们拆卸。

在一个示例实施方式中，末端执行器324包括抽吸装置330和工具，该工具可以是联接到抽吸装置330的喷嘴332。喷嘴332直接或间接地联接到抽吸装置330。在这些说明性实施例中，喷嘴332可以是具有延伸穿过喷嘴332的通道334的细长构件。抽吸装置330产生抽吸，该抽吸以足够的动力将空气吸入并使之穿过喷嘴332内的通道334。

末端执行器326包括工具336和钻削工具338。在一些说明性实施例中，工具336是围绕钻削工具338的柱形构件。末端执行器328包括紧固件插入工具340。

为了执行紧固件安装，末端执行器324和末端执行器326定位在组件304的相对侧上。这些末端执行器用于施加相等且相反的力(例如，分别向部件308和部件310施加第一力342和第二力344)以形成夹紧341。特别地，操作末端执行器324和末端执行器326以分别向部件308的一侧311和部件310的一侧312施加相等且相反的力，以形成夹紧341。

例如，操作机器人装置318或末端执行器324中的至少一者以使用喷嘴332将第一力342施加到部件308的一侧311。第一力342是第一机械力，其在一些情况下也可被称为夹紧力。在一些情况下，末端执行器324包括用于使喷嘴332朝向一侧311移动以向部件308施加第一力342的延伸系统。此外，机器人装置320或末端执行器326中的至少一者可以被操作以使用工具336将第二力344施加到组件304的另一侧。第二力344是第二机械力，在一些情况下，其也可以称为夹紧力。在一些情况下，末端执行器326包括用于使工具336朝向一侧312移动以向部件310施加第二力344的延伸系统。

在一个实施例中，喷嘴332和工具336分别同时朝向部件308和部件310延伸并压靠部件308和部件310，以向部件308施加第一力342并向部件310施加第二力344。喷嘴332和工具336分别压靠部件308和部件310，直到在第一力342和第二力344之间实现期望的力静态平衡。换句话说，喷嘴332和工具336分别被按压或推动抵靠部件308和部件310，直到为相等且相反的力的第一力342和第二力344达到足以建立部件308和部件310的夹紧341的量。

一旦实现夹紧341，喷嘴332和工具336就相对于参考坐标系保持在固定位置。因此，通过由喷嘴332和工具336相对于参考坐标系的定位所产生的力静态平衡，相对于参考坐标系而言夹紧341被维持在固定位置。

在一些说明性实施例中，夹紧341包括部件308、部件310，两者都具有施加到这些部件的接合表面的密封剂。换句话说，夹紧可以包括将这些部件密封在一起的密封剂。部件308和部件310的这种类型的夹紧341可以用于“一步到位(one-up)”组装。

在一些说明性实施例中，钻削工具338用于钻削穿过部件308的孔343并且钻削穿过部件310的孔345，同时使用抽吸349维持这些部件的夹紧341。钻削工具338定位在一侧312处，使得从一侧312执行孔343和孔345这两者的钻削。以这种方式，孔345在孔343之前形成。在一个或多个实施例中，钻削工具338包括抽吸装置或一些其它类型的清理装置，其用于有助于移除在钻削期间产生的部件刨花或废弃物。

在钻削期间维持这些部件的夹紧341确保了孔343和孔345在钻削期间和之后对准以形成紧固件孔346。此外，在钻削期间维持这些部件的夹紧341也可以有助于维持部件308和部件310之间的密封剂(未示出)的夹紧；防止部件308和部件310之间的间隙；防止钻屑、刨花或废弃物掉落穿过或以其它方式进入部件308和部件310之间的一个或多个间隙；减少或消除在钻削之后对孔343和孔345的边缘去毛刺的需要；或其组合。

部件308中的孔343和部件310中的孔345同心且同轴地形成。紧固件孔346也可以被称为通道或通孔。如本文所用，通孔是穿过两个或多个部件的孔，并且由此由穿过这两个或多个部件的同轴孔形成。

在将紧固件348安装在紧固件孔346内之前，末端执行器326需要被切换成具有紧固件插入工具340的末端执行器328。但是因为末端执行器326的工具336正用于维持夹紧341，所以在末端执行器328可被切换出之前需要用于维持夹紧341的不同机构。例如，在没有用于维持夹紧341的一些附加机构的情况下，工具336远离部件310的移动或喷嘴332远离部件308的移动可解除夹紧341。因此，需要用于维持夹紧341同时仍允许用末端执行器328切换出末端执行器326的机构。

末端执行器324的抽吸装置330用于仅从一侧311维持夹紧341，从而允许用末端执行器328切换出位于一侧312的末端执行器326。特别地，抽吸装置330产生抽吸349以从一侧311经由紧固件孔346抽吸空气。在维持第一力342和第二力344之间的力静态平衡的同时执行抽吸。

抽吸的容积流率足以朝向部件308拉动部件310以维持夹紧341。特别地，容积流率足以提供夹持力，该夹持力夹持限定孔345的壁347以朝向部件308拉动部件310。在其它说明性实施例中，壁347也可以被称为孔壁。这种抽吸足以独立地维持部件308和部件310相对于彼此的夹紧341。

通过使用抽吸来夹持在部件310中限定孔345的壁347，抽吸装置330将吸力施加到部件310。该吸力朝向部件308拉动部件310，并最终朝向末端执行器324拉动部件310。末端执行器324的喷嘴332相对于部件308和相对于参考坐标系的定位响应于吸力而产生反作用力。该反作用力等于吸力，并且与吸力相反。

执行抽吸直到在吸力和反作用力之间达到期望的力静态平衡。一旦达到期望的力静态平衡，即使当工具336移动远离夹紧341时，抽吸也可用于独立地维持夹紧341。

以这种方式，即使在第二力344已经被移除之后(例如，当工具336被移开并且末端执行器326被切换成另一末端执行器时)，抽吸装置330产生足以将部件308和部件310相对于彼此保持就位的抽吸349。换句话说，当工具336被移开并脱离与部件310接触，使得第二力344被移除时，经由紧固件孔346并进入喷嘴332的通道334中的空气的抽吸维持了部件308和部件310的夹紧341。

在一个或多个说明性实施例中，控制系统315用于控制末端执行器324、末端执行器326和末端执行器328的操作。控制系统315确保建立上述期望的力静态平衡，从而当用用于紧固件安装的末端执行器328切换出用于钻削的末端执行器326时维持夹紧341，并防止部件308相对于部件310的任何不期望的移位。

具体地，可以用具有紧固件插入工具340的末端执行器328切换出具有钻削工具338的末端执行器326。紧固件插入工具340用于将紧固件348插入紧固件孔346内，同时抽吸装置330继续经由紧固件孔346从组件304的相对一侧311抽吸空气。以这种方式，组装系统302可以允许以简单、容易和有效的方式执行紧固件348的安装。

抽吸装置330提供足够的吸力，该吸力与喷嘴332提供的反作用力结合而维持夹紧341，而不需要在夹紧341的一侧312处的额外的力。换句话说，抽吸装置330和喷嘴332一起确保从夹紧341的单侧独立地维持夹紧341。

在用抽吸349维持夹紧341的同时安装紧固件348。在这些说明性实施例中，抽吸继续进行直到紧固件348完全安装在紧固件孔346内。在一些情况下，当紧固件348和紧固件孔346之间形成期望的干涉配合时，紧固件348被认为是完全安装的。在其它实施例中，仅在紧固件348已经插入紧固件孔346内并且紧固件保持硬件已经安装在紧固件348上之后，紧固件348才被认为是完全安装的。紧固件保持硬件可以包括例如套环、螺母、一些其它类型的硬件或其组合。在其他实施例中，在已经执行一个或多个其他操作之后，紧固件348可以被认为是完全安装的。

一旦紧固件348已经完全安装，就不再需要抽吸349来维持夹紧。换句话说，紧固件348用于在抽吸已经停止之后维持夹紧341。

图1中的制造环境100的图示并不意味着暗示对示例实施方式可以实施的方式的物理或架构限制。可以使用除了所示的部件之外的其它部件或代替所示的部件的其它部件。一些部件可以是可选的。此外，呈现这些方框以示出功能部件。当在示例实施方式中实施时，这些方框中的一个或多个可以被组合、划分、或组合并划分成不同的方框。

例如，在一些情况下，对紧固件孔346进行的钻削可以是在部件308和部件310被放在一起以形成夹紧341之前的不同过程的一部分。例如，可以在这些部件被夹紧之前将第一孔343钻削到部件308中并且将孔345钻削到部件310中。

然后，可以将部件308和部件310相对于彼此定位。在这些实施例中，部件308和部件310被定位成将孔343和孔345以同心和同轴中的至少一种方式对准。孔343和孔345的尺寸可以设置成使得当孔343和孔345对准在一起时它们形成紧固件孔346。在其它实施例中，孔343和孔345可以是确定的组装(DA)孔。当孔343和孔345是确定的组装孔并且同轴地对准时，它们形成分度孔(未示出)。部件308和部件310可以使用例如穿过分度孔安装的临时紧固件临时地配合。分度孔也可被称为参考孔、引导孔、工具孔或通孔。

在一个或多个实施例中，在孔343和孔345同轴对准之后，抽吸349用于建立并维持部件308和部件310的夹紧341。该抽吸形成在一侧311处，使得夹紧341是单侧夹紧。在一些情况下，当使用临时紧固件来连接部件308和部件310时，在移除临时紧固件的同时施加抽吸349，从而建立并维持夹紧341。

参照图4至图15，根据示例实施方式描述了用于执行紧固件安装操作的组装系统的图示。在一些说明性实施例中，组装系统可以被称为紧固件安装系统。

图4是根据示例实施方式的相对于互搭拼接部定位的单功能末端执行器的端视图的图示。互搭拼接部400是图3中的组件304或组件304中的面板接头的一种实施的实施例。除了互搭拼接部400之外，示例实施方式也可以应用于未示出的其它类型的拼接部。

互搭拼接部400包括第一部件402和第二部件404，它们可以分别是图3的部件308和部件310的实施的实施例。在其它实施例中，互搭拼接部400可包括第三部件(未示出)或一些其它数量的部件。在一个说明性实施例中，第一部件402和第二部件404采取机身面板的形式。图4至图15中的第一部件402和第二部件404的尺寸和比例仅是为了说明的目的而示出的。在其他说明性实施例中，第一部件402和第二部件404的尺寸可以小于或远大于图4至图15中所示的尺寸。

互搭拼接部400具有第一侧406和第二侧408。在该说明性实施例中，第一侧406由第一部件402的表面410形成，并且第二侧408由第二部件404的表面412形成。当第一部件402和第二部件404采用机身组件的机身面板的形式时，第一部件402的表面410可以是面对机身组件的内部，而第二部件404的表面412可以是面对机身组件的外部(当过程完成时，紧固件的头部将被安装在外部表面412上)。

在该说明性实施例中，组装系统413相对于组件409定位。组装系统413包括末端执行器414、末端执行器416、机器人装置418和机器人装置419。

末端执行器414和末端执行器416分别联接到机器人装置418和机器人装置419。末端执行器414和末端执行器416可以分别是图3的末端执行器324和末端执行器326的实施的实施例。末端执行器414相对于互搭拼接部400的第一侧406定位，而末端执行器416相对于互搭拼接部400的第二侧408定位。

末端执行器414和末端执行器416可以是单功能末端执行器。末端执行器414至少包括喷嘴420和抽吸装置422，它们分别是图3中喷嘴332和抽吸装置330的实施的实施例。末端执行器416包括工具424和钻削工具426。仅出于说明的目的，工具424在图4中被描绘为透明的。工具424和钻削工具426分别是图3中的工具336和钻削工具338的实施的实施例。

在该说明性实施例中，工具424包括元件428和元件430。元件428采取例如但不限于围绕钻削工具426的第一柱形构件的形式。元件430采取例如但不限于第二柱形构件的形式，该第二柱形构件具有比第一柱形构件小的直径，但足够大以允许钻削工具426的钻头432穿过第二柱形构件。在一些说明性实施例中，元件430足够大以允许在钻削期间收集钻屑或碎屑。

图5是根据示例实施方式的相对于互搭拼接部400定位的末端执行器414和末端执行器416的放大侧视图的图示。在该说明性实施例中，末端执行器414和末端执行器416已经被定位成与穿过互搭拼接部400的参考轴线500对准。参考轴线500可以是基本上垂直于互搭拼接部400的轴线，该参考轴线500在孔要被钻削并且紧固件要被安装的位置处穿过互搭拼接部400。

图6是根据示例实施方式的向互搭拼接部400施加力的末端执行器414和末端执行器416的侧视图的图示。如所描述的，末端执行器414或机器人装置418中的至少一者已经用于将喷嘴420移动成与互搭拼接部400的第一侧406接触。喷嘴420推靠第一侧406，以向第一侧406施加第一力600。第一力600是图3中的第一力342的实施例。第一力600是机械力。

类似地，末端执行器416或机器人装置419中的至少一者已经用于将元件430移动成与互搭拼接部400的第二侧408接触。特别地，元件430推靠第二侧408，以向第二侧408施加第二力602。

喷嘴420和元件430分别推靠第一部件402和第二部件404，直到在施加到互搭拼接部400的第一力600和第二力602之间达到期望的力静态平衡。一旦达到这种期望的力静态平衡，就实现了第一部件402和第二部件404的夹紧604。换句话说，第一部件402和第二部件404可以被保持就位，使得这些部件中的每一者相对于另一者保持在特定位置。

尽管喷嘴420和元件430不再分别推靠第一部件402和第二部件404，它们仍保持固定在实现期望的力静态平衡的位置，以维持夹紧604。在一些情况下，密封剂可存在于第一部件402与第二部件404之间。

图7是根据示例实施方式的钻削操作的侧视图的图示。一旦第一部件402和第二部件404的夹紧604已经建立，就操作末端执行器416的钻削工具426以钻削延伸穿过互搭拼接部400的紧固件孔700。紧固件孔700可从第二部件404的第二侧408一直延伸直到第一部件402的第一侧406。在一些情况下，紧固件孔700可以是埋头孔。紧固件孔700是图3中的紧固件孔346的一种实施的实施例。

图8是根据示例实施方式的抽吸操作的侧视图的图示。在紧固件孔700被钻削之后，钻头432移动远离第二部件404。例如，钻头432可以缩回到元件428内。

操作末端执行器414的抽吸装置422以从互搭拼接部400的第一侧406经由紧固件孔700抽吸空气。在箭头800的方向上从互搭拼接部400的第二侧408经由紧固件孔700朝向互搭拼接部400的第一侧406抽吸空气。空气被抽吸穿过紧固件孔700进入喷嘴420中。

该抽吸产生了施加到第二部件404的力，该力可以是吸力802。吸力802朝向第一部件402拉动第二部件404。通过将喷嘴420定位成与第一部件402接触，响应于吸力802产生反作用力804。执行抽吸直到在吸力802和反作用力804之间实现期望的力静态平衡。例如，可以增加抽吸动力，直到实现期望的力静态平衡并且产生足够的抽吸动力以允许独立于第一力600和第二力602经由抽吸维持夹紧604。

在这些说明性实施例中，抽吸装置422可以被操作以继续经由紧固件孔700抽吸空气，直到紧固件安装操作已经完成。在一些实施例中，元件430和喷嘴420中的每一者或两者可具有凹口、凹槽、端口、开口或一些其它类型的通风口中的至少一者，以允许空气进出。这种通风有助于确保抽吸动力不大于期望的抽吸动力。例如，元件430可以沿着该元件430的与第二部件404接触的边缘具有一个或多个凹口，以在使抽吸更容易的同时有助于使元件430移动远离第二部件404。

图9是根据示例实施方式的第一部件402和第二部件404的放大的横截面侧视图的图示。该视图允许更清楚地看到紧固件孔700和限定紧固件孔700的形成在第二部件404内的部分的壁900。壁900也可以被称为孔壁。

如所描述的，吸力802可以是夹持力，其夹持限定紧固件孔700的形成在第二部件404内的部分的壁900，从而朝向第一部件402拉动第二部件404，并最终朝向喷嘴420拉动第二部件404。喷嘴420对第一部件402施加反作用力804。

吸力802和反作用力804一起可用于独立地维持夹紧604，即使在元件430移开且脱离与第二部件404接触之后也是如此。通过允许独立于第一力600和第二力602而维持夹紧604，可用不同的末端执行器切换出末端执行器416。例如，可以操作末端执行器416或机器人装置419中的至少一者，以将工具424的元件430移动远离互搭拼接部400。然后，可以用不同的机器人装置切换出机器人装置419，并且不同的执行器可以相对于互搭拼接部400定位。

图10是根据示例实施方式的单侧夹紧的放大侧视图的图示。如所描述的，在先前附图中示出的元件430已经被移动脱离与第一部件402接触。但是即使没有第一力600和第二力602，吸力802和反作用力804也能够独立地维持夹紧。

因此，实现了单侧夹紧。在互搭拼接部400的第一侧406处的这种类型的单侧夹紧释放了互搭拼接部400的第二侧408处的围绕紧固件孔700的空间，以允许更简单和更容易地切换出末端执行器。在互搭拼接部400的第二侧408处不需要专用工具来维持夹紧604。

图11是根据示例实施方式的图10的单侧夹紧的另一侧视图的图示。如所描述的，已经用联接到机器人装置1102的末端执行器1100切换出图4至图9的末端执行器416。末端执行器1100和机器人装置1102是组装系统413的一部分。

在该说明性实施例中，具有末端执行器416的机器人装置419移动以允许具有末端执行器1100的机器人装置1102相对于互搭拼接部400的第二侧408定位。在其它说明性实施例中，末端执行器416可以与末端执行器1100交换，并且末端执行器1100然后联接到机器人装置419。如所描述的，在紧固件孔700已经钻削成穿过互搭拼接部400并且已经实现单侧夹紧之后进行末端执行器的切换。

在该说明性实施例中，末端执行器1100包括紧固件插入工具1104。末端执行器1100或机器人装置1102中的至少一者可以用于相对于已经钻削成穿过互搭拼接部400的紧固件孔700移动和定位紧固件插入工具1104。紧固件插入工具1104用于将紧固件1106插入紧固件孔700中。在一个或多个实施例中，紧固件插入工具1104通过在紧固件1106和紧固件孔700之间形成期望的干涉配合来安装紧固件1106。

图12是根据示例实施方式的相对于互搭拼接部400的第二侧408定位的末端执行器1100的立体图的图示。如所描述的，紧固件孔700是穿过互搭拼接部400的多个紧固件孔中的一个，紧固件1200已经安装在该紧固件孔中。

图13是根据示例实施方式的用于将紧固件1106(图11和图12中所示)插入到紧固件孔700(图11中所示)中的紧固件插入工具1104的侧视图的图示。紧固件插入工具1104将紧固件1106插入紧固件孔700中，同时抽吸装置422继续经由紧固件孔700抽吸空气。

图14是根据示例实施方式的在互搭拼接部400中安装的紧固件1106的横截面图的图示。在该特定的说明性实施例中，紧固件1106是埋头孔紧固件，并且紧固件孔700是埋头孔。

图15是根据示例实施方式的紧固件安装操作完成的图示。如所描述的，紧固件1106已经安装在互搭拼接部400中。一旦已经安装紧固件1106，就不再需要抽吸来维持来自先前图的夹紧504。紧固件1106能够相对于互搭拼接部400的安装有紧固件1106的部分独立地维持夹紧604。

在一个或多个说明性实施例中，一旦在紧固件1106和紧固件孔700之间形成期望的干涉配合，则完成紧固件1106的安装。一旦形成这种干涉配合，就中断抽吸。在其他说明性实施例中，当紧固件保持硬件安装在紧固件1106上时，紧固件1106被认为是完全安装的。抽吸继续进行，直到完成紧固件1106的安装所需的所有操作都已经完成，以确保紧固件安装满足要求。

在紧固件1106完全安装之后，末端执行器414可以移动远离互搭拼接部400，并且相对于互搭拼接部400上待安装紧固件的下一个位置重新定位。此外，可以用末端执行器416切换出图11至图13中的末端执行器1100，并且末端执行器416可以相对于互搭拼接部400上待安装新紧固件的下一个位置重新定位。

图4至图15中的末端执行器、工具、装置和其他部件的图示并不意味着暗示对示例实施方式可以实施的方式的物理或架构限制。可以使用除了所示的部件之外的其它部件或代替所示的部件的其它部件。一些部件可能是可选的。图4至图15中所示的不同部件可以是图3中以方框形式示出的部件可以如何被实施为物理结构的说明性实施例。另外，图4至图15中的一些部件可以与图3中的部件结合，与图3中的部件一起使用，或者是两者的组合。

图16是根据示例实施方式的用于执行紧固件安装的方法的流程图。图16中所示的过程1600可以使用图3中的组装系统302或图4至图15中的组装系统413来实施。

该过程可以开始于向第一部件施加第一机械力并向第二部件施加第二机械力，以形成第一部件和第二部件的夹紧(操作1602)。该组件包括定位成彼此接触的第一部件和第二部件。第一部件形成夹紧的第一侧，第二部件形成夹紧的第二侧。

可选地，从夹紧的第二侧钻出穿过第一部件和第二部件的夹紧的紧固件孔(操作1604)。紧固件孔从组件的第二侧延伸到第一侧。紧固件孔可以由钻削成穿过第一部件的第一孔和钻削成穿过第二部件的第二孔形成。在这些说明性实施例中，第一孔和第二孔是同轴的。

从夹紧的第一侧经由穿过第一部件和第二部件的紧固件孔抽吸空气，以朝向第一部件拉动第二部件，从而即使在已经移除第二机械力之后也保持第一部件和第二部件的夹紧(操作1606)。换句话说，经由紧固件孔抽吸空气维持了第一部件和第二部件的“夹紧”，而不需要在夹紧的第二侧使用第二机械力。

具体地，在操作1606中，以足以仅从夹紧的第一侧维持夹紧而不需要在夹紧的第二侧使用额外的力的容积流率执行抽吸。经由紧固件孔抽吸空气以夹持第二部件中的第二孔的壁，从而朝向第一部件拉动第二部件。

在这些实施例中，从夹紧的第一侧在朝向第一部件的方向上并且以足以维持第二孔的壁的夹持同时克服夹紧的第二侧处损失的抽吸容积的容积流率经由紧固件孔来抽吸空气。例如，由于第二侧处的紧固件孔的开口端，可能损失一些抽吸容积或吸力。

在一些实施例中，取决于实施，操作1606可以在操作1604已经完成之后或在操作1604期间开始。换句话说，可以仅在紧固件孔已经被钻出之后或者在紧固件孔正在被钻出的同时执行抽吸。

移除第一机械力和第二机械力(操作1608)。操作1608包括例如切换出用新的末端执行器执行操作1604的钻削的末端执行器。在操作1606中执行的抽吸继续进行，以便在切换出末端执行器期间维持第一部件和第二部件的夹紧。

此后，在继续经由紧固件孔抽吸空气以维持第一部件和第二部件的夹紧的同时将紧固件安装在紧固件孔内(操作1610)。在一个或多个说明性实施例中，操作1610包括将紧固件插入到紧固件孔中并且形成期望的干涉配合。在其它说明性实例中，操作1610包括将紧固件插入紧固件孔中，并且围绕紧固件的延伸穿过紧固件孔的细长部分安装紧固件保持硬件。

在进行操作1610的同时继续进行操作1606中的空气抽吸，这确保在紧固件的整个插入过程中维持第一部件和第二部件的夹紧。可以继续经由孔抽吸空气，直到完成整个紧固件安装操作。例如，抽吸可以继续以维持夹紧，直到在紧固件和紧固件孔之间形成期望的干涉配合。

图17是根据示例实施方式的用于维持夹紧的过程的流程图。图17中所示的过程1700可以使用例如图3中的组装系统302或图4至图15中的组装系统413来执行。

过程1700可开始于向第一面板施加第一机械力并向第二面板施加第二机械力，以形成第一面板和第二面板的夹紧(操作1702)。第一面板和第二面板是机身面板。

操作1702可通过使用联接到第一末端执行器的工具施加第一力来执行，第一末端执行器诸如图4中的末端执行器414。工具可以是例如喷嘴，诸如图4中的喷嘴420。然而，在其他说明性实施例中，工具可以是一些其他类型的构件、元件或结构部件。使用连接到第二末端执行器(例如图4中的末端执行器416)的工具施加第二力。

从夹紧的第一侧经由穿过第一面板和第二面板的紧固件孔抽吸空气，以提供夹持限定了紧固件孔的位于第二部件中的部分的壁的夹持力，从而朝向第一部件拉动第二部件(操作1704)。在操作1704中，经由紧固件孔并经由相对于第一面板定位在夹紧的第一侧处的喷嘴抽取局部真空，以维持夹紧。

在一些说明性实施例中，紧固件孔可以作为过程1700的一部分被钻削。例如，可以在执行操作1702和操作1704之间对该孔进行钻削。在其它说明性实施例中，紧固件孔的钻削是不同过程的一部分或者在过程1700之前执行。例如，可以在这些面板被“夹紧”之前，在第一面板中钻削第一孔，并且可以在第二面板中钻削第二孔。然后，可以在操作1702之前，将第一面板和第二面板相对于彼此定位，使得孔对准以形成单个同轴的紧固件孔。然后，可以执行操作1702以启动过程1700。

再次参考操作1704，以足够的抽吸动力(例如，足够的容积流率)执行空气的抽吸，以维持第一面板和第二面板的夹紧，而不需要第二机械力。当由抽吸提供的夹持力与施加的第一机械力相反且相等时，抽吸维持夹紧。当朝向第一面板拉动第二面板时，第一机械力使第一面板对第二面板施加相等的反作用力，从而维持夹紧。

此后，在继续经由紧固件孔抽吸空气以维持夹紧的同时去除第二机械力(操作1706)。在一些说明性实施例中，过程1700终止。在其他说明性实施例中，过程1700包括：在紧固件安装期间继续从第一侧经由紧固件孔抽吸空气以维持夹紧的同时，从夹紧的第二侧穿过紧固件孔安装紧固件。

图18是根据示例实施方式的用于建立夹紧的过程的流程图。图18中所示的过程1800可以使用例如图3中的组装系统302或图4至图15中的组装系统413来执行。

过程1800开始于将第一面板中的第一孔与第二面板中的第二孔对准以限定通孔(操作1802)。在这些说明性实施例中，执行操作1802以将第一孔和第二孔以同心和同轴中的至少一种方式对准来限定通孔。作为一个说明性实施例，第一面板和第二面板相对于彼此定位以使第一孔与第二孔同轴地对准。

在一些实施例中，通孔采取紧固件孔的形式，诸如图3中的紧固件孔346。在其他实施例中，通孔采取分度孔的形式。例如，在操作1802中对准的第一孔和第二孔可以是确定的组装孔。在操作1802中，第一孔和第二孔可同轴地对准，以形成分度孔。在一个或多个说明性实施例中，在操作1802中，第一面板和第二面板可以是机身面板、机翼面板或一些其他类型的面板。

在其它说明性实施例中，在操作1802中将第一面板中的第一孔与第二面板中的第二孔对准包括以这样的方式在第一面板中钻削第一孔以及在第二面板中钻削第二孔，即将这两个孔同轴地对准并且形成穿过第一面板和第二面板的通孔。

此后，从通孔内夹持限定第二孔的孔壁以朝向第一面板拉动第二面板，从而建立第一面板和第二面板的夹紧(操作1804)。在操作1804中建立的夹紧是单侧夹紧。操作1804可以使用例如抽吸来执行以夹持第二孔的壁。经由通孔抽吸空气，使得吸力提供夹持力以夹持第二孔的壁。特别地，经由通孔抽取局部真空，从而提供夹持第二孔的壁的夹持力。尽管第二孔的面向外的端部是开口端，但仍产生了局部真空。

在操作1804中形成的夹紧可被维持，直到关于通孔执行一个或多个操作。例如，可以维持夹紧直到已经安装了临时紧固件来维持夹紧或者直到已经执行了钻削操作以扩大通孔从而形成紧固件孔。在一些情况下，维持夹紧直到已经执行了紧固件安装操作以将紧固件安装在通孔内，其中孔的直径在紧固件安装的公差内。在一些情况下，可维持夹紧直到已经执行了钻削操作和紧固件安装操作。在另外的其它实施例中，维持夹紧直到已经执行了紧固件安装操作，该紧固件安装操作包括将紧固件插入穿过通孔并且将螺母或套环固定到紧固件上。

单侧夹紧允许各种工具和装置从抽取局部真空的相对侧相对于通孔的位置四处移动。单侧夹紧提高了组装过程的效率。

图19是根据示例实施方式的用于维持单侧夹紧的过程的流程图。图19所示的过程1900可以使用例如图3的组装系统302或图4至图15的组装系统413来执行。特别地，过程1900可以使用图3中的末端执行器324或图4至图15中的末端执行器414来执行。

过程1900包括从第一部件和第二部件的夹紧的第一侧借助由第一部件中的第一孔和第二部件中的第二孔形成的紧固件孔抽吸空气，以朝向第一部件拉动第二部件，并由此维持第一部件和第二部件的夹紧(操作1902)。在一个或多个说明性实施例中，操作1902包括从夹紧的第一侧经由紧固件孔抽吸空气以夹持限定第二部件中的第二孔的壁，从而朝向第一部件拉动第二部件。

可选地，过程1900还包括在通过由抽吸产生的吸力和由在夹紧的第一侧处的第一工具的接触表面产生的反作用力建立力静态平衡之后移除第一机械力和第二机械力(操作1904)，此后过程终止。第一机械力可以由在夹紧的第一侧处的第一工具施加。在抽吸期间，第二机械力可由在夹紧的第二侧处的第二工具施加。

吸力和反作用力在没有第一机械力和第二机械力的情况下维持第一部件和第二部件的夹紧。在这些说明性实施例中，施加第一机械力和第二机械力至少直到通过由抽吸产生的吸力和由在夹紧的第一侧处的第一工具的接触表面产生的反作用力建立力静态平衡。

可选地，过程1900还包括在继续经由紧固件孔抽吸空气的同时穿过紧固件孔安装紧固件(操作1906)。在操作1906中，可以执行抽吸，至少直到紧固件被完全安装。

图20是根据示例实施方式的用于维持单侧夹紧的过程的流程图。图20中所示的过程2000可以使用例如图3中的组装系统302或图4至图15中的组装系统413来执行。

过程2000开始于分别向第一部件和第二部件施加第一机械力和第二机械力，以形成夹紧(操作2002)。第一部件形成夹紧的第一侧，第二部件形成夹紧的第二侧。接下来，从夹紧的第一侧经由延伸穿过第一部件和第二部件的紧固件孔抽吸空气，以朝向第一部件拉动第二部件(操作2004)。在继续抽吸的同时，同时移除第一机械力和第二机械力，使得在移除第一机械力和第二机械力之后，抽吸独立地维持夹紧(操作2006)，此后该过程终止。

图21是根据示例实施方式的用于维持单侧夹紧的过程的流程图。图21中所示的过程2100可以使用例如图3的组装系统302或图4至图15的组装系统413来执行。

过程2100包括由面板接头的第一侧处的第一末端执行器经由与面板接头的第一侧进行接触来施加第一力(操作2102)。过程2100包括由面板接头的第二侧处的第二末端执行器经由与面板接头的第二侧进行接触来施加与第一力相等且相反的第二力以建立夹紧(操作2104)。此外，过程2100包括在移除第二末端执行器与第二侧的接触之后，由在面板接头的第一侧处的第一末端执行器维持夹紧(操作2106)，此后过程终止。

图22是根据示例实施方式的用于维持单侧夹紧的过程的流程图。图22中所示的过程2200可以使用例如图3中的组装系统302或图4至图15中的组装系统413来执行。

过程2200包括由定位在面板接头的第一侧处的单功能末端执行器向面板接头的第一面板施加第一力(操作2202)。过程2200还包括由单功能末端执行器向面板接头的第二面板施加与第一力相等且相反的第二力，从而提供第一面板和第二面板的单侧夹紧(操作2204)，此后过程终止。

在一些说明性实施例中，可以在操作2202之前执行一个或多个操作。例如，在一些情况下，在操作2202之前，在第一面板和第二面板中产生孔。这些孔可以经由钻削、穿过面板冲孔或通过一些其它的制孔操作形成。这些孔可以在已经建立面板的初始夹紧的同时被钻削，使得孔以同心和同轴中的至少一种方式对准以形成通孔(紧固件孔)。在其它说明性实施例中，可以在面板中单独地形成确定的组装孔，然后将面板随后放在一起以对准孔。

图23是根据示例实施方式的用于提供单侧夹紧的过程的流程图。图23所示的过程2300可使用单功能末端执行器执行，例如图3中的末端执行器324或图4至图15中所述的末端执行器414。

过程2300包括可选地将第一部件中的第一孔与第二部件中的第二孔以同心和同轴中的至少一种方式对准(操作2302)。在一些实施例中，操作2302包括借助第一部件和第二部件形成的夹紧来进行钻削，以形成以同心和同轴中的至少一种方式对准的第一孔和第二孔。在一个或多个说明性实施例中，操作2302包括简单地将已经具有第一孔的第一部件与已经具有第二孔(例如，确定的组装孔)的第二部件对准，从而将第一孔和第二孔对准。

接下来，过程2300包括经由第一部件中的第一孔实现夹持限定了第二部件中的第二孔的壁，从而拉动第二部件使之抵靠第一部件(操作2304)，此后过程终止。在一些实施例中，操作2304包括产生作用在第二部件中的第二孔的壁上以拉动第二部件使之抵靠第一部件的压差。在一个或多个实施例中，操作2304包括借助相对于第一部件定位的抽吸装置经由第一孔和第二孔抽吸空气以朝向第一部件拉动第二部件。

以这种方式，过程2300提供了一种用于建立和维持夹紧的方法。特别地，提供了一种单侧夹紧。

现在转到图24，根据示例实施方式描绘了方框图形式的数据处理系统的图示。数据处理系统2400可以用于实施图3中的控制系统315。如所描述的，数据处理系统2400包括通信框架2402，其提供处理器单元2404、存储装置2406、通信单元2408、输入/输出单元2410和显示器2412之间的通信。在一些情况下，通信框架2402可以被实施为总线系统。

处理器单元2404被构造成执行用于软件的指令以执行多个操作。处理器单元2404可以包括多个处理器、多处理器核心和/或一些其它类型的处理器，这取决于实施。在一些情况下，处理器单元2404可以采取硬件单元的形式，例如电路系统、专用集成电路(ASIC)、可编程逻辑装置或一些其它合适类型的硬件单元。

用于由处理器单元2404运行的操作系统、应用和/或程序的指令可以位于存储装置2406中。存储装置2406可以通过通信框架2402与处理器单元2404通信。如这里所使用的，存储装置，也称为计算机可读存储装置，是能够临时和/或永久地存储信息的任何硬件。该信息可以包括但不限于数据、程序代码和/或其他信息。

存储器2414和持久性存储装置2416是存储装置2406的实施例。存储器2414可以采取例如随机存取存储器或某种类型的易失性或非易失性存储装置的形式。持久性存储装置2416可以包括任何数量的部件或装置。例如，持久性存储装置2416可以包括硬盘驱动器、闪存、可重写光盘、可重写磁带或上述的一些组合。由持久性存储装置2416使用的介质可以是或可以不是可移除的。

通信单元2408允许数据处理系统2400与其它数据处理系统和/或装置通信。通信单元2408可以使用物理和/或无线通信链路提供通信。

输入/输出单元2410允许从连接到数据处理系统2400的其它装置接收输入并向连接到数据处理系统2400的其它装置发送输出。例如，输入/输出单元2410可以允许通过键盘、鼠标和/或一些其他类型的输入装置来接收用户输入。作为另一实施例，输入/输出单元2410可以允许输出被发送到连接到数据处理系统2400的打印机。

显示器2412被构造成向用户显示信息。显示器2412可以包括例如但不限于监视器、触摸屏、激光显示器、全息显示器、虚拟显示装置和/或一些其它类型的显示装置。

在该说明性实施例中，不同示例实施方式的过程可以由处理器单元2404使用计算机实施的指令来执行。这些指令可以被称为程序代码、计算机可用程序代码或计算机可读程序代码，并且可以由处理器单元2404中的一个或多个处理器读取和执行。

在这些实施例中，程序代码2418以功能形式位于可选择性地移除的计算机可读介质2420上，并且可被加载到或转移到数据处理系统2400以供处理器单元2404执行。程序代码2418和计算机可读介质2420一起形成计算机程序产品2422。在该说明性实施例中，计算机可读介质2420可以是计算机可读存储介质2424或计算机可读信号介质2426。

计算机可读存储介质2424是用于存储程序代码2418的物理或有形存储装置，而不是传播或传送程序代码2418的介质。计算机可读存储介质2424可以是例如但不限于连接到数据处理系统2400的光盘或磁盘或持久性存储装置。

或者，程序代码2418可以使用计算机可读信号介质2426被传输到数据处理系统2400。计算机可读信号介质2426可以是例如包含程序代码2418的传播数据信号。该数据信号可以是电磁信号、光信号和/或可以通过物理和/或无线通信链路传输的一些其它类型的信号。

图24中的数据处理系统2400的图示不意味着对可以实施示例实施方式的方式提供架构限制。不同的示例实施方式可以在数据处理系统中实施，该数据处理系统包括除了示出为用于数据处理系统2400的那些部件之外的部件或者替代那些部件的部件。此外，图24中所示的部件可以与所示的说明性实施例不同。

本公开的示例实施方式可以在如图25所示的飞行器制造和保养方法2500和如图26所示的飞行器2600的上下文中描述。首先转到图25，根据示例实施方式描绘了飞行器制造和保养方法的图示。在预生产期间，飞行器制造和保养方法2500可以包括图26中的飞行器2600的规格和设计2502以及材料采购2504。

在生产期间，发生图26中的飞行器2600的部件和子组件制造2506和系统集成2508。此后，图26中的飞行器2600可以经历检定和交付2510以便投入服役2512。在由客户服役2512期间，图26中的飞行器2600被安排用于例行维护检修2514，其可包括修改、重新构造、翻新和其他维护或维修。

飞行器制造和保养方法2500的每个过程可以由系统集成商、第三方和/或操作员执行或实行。在这些实施例中，操作者可以是客户。为了本说明书的目的，系统集成商可以包括但不限于任何数量的飞行器制造商和主系统分包商；第三方可以包括但不限于任何数量的卖主、分包商和供应商；并且操作者可以是航空公司、租赁公司、军事实体、维修组织等。

现在参考图26，描绘了其中可以实施示例实施方式的飞行器的图示。在该实施例中，飞行器2600由图25中的飞行器制造和保养方法2500生产，并且可包括具有多个系统2604和内部2606的机身2602。系统2604的实施例包括推进系统2608、电气系统2610、液压系统2612和环境系统2614中的一者或多者。可以包括任何数量的其它系统。尽管示出了航空航天实施例，但是不同的示例实施方式可以应用于其他工业，诸如汽车工业。

在图25中的飞行器制造和保养方法2500的至少一个阶段期间可以采用这里所体现的设备和方法。特别地，可以在飞行器制造和保养方法2500的任何一个阶段期间制造图3的组件304或图1的机身组件102。例如，但不限于，在部件和子组件制造2506、系统集成2508、例行维护检修2514、或飞行器制造和保养方法2500的一些其它阶段中的至少一者期间，图3的组装系统302或图4的组装系统413可以分别用于结合图3的组件304或图4的互搭拼接部400的部件。此外，组件304或互搭拼接部400可用于形成飞行器2600的机身2602或内部2606中的至少一者。

在一个说明性实施例中，在图25中的部件和子组件制造2506中生产的部件或子组件可以以类似于当飞行器2600在图25中在服役2512时生产的部件或子组件的方式制造或生产。作为又一实施例，一个或多个设备实施方式、方法实施方式或其组合可以在生产阶段期间使用，诸如图25中的部件和子组件制造2506和系统集成2508。一个或多个设备实施方式、方法实施方式或其组合可以在飞行器2600在服役2512时和/或在图25中的维护和维修2514期间使用。使用多个不同的示例实施方式可以基本上加快飞行器2600的组装和/或降低其成本。

因此，示例实施方式提供了一种用于容易且有效地执行自动紧固件安装操作的方法和设备。示例实施方式描述了单功能末端执行器，其提供单侧(一侧)夹紧解决方案以维持部件的夹紧，同时其他单功能末端执行器在相对侧被换出。

使用执行不同、专门任务的单功能末端执行器可以提供更小、更轻和更不复杂的末端执行器。这些单功能末端执行器的简单性可改进这些末端执行器的效率、可靠性和维护需求，并且可减小这些末端执行器所联接到的支撑机器人装置的总尺寸。

在一个示例实施方式中，提供了一种用于执行紧固件安装的方法。第一机械力被施加到第一部件，并且第二机械力被施加到第二部件，以形成第一部件和第二部件的夹紧。经由由第一部件中的第一孔与第二部件中的第二孔对准而形成的紧固件孔抽吸空气，以朝向第一部件拉动第二部件，从而维持第一部件和第二部件的夹紧。

在又一示例实施方式中，提供了一种用于将第一面板中的第一孔与第二面板中的第二孔对准以限定通孔的方法。限定第二孔的壁从通孔内被夹持，以朝向第一面板拉动第二面板，从而建立第一面板和第二面板的夹紧。

在另一示例实施方式中，提供了一种用于维持夹紧的方法。第一机械力和第二机械力分别被施加到第一部件和第二部件以形成夹紧。第一部件形成夹紧的第一侧，第二部件形成夹紧的第二侧。从夹紧的第一侧经由延伸穿过第一部件和第二部件的紧固件孔抽吸空气，以朝向第一部件拉动第二部件。在继续进行抽吸的同时，同时移除第一机械力和第二机械力，使得在移除第一机械力和第二机械力之后，抽吸独立地维持夹紧。

在另一示例实施方式中，提供了一种用于维持夹紧的方法。从第一部件和第二部件的夹紧的第一侧经由由第一部件中的第一孔和第二部件中的第二孔形成的紧固件孔抽吸空气，以朝向第一部件拉动第二部件，从而提供第一部件和第二部件的夹紧。

在又一示例实施方式中，提供了一种用于维持夹紧的方法。面板接头的第一侧处的第一末端执行器经由与面板接头的第一侧进行接触来施加第一力。面板接头的第二侧处的第二末端执行器经由与面板接头的第二侧进行接触来施加与第一力相等且相反的第二力以建立夹紧。在移除第二末端执行器与第二侧的接触之后，在面板接头的第一侧处的第一末端执行器维持夹紧。

在又一示例实施方式中，提供了一种用于单侧夹紧的方法。定位在面板接头的第一侧处的单功能末端执行器向面板接头的第一面板施加第一力。单功能末端执行器将与第一力相等且相反的第二力施加到面板接头的第二面板，从而提供第一面板和第二面板的单侧夹紧。

在另一示例实施方式中，提供了一种提供夹紧的方法。该方法包括经由第一部件中的第一孔实现夹持限定第二部件中的第二孔的壁，从而拉动第二部件使之抵靠第一部件。

在示例实施方式中，用于维持夹紧的设备包括喷嘴和抽吸装置。喷嘴的喷嘴直径大于第一部件中的第一孔的孔直径。喷嘴用于在与第一部件接合时向夹紧的第一侧施加第一机械力。抽吸装置用于从夹紧的第一侧经由由第一部件中的第一孔和第二部件中的第二孔形成的紧固件孔并借助于喷嘴来抽吸空气。以足以维持第一部件和第二部件的夹紧的容积流率从第一侧抽吸空气，而在夹紧的第二侧处不需要附加力。

在另一个示例实施方式中，用于形成夹紧的设备包括末端执行器。末端执行器定位在面板接头的第一侧处，并且将第一夹紧力施加到面板接头的第一面板，并且将相等且相反的第二夹紧力施加到面板接头的第二面板，以提供夹紧。

在描述的不同的实施方式中的流程图和方框图示出了示例实施方式中的设备和方法的一些可能实施的架构、功能和操作。在这点上，流程图或方框图中的每个方框可以表示模块、段、功能和/或操作或步骤的一部分。

在示例实施方式的一些替代实施中，在方框中指出的一个或多个功能可以不按图中指出的顺序发生。例如，在一些情况下，取决于所涉及的功能，连续示出的两个方框可以基本上同时执行，或者这些方框有时可以以相反的顺序执行。此外，除了流程图或方框图中所示的方框之外，还可以添加其他方框。

如本文所使用的，当与项目列表一起使用时，短语“至少一个”意味着可以使用所列项目中的一个或多个的不同组合，并且可能仅需要列表中的项目之一。该项目可以是特定的对象、事物、步骤、操作、过程或类别。换句话说，“至少一个”意味着可以使用列表中的项目的任何组合或多个项目，但是可能不需要列表中的所有项目。例如，但不限于，“项目A、项目B或项目C中的至少一者”或“项目A、项目B和项目C中的至少一者”可以指项目A；项目A和项目B；项目B；项目A、项目B和项目C；项目B和项目C；或项目A和项目C。在一些情况下，“项目A、项目B或项目C中的至少一者”或“项目A、项目B和项目C中的至少一者”可以表示但不限于项目A中的两个、项目B中的一个和项目C中的十个；项目B中的四个和项目C中的七个；或一些其它合适的组合。

出于说明和描述的目的，已经呈现了对不同示例实施方式的描述，并且不旨在是穷尽的或限于所公开的形式的实施方式。许多修改和变化对于本领域普通技术人员来说是显而易见的。此外，与其他期望的实施方式相比，不同的示例实施方式可以提供不同的特征。选择和描述所选的一个或多个实施方式以便最好地解释实施方式的原理、实际应用，并且使本领域的其他普通技术人员能够理解具有适于所设想的特定用途的各种修改的各种实施方式的公开。

Claims (15)

1.一种用于执行紧固件安装的方法，所述方法包括：

向第一部件(308)施加(1602)第一机械力(342)并且向第二部件(310)施加第二机械力(344)以形成所述第一部件(308)和所述第二部件(310)的夹紧(341)，所述第一部件(308)形成所述夹紧(341)的第一侧(311)并且所述第二部件(310)形成所述夹紧(341)的第二侧(312)；并且

从所述夹紧(341)的所述第一侧(311)经由穿过所述第一部件(308)和所述第二部件(310)的紧固件孔(346)抽吸(1606)空气，以朝向所述第一部件(308)拉动所述第二部件(310)，且从而维持所述第一部件(308)和所述第二部件(310)的所述夹紧(341)。

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

在继续经由所述紧固件孔(346)抽吸空气的同时移除(1608)所述第一机械力(342)和所述第二机械力(344)，使得即使在所述第一机械力(342)和所述第二机械力(344)已被移除之后，所述第一部件(308)和所述第二部件(310)的所述夹紧(341)也得以维持。

3.根据权利要求1或2所述的方法，所述方法还包括：

对准(1802)所述第一部件(308)中的第一孔(343)和所述第二部件(310)中的第二孔(345)以形成所述紧固件孔(346)。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，对准包括：

将所述第一孔(343)与所述第二孔(345)对准(2302)，使得所述第一孔(343)和所述第二孔(345)同心地对准，或者

其中，对准包括：

将所述第一孔(343)与所述第二孔(345)对准(2302)，使得所述第一孔(343)和所述第二孔(345)同轴地对准。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，经由所述紧固件孔(346)抽吸(1606)空气包括以下中的一者或多者：

经由所述紧固件孔(346)抽吸空气以夹持限定所述第二孔(345)的壁(347)，且从而朝向所述第一部件(308)拉动所述第二部件(310)，

从所述夹紧(341)的所述第一侧(311)在朝向所述第一部件(308)的方向上并且以足以维持限定所述第二孔(345)的壁(347)的夹持的容积流率经由所述紧固件孔(346)抽吸空气，同时克服在所述夹紧(341)的所述第二侧(312)处损失的抽吸容积，

维持足够强的局部真空来夹持限定所述第二孔(345)的壁(347)，以朝向所述第一部件(308)拉动所述第二部件(310)，而不管所述夹紧(341)的所述第二侧(312)处的抽吸的任何损失。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，所述方法还包括：

在分别用所述第一机械力(342)和所述第二机械力(344)形成所述第一部件(308)和所述第二部件(310)的所述夹紧(341)之后，由定位在所述第二侧(312)处的钻削工具(338)来钻削(1604)所述紧固件孔(346)，其中，所述紧固件孔(346)由所述第一部件(308)中的第一孔(343)和所述第二部件(310)中的第二孔(345)形成。

7.根据权利要求6所述的方法，所述方法还包括：

在继续经由所述紧固件孔(346)抽吸空气的同时将紧固件(348)插入(1610)所述紧固件孔(346)内，从而在所述紧固件(348)的插入期间维持所述第一部件(308)和所述第二部件(310)的所述夹紧(341)。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其中，经由所述紧固件孔(346)抽吸(1606)空气包括：

在所述紧固件孔(346)的钻削的至少一部分期间，从所述夹紧(341)的所述第一侧(311)经由所述紧固件孔(346)抽吸空气。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的方法，其中，经由所述紧固件孔(346)抽吸(1606)空气包括：

在所述紧固件孔(346)已被钻削之后，从所述夹紧(341)的所述第一侧(311)经由所述紧固件孔(346)抽吸空气。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，经由所述紧固件孔(346)抽吸(1606)空气包括：

以足以维持所述第一部件(308)和所述第二部件(310)相对于彼此的所述夹紧(341)的容积流率经由所述紧固件孔(346)抽吸空气而不需要使用所述第二机械力(344)，

和/或

其中，将所述第一机械力(342)施加(1602)到所述第一部件(308)并且将所述第二机械力(344)施加到所述第二部件(310)包括：

使用联接到第一末端执行器(324)的第一工具(332)将所述第一机械力(342)施加到所述第一部件(308)；以及

使用联接到第二末端执行器(326)的第二工具(336)将所述第二机械力(344)施加到所述第二部件(310)，其中，所述第二机械力(344)与所述第一机械力(342)相等且相反，直到首次建立所述夹紧(341)，优选地

其中，所述第一工具(332)是联接到所述第一末端执行器(324)的抽吸装置(330)的喷嘴(332)。

11.根据权利要求10所述的方法，所述方法还包括：

通过钻削穿过所述第一部件(308)的第一孔(343)以及穿过所述第二部件(310)的第二孔(345)来钻削(1604)所述紧固件孔(346)，其中，所述第一孔(343)和所述第二孔(345)同轴地或同心地对准，其中，所述第二机械力(344)的施加继续进行，至少直到所述紧固件孔(346)的钻削之后。

12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，所述方法还包括：

在所述紧固件孔(346)已被钻削之后并且在已经开始经由所述紧固件孔(346)抽吸空气之后，移除所述第二机械力(344)，

和/或

使用相对于所述夹紧(341)的所述第二侧(312)定位的第一末端执行器(324)的钻削工具(338)来钻削(1604)所述紧固件孔(346)，其中，所述紧固件孔(346)是由穿过所述第一部件(308)的第一孔(343)和穿过所述第二部件(310)的第二孔(345)形成的同轴孔，优选地所述方法还包括：

使所述第一末端执行器(324)移动远离所述夹紧(341)；

相对于所述夹紧(341)的所述第二侧(312)定位第二末端执行器(326)；以及

在继续经由所述紧固件孔(346)抽吸空气以维持所述第一部件(308)和所述第二部件(310)相对于彼此的定位的同时，使用所述第二末端执行器(326)将紧固件(348)安装(1610)在所述紧固件孔(346)内。

13.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，经由所述紧固件孔(346)抽吸(1606)空气包括：

经由所述紧固件孔(346)并且借助于相对于所述第一部件(308)定位在所述夹紧(341)的所述第一侧(311)处的喷嘴(332)来抽取局部真空，以维持所述夹紧(341)。

14.根据前述权利要求中任一项所述的方法，所述方法用于组装飞行器的一部分。

15.一种用于执行紧固件安装的方法，所述方法包括：

将第一面板(402)中的第一孔(343)与第二面板(404)中的第二孔(345)对准(1802)以限定通孔；以及

从所述通孔内夹持(1804)限定所述第二孔(345)的壁(347)以朝向所述第一面板(402)拉动所述第二面板(404)，且由此建立所述第一面板(402)和所述第二面板(404)的夹紧(341)，

其中，夹持(1804)所述壁(347)包括：

使用抽吸从所述通孔内夹持所述第二孔(345)的所述壁(347)以朝向所述第一面板(402)拉动所述第二面板(404)，且从而提供所述第一面板(402)和所述第二面板(404)的所述夹紧(341)。

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