CN111345603A - 一种智能存取柜及存取控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种智能存取柜和存取控制方法，智能存取柜包括存取柜框架以及若干个存取盒单元；存取盒单元包括存取盒、底座以及直线运动机构，底座固定在存取柜框架上，存取盒设置在底座上；直线运动机构分别连接存取盒和底座，控制存取盒相对底座做直线运动；存取盒与底座相对的一面上设置有两个条形码，分别对应存取盒做直线运动的行程的起点位置和终点位置；底座与存取盒相对的一面上设置有检测装置，当存取盒移动到起点位置或终点位置时，检测装置识别对应位置的条形码，根据识别结果，确定所述存取盒的位置。不需要设置行程限位元器件，而仅是打印条形码，不需要接线操作，不需要较高的安装位置精度，成本低，安装步骤简单，安装效率高。

Description

一种智能存取柜及存取控制方法

技术领域

本发明涉及存取设备领域，特别是涉及一种智能存取柜及存取控制方法。

背景技术

在政府机关或者企业内部，经常会使用存取柜，来对文件资料、物料进行分门别类的存放。传统的存取柜，只能打开存取柜的柜门，存取柜不能伸出，导致存取柜的上部区域和下部区域，存在存取不方便的问题，空间利用率不高；同时也无法检测存取柜内是否存储有物品，容易丢失物品，也导致需要花费较多的时间来寻找空的存取柜。

为了解决传统存取柜的问题，现有技术提出了一种推出式的智能存取柜，让存取盒可以做直线运动，以实现存取盒的推出和关闭。为了控制存取盒的直线运动，现有的智能存储柜，在行程的起点和终点位置均设置有行程限位开关或者光电限位传感器，用以检测存取盒是否移动到预定位置。行程开关或者光电限位传感器，需要与驱动模块、主控制器电连接，以便根据存取盒的位置进行相应的控制操作。由于存取柜一般会有非常多的存取盒，比如可能有50个存取盒，那么就会有100个的行程限位开关。由于行程限位开关的安装具有相当高的位置精度要求，再加上行程限位开关与驱动模块、主控制器之间的接线操作，行程限位开关的安装操作繁琐，需要花费大量的时间，安装效率非常低。

发明内容

基于此，有必要针对现有推出式智能存取柜需要为每个存取盒在起点和终点位置设置行程开关，存在安装操作繁琐、安装效率低的问题，提供一种智能存取柜及存取控制方法。

本申请一实施例提供了一种智能存取柜，包括存取柜框架以及若干个存取盒单元，所述存取盒单元固定在所述存取柜框架上；

所述存取盒单元包括存取盒、底座以及直线运动机构，所述底座固定在所述存取柜框架上，所述存取盒设置在所述底座上；所述直线运动机构分别连接所述存取盒和底座，控制所述存取盒相对所述底座做直线运动；

所述存取盒与所述底座相对的一面上设置有条形码，至少设置有两个条形码，分别对应所述存取盒做直线运动的行程的起点位置和终点位置；

所述底座与所述存取盒相对的一面上设置有检测装置，当所述存取盒移动到起点位置或终点位置时，所述检测装置识别对应位置的条形码，根据识别结果，确定所述存取盒的位置。

在一些实施例中，所述条形码为一维条形码或二维条形码。

在一些实施例中，所述直线运动机构包括电机、驱动齿轮以及齿条，所述电机与所述驱动齿轮固定连接，所述电机控制所述驱动齿轮的转动，所述电机固定在所述存取盒上；所述齿条固定设置在所述底座上，所述驱动齿轮与所述齿条啮合连接，在所述电机的驱动下，所述驱动齿轮带动所述存取盒相对所述齿条做直线运动。

在一些实施例中，所述底座上设置导轨座，所述导轨座上设置有弧形滑槽；所述存取盒的底部设置有对应的滑杆，所述滑杆在所述导轨座的弧形滑槽内滑动。

在一些实施例中，所述存取盒的底部设置有若干物品检测通孔，所述检测装置通过检测所述物品检测通孔的覆盖情况，判断所述存取盒内是否存放有物品。

在一些实施例中，多个所述存取盒单元层叠设置，上一层的存取盒单元的底座的底部，在对应下一层的存取盒单元的检测装置的位置，设置有物品检测条形码；下一层的存取盒单元的检测装置，透过存取盒的物品检测通孔，可以扫描到上一层的存取盒单元上的物品检测条形码，以判断出该物品检测通孔未被覆盖。

在一些实施例中，在所述存取盒的底部，设置有取件顶孔，以便于从所述存取盒的底部取出物品。

在一些实施例中，还包括中心控制器，与所有存取盒单元电连接；所述中心控制器用于接收存取指令，根据存取指令，确定目标存取盒单元，控制目标存取盒单元的直线运动机构的工作。

本申请一实施例还提供了一种存取控制方法，包括：接收存取指令，根据存取指令，确定目标存取盒单元；

控制目标存取盒单元的电机，向外推出存取盒；

目标存取盒单元的检测装置执行扫码操作，当检测装置扫描到存取盒底部的条形码时，解析条形码的内容，判断存取盒是否达到完全推开的位置；如果是，则控制电机停止工作；

接收关闭存取盒的指令，控制电机，向内收回存取盒；

目标存取盒单元的检测装置执行扫码操作，当检测装置扫描到存取盒底部的条形码时，解析条形码的内容，判断存取盒是否达到关闭的位置；如果是，则控制电机停止工作。

在一些实施例中，存取盒的底部设置有若干物品检测通孔，所述方法还包括：

在向内收回存取盒的过程中，检测装置检测物品检测通孔被覆盖的情况，得到物品检测结果；

当判断存取盒达到关闭的位置时，根据物品检测结果以及存取指令，执行预设的检测后操作。

本申请另一实施例还提供了一种机器可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时实现上述任一实施例所述的存取控制方法。

通过在存取盒的底部设置条形码，不同位置的条形码设置不同的内容，底座上的检测装置通过解读条形码的内容，即可判断出存取盒在直线运动的行程中的具体位置。相对于现有采用行程开关或者光电传感器进行位置检测的方案，本申请实施例提供的智能存取柜中，不需要单独设置电子元器件，而仅是打印条形码即可，成本很低；条形码不需要进行接线操作，对安装位置的精度要求也非常低，安装步骤简单，有效提高了智能存取柜的安装效率。

附图说明

图1为本申请一实施例的智能存取柜的结构示意图；

图2为本申请一实施例中的存取盒单元的结构示意图；

图3为本申请一实施例中的存取盒的结构示意图；

图4为本申请一实施例中的底座的结构示意图；

图5为本申请一实施例的智能存取柜的框架结构示意图；

图6为本申请一实施例的存取控制方法的流程示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本申请的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本申请进行详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。

如图1-图4所示，本申请一实施例公开了一种智能存取柜10，包括存取柜框架100以及若干个存取盒单元200，存取盒单元200固定在存取柜框架100上；

存取盒单元200包括存取盒210、底座220以及直线运动机构，底座220固定在存取柜框架100上，存取盒210设置在底座220上；直线运动机构分别连接存取盒210和底座220，控制存取盒210相对底座220做直线运动；

存取盒210与底座220相对的一面上设置有条形码212，至少设置有两个条形码212，分别对应存取盒210做直线运动的行程的起点位置和终点位置；

底座220与存取盒210相对的一面上设置有检测装置221，当存取盒210移动到起点位置或终点位置时，检测装置221识别对应位置的条形码212，根据识别结果，确定存取盒210的位置。

条形码212，可以是一维条形码，也可以是二维条形码。条形码212至少设置在存取盒210直线运动的起点位置和终点位置。条形码212，可以直接印刷在存取盒210与底座220相对的底部；也可以先印刷在其他材质上，然后再粘贴到存取盒210的底部。

检测装置221可以设置在底座220靠近存取盒210推出方向的一端，当存取盒210移动到起点位置或者终点位置时，检测装置221正对应该位置上的条形码212。检测装置221可以为现有的条形码识别设备，比如CCD扫描器、激光扫描器和光笔扫描器等，具有条形码识别功能，可以识别出条形码212的内容。不同位置的条形码212，可以设置不同的内容。通过识别条形码212的内容，既可确定当前识别的条形码212所对应的位置，判断出存取盒210的位置。根据实际需要，还可以在更多的位置设置条形码212，以实现对存取盒210位置的精确检测。

通过在存取盒210的底部设置条形码，不同位置的条形码设置不同的内容，底座220上的检测装置221通过解读条形码的内容，即可判断出存取盒210在直线运动的行程中的具体位置。相对于现有采用行程开关或者光电传感器进行位置检测的方案，本申请实施例提供的智能存取柜中，不需要单独设置电子元器件，而仅是打印条形码即可，成本很低；条形码不需要进行接线操作，对安装位置的精度要求也非常低，安装步骤简单，有效提高了智能存取柜的安装效率。

直线运动机构，可以采用常见的直线运动机构，比如丝杆螺母机构、滑动气缸、导轨滑块机构、齿轮齿条机构、链条传动机构、传送带传动机构等，动力源可以使用电机、马达或者空气压缩机等。

示例的，直线运动机构采用齿轮齿条机构。如图2-图4所示，直线运动机构可以包括电机219、驱动齿轮216以及齿条223，电机219与驱动齿轮216固定连接，电机219控制驱动齿轮216的转动，电机219固定在存取盒210上；齿条223固定设置在底座220上，驱动齿轮216与齿条223啮合连接，在电机219的驱动下，驱动齿轮216带动存取盒210相对齿条223做直线运动。相应的，存取盒210，可以相对底座220做直线运动，以实现存取盒210的推出和关闭。

为了增强存取盒210直线运动的稳定性，底座220上设置有导轨座225，导轨座225上设置有弧形滑槽；存取盒210的底部设置有对应的滑杆215，滑杆215在导轨座225的弧形滑槽内滑动。可以在存取盒210直线运动的路径的两侧均设置有导轨座225；相应的，可以对应设置两个滑杆215。通过设置导轨座225和滑杆215，一方面可以给存取盒210提供支撑，另一方面可以提供滑动接触，减少存取盒210运动时的阻力。

为了避免手动拉开存取盒210，直线运动机构还包括锁止件（图中未示出），由电机219控制；锁止件在默认状态下，锁止驱动齿轮216，驱动齿轮216不能转动；电机219接收到驱动指令时，打开锁止件，驱动齿轮216接收电机219的驱动而转动。

如图2及图3所示，存取盒210的底部设置有物品检测通孔213，检测装置221通过检测物品检测通孔213的覆盖情况，判断存取盒210内是否存放有物品。物品检测通孔213，贯穿存取盒210的底部设置，可以位于存取盒210的中线位置，与检测装置221、存取盒210的直线运动的轨迹处于同一个平面上。示例的，检测装置221、物品检测通孔213、条形码212可以均设置在存取盒单元200的中线上。

在存取盒210的底部，可以设置多个物品检测通孔213，示例，如图2所示，可以设置3个物品检测通孔213。为了降低误检的概率，检测装置221可以在检测到至少2个以上的物品检测通孔213被覆盖时，才会判断存取盒210内存储有物品。

为了适配不同尺寸物品的检测，智能存取柜10中，可以包括多种不同尺寸的存取盒单元200，比如，可以设置一种大尺寸的存取盒单元，用于存放A3大小的纸张；可以设置一种中等尺寸的存取盒单元，用于存放A4大小的纸张；还可以设置一种小尺寸的存取盒单元，用于存放A5大小的纸张。可以理解的是，存取盒单元200的具体尺寸选择，可以根据实际需要进行确定。

检测装置221，在检测物品检测通孔213的覆盖情况时，可以采用图像识别的方式，识别出被覆盖的物品检测通孔213。在一些实施例中，多个存取盒单元200层叠设置，上一层的存取盒单元200的底座220的底部，在对应下一层的存取盒单元的检测装置221的位置，可以设置有物品检测条形码。如果下一层的存取盒单元200没有存放物品，物品检测通孔213就没有被遮挡；下一层的存取盒单元200的检测装置221，就能通过存取盒210的底部上的物品检测通孔213，扫描到上一层存取盒单元200的底座底部的物品检测条形码，如此，可以判断出该物品检测通孔未被覆盖。存取盒210上有多少个物品检测通孔213，检测装置221就能扫描到相应次数的物品检测条形码。如果某一个物品检测通孔213被遮挡了，检测装置221扫描到物品检测条形码的次数就相应减少一次。通过统计检测装置221扫面到物品检测条形码的次数，并与存取盒210上的物品检测通孔213总数作比较，即可根据预设判断规则，确定存取盒210是否存放有物品。

在一些实施例中，为了便于检测装置221检测物品检测通孔213的覆盖情况，在上一层的存取盒单元200的底座220的底部对应检测装置221的位置，可以设置有反光层。下一层的存取盒单元200的检测装置221，可以发出光线，穿过存取盒210上的物品检测通孔213，照射到上一层的存取盒单元200的底座220的底部的反光层而发射回去，再由检测装置221接收反射光线。存取盒210的底部可以设置为吸光层，检测装置221发出的光线，会被存取盒210的底部的吸光层所吸收，仅有通过物品检测通孔213的光线会反射回来。如此，可以统计检测装置221接收到的反射光线的次数，确定为未被遮挡的物品检测通孔213的个数，并与存取盒210上的物品检测通孔213总数作比较，即可根据预设判断规则，确定存取盒210是否存放有物品。

可以理解的是，通过光学结构的设计，也可以将通过物品检测通孔213的光线设置成不会反射回检测装置221，而让存取盒210的底部其他位置将光线反射回检测装置221。此时，检测装置221未接受到反射光线的区域，就是未被遮挡的物品检测通孔213的区域。通过对这些区域个数的统计，即可确定为未被遮挡的物品检测通孔213的个数，然后判断存取盒210是否存放有物品。

为了方便从存取盒210中取出物品，尤其从存取盒210的底部取出纸件物品，在存取盒210的底部，还设置有取件顶孔。当需要从存取盒210的底部拿出物品时，手指可以伸入到取件顶孔内，抵达物品底部，配合物品顶部施加的作用力，即可将物品从存取盒210中取出，而无需担心有物品遗留在底部位置。

如图5所示，智能存取柜10，还可以包括中心控制器300，与所有存取盒单元200电连接；中心控制器300用于接收存取指令，根据存取指令，确定目标存取盒单元，控制目标存取盒单元的直线运动机构，以推出或者关闭目标存取盒单元。示例的，中心控制器300，可以接收检测装置221的检测结果，可以根据存取指令或检测结果，控制目标存取盒单元200中的电机219的工作。可以理解的是，中心控制器300接收到存取指令之后，可以将存取指令发送给目标存取盒单元的检测装置221，由检测装置221根据存取指令和/或检测结果，控制目标存取盒单元的电机219的工作，实现对存取盒210推出或者关闭的控制。

智能存取柜10，还可以包括显示屏，用于显示正在操作的目标存取盒单元的信息，比如目标存取盒单元所在行列信息、推出状态、关闭状态、有无物品等。

智能存取柜10，还可以包括存取指令输入单元400，与中心控制器300连接，用于人工输入存取指令。存取指令输入单元，可以是按键，也可以是触摸屏。

相对于现有采用行程开关或者光电传感器进行位置检测的方案，本申请实施例提供的智能存取柜中，不需要单独设置电子元器件，而仅是打印条形码即可，成本很低；条形码不需要进行接线操作，对安装位置的精度要求也非常低，安装步骤简单，有效提高了智能存取柜的安装效率。

本申请一实施例还提供了一种存取控制方法，用于对智能存取柜的存取物品的控制，智能存取柜可以为前面实施例任一项所述的智能存取柜，智能存取柜还包括中心控制器，与所有存取盒单电连接，所述方案包括：

S100，接收存取指令，根据存取指令，确定目标存取盒单元；

存取指令，可以是上位机传输给中心控制器的，也可以是通过存取指令输入单元传输给中心控制器的。存取指令，可以包括目标存取盒单元的信息，也可以仅包括待存取物品的尺寸信息。存取指令还需要同时包括动作信息，比如存储物品或者取出物品。

根据存取指令，可以确定出目标存取盒单元。具体的，当为存储物品操作的动作时，可以根据待存储物品的尺寸信息，确定一个符合尺寸大小的、未存储物品的存取盒单元，作为目标存取盒单元。当为取出物品时，存取指令就包括有目标存取盒单元的信息，据此即可直接确定出目标存取盒单元。

S200，控制目标存取盒单元的电机，向外推出存取盒；

S300，目标存取盒单元的检测装置执行扫码操作，当检测装置扫描到存取盒底部的条形码时，解析条形码的内容，判断存取盒是否达到完全推开的位置；如果是，则控制电机停止工作；如果否，电机继续工作，继续向外推出存取盒；

获取存取指令之后，不管是存储物品还是取出物品，首先均需要打开目标存取盒单元——即推出存取盒。这里，就是通过对目标存取盒单元的电机进行控制，利用电机带动驱动齿轮，控制存取盒相对齿条移动，向外推出存取盒。

在向外推出存取盒的过程中，检测装置会一直执行扫码操作。在存取盒底部设置有两个条形码，分别对应存取盒做直线运动的行程的起点位置和终点位置，也就是存取盒完全推开的位置和关闭的位置。不同位置的条形码，设置有不同的内容。可以预先设置条形码内容与位置的映射关系，当知道条形码内容之后，即可对应确定出存取盒的位置。由此，可以判断出存取盒是否已经达到完全推开的位置。在存取盒完全推开之后，即可停止电机的工作，等待用户放入待存储的物品。

S400，接收关闭存取盒的指令，控制电机，向内收回存取盒；

S500，目标存取盒单元的检测装置执行扫码操作，当检测装置扫描到存取盒底部的条形码时，解析条形码的内容，判断存取盒是否达到关闭的位置；如果是，则控制电机停止工作；如果否，电机继续进行工作，继续向内收回存取盒。

当用户在存取盒中放好物品之后，用户可以手动触发关闭存取盒的指令。在一些实施例中，也可以利用定时机制，来触发关闭存取盒的指令。定时时长，可以事先设置，比如30s；在设置定时时长时，还可以根据存取盒的不同尺寸设置不同的定时时长。

通过反转电机，即可向内收回存取盒。在这个过程中，检测装置进行扫码操作。当检测装置扫描到条形码时，解析条形码的内容，据此判断存取盒的位置。当存取盒达到关闭的位置时，即可控制电机停止工作。

在一些实施例中，存取盒的底部设置有若干物品检测通孔。在向内收回存取盒的过程中，还可以让检测装置检测物品检测通孔被覆盖的情况，判断存取盒内是否有物品，得到物品检测结果。示例的，当检测到有至少2个物品检测通孔被覆盖时，即可判断存取盒内有物品。反之，如果判断没有，或者仅有1个物品检测通孔被覆盖，则判断存取盒内没有物品。

当存取盒达到关闭的位置时，根据物品检测结果以及存取指令，执行预设的检测后操作。当存取指令包含存储物品的动作信息时，检测后操作可以是，如果物品检测结果为有物品，则将目标存取盒单元标记为已存储物品，上报给中心控制器；反之，如果物品检测结果为无物品，则进行提示操作，提醒未放入物品，还可以再次突出存取盒。当存取指令包含取出物品的动作信息时，如果物品检测结果为又物品，检测后操作可以是，进行提示操作，比如进行语音提示有物品遗留，或者再次推出存取盒等；如果物品检测结果为无物品，则可以将目标存取盒单元标记为未存储物品，上报给中心控制器。

本申请实施例提供的存取控制方法，通过对条形码进行扫码解析，来判断存取盒的位置，相对于现有采用行程开关或者光电传感器进行位置检测的方案，本申请实施例提供的智能存取柜中，不需要单独设置电子元器件，而仅是打印条形码即可，成本很低。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本申请实施例所必须的。

本申请一实施例还提供一种机器可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中所述计算机程序在由处理器执行时实现上述任一实施例所述的存取控制方法。

所述系统/计算机装置集成的部件/模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施方式方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，所述计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施方式的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器 (ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

在本申请各个实施例中的各功能模块/部件，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。它们可以集成在相同处理模块/部件中，也可以是各个模块/部件单独物理存在，也可以两个或两个以上模块/部件集成在相同模块/部件中。上述集成的模块/部件既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块/部件的形式实现。

对于本领域技术人员而言，显然本申请实施例不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请实施例的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请实施例。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请实施例的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明实施例内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。系统、装置或终端权利要求中陈述的多个单元、模块或装置也可以由同一个单元、模块或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

Claims (11)

1.一种智能存取柜，其特征在于，包括存取柜框架以及若干个存取盒单元，所述存取盒单元固定在所述存取柜框架上；

所述存取盒单元包括存取盒、底座以及直线运动机构，所述底座固定在所述存取柜框架上，所述存取盒设置在所述底座上；所述直线运动机构分别连接所述存取盒和底座，控制所述存取盒相对所述底座做直线运动；

所述存取盒与所述底座相对的一面上设置有条形码，至少设置有两个条形码，分别对应所述存取盒做直线运动的行程的起点位置和终点位置；

所述底座与所述存取盒相对的一面上设置有检测装置，当所述存取盒移动到起点位置或终点位置时，所述检测装置识别对应位置的条形码，根据识别结果，确定所述存取盒的位置。

2.根据权利要求1所述的智能存取柜，其特征在于，所述条形码为一维条形码或二维条形码。

3.根据权利要求1所述的智能存取柜，其特征在于，所述直线运动机构包括电机、驱动齿轮以及齿条，所述电机与所述驱动齿轮固定连接，所述电机控制所述驱动齿轮的转动，所述电机固定在所述存取盒上；所述齿条固定设置在所述底座上，所述驱动齿轮与所述齿条啮合连接，在所述电机的驱动下，所述驱动齿轮带动所述存取盒相对所述齿条做直线运动。

4.根据权利要求1所述的智能存取柜，其特征在于，所述底座上设置导轨座，所述导轨座上设置有弧形滑槽；所述存取盒的底部设置有对应的滑杆，所述滑杆在所述导轨座的弧形滑槽内滑动。

5.根据权利要求1所述的智能存取柜，其特征在于，所述存取盒的底部设置有若干物品检测通孔，所述检测装置通过检测所述物品检测通孔的覆盖情况，判断所述存取盒内是否存放有物品。

6.根据权利要求5所述的智能存取柜，其特征在于，多个所述存取盒单元层叠设置，上一层的存取盒单元的底座的底部，在对应下一层的存取盒单元的检测装置的位置，设置有物品检测条形码；下一层的存取盒单元的检测装置，透过存取盒的物品检测通孔，可以扫描到上一层的存取盒单元上的物品检测条形码，以判断出该物品检测通孔未被覆盖。

7.根据权利要求1所述的智能存取柜，其特征在于，在所述存取盒的底部，设置有取件顶孔，以便于从所述存取盒的底部取出物品。

8.根据权利要求1-7任一项所述的智能存取柜，其特征在于，还包括中心控制器，与所有存取盒单元电连接；所述中心控制器用于接收存取指令，根据存取指令，确定目标存取盒单元，控制目标存取盒单元的直线运动机构的工作。

9.一种存取控制方法，用于控制权利要求1-8任一项所述的智能存取柜，其特征在于，所述方法包括：

接收存取指令，根据存取指令，确定目标存取盒单元；

控制目标存取盒单元的电机，向外推出存取盒；

目标存取盒单元的检测装置执行扫码操作，当检测装置扫描到存取盒底部的条形码时，解析条形码的内容，判断存取盒是否达到完全推开的位置；如果是，则控制电机停止工作；

接收关闭存取盒的指令，控制电机，向内收回存取盒；

目标存取盒单元的检测装置执行扫码操作，当检测装置扫描到存取盒底部的条形码时，解析条形码的内容，判断存取盒是否达到关闭的位置；如果是，则控制电机停止工作。

10.根据权利要求9所述的存取控制方法，其特征在于，存取盒的底部设置有若干物品检测通孔，所述方法还包括：

在向内收回存取盒的过程中，检测装置检测物品检测通孔被覆盖的情况，得到物品检测结果；

当判断存取盒达到关闭的位置时，根据物品检测结果以及存取指令，执行预设的检测后操作。

11.一种机器可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在由处理器执行时实现权利要求9-10任一项所述的存取控制方法。

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