CN111344648A - 用于将车辆运输系统转变到安全状态中的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于将车辆运输系统转变到安全状态中的方法，其中，至少一个车辆通过所述车辆运输系统的至少一个运输机器人被置入到运输状态中并且被运输至停放位置，在将所述至少一个车辆运输至所述停放位置期间，通过所述至少一个运输机器人的与至少一个机器人内部传感器连接的至少一个控制器或者通过所述车辆运输系统的泊车管理系统的与至少一个机器人外部传感器连接的中央控制单元，为通过所述运输机器人被置入到所述运输状态中的所述至少一个车辆求取危险状况，通过所述控制器对所述至少一个运输机器人进行错误检查或者通过所述中央控制单元对所述停车场管理系统进行错误检查，并且在确定有危险状况或者在识别到错误的情况下，通过所述至少一个运输机器人将所述车辆放下，以建立地面接触。此外，还公开了一种车辆运输系统。

Description

用于将车辆运输系统转变到安全状态中的方法

技术领域

本发明涉及一种用于将车辆运输系统转变到安全状态中的方法以及一种用于将至少一个车辆从取走区域自动地取走并且用于将所述至少一个车辆停放在停放区域中的车辆运输系统，所述车辆运输系统具有：至少一个运输机器人，用于将所述至少一个车辆置入到运输状态中并且用于将所述至少一个车辆从取走区域运输至停放区域；和泊车管理系统，用于监控所述至少一个运输机器人的运输路线。

背景技术

已知全自动化的停车楼和停车设施，它们具有用于运输车辆的机器人。在此，这些运输机器人能够分别抬升车辆并且将其从取走区域自动化地运输至停放区域。替代地，存在具有作为停放区域的能进行运输的托架(Gestellen)的运输机器人，在这些托架上能够停放车辆，使得运输机器人能够将车辆连同托架一起运输至停放区域。这类运输机器人通常仅能够使用在专门为这类目的实施的停车楼或者停车设施中，因为尤其在错误情况下难以安全地顾及多个并行运行的运输机器人和其他交通参与者。例如，这类运输机器人在错误情况下可能不受控制地继续行驶并且导致被运输车辆或者其它停放车辆受到损坏。尤其是在不受控制地向下驶过斜坡时，通过运输机器人可能达到伴随有高潜在危险的高速。

发明内容

本发明所基于的任务能够被看作是，提高自动化的运输机器人的安全性和被自动化运输的车辆的安全性。

该任务借助独立权利要求的对应主题解决。本发明的有利构型是各从属权利要求的内容。

根据本发明的一个方面，提供一种用于将车辆运输系统转变到安全状态中的方法。在一个步骤中，至少一个车辆通过所述车辆运输系统的至少一个运输机器人被置入到运输状态中并且被运输至停放位置。

在将至少一个车辆运输至停放位置期间，通过至少一个运输机器人的与至少一个机器人内部传感器连接的至少一个控制器或者通过车辆运输系统的泊车管理系统的与至少一个机器人外部传感器连接的中央控制单元，针对被运输机器人置入到运输状态中的至少一个车辆求取危险状况。

与此并行地，对所述至少一个运输机器人或者停车场管理系统进行错误检查。

如果确定有危险状况或者识别到错误，则通过所述至少一个运输机器人将被运输的车辆放下，以建立地面接触。

在识别到危险状况或者在确定有错误的情况下，通过所述方法，至少一个运输机器人能够将被运输的车辆立即放下到地面上。如果被运输的车辆已被挂挡或在具有自动变速器的车辆情况下已选择驻车档位，则被放下到地面上的车辆可以自行制动。替代地或者附加地，所述车辆可以具有被激活的驻车制动器或者被拉起的手刹，通过所述被激活的驻车制动器或者被拉起的手刹能够使所述车辆在其被放下到地面上时制动。由此，尤其能够防止不受控制的状况，在该不受控制的状况中，带有车辆的运输机器人以不制动的方式滚动；或者能够减少可能的损坏。尤其是在驶过斜坡以更换停车平面的情况下，呈根据本发明方法形式的这种错误方案或者说安全性方案能够防止带有车辆的运输机器人的不受控制的行驶，或者至小减轻这种不受控制的行驶的后果。

危险状况可以是运输机器人的过高的速度、所谓的死锁状况、运输机器人的方向错误、相邻交通参与者的意外行为或类似的状况。至少一个运输机器人或者停车场管理系统的可能错误例如可以是传感器的失灵或者失调、软件错误或类似的状况。危险状况也可以由至少一个运输机器人的错误而产生。

在此，这类错误能够通过至少一个运输机器人由内部控制器进行的自我诊断或者由停车场管理系统的中央控制单元进行的自我诊断被识别。停车场管理系统例如能够监控所述至少一个运输机器人并且例如能够将观察到的与计划运输路线的偏差解释为错误。外部的停车场管理系统的中央控制单元优选与机器人外部传感器耦合并且能够读取这些传感器并且进行分析评价。机器人外部传感器优选集成到停车场或者停车楼的基础设施中并且固定或者移动地布置该基础设施处。所述至少一个运输机器人的控制器集成到至少一个运输机器人中并且与机器人内部传感器耦合。所述控制器能够操控布置在运输机器人处或者运输机器人中的传感器并且分析评价由这些传感器所求取的测量数据，使得能实现所述至少一个运输机器人的自主多维控制。在此，这些传感器可以是靠近传感器、接碰传感器、距离传感器、加速度传感器、位置传感器或类似的传感器。

通过所述方法，被运输的车辆的制动设备能够有效地用于防止或者减轻运输期间的危险状况。

根据本方法的一个实施例，通过外部的泊车管理系统的中央控制单元使所述至少一个运输机器人行进至停放位置。有利地，停车楼、停车库等具有停车场管理系统，该停车场管理系统能够由多个传感器和用于分析评价这些传感器的至少一个中央控制单元组成。这些传感器能够用于引导和监控所述至少一个运输机器人。此外，停车场管理系统可以将实际运输路线与计划运输路线的偏差解读为错误。这种停车场管理系统例如可以是自动代客泊车系统并且能够远程控制所述至少一个运输机器人。停车场管理系统的这些传感器优选集成到停车设施或停车场的基础设施中。由此，能够避免死锁和复杂性，例如对位于运输机器人看不到的区域中的其它交通参与者的识别。

根据本方法的另一个实施例，基于至少一个机器人内部传感器、通过所述控制器控制至少一个运输机器人行进至停放位置。与停车场管理系统的传感器类似，所述至少一个内部传感器可以是激光雷达传感器、雷达传感器、超声波传感器、红外传感器或类似的传感器。在所述至少一个运输机器人中也可以使用多个相同的传感器或者多个不同的传感器。由此，至少一个运输机器人能够与外部因素无关地、独立地将所述车辆从取走区域运输至停放区域，反之亦然。

根据本方法的另一个实施例，在放下所述车辆时，所述至少一个运输机器人与所述车辆耦合。优选，所述至少一个运输机器人与被放下的车辆保持机械地形状锁合或者力锁合连接。例如，至少一个运输机器人可以将所述车辆仅降低到该运输机器人可以在所述车辆与地面之间楔入的程度。由此能够防止：至少一个运输机器人可能以不受控制的方式继续行驶或者继续滚动。因此，尤其能够防止或者减少由于至少一个有错误的运输机器人而导致的损坏。

至少一个运输机器人例如能够通过抓取臂在轮胎处抬升车辆并且将其置入到运输状态中。在此，抓取臂例如能够保持围绕轮胎布置，使得所述至少一个运输机器人在没有所述车辆的情况下不能继续行驶。因此，所述至少一个运输机器人可以由被放下的车辆固定。

根据本方法的另一个实施例，所述至少一个运输机器人至少暂时与所述车辆耦合。至少一个运输机器人可以在限定的时间区间之后将所述车辆重新置入到运输状态中或者留下被放下的车辆，并且例如能够在没有所述车辆的情况下自动驶向检修间。这可以在应急程序的范畴中进行。

根据本方法的另一个实施例，在确定有危险状况或者在识别到错误的情况下，通过被放下的车辆制动所述至少一个运输机器人。车辆运输系统优选由至少一个运输机器人和待运输的车辆组成。车辆内部的制动系统、例如发动机制动器和被拉起的手刹能够用于减小整个车辆运输系统的速度，并从而能够防止或者减轻可能的损坏。

根据本方法的另一个实施例，通过所述控制器或者中央控制单元求取在车辆运输系统的行为有错误或者在至少一个另外的交通参与者的行为有错误的情况下的危险状况。例如在速度过高时在行驶方向偏离时能够确定至少一个运输机器人存在错误。这可能由至少一个运输机器人的传感器或者促动器失灵而引起，并且可以导致所说明的危险状况。

此外，对于车辆运输系统而言的危险状况可以由其它交通参与者产生。在不但有运输机器人而且有非自动化车辆行驶的所谓停车场混合运行中，非自动化车辆的意外或者突然的行为能够引起用于提高所述至少一个运输机器人的安全性的反应。这能够通过迅速地放下被运输的车辆并且随后制动车辆运输系统来实现。这种状况例如可以在在拐角后面突然出现非自动化交通参与者而对至少一个运输机器人的传感器装置提出过高要求的情况下出现。

根据本方法的另一个实施例，在运输状态下，所述至少一个运输机器人将至少一个车辆与地面间隔开。优选地，至少一个运输机器人能够抬升或者装载待运输的车辆，以使其转变到运输状态中。由此，所述至少一个运输机器人能够在使用优化机动性能的情况下在停车场上将所述车辆运输至停放区域。

在另一个有利的实施方式中，所谓的智能运输机器人或自主行动的运输机器人可以和智能的基础设施或配备有传感器装置的停车场管理系统组合，以用于识别错误和危险。这可以由于传感器的冗余使用而导致安全性提高。

根据本发明的另一方面，提供一种用于将至少一个车辆从取走区域自动地取走并且用于将所述至少一个车辆停放在停放区域中的车辆运输系统。所述车辆运输系统具有：至少一个运输机器人，用于将所述至少一个车辆置入到运输状态中并且用于将所述至少一个车辆从所述取走区域运输至所述停放区域；和泊车管理系统，用于监控所述至少一个运输机器人的运输路线。根据本发明，在确定有危险状况或者在识别到所述车辆运输系统有错误的情况下，被置入到运输状态中的至少一个车辆能被所述运输机器人放下到地面上。

由此，车辆运输系统具有安全性方案，通过该安全性方案能够将被置入到运输状态中的车辆迅速放下到地面上。通过将被运输的车辆放下到地面上可以建立地面接触，使得该车辆的制动系统能够使所述车辆和所述至少一个运输机器人停下来。由此，能够防止不受控制的行驶。尤其是，通过该车辆的制动系统能够比通过所述至少一个运输机器人的制动器更迅速地使车辆运输系统停下来。

根据所述车辆运输系统的一个实施例，运输机器人能在将所述车辆放下到地面上之后与所述车辆至少暂时地机械连接，或者保持与所述车辆连接。由此，除了阻止该车辆继续行驶之外，还能够阻止所述至少一个运输机器人继续行驶。

附图说明

下面，借助强烈简化的示意图详细阐述本发明的优选实施例。在此示出：

图1根据本发明的一个实施方式的车辆运输系统的示意图，其具有在运输状态下的车辆，和

图2根据本发明的一个实施方式的车辆运输系统的示意图，其具有被放下到地面上的车辆。

具体实施方式

在附图中，相同的结构元件分别使用相同的附图标记。

图1示出根据本发明的一个实施方式的车辆运输系统1的实施例，该车辆运输系统具有车辆2，该车辆驶过斜坡R以更换停车平面。在此，斜坡R是车辆运输系统1的地面R。为了简单起见，在附图中未示出停车场管理系统。

车辆2已被置入到运输状态中。为此，运输机器人4已被定位到车辆2下方。运输机器人4具有抓取臂6，所述抓取臂能够布置在车辆2的车轮8处。运输机器人4能够在高度方面调节抓取臂6，并从而能够在车轮8处将车辆2抬升并且与地面或者说地面R间隔开。在运输状态中，车辆2在其车轮8处不具有与地面R的接触。

运输机器人4能够基于自身的传感器装置并且基于自身的驱动技术将已被置入到运输状态中的车辆2从期望的地点、例如取走区域取走或者将其送还。车辆2能够通过在最小面积上有机动性的运输机器人4停放在停放区域上。

当车辆2已被车主停放在取走区域上时，可以通过停车场管理系统计算至少一个运输机器人4到车辆2并且接下来到停放区域的路线并且传输给运输机器人4。由此，能够自动化地停泊或者说停放车辆2。由此，为其他车辆释放取走区域。

在图2中示意性地示出根据本发明的一个实施方式的车辆运输系统1，其具有被放下到地面R上的车辆2。

车辆运输系统1在向下驶过斜坡R时已达到过高的速度，使得运输机器人4已将该状况归为危险的。由于识别到危险状况，运输机器人这样调节抓取臂6的高度作为安全性反应，使得车辆2以其车轮8与地面R接触。

通过车轮8重新接触地面R，车辆2能够减小其速度并且达到静止状态。这例如通过拉起的手刹和/或车辆2已挂挡来实现。

在此，运输机器人4使抓取臂6围绕车辆2的车轮8布置，并因此能够在制动过程期间保持与车辆2形状锁合地连接。由此，在已确定有危险状况时或在错误情况下能够通过车辆2的制动系统将整个车辆运输系统1转变到不能机动的状态中。由此，也能够固定以不受控制的方式被驱动的运输机器人4。与该过程并行地，可以经由通信连接将用于对被固定的运输机器人4实施检查的通知发送给未示出的中央控制单元或者同事。在该状态下，车辆运输系统1能够不再以不受控制的方式向下驶过斜坡R。在此，危险状况也可以是由运输机器人4的错误或者其他交通参与者的错误所导致的。

Claims (10)

1.一种用于将车辆运输系统(1)转变到安全状态中的方法，其中：

-至少一个车辆(2)通过所述车辆运输系统(1)的至少一个运输机器人(4)被置入到运输状态中并且被运输至停放位置，

-在将所述至少一个车辆(2)运输至所述停放位置期间，通过所述至少一个运输机器人(4)的与至少一个机器人内部传感器连接的至少一个控制器或者通过所述车辆运输系统(1)的泊车管理系统的与至少一个机器人外部传感器连接的中央控制单元，针对通过所述运输机器人(4)被置入到所述运输状态中的所述至少一个车辆(2)求取危险状况，

-通过所述控制器对所述至少一个运输机器人(4)进行错误检查，或者通过所述中央控制单元对所述停车场管理系统进行错误检查，

-在确定有危险状况或者在识别到错误的情况下，通过所述至少一个运输机器人(4)将所述车辆(2)放下，以建立地面接触。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，通过外部的泊车管理系统的所述中央控制单元控制所述至少一个运输机器人(4)行进至所述停放位置。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，基于所述至少一个机器人内部传感器通过所述控制器控制所述至少一个运输机器人(4)行进至所述停放位置。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，在所述车辆(2)被放下时，所述至少一个运输机器人(4)与所述车辆(2)耦合。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述至少一个运输机器人(4)至少暂时地与所述车辆(2)耦合。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，在确定有危险状况或者在识别到错误的情况下，通过被放下的所述车辆(2)制动所述至少一个运输机器人(4)。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，通过所述控制器或者所述中央控制单元求取在所述车辆运输系统(1)的行为有错误或者在至少一个另外的交通参与者的行为有错误的情况下的危险状况。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，在所述运输状态中，所述至少一个运输机器人(4)将所述至少一个车辆(2)与地面(R)间隔开。

9.一种用于将至少一个车辆(2)从取走区域自动地取走并且用于将所述至少一个车辆(2)停放在停放区域中的车辆运输系统(1)，所述车辆运输系统具有：至少一个运输机器人(4)，用于将所述至少一个车辆(2)置入到运输状态中并且用于将所述至少一个车辆(2)从所述取走区域运输至所述停放区域；和泊车管理系统，用于监控所述至少一个运输机器人(4)的运输路线，其中，在确定有危险状况或者在识别到所述车辆运输系统(1)有错误的情况下，被置入到所述运输状态中的所述至少一个车辆(2)能被所述运输机器人(4)放下到地面(R)上。

10.根据权利要求9所述的车辆运输系统，其中，所述运输机器人(4)在将所述车辆(2)放下到所述地面(R)上之后，能与所述车辆(2)至少暂时地机械连接或者保持与所述车辆(2)连接。

Images